Automatica-Sistemas

Regulacion
no lineales

UN EJEMPLO: Control de la altura del agua en un

deposito.
K
u

v
P

(-)
q
(+)

A (sup. base)

href

es el caudal de salida (  ) que puede escribirse como


  .

 es una constante de la geometra del problema,  es la

de la gravedad.
aceleracion
 es la altura de agua en el deposito.

 es el caudal de entrada en el deposito y es proporcional

 aplicada para el control de la electro-valvula

a la tension
(    ).

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Regulacion
no lineales

UN EJEMPLO: El problema.
K
u

v
P

(-)
q
(+)

A (sup. base)

href

Nos planteamos el problema de mantener la altu

ra del agua del deposito
en un nivel de referencia

.

tenemos que aplicar a la electro-valvula?.

Que tension

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Regulacion
no lineales

UN EJEMPLO: El modelo.

El volumen de agua del deposito

puede ponerse como 
( es el area

de la base del deposito).

 

del volumen de agua almacenado por segundo es la

La variacion
diferencia del caudal de entrada y el de salida.


! "
#


 $

! 
!#"

! 
 !#" 
%

& '

 $

/ 03254
1
(
)+*-,+.
)
-* ,
.



1
& '
$
 
 



N(h)
(-)

ENTRADA

SALIDA

fdt

(+)

del

diferencial que describe  en funcion

Notese
que la ecuacion
tiempo NO ES LINEAL.

! 
6 
!#"


! 
9 
!#"


76

:9
; 
!@?
 <>=
%

$
 86
$
 9

!BA 
6DC  9E 
!#"


&  9



& 
  6



& 
  9




 6 C

 9 E $

1
& ' 6


diferencial para  6 C
Claramente no se cumple la misma ecuacion


9 .
 9 y 6 C

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Regulacion
no lineales

MERECE LA PENA COMENTAR

Para controlar un SISTEMA necesitamos un MODELO.
En la mayora de los casos el MODELO se materializa en un
sistema de ecuaciones diferenciales no lineales.
En el modelo tendremos VARIABLES, ENTRADAS y PERTURBACIONES.

3-1

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Regulacion
no lineales

EL DEPOSITO:
Punto de trabajo, linealizacion.
El sistema estara en equilibrio si:
!

! "
#

! 
GIH !#" F
F

G CAUDAL ENTRADA = CAUDAL SALIDA.

Es decir:

El sub-ndice L

Notese
que:


K

J



&  J


denota el punto de equilibrio, punto de trabajo.

! 

!#"

 A
NM  E


Desarrollando en serie la funcion

brio:

 A5O

 C

 J E
C

alrededor del punto de equili-

 Q
 Q
 A
O 
O
 J M #
 J E C P 
C P
 C
[
2SRUTWVXR
S2 RYTWVZR


 Q
P
P
9 Q
9
 `" _ba
A5O  9
A^O
9
E C P 9
P  9
 E C
S2 RYTWVZR
S2 R\T]VXR

P
P

donde, generalmente, podemos despreciar todos los terminos

de
orden mayor que uno si estamos suficientemente cerca del punto
de equilibrio inicial.

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Regulacion
no lineales

EL DEPOSITO:
El modelo linealizado


Dado que ced LgfhiLkj F G (punto de equilibrio), el modelo que describe el comportamiento del sistema alrededor de ese punto es:

l
d

L m n
lpo

j F

d n
lpo


j

) uv
F

q
w

rts
*-,
x z

s
)+~ *-,+.

.
{ y 
n
x Lk|

}w
m

N0
(-)

v
ENTRADA

h
fdt

SALIDA

(+)

diferenAhora el modelo del sistema es una ecuacion

cial lineal de coeficientes constantes (aunque estos dependen del punto de trabajo inicial).

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Regulacion
no lineales

UN EJEMPLO: El modelo linealizado

diferencial lineal de coefiTenemos una ecuacion

cientes constantes que ahora describe la evolucion



de n h . n
de n
en funcion
y n h son varia respecto del
ciones de la variable/salida de interes
punto de trabajo en el que el sistema estaba en
equilibrio inicialmente.

es la salida y n

h es la entrada.

Notese
que:


h



F
F

L m

hiL m

que no nos alejemos mucho del punto

Condicion:
de trabajo para el que hemos linealizado el modelo
original del sistema.