8 Control Sistemas Multivariables

Control de Procesos Industriales
8. Control Multivariable
por
Pascual Campoy
Universidad Politcnica Madrid
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Control Multivariable 2007/08
ejemplo
sistemas multivariables
Dado el mezclador de la figura, que trabaja sobre el punto de
quilibrio definido por T10=20, F10=10, T20=80, F20=2 :
Disear un control de F y T utilizando ambas variables manipuladas F1 y F2
F1 T1
FC
F2 T2
TC
TT
FT
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Tref
FT
Fref a)
qu variable de salida se controla

con qu variable de manipulada?
b) afecta una perturbacin de T1 en el
flujo F? cmo?
c) puede calcularse el controlador de
flujo independientemente de
controlador de temperatura?
Control multivariable
Sistemas multivariables y su
problemtica de control
Evaluacin de las interacciones
Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
Sintonizacin de controladores
(Desacoplamiento) suprimido del temario
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Sistemas multivariable: definicin

Son sistemas con varias entradas y salidas, en los que una
entrada afecta a varias salidas y recprocamente una salida
es afectada por varias entradas
Y1(s) = G11(s) U1(s) +...+G1m(s) Um(s) utilizando la notacin matricial:
...
Y (s)
U1(s) G(s) = G11(s) ... G1m(s)
Y(s) = 1
U(s) =
...
...
...
Yp(s) = Gp1(s) U1(s) +...+Gpm(s) Um(s)
Yp(s)
U1(s)
U2(s)
...
Um(s)
G11(s)
G12(s)
...
Y1 (s)
Um(s)
Gp1(s) ... Gpm(s)
Y(s) = G(s) U(s)
G1m(s)
...
...
...
Gp1(s)
Gp2(s)
...
Yp (s)
Gpm(s)
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Sistemas multivariables:
problemas para el control
y1ref(s) + u1(s)
GC1(s)
G11(s)
G12(s)
y2ref(s) +
GC2(s)
u2(s)
G21(s)
G22(s)
y1(s)
+
+
+
y2(s)
Interaccin: efecto de un lazo de control sobre otro lazo

de control, rebotando el efecto sobre el lazo original
La f.d.t. entre cada salida y
cada entrada cambia en funcin
del resto de los lazos de control
No se pueden sintonizar los controladores de cada
lazo de forma independiente
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Desacoplamiento
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Evaluacin iteraciones: ejemplo

u1(s)
G11(s)
G12(s)
y2ref(s)
-
GC2(s)
u2(s)
U.P.M.-DISAM
G21(s)
G22(s)
P. Campoy
y1(s)
+
+
y2(s)
Evaluacin iteraciones: ejemplo

u1(s)
G11(s)
G12(s)
y2ref(s)
-
GC2(s)
u2(s)
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
G21(s)
G22(s)
y1(s)
+
+
y2(s)
Evaluacin iteraciones: Matriz de

ganancias estticas relativas
Definicin:
en la que:
lim
Yi ( s )
los lazos
U j ( s ) todos
abiertos
lim
Yi ( s )
U j ( s ) resto de los lazos
s0
ij =
s0
U.P.M.-DISAM
cerrados
P. Campoy
yi ( ! )
u j (!) uk=0, kj
yi ( ! )
u j (!) yk=0, ki
Evaluacin iteraciones: Matriz

de ganancias estticas relativas
Clculo
dado:
# y1 (")& #K11 L K1n & # u1 (")&

%
( %
(%
(
% M ( = % M O M (% M (
%$y n (")(' %$K n1 L K nn (' %$un (")('
entonces:
!
ij =
Kij
yi ( ! )
u j (!) yk=0 ki
Propiedad:
!"
ij
=1 y
i =1
U.P.M.-DISAM
donde o representa el producto de Hadamard o

producto elemento por elemento
>> K.*inv(K)
P. Campoy
!"
ij
=1
j =1
10
Anlisis de la matriz de
ganancias relativas
ij =
lim Yi (s) U
s0
lim Yi (s)
s0
ij 0
(s)
U j (s)
todos los lazos abiertos

resto de los lazos cerrados
sintonizacin en bucle cerrado
0< ij<1 menor ganancia esttica en bucle abierto

ij = 1
sin iteracin
1< ij
mayor ganancia esttica en bucle abierto
ij
control imposible en bucle cerrado

cambia de signo la ganancia esttica en bucle
cerrado y por tanto la estabilidad del sistema
ij < 0
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
11
Ejercicio evaluacin interacciones

Dado el sistema de la figura linealizado para T10=20, F10=10, T20=80, F20=2
F1 T1
F2 T2
FT
a) Calcular TF1 y TF2 (5 puntos)

b) Indicar cul de los dos posibles bucles de control de T queda menos
alterado cuando se abre/cierra el otro bucle de control de la F
(5 puntos)
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
12
Desacoplamiento
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
14
Criterios restrictivos:
no cerrar bucle de control de la salida i-sima con la entrada j-sima

cuando ij<0
cuando ij
cuando ij=0
Criterios de prioridad:
controlar las variables de salida ms importantes con aquellas

variables de entrada con las que tengan una dinmica ms rpida sin
respuesta inversa
puede implicar desintonizacin de los lazos poco importantes
cerrar bucles de control con ij prximas a 1

U.P.M.-DISAM
P. Campoy
15
Emparejamiento de variables:
ejemplo
a)
Disear una estructura adecuada de control multivariable para el

siguiente sistema:
y2ref y1ref -
GC2M(s)
GC1M(s)
y3ref
GC3M(s)
u1
#
"5s
% "1.2
% 15s +1
% "15s
%
% 60s +1
% " 0.1 "5s
% 15s +1
$
u2
u3
2 "5s
15s +1
"15s
60s +1
0.1 "5s
15s +1
y1
y2
y3
&
" 0.1 "5s (
15s +1 (
0.2 "5s (
(
15s +1 (
"5s (
15s +1 ('
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
17
Desacoplamiento
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
18
multivariables: desintonizacin
Disminuir las interacciones desintonizando los
controladores de las salidas menos importantes
(la desintonizacin es mayor cuanto menos importante es

el bucle de control)
slo haya iteracin entre unos poco bucles, que

son los ms importantes.
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
19
multivariables: Reglas de McAvoy
Reglas de sintonizacin slo vlidas para sistemas de 2x2:
G ( s )G12 ( s )GC 2 M ( s )
Y1 ( s )
= G11 ( s ) ! 21
U1 ( s)
1 + G22 ( s )GC 2 M ( s )
Y1 ( s )
si el lazo 1 es mucho ms rpido que el 2: U ( s) ! G11 ( s)

1
puede sintonizarse independientemente: GC1M ( s ) = GC1S ( s )
si el lazo 1 es mucho ms lento que el 2:
la ganancia del controlador se multiplica por 11
ambos lazos tienen dinmicas parecidas:

KCM = 0,5 KCS 0,5< <1,5
tCM =
0,5 KCS
1,5<
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Y1 ( s ) G11 ( s )
"
!11
U1 ( s)
GC1M ( s ) = !11GC1S ( s )
2 tCS
tCS
0,5< <1
1<
20
Sintonizacin multivariable: ejemplo

a)
Calcular los controladores de la estructura de la figura:
y2ref +
y1ref -
GC1M(s)
y3ref
GC2M(s)
GC3M(s)
u1
#
"5s
% "1.2
% 15s +1
% "15s
%
% 60s +1
% " 0.1 "5s
% 15s +1
$
u2
u3
2 "5s
15s +1
"15s
60s +1
0.1 "5s
15s +1
y1
y2
y3
&
" 0.1 "5s (
15s +1 (
0.2 "5s (
(
15s +1 (
"5s (
15s +1 ('
Kc
Ganancia
Ti
Tiempo
integral
PI
0,9 t p
K p tm
3,33 tm
PID
1,2 t p
K p tm
2 tm
Tipo de
regulador
Td
Tiempo
derivativo
0,5 tm
0.9 15
t ic1 = 3.33 x 5 = 16.6
= 1.35
!
2 5
0.9 60
= "21KC 2S = 0.621
= 2.23 t ic 2 = 3.33 x 15 = 50
1 15
KC1M = KC1S =
KC 2M
!
!
KC 3M = KC 3S =
0.9!15
= 2.7
1 5
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
t ic 3 = 3.33 x 5 = 16.6
21
Ejercicio control multivariable

Dado el sistema de la figura linealizado para T10=20, F10=10, T20=80, F20=2
F1 T1
#
1
%
3s
+1
G(s) = %
% "0.8333 e"3s
%$ 10s + 1
F2 T2
&
(
3s + 1 (
"3s
(
4.166 e
10s + 1 ('
FT
! control multivariable de T y F (4 puntos)

Disear y calcular un
a)
b) Dibujar la volucin de las salidas ante un cambio de refrencia de F
y tambin ante un cambio de referencia de T (3 puntos)
c) Analizar la repercusin de la apertura de cada uno de los bucles de
control sobre el otro bucle (3 puntos)
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
22
10
Ejercicio emparejamiento
incorrecto
Dado el sistema del ejercicio anterior
F1 T1
#
1
%
3s
+1
%
G(s) =
% "0.8333 e"3s
%$ 10s + 1
F2 T2
&
(
3s + 1 (
4.166 e"3s (
10s + 1 ('
FT
a) Disear y calcular un control multivariable, de manera que el

control de T se efectu con F1 y el de F con F2 (5 puntos)
b) Analizar la repercusin de la apertura de cada uno de los bucles de
control sobre el otro bucle (5 puntos)
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
26
Desacoplamiento
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
29
11
Desacoplamiento:
Objetivo y estructura
Objetivo: eliminar o reducir las iteracciones
de cada variable de entrada con las variables de
salida distintas de la que controla.
Estructura (caso 2x2):

m1
m1
Desacoplador m2
m2
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Y2(s)
M1(s) = 0
y1
Sistema
y2
Y1(s)
=0
M2(s)
30
Desacoplamiento lineal total:

clculo de la matriz del desacoplador
m1(s)
D12(s)
+
+
G (s)
D21(s) = - G21(s)
22
P. Campoy
G11(s)
G21(s)
m2(s)
G22(s)
G (s)
D12(s) = - G12(s)
11
y1(s)
+
G12(s)
D21(s)
m2(s)
U.P.M.-DISAM
+ m1(s)
+
+ y2(s)
+
1
D(s) =
D12(s)
D21(s) 1
31
12

caractersticas del desacoplo (1/2)
Sintonizacin dependiente de otras f.d.t.:
G11(s)
11(s)
G(s)D(s) =
0
G22(s)
22(s)
Limitaciones en la realizacin de desacopladores

anlogos a los controladores anticipativos:
K (t s+1) -(t -t )s
D21(s) = - K21(t22s+1) e m21 m22
22 21
No son robustos ante errores de modelado

cuando la ij es elevada
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
32
ejemplo comparativa con y sin desacoplo

F 1 T1
Fref(s)
+
F 2 T2
FT
desacopladores:
F1(s)
+
D12(s)
GC2D(s)
F2(s)
& 0,75 e'5s

0,2 e'5s #
$
!
15s + 1 !
$ 15s + 1
$ ' 0,105 e'15s 0,252 e'15s !
$
!
60s + 1 "
% 60s + 1
F(s)
T(s)
controladores:
)
G
0.105
D21 = ! 21 =
= 0.416
G22 0.252
)
G12
0.2
D12 = !
=!
= !0.26
G11
0.75
U.P.M.-DISAM
+
+
D21(s) +
Tref(s)
+
GC1D(s)
P. Campoy
K C1D = "11 K C1S = 0,9 ! 3,6 = 3,24
tic1 = 3,33 ! 5 = 16,6
K C 2 D = "22 K C 2 S = 0,9 ! 14,28 = 12,852 tic 2 = 3,33 !15 = 50
34
13
ejemplo comparativa con y sin desacoplo

F-Fr
T-Tr
con desacoplo total

sin desacoplo
con desacoplo total

sin desacoplo
F-Tr
T-Fr
con desacoplo total
sin desacoplo
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
con desacoplo total

sin desacoplo
35
ejemplo con error 10% en el modelo

T-Tr
F-Fr
sin error de modelo

con error del 10% en K11 y K22
sin error de modelo

F-Tr
T-Fr
con error del 10%
con error del 10%
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
36
14

ejemplo con elevada
Y1ref(s)
U1(s)
+
D12(s)
D21(s) +
Y2ref(s)
+
+
+
GC1D(s)
GC2D(s)
U2(s)
desacopladores:
Y1(s)
( ) = &$'65
( = K * K '1
Y2(s)
' 5#
6 !"
controladores:
G
0.7875
D21 = ! 21 = !
= !3.125
G22
0.252
)
G
0.2
D12 = ! 12 = !
= !0.26
G11
0.75
U.P.M.-DISAM
& 0,75 e'5s

0,2 e'5s #
$
!
15s + 1 !
$ 15s + 1
'
15
s
'
15
s
$ 0.7875 e
!
0,252 e
$
!
60s + 1 "
% 60s + 1
tic1 = 3,33 ! 5 = 16,6
K C1D = "11 K C1S = 6 ! 3,6 = 21.6

K C 2 D = "22 K C 2 S = 6 ! 14,28 = 85.71
P. Campoy
tic 2 = 3,33 !15 = 50
37
ejemplo con 11=6 error 10% en el modelo

Y1-Y1ref
Y2-Y2ref
sin error de modelo

Y2-Y1ref
Y1-Y2ref
sin error de modelo

con error del 10%
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
sin error de modelo

sin error de modelo

con error del 10%
38
15
Desacoplamiento lineal parcial:

objetivo y estructura
Objetivo: eliminar o reducir la interaccin mediante
el desacoplo de la salida ms importante del resto
de las entradas
m1(s)
m1(s)
G11(s)
G12(s)
D21(s)
m2(s)
+
+
G21(s)
m2(s)
G22(s)
G (s)
D21(s) = - G21(s)
22
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
y1(s)
+ y (s)
2
+
D12(s) = 0
39

caractersticas
La sintonizacin del lazo de control de la variable
importante es independiente de las otras f.d.t. del sistema,
pudindose considerar el resto de la entradas como
perturbaciones a dicho lazo de control
G11(s) G (s)
G(s)D(s) = 11(s) 12
G22(s)
0
La sintonizacin de los otros lazos de control depende de
otras f.d.t. ajenas al lazo
El comportamiento del lazo de control de la variable
importante es ms sensible a errores de modelo a medida
que crece su ganancia esttica relativa
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
40
16

ejemplo con 11=0,9 error 10% en el modelo
sin error de modelado
con error 10% en K11 y K22

T-Tr
T-Tr
desacoplo total
desacoplo parcial
desacoplo total y
desacoplo parcial
F-Tr
F-Tr
desacoplo total
desacoplo parcial
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
desacoplo total
desacoplo parcial
41
ejemplo con 11=6 error 10% en el modelo

sin error de modelado
con error 10% en K11 y K22
Y2-Y2r
desacoplo total y
desacoplo parcial
desacoplo total
desacoplo parcial
Y1-Y2r
Y1-Y2r
desacoplo total
desacoplo parcial
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Y2-Y2r
desacoplo total
desacoplo parcial
42
17
Desacoplamiento no-lineal:
objetivo
Objetivo: reducir la interaccin en sistemas en
los que su comportamiento no-lineal de lugar a
un mal funcionamiento de los desacopladores
lineales
m1
m2
m1
Desacoplador
no-lineal
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
y1
Sistema
m2
y1f1(m'1 )
y2
y2f2(m'2 )
43
estructura del desacoplador
Desacoplamiento no-lineal por inversin del
modelo esttico.
modelo esttico:
y1 = f1 (m1,m2 ) "
#
y 2 = f 2 (m1,m2 )$
inversin del modelo:

m = g (y , y ) #
" 1 1 1 2 $
m2 = g2 (y1, y 2 )%
y=f(m)
m=f-1(y)
m!1
m2
m=f-1(m') m1
(inversin del
modelo esttico
del sistema)
m2
clculo de entradas:
m1 = g1 ( m1", m"2 ) #
$
m2 = g2 ( m1", m"2 )%
m=f-1(m')
y1
Sistema y
2
En rgimen permanente y sin error de modelado: ym'

U.P.M.-DISAM
P. Campoy
44
18
caracteristicas
til en sistemas fuertemente no-lineales
no tiene en cuenta la dinmica del sistema
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
45
ejemplo
ecuaciones estticas:
F 1 T1
F 2 T2
inversin del modelo:
F = F1 + F2 #
"
TF = T1 F1 + T2 F2 !
FT
m1
m2
U.P.M.-DISAM
T2 ! m2"
T2 ! T1
T1 ! m2"
F2 = m1"
T1 ! T2
F1 = m1"
P. Campoy
T2 % T
$
!!
T2 % T1
#
T %T
F2 = F 1
= F % F1 !
!"
T1 % T2
F1 = F
F1
F
Sistema
F2
46
19

8 Control Sistemas Multivariables

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

8 Control Sistemas Multivariables

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Control de Procesos Industriales

Control Multivariable 2007/08

qu variable de salida se controla

Control Multivariable 2007/08

Control Multivariable 2007/08

Sistemas multivariable: definicin

Gp1(s) ... Gpm(s)

Y(s) = G(s) U(s)

Control Multivariable 2007/08

Interaccin: efecto de un lazo de control sobre otro lazo

Control Multivariable 2007/08

Control Multivariable 2007/08

Evaluacin iteraciones: ejemplo

Control Multivariable 2007/08

Evaluacin iteraciones: ejemplo

Control Multivariable 2007/08

Evaluacin iteraciones: Matriz de

Control Multivariable 2007/08

Evaluacin iteraciones: Matriz

# y1 (")& #K11 L K1n & # u1 (")&

donde o representa el producto de Hadamard o

Control Multivariable 2007/08

todos los lazos abiertos

sintonizacin en bucle cerrado

0< ij<1 menor ganancia esttica en bucle abierto

mayor ganancia esttica en bucle abierto

control imposible en bucle cerrado

Control Multivariable 2007/08

Ejercicio evaluacin interacciones

a) Calcular TF1 y TF2 (5 puntos)

Control Multivariable 2007/08

Control Multivariable 2007/08

no cerrar bucle de control de la salida i-sima con la entrada j-sima

controlar las variables de salida ms importantes con aquellas

cerrar bucles de control con ij prximas a 1

Control Multivariable 2007/08

Disear una estructura adecuada de control multivariable para el

Control Multivariable 2007/08

Control Multivariable 2007/08

(la desintonizacin es mayor cuanto menos importante es

slo haya iteracin entre unos poco bucles, que

Control Multivariable 2007/08

si el lazo 1 es mucho ms rpido que el 2: U ( s) ! G11 ( s)

ambos lazos tienen dinmicas parecidas:

Control Multivariable 2007/08

Sintonizacin multivariable: ejemplo

Calcular los controladores de la estructura de la figura:

Ejercicio control multivariable

! control multivariable de T y F (4 puntos)

Control Multivariable 2007/08

a) Disear y calcular un control multivariable, de manera que el

Control Multivariable 2007/08

Control Multivariable 2007/08

Estructura (caso 2x2):

Control Multivariable 2007/08

Desacoplamiento lineal total:

Control Multivariable 2007/08

Desacoplamiento lineal total:

Limitaciones en la realizacin de desacopladores

No son robustos ante errores de modelado

Control Multivariable 2007/08

Desacoplamiento lineal total:

ejemplo comparativa con y sin desacoplo