Descripcin

Diagramas de
bloques
originales

Diagramas de
bloques
equivalentes

CONMUTATIVA
PARA LA SUMA

MOVIMIENTO A LA
IZQUIERDA DE UN
PUNTO DE
BIFURCACIN

DISTRIBUTIVA PAR
LA SUMA

MOVIMIENTO A LA
DERECHA DE UN
PUNTO DE
BIFURCACIN

10

CONMUTATIVA
PARA LA
MULTIPLICACIN

DISTRIBUTIVA
PARA LA
MULTIPLICACIN

11

COMPENSACIN
DE FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

12

COMPENSACIN
DE FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

BLOQUES EN
PARALELO
5

MOVIMIENTO A LA
IZQUIERDA DE UN
PUNTO DE SUMA

LAZO CERRADO A
LAZO ABIERTO
13

MOVIMIENTO A LA
DERECHA DE UN
PUNTO DE SUMA

MOVIMIENTO A LA
IZQUIERDA DE UN
PUNTO DE
BIFURCACIN
SOBRE UN PUNTO
DE SUMA

Procedimiento para trazar diagrama de bloques.

5. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea

considerada y todas las variables del sistema sean
consideradas.

Un diagrama a bloques es una representacin

matemtica grfica del modelo matemtico de un sistema.
En muchos casos, estos diagramas nos permiten entender
el comportamiento y conexin del sistema y a su vez, esta
descripcin puede ser programada en simuladores que
tienen un ambiente grfico como lo es el simulink de
Matlab.

6. Despus de obtener las ecuaciones se generan

los diagramas a bloques de cada una. Debido al
procedimiento utilizado los bloques quedan prcticamente
para ser conectados a partir del bloque de salida.

Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de

un sistema se sugiere seguir los siguientes pasos:

Teniendo el diagrama a bloques en algunos casos es

necesario simplificarlo hasta una sola funcin de
transferencia. Para esto existen varios procedimientos, uno
de ellos es utilizando las propiedades del lgebra de
bloques y otro, utilizando grficos de flujo de seal que se
ver mas adelante.

1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales

que describen el comportamiento dinmico del sistema a
analizar y la salida y entrada consideradas.
2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas
ecuaciones, en este caso como el diagrama a bloques son
representaciones de funciones de transferencia, las
condiciones iniciales se consideran cero.
3. De las ecuaciones transformadas se despeja
aquella donde est involucrada la salida del sistema.
4. De la ecuacin obtenida se ubican las variables
que estn como entrada y que deben de ser salidas de
otros bloques. Se despejan esas variables de otras
ecuaciones. Recuerda nunca utilizar una ecuacin que ya
se utiliz previamente.

Simplificacin de un diagrama a Bloques

Una regla general para simplificar un diagrama de

bloques consiste en mover los puntos de bifurcacin y los
puntos suma, intercambiar los puntos suma y despus
reducir las mallas internas de realimentacin. Es importante
que no se altere las seales involucradas en el movimiento
compensando con las funciones necesarias.
Ejemplo: Para el siguiente sistema hidrulico obtenga
la funcin de transferencia utilizando diagrama a bloques
(considere qin entrada y q 3 salida).
Suponga que: C1 , C2 , C3 , R1 , R2 , R3 =2

Ecuacin

Para el tanque 1.
dh
C1 1 = qin q1
dt
Para el tanque 2.
dh
C 2 2 = q1 q2
dt
Para el tanque 3.
dh
C3 3 = q2 q3
dt

h1 h2
q1

R1 =

h h3
R2 = 2
q2

R3 =

Transformando para 1.
1
H 1 ( s) =
(Qin ( s) Q1 (s) )
C1 (s)
Transformando para 2.
1
H 2 ( s) =
(Q1 (s ) Q2 (s) )
C 2 (s )
Transformando para 3.
1
H 3 ( s) =
(Q2 (s ) Q3 (s ))
C 3 ( s)

h3
q3

q1 =

h h3
q2 = 2
R2

Q1 (s) =

1
H 1 ( s) =
(Qin ( s) Q1 ( s))
C1 (s )

Q1 (s) =

1
( H 1 ( s) H 2 ( s) )
R1

H 2 ( s) =

1
(Q1 (s ) Q2 (s) )
C 2 ( s)

Q2 (s) =

1
( H 2 (s ) H 3 ( s))
R2

H 3 (s) =

1
(Q2 (s) Q3 (s) )
C3 ( s )

h1 h2
R1

q3 =

Diagrama de bloques.

h3
R3

1
( H 1 ( s) H 2 ( s) )
R1

1
Q2 (s) =
( H 2 ( s) H 3 ( s) )
R2

Q3 ( s) =

1
( H 3 ( s) )
R3

Q3 (s) =

1
(H 3 (s))
R3

Arreglo

Arreglo

Por lo tanto la funcin de transferencia es:

1
2
2
16 s + 8 s + 1 + 8s 2 + 4 s [8s + 4]

] [

GRAFICOS DE FLUJO DE SEAL.

S.J. MASON.
Es un diagrama que representa un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales simultaneas, donde cada:

Nodo ; Variables del sistema.

Rama
;
multiplicador
ecuacin
transformada y transmitancia.
Direccin ; Sentido del flujo.

de

donde: PK : ganancia o transmitancia de trayectoria de

la k-sima trayectoria directa.

: determinante del grafico:

1 La + LbLc LdLeLf + .....
a

b, c

Ejemplo1.

Solucin :
Grfico de flujo de seal:

Frmula de ganancia de Mason:

1
P = PK K
K

d ,e , f ,

K : Cofactor del determinante de la k-sima

trayectoria directa del grafico, con los lazos que tocan la
trayectoria directa k-sima eliminados.

Ejemplo Hidrulico.
Entrada: q in
Salida: q 2
Grafico de Seal:

Trayectorias directas: P1 = G1G 2G3

L1 = G1G 2 H 1

Lazos: L2 = G 2 G3 H 2
L = G G G
3
1 2 3

= 1 ( L1 +L2 + L3 )

1 = 1
Solucin:

P
P= 1

G1G 2G 3
P=
1 G1G 2 H 1 + G 2 G3 H 2 + G1G 2 G3

P1 =

Lazos :

L1 =

1
C1 (s) R1C 2 (s) R2

Trayectori a Directa .

1
1
1
; L2 =
; L3 =
.
R1C1 (s)
R1C 2 (s )
R2 C 2 (s)

L1 y L3 Adjuntos.

1 = 1 ;

= 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L3

1
P
R1 R2 C1C 2 (s 2 )
P= 1 1 =
1
1
1
1

1+
+
+
+
R1C1 ( s) R1C 2 ( s) R2 C 2 ( s) R1 R2 C1C 2 (s 2 )

P=

R1 R2 C1C 2 ( s ) + (R 2C 2 + R2 C1 + R1C1 )(s) + 1

2

Ejemplo 3.

P1 = G1G 2G3 G4 G5

P2 = G1G6 G4 G5

P3 = G1G2 G7

L1 = G 4 H 1

L2 = G 2 G 7 H 2

L3 = G6 G 4G5 H 2

= 1 ( L1 + L2 + L3 ) + L1 L2
1 = 1;
2 = 1;
3 = 1 L1

Grafico de flujo de seal.

P=

G1G 2G 3G4 G5 + G1G6 G4 G5 + G1G 2 G7 (1 + G4 H 1 )

.
1 + G 4 H 1 + G 2 G7 H 2 + G6 G 4G5 H 2 + G2 G 4G 7 H 1 H 2