Resolucin del problema cinemtico del robot articular de 2

grados de libertad.
Cinemtica Inversa por mtodos geomtricos.
Para poder resolver la cinemtica inversa por mtodos geomtricos hay que
encontrar el suficiente nmero de relaciones geomtricas en las que interviene las
coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones
fsicas de sus elementos.
Se utilizo el robot articular de la Figura 1. Para ilustrar este problema. La
configuracin del robot est regido por las coordenadas px, py, pz, referidas a S o.

Figura 1. Robot articular.

Primero definimos la primera variable articular q 1 de manera sencilla con la

siguiente frmula:
q1 =

arctg

( pypx )

Donde arctg= tan-1, de la siguiente manera:

q1 =

Donde px y py vienen de tang

( pypx )

tang-1

= c.o/c.a. Tomando como referencia el plano

(x,y) del robot articular en el cual se forman dos tringulos con la diagonal r que
en este caso es la hipotenusa comn de los tringulos formados y las
coordenadas px y py son los catetos, es decir:
Y0
Hip. = r
c.o = Py .
c.a = Px.

q1

Px

X0
Py

Por lo tanto:

Tang =

c.o
c.a

tang q1 =

Py
Px

que resulta

Py

q1= tang-1 ( Px )

Ahora determinamos el ngulo q 3 para posteriormente determinar el ngulo q2

para lo cual se realiza lo siguiente:

Figura 2. Elementos 2 y 3 del robot de la figura 1, contenidos en un plano.

Tomando como referencia la Figura 2 donde observamos nicamente los

elementos 2 y 3 del robot, y utilizamos el teorema o ley de cosenos:

Trazamos un triangulo como el de la Figura 3, como ejemplo de la configuracin

que se observa en la figura 2 y para que se haga ms sencillo determinar q 3.
r2 + P2z

I3
I2
Figura 3. Configuracin de la posicin de los elementos 2 y 3.

Tomamos c2 = a2 + b2 2ab cos , de la ley de cosenos,

Donde:
a = I2
b = I3

Por lo tanto: r2 + P2z = I22 + I32 + 2 I2 I3 cos q3.

c = r2 + P2z,
Tomando en cuenta que:
r2 = P2x + P2y,
De la relacin anterior, por:
c2 = a2 + b2 r2 =P2x P2y,

Lo que nos resulta de la siguiente manera:

P2x + P2y + P2z = I22 + I32 + 2 I2 I3 cos q3.
Despejamos a cos q3 de la siguiente manera:

P2x + P2y + P2z - I22 I23 = (2 I2 I3 )(cos q3 )

P2 x+ P 2 y + P2 z I 22I 23
2I2 I3

= cos q3

Lo que da por resultado la ecuacin final para calcular q 3 de la siguiente forma:

cos q3 =

P2 x+ P 2 y + P2 z I 22I 23
2I2I3

De esta manera podemos obtener q3 en funcin del vector de posicin del

extremo P. Por otra parte, por motivos de ventajas computacionales, es decir par
que la computadora realice la menor cantidad de operaciones matemticas, es
conveniente utilizar las siguientes funciones trigonomtricas.
Por la identidad pitagrica:

Puesto que:

Multiplicamos por tan

sen q 3
cos q 3

sen
cos

1cos 2 q 3
cos q 3

tan

q3

1cos 2 q 3
cos q 3

Despejamos q3 y queda de la siguiente manera:

q3

= tan

-1

1cos 2 q 3
cos q 3

Como ya se haba dicho arctg = tan-1 por lo tanto la ecuacin resultante es:
q3

= arctg

1cos 2 q3
cos q 3

Por ltimo, la obtencin del ngulo q2, se hace a partir de la diferencia de

Donde:

arctg = tan-1
r=

P 2 x + P2 y

Por lo tanto:

= tan

-1

Pz
P x + P y
2

Para se usa la ley de senos que se muestra a continuacin:

La ecuacin que se obtiene es la siguiente:

Dado que arctg= tan-1 ,

= tan

-1

I 3 senq 3
I 2 + I 3 cos q 3

Por ltimo la diferencia de estos ngulos queda de la siguiente manera:

q3

= tan

-1

Pz
P x + P2 y
2

- tan

-1

I 3 senq 3
I 2 + I 3 cos q 3

De esta manera se obtiene la cinemtica inversa del robot articulado de dos

grados de libertad as como cualquier robot del que se desee saber los primeras
variables articulares, que son las que posicionan el robot.

Cinemtica directa por matriz Homognea.

La tabla 1 muestra los parametros para poder desarrollar la matriz homogenea

general de Denavit Hartenberg.
ARTICULACIO

di

ai

q1
q2-90
q3

L1
0
0

0
L2
L3

0
90
O

NES
1
2
3

Tabla 1. parametros de D-H para el robot articular de tres grados de libertad.

Segn el metodo matricial de Denavit-Hartenberg

La trama total del robot es la suma de cada una de sus tramas:

La trama 1 es:

A=

cos q 1 sen q 1 0
sen q 1 cos q 1 0
1
0
0
0
0
0

0
0
L1
1

La trama 2 es:

A2=

cos q 290
sen q 290
0
0

0 senq 290 L 2 cosq 290

0 cosq 290 L 2 senq 290
0 0
1
0
0 1

La trama 3 es:

A3=

cos q 3 sen q 3 0 L 3 cosq 3

sen q 3 cos q 3 0 L 3 senq 3
1 0
0
0
0
0
0 1

Entonces para la trama

A2 =

cos q 1 sen q 1 0
sen q 1 cos q 1 0
1
0
0
0
0
0

][

0 cos q 290
0 sen q 290
L1
0
0
1

0 senq 290 L2 cosq 290

0 cosq 290 L 2 senq 290
0 0
1
0
0 1

Los resultados son:

A11=
A12=
A13=
A14=

C12-90C3-S12-90
C12-90-S3
0
C12-90 L3C3

0
0
0
0

A21=
A22=
A23=
A24=

S1+C2-90(C3)
S12-90(-S3)
0
S12-90L3C3

0
0
0
0

0
0
S12-90+C12-90
0

0
0
0
S12-90L2

A31=
A32=
A33=
A34=

0
0
0
0

S3
C3
0
L3S3

0
0
0
0

0
0
0
L1

A41=
A42=
A43=
A44=

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
1

Quedando asi la matriz de A

0
0
S1+C2-90
0

0
0
0
L2C12-90

C 1290S 1290
S 1 ( C 290 ) + ( S 290 ) C 1
0
0

A2=

0
C 1 S 290+ S 1 C 2 C 1 L 2 (C 290 )L2 S 1290
0 S 1 ( S 290 ) +C 1290 2 L2 S 1 ( C 290 ) +C 1( S 290)
1
0 L1
0
0 1

Para la trama A queda de la siguiete manera, multiplicando:

De la cual estos son los resulatdos:

A11=
A12=
A13=
A14=

C12-90C3-S12-90
C12-90-S3
0
C12-90 L3C3

0
0
0
0

0
0
S1+C2-90
0

0
0
0
L2C12-90

A21=
A22=
A23=
A24=

S1+C2-90(C3)
S12-90(-S3)
0
S12-90L3C3

0
0
0
0

0
0
S12-90+C12-90
0

0
0
0
S12-90L2

A31=
A32=
A33=
A34=

0
0
0
0

S3
C3
0
L3S3

0
0
0
0

0
0
0
L1

A41=
A42=
A43=
A44=

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
1

Entonces la matriz de A queda de la sguiente manera:

C12-90-

A=

C12-90

C12-90C3-S12-90

S3
S12-90(-

S1+C2-90

S1+C2-90(C3)
S3
0

S3)
C3
0

S12-90+C12-90
0
0

L3C3+L2C12-90
S12-90L3C3+S1290L2
L1L3S3
1

Con estos datos en conjunto con los datos de la cinematica inversa, se puede
realizar la interfas del robot articulado de dos grados de libertad que se ha venido
manejndo en todo el desarrollo de las cinematica, tanto inversa como de la directa