Resolución del problema cinemático del robot articular de 2

grados de libertad.
Cinemática Inversa por métodos geométricos.
Para poder resolver la cinemática inversa por métodos geométricos hay que
encontrar el suficiente número de relaciones geométricas en las que interviene las
coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones
físicas de sus elementos.

Se utilizo el robot articular de la Figura 1. Para ilustrar este problema. La

configuración del robot está regido por las coordenadas px, py, pz, referidas a S o.

Figura 1. Robot articular.

Primero definimos la primera variable articular q 1 de manera sencilla con la
siguiente fórmula:

q 1=¿ arctg ( pypx )

Donde arctg= tan-1, de la siguiente manera:

q 1=¿ tang-1 ( pypx )

Donde px y py vienen de tang θ = c.o/c.a. Tomando como referencia el plano (x,y)

del robot articular en el cual se forman dos triángulos con la diagonal “r” que en
este caso es la hipotenusa común de los triángulos formados y las coordenadas
px y py son los catetos, es decir:

Y0

Hip. = r
c.o = Py . q1 r Px
c.a = Px.

X0
Py

Por lo tanto:

c.o Py
Tang  =
c.a
 tang q1 = ( Px ) que resulta

Py
q1= tang-1 ( Px )
Ahora determinamos el ángulo q 3 para posteriormente determinar el ángulo q2
para lo cual se realiza lo siguiente:

Figura 2. Elementos 2 y 3 del robot de la figura 1, contenidos en un plano.

Tomando como referencia la Figura 2 donde observamos únicamente los

elementos 2 y 3 del robot, y utilizamos el teorema o ley de cosenos:

Trazamos un triangulo como el de la Figura 3, como ejemplo de la configuración

que se observa en la figura 2 y para que se haga más sencillo determinar q 3.

r2 + P2z
I3

I2
 Figura 3. Configuración de la posición de los elementos 2 y 3.
Tomamos c2 = a2 + b2 – 2ab cos , de la ley de cosenos,
Donde:
a = I2
b = I3 Por lo tanto: r2 + P2z = I22 + I32 + 2 I2 I3 cos q3.
c = r2 + P2z,

Tomando en cuenta que:

r2 = P2x + P2y,
De la relación anterior, por:

c2 = a2 + b2  r2 =P2x P2y,

Lo que nos resulta de la siguiente manera:

P2x + P2y + P2z = I22 + I32 + 2 I2 I3 cos q3.

Despejamos a cos q3 de la siguiente manera:

P2x + P2y + P2z - I22 – I23 = (2 I2 I3 )(cos q3 )

P 2 x + P2 y + P2 z−I 22−I 23
2I2 I3
= cos q3

Lo que da por resultado la ecuación final para calcular q 3 de la siguiente forma:

P 2 x + P2 y + P2 z−I 22−I 23
cos q3 = 2I2 I3

De esta manera podemos obtener q3 en función del vector de posición del

extremo P. Por otra parte, por motivos de ventajas computacionales, es decir par
que la computadora realice la menor cantidad de operaciones matemáticas, es
conveniente utilizar las siguientes funciones trigonométricas.
Por la identidad pitagórica:

Puesto que:

sen θ
Multiplicamos por tanθ =
cos θ

2
sen q 3 ± √ 1−cos2 q3
= √ cos q
± 1−cos q
cos q 3
3
 tanq 3=
cos q 3
3

Despejamos q3 y queda de la siguiente manera:

± √ 1−cos2 q3
q 3= tan-1
cos q 3

Como ya se había dicho arctg = tan-1 por lo tanto la ecuación resultante es:

± √1−cos2 q3
q 3= arctg
( cos q3 )
Por último, la obtención del ángulo q2, se hace a partir de la diferencia de β−∝.
Donde:

arctg = tan-1
r = √ P2 x + P2 y ,

Pz
Por lo tanto: β = tan -1
( ± √ P x+ P2 y
2 )
Para  se usa la ley de senos que se muestra a continuación:
La ecuación que se obtiene es la siguiente:

Dado que arctg= tan-1 ,

I 3 senq 3
= tan -1
( I 2 + I 3 cos q 3 )
Por último la diferencia de estos ángulos queda de la siguiente manera:

Pz I 3 senq 3
q3= tan -1
( ± √ P x+ P2 y
2 )- tan -1
( I 2 + I 3 cos q 3 )

De esta manera se obtiene la cinemática inversa del robot articulado de dos

grados de libertad así como cualquier robot del que se desee saber los primeras
variables articulares, que son las que posicionan el robot.

Cinemática directa por matriz Homogénea.

 ARTICULACIONES   i di ai αi
1   q1 L1 0 0
2   q2-90 0 L2 90
3   q3 0 L3 O
La tabla 1 muestra los parametros para poder desarrollar la matriz homogenea
general de Denavit Hartenberg.

Tabla 1. parametros de D-H para el robot articular de tres grados de libertad.

Según el metodo matricial de Denavit-Hartenberg

La trama total del robot es la suma de cada una de sus tramas:

La trama 1 es:

cos q 1 sen q 1 0 0
0
A₁=
[ sen q 1 cos q 1 0
0
0
0
0
1
0
0
L1
1
]
La trama 2 es:

cos q 2−90 0 senq 2−90 L2 cosq 2−90

1
A2=
[ sen q 2−90
0
0
0 cosq 2−90 L 2 senq 2−90
1
0
0 0
0 1
]
La trama 3 es:

cos q 3 sen q 3 0 L 3 cosq 3

2
A3=
[ sen q 3 cos q 3 0 L 3 senq 3
0
0
0
0
1 0
0 1
]
Entonces para la trama ̊

cos q 1 sen q 1 0 0 cos q 2−90 0 senq 2−90 L 2cosq 2−90

0
A2 =
[sen q 1 cos q 1 0
0
0
0
0
1
0
L1
1
][
0 sen q 2−90
0
0
0 cosq 2−90 L2 senq 2−90
1
0
0 0
0 1
]
Los resultados son:
 A11= C12-90C3-S12-90 0 0 0
A12= C12-90-S3 0 0 0
A13= 0 0 S1+C2-90 0
A14= C12-90 L3C3 0 0 L2C12-90

A21= S1+C2-90(C3) 0 0 0
A22= S12-90(-S3) 0 0 0
A23= 0 0 S12-90+C12-90 0
A24= S12-90L3C3 0 0 S12-90L2

A31= 0 S3 0 0
A32= 0 C3 0 0
A33= 0 0 0 0
A34= 0 L3S3 0 L1

A41= 0 0 0 0
A42= 0 0 0 0
A43= 0 0 0 0
A44= 0 0 0 1

Quedando asi la matriz de ˚A₂

0
A2=

C 12−90−S 1290 0 C 1 S 2−90+S 1C 2 C 1 L 2 ( C 2−90 )−L 2 S 12−90

[ S 1 ( C 2−90 ) + ( S 2−90 ) C 1
0
0
0 S 1 ( S 2−90 ) +C 12−90 2 L 2 S 1 (C 2−90 )+C 1(S 2−90)
1
0
0 L1
0 1
]
Para la trama ᵒA₃ queda de la siguiete manera, multiplicando:

C12-90-S12-90 0 C1S2-90 +S1C2-90 C1L2(C2-90)+L2S12-90 cos q3 sen q3 0 L3cos q3

S1(C2-90)+(S2-90)C1 0 S1(S2-90)+C12-90 2L2S1(C2-90)+C1(S2-90) * senq3 cos q3 0 L3sen q3
ᵒA₃= 0 0 0 L1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
De la cual estos son los resulatdos:

A11= C12-90C3-S12-90 0 0 0
A12= C12-90-S3 0 0 0
A13= 0 0 S1+C2-90 0
A14= C12-90 L3C3 0 0 L2C12-90

A21= S1+C2-90(C3) 0 0 0
A22= S12-90(-S3) 0 0 0
A23= 0 0 S12-90+C12-90 0
A24= S12-90L3C3 0 0 S12-90L2

A31= 0 S3 0 0
A32= 0 C3 0 0
A33= 0 0 0 0
A34= 0 L3S3 0 L1

A41= 0 0 0 0
A42= 0 0 0 0
A43= 0 0 0 0
A44= 0 0 0 1

Entonces la matriz de ᵒA₃ queda de la sguiente manera:

  C12-90C3-S12-90 C12-90-S3 S1+C2-90 C12-90 L3C3+L2C12-90

  S1+C2-90(C3) S12-90(-S3) S12-90+C12-90 S12-90L3C3+S12-90L2
ᵒA₃= S3 C3 0 L1L3S3
  0 0 0 1
Con estos datos en conjunto con los datos de la cinematica inversa, se puede
realizar la interfas del robot articulado de dos grados de libertad que se ha venido
manejndo en todo el desarrollo de las cinematica, tanto inversa como de la directa