Criterios de Estabilidad para Sistemas

Control Digital
Criterios de Estabilidad
para sistemas continuos
y discretos
30 de marzo de 2009
Presentan:
Julio
1 Cesar Rodrguez Cerda
Diego Langarica Crdoba
Dr. Manuel
Adam Medina
Contenido de la Presentacin.
1. Introduccin.
El problema principal en los sistemas de control es la estabilidad.
En que condiciones se vuelve inestable el sistema?
si es inestable? Cmo se estabiliza?.
Todas las interrogantes son resueltas bajo diferentes enfoques
dependiendo la naturaleza del sistema (Tiempo Continuo, Discreto,
lazo abierto, lazo cerrado).
1. Introduccin.
Antes de iniciar el diseo de un controlador, es indispensable

analizar la estabilidad de los sistemas.
Los mtodos presentados en esta exposicin son para SLIT.
Y (s)
1
U (s) s 1
Espacio de
estado
Funcin de transferencia
Tiempo Continuo-Discreto
x (t ) Ax(t ) Bu (t )
y Cx(t ) Du (t )
Enfoque general de los

mtodos de esta
presentacin
1. Introduccin.
Diferencias entre el modelo en el dominio de la frecuencia y el

dominio del tiempo.
Dominio de la frecuencia:
Dominio del tiempo:
Control convencional.
Control moderno.
SISO.
MIMO.
Ecuacin Diferencial (t)

L
Variable Compleja. (s)
Ecuacin Diferencial (t) de

orden n
Variables de estado
n ecuaciones (t) de orden 1
1. Introduccin.
Para el manejo de los mtodos de determinacin de estabilidad, es

necesario conocer:
>Transformada de Laplace.
>Transformada Z.
2. Criterio de estabilidad de Jury.
Para comprender el criterio de estabilidad de Jury de sistemas

discretos, se analizan dos enfoques (Astrom, Ogata), mostrando sus
diferencias.
Semejanzas:
Ambos parten del polinomio caracterstico del sistema, indicando si
los polos se encuentran dentro del circulo unitario con un mtodo
iterativo sencillo.

2.1. Segn Astrom
Polinomio Caracterstico:
Teorema de la prueba de estabilidad de Jury:

Si
, entonces, se tienen todas las races dentro del
circulo unitario si y solo si todas las ,
,
Son positivas, si
es diferente de cero, entonces el
numero de
negativas es igual al numero de races fuera
del circulo unitario

2.1. Segn Astrom
Pasos para determinar la estabilidad bajo este criterio:

Paso 1: Partir del Polinomio caracterstico del sistema a analizar e
identificar los coeficientes y el numero de filas a elaborar (2n+1).
Donde n es el orden del sistema.
10

2.1. Segn Astrom
Paso 2: De los coeficientes del polinomio caracterstico se forma la

siguiente tabla.
11

2.1. Segn Astrom
Paso 2:
Las primeras dos filas son los coeficientes del polinomio, al
derecho y al revs, la tercera fila se obtiene multiplicando por
n an
a0
a la segunda fila y restndose este producto a la primer fila, la

cuarta fila es la inversa de la tercera.
12

2.1. Segn Astrom
k
a
Paso 3: analizar los coeficientes 0
unitario
> Caso 1: si
> Caso 2: si
el circulo unitario).
> Caso 3: si
unitario).
13
para los tres casos posibles:

k
0
,aes
(races fuera del circulo
0 inestable
0
,aes
estable (races en
0 marginalmente
k
k
a
0 (races dentro del circulo
0 estable
, es

2.1. Segn Astrom
Ejemplo: determinar si las races del polinomio se encuentran

dentro del circulo unitario, usando el criterio de estabilidad de Jury.
Paso 1:
z 2 1.5 z 0.9 0
Donde:
n2
La identificacin de los coeficientes:
a0 1, a1 1.5 a2 0.9
El numero de filas es:
2n 1 5
14

2.1. Segn Astrom
Paso 2: Construccin de la tabla.
15
-1.5
0.9
0.9
-1.5
0.19
-0.15
-0.15
0.19
0.07
an 0.9
0.9
a0
1
ann11 0.15
n 1 n 1
0.789
a0
0.19

2.1. Segn Astrom
Paso 3:
Se tiene el caso 3.
a0 entonces
0
El sistema es estable por que todas las
se dice
que todas las races de este polinomio estn dentro del circulo
unitario.
16

Segn Ogata
Este mtodo prueba la estabilidad absoluta, revela la existencia
de cualquier raz inestable, pero no da su localizacin.
Pasos para determinar la estabilidad:
Paso 1: Partir de la ecuacin caracterstica del sistema, identificar
los coeficientes y determinar el numero de filas de la tabla.
P( z ) a0 z n a1 z n 1 ... a n 1 z an
17

Segn Ogata
Paso 2: Verificar si a0 0 , el sistema es estable, si todas las
condiciones siguientes se cumplen:
Condicin 1: an ao
Condicin 2: P ( z ) | z 1 0
Condicin 3:
18
0 para n par
0
para
n
impar
P ( z ) | z 1

Segn Ogata
Condicin 4:
bn 1 b0
cn 2 c0
q2 q0
19

Segn Ogata
Paso 3: Formar una tabla que tendr 2n-3 filas, un sistema de
segundo grado le corresponde una fila.
El siguiente ejemplo muestra los 3 pasos para la determinacin de la
estabilidad.
20

Segn Ogata
Ejemplo: examine la estabilidad de la ecuacin caracterstica
siguiente.
Paso 1: Ecuacin caracterstica del sistema.
P ( z ) z 4 1.2 z 3 0.07 z 2 0.3 z 0.08 0

a0 1
Identificacin de los coeficientes:
a1 1.2
a2 0.07
a3 0.3
21
se forma una tabla de 2n+3=5 filas,

donde n es el orden del sistema.
a4 0.08

Segn Ogata
Paso 2: verificar condiciones.
Condicin 1, se cumple:
a 4 ao
0.08 1
P(1) 1 1.2 0.07 0.3 0.08 0.09 0

P (1) 1 1.2 0.07 0.3 0.08 1.89 0

22
para
n par 4

Segn Ogata
Rengln
Paso 3: tabla de estabilidad.

23
z0
z1
z2
z3
z4
-0.08
-0.08
-0.08
-1.2
0.3
-0.08
0.07
0.07
-0.08
0.3
-1.2
=b3=-0.994
=b2=1.176
=b1=-0.0756
=b0=-0.204
-0.994
-0.204
-0.204
-0.994
=c2=0.946

Segn Ogata
b3 0.994 0.204 b0
c2 0.946 0.315 c0
Del cumplimiento de todas las condiciones, se dice que el
sistema es estable y que todas sus races estn dentro del circulo
unitario
24
2. Criterio de estabilidad .
Diferencias entre el criterio de estabilidad de Jury

segn
Astrom:
Ogata:
solo verifica que:
verifica que se cumpla:
a 0
k
0
a 0
k
0
25
a 0
k
0
Inestable
Marginal
mente
estable.
Estable
a0 0
a n ao
P( z ) | z 1 0
0 para n par
0
para
n
impar
P ( z ) | z 1
26
3.- Criterios de Estabilidad por LGR

El mtodo del lugar
geomtrico de las races
desarrollado para sistemas en tiempo contino puede
ser extendido sin modificaciones
a sistemas en
tiempo discreto, excepto por que el lmite de la
estabilidad queda modificado del eje jw en el plano s
al crculo unitario en el plano z. Tiene la misma forma
que la del sistema en el tiempo continuo en el plano
s.
27

REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIN DE LUGAR
GEOMETRICO DE LAS RAICES
1. Obtenga la ecuacin caracterstica:
2.Y a continuacin reacomoda esta ecuacin de tal forma

que el parmetro de inters como la ganancia k aparezca
como factor multiplicador o factorizando, se obtienen los
puntos de inicio y los puntos de terminacin del lugar
geomtrico de las races :
28

3. Determine el lugar geomtrico de las races sobre el
eje real se determina por los polos en lazo abierto y los
ceros que quedan sobre l LGR. Los polos y ceros
complejos conjugados no tienen efecto en la
localizacin del LGR sobre el eje real porque la
contribucin angular es de 360 sobre el eje real.
4. Determine las asntotas del lugar geomtrico de
races. Sin el punto de prueba z est localizado lejos
del origen, entonces los ngulos de todas las
cantidades complejas pueden considerarse iguales.
29
Por lo tanto, el lugar geomtrico de las races para

valores muy grandes de z debe ser asinttico a lneas
rectas cuyos ngulos estn dados como sigue:
De donde
30
5. Encuentre los puntos de ruptura de entrada y

salida. En vista de la simetra conjugada de los
lugares geomtricos de las races, los puntos de
ruptura de salida y de entrada se presentan o sobre el
eje real o en pares complejos conjugados.
La funcin se escribe en la forma:
Y los puntos de ruptura de salida y de entrada (que
corresponden a races mltiples) se pueden
determinar a partir de las races:
31
32
6. Determine el ngulo de salida (o el ngulo de

llegada) del LGR a partir de los polos complejos (o en
los ceros complejos), debemos encontrar la direccin
del LGR cerca de los polos y de los ceros complejos.
EL ngulo de salida (o a un cero complejo), puede
determinarse al sustraer de 180 la suma de todos los
ngulos de las lneas.
7. Encuentre los puntos donde los lugares
geomtricos de las races cruzan el eje imaginario.
Los puntos donde el lugar geomtrico de las races
cruzan al eje
imaginario pueden determinarse
definiendo
en la ecuacin caracterstica ), e
igualamos tanto la parte real como la imaginaria con
cero, se resuelve en funcin de v y de K.
Los valores de v y de K que as se encuentren darn

la localizacin en la cual el lugar geomtrico de las
races cruzan el eje imaginario y el valor de la
ganancia correspondiente K, respectivamente.
Donde:
w=jv
33
8. Un punto determinado ser un polo en lazo cerrado

cuando el valor de la ganancia K satisfaga la condicin
de magnitud. Por otra parte, la condicin de magnitud
nos permite determinar el valor de la ganancia K en
un lugar especifico dentro LGR.
La condicin de magnitud es:
Es decir :
34
Ejemplo:
Suponga que el controlador digital es del tipo integral,
es decir que:
35
Primero obtenemos la transformada z de:

(4-25)
36
La ecuacin caracterstica es:

Es decir
Periodo de muestreo T= 0.5seg : para este caso, la
ecuacin (4.25) se convierte en:
Observe que G(z) tiene polos en z=1 y en

z=0.6065 y un cero en z=0.
37
El punto de ruptura de salida y el punto de ruptura de

entrada se determinan escribiendo la ecuacin
caracterstica en la forma de la ecuacin:
(4-27)
Y diferencia K con respecto a z igualando el resultado
con cero:
38

De ah;
Es decir:
Observe que la sustitucin de z por 0.7788 en la
ecuacin (4-27) da un valor de K=0.1244, en tanto
que si se supone z= -0.7788 que da un valor de
K=8.041. dado que ambos valores de K son positivos,
z= 0.7788 resulta el punto de ruptura de salida real y
z= -0.7788 es el punto de ruptura de entrada real.
39
Figura 4-24 a) Diagrama del lugar geomtrico de las

races para el sistema mostrado en la figura 4-23
cuando T=0.5seg;
40
En vista de que la ganancia critica Kc corresponde al

punto , sustituimos z por -1 en la ecuacin 4-28:
La ganancia crtica Kc es por lo tanto 8.165.

Ecuacin caracterstica LC:
41
Los polos en lazo cerrado que corresponden a K=2 se

pueden determinar como :
El factor de amortiguamiento relativo de los polos en

lazo cerrado se pueden determinar en forma analtica
a partir de la localizacin del polo en lazo cerrado en
el plano z.
42
Dado que
z es:
43
, el punto correspondiente en el plano
Del cual obtenemos:

Y
(4-29)
(4-30)
De las ecuaciones 4-29 y 4-30 se puede calcular el

valor de z. Por ejemplo, en el caso en que el periodo
de muestreo T es de 0.5 seg, tenemos el polo en lazo
cerrado para K=2 en:
44
Por lo tanto:
Resolviendo
Tambin el ngulo es
Por lo tanto
45

De las ecuaciones (4-31) y (4-32), obtenemos
Simplificando
Lo que nos da
Frecuencia natural no amortiguada
46
Otra forma de obtener el factor de amortiguamiento
La frecuencia natural no amortiguada
Tiempo de asentamiento
47

Tiempo de asentamiento
Polos dominantes:
Asntotas
N asntotas= N polos - Nceros
48
La funcin de transferencia pulso en lazo cerrado para

el sistema de la figura 4-23, cuya funcin de
transferencia pulso de la trayectoria directa G(z) esta
dada por la ecuacin (4-25) es
Para T=0.5seg
49
De la figura 4-25 vemos que el ngulo de la lnea

que conecta el origen y el polo dominante en lazo
cerrado en
(esta lnea es una lnea w
constante en el plano s) es de alrededor de 58.25. El
ngulo de los polos dominantes en lazo cerrado
determina el nmero de muestras por ciclo de
oscilacin senoidal.
50
Observe que
Por lo tanto, para el caso en que
, tenemos
que
muestras por ciclo de oscilacin amortiguada
Secuencia de la
respuesta escaln
del sistema con
T=0.5seg
51
Para el caso en que el periodo de muestreo T es 0.5

seg y la ganancia K=2, la funcin de transferencia
pulso en lazo abierto es:
Y la constante de error de velocidad esttica K, est

dada por
Error
52
53
4.- Criterio de Estabilidad por Bode
El concepto de respuesta en frecuencia juega un

importante papel en los sistemas de control digital, de
la misma forma que lo hace en los sistemas de
control en tiempo continuo.
Este mtodo de respuesta en frecuencia en frecuencia
se emplea en el diseo de controladores. La razn
bsica es la sencillez de los mtodos.
54
TRANSFORMACIN BILINEAL Y EL PLANO W
Antes de aplicar el mtodo de la respuesta en

frecuencia al anlisis y diseo de sistemas de control
en
tiempo
discreto,
son
necesarias
ciertas
modificaciones al mtodo del plano z. Dado que en el
plano z la frecuencia aparece en la forma
55
La aplicacin de directa de los mtodos de respuesta

en frecuencia no merece tomarse en consideracin
para sistemas discretos por que debe de pasar por
una transformacin.
Esta
transformada
llamada
comnmente
transformada w, es decir una transformada bilineal,
queda definida por:
56

Mediante la transformada z y la transformada w, la franja
primaria del semiplano izquierdo del plano s es primero
transformada al interior del crculo unitario en el plano z y
a continuacin transformada a la totalidad del semiplano
izquierdo del plano w.
57
PROCEDIMIENTO DE DISEO EN EL PLANO W
1. Refirindose al sistema de control digital que se

muestra, el procedimiento de diseo en el plano w
puede enunciarse como sigue:
Primero obtenga , la transformada z de la planta. A
continuacin transforme
en una funcin de
transferencia
mediante la transformacin bilineal
dada por la ecuacin:
58
Esto es ,
59
Es importante que se seleccione adecuadamente en el

periodo de muestreo T. Una regla practica es
muestrear de 10 veces el ancho de franja del sistema
en lazo cerrado.
2. Sustituya
diagrama Bode para .
en
y trace el
3. Lea del diagrama Bode las constantes de error

esttico, el margen de fase y el margen de fase y el
margen de ganancia
60
4. Transforme la funcin de transferencia del controlador

en
mediante la transformacin bilineal
dada por la ecuacin:
Entonces
5. Lleve a cabo la funcin de transferencia pulso
mediante un algoritmo de calculo.
61
Ejemplo:
Considere el sistema y obtenga los diagramas de
magnitud y fase correspondientes en el plano w de tal
forma que el margen de fase sea 50, el margen de
ganancia sea de por lo menos 10dB, y la constante
de error de velocidad esttica K sea 2 . Suponga que
el periodo de muestreo es 0.2 segundos, es decir, que
T=0.2.
62
Primero obtenemos la funcin de transferencia pulso

G(z) de la planta que est precedida por un retenedor
de orden cero:
63
A continuacin, se transforma la funcin de

transferencia pulso G(z) en una funcin de
transferencia G(w) mediante la transformacin bilineal
dada por:
64
Tenemos que:
65
Un compensador simple de adelanto de fase

probablemente satisfar todos los requisitos. Por lo
tanto, probaremos compensacin mediante adelanto.
La funcin de transferencia en lazo abierto es:
66
La constante de error de velocidad esttica Kv queda

especificada como 2seg .por lo tanto
67
Tabla de los diferentes factores bsico de la funcin de

transferencia:
68
Obtencin de las frecuencias de corte para obtener los

diagramas de bode;
K = 20*log(2) = 6.0206
Frecuencia de corte w = 300

Frecuencia de corte w =10
Frecuencia de corte w = 1
Frecuencia de corte w=1
69
Angulo de fase:
,
hasta w=3000)
w=100)
w=10)
70
(la recta es de +45/dec a partir de w=300

(la recta es de +45/dec a partir de w=10 hasta
, w=1
(la recta es de -45/dec a partir de w=1 hasta
Grafica de magnitud y fase
71
72
5. Criterio de estabilidad de Nyquist.
Los diagramas de Nyquist se usan en la representacin en

frecuencia de los sistemas de control LIT retroalimentados.
Se usan graficas polares para determinar la estabilidad de lazo
cerrado, a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto y de
los polos en lazo abierto.
El criterio es til ya que determina la estabilidad absoluta en lazo
cerrado a partir de las curvas de frecuencia en lazo abierto, sin ser
necesario conocer los polos de lazo cerrado.
73

5.1. Tiempo Continuo.
Considere el sistema en Lazo cerrado:
Con su funcin de transferencia:

El polinomio caracterstico:
74
C (s)
G (s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
1 G ( s) H ( s) 0

Para la estabilidad todas las races del polinomio caracterstico

deben estar en el semiplano izquierdo del plano s.
Nota: no importa que los polos de la funcin de transferencia de
lazo abierto G ( s ) H ( s ) estn en el semiplano derecho.
75

Criterio de estabilidad: (caso especial cuando G(s)H(s) no tiene

polos y ceros sobre el eje jw) .
Si la funcin de transferencia G(s)H(s) de lazo
abierto tiene k polos en el semiplano derecho de s,
para la estabilidad, el lugar geomtrico
G(jw)Hjw) , conforme w varia de - a ,
debe rodear k veces el punto -1+j0 en
sentido contrario a las manecillas del reloj.
76

Esto se expresa como:

Z=N+P
Donde:
Z=numero de ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano derecho.
N=numero de rodeos en el sentido de las agujas de reloj del
punto -1+j0.
P=numero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho.
77

Al examinar la estabilidad se pueden presentar los siguientes casos:

Caso 1. El punto -1+j0 no esta rodeado, estable si no hay polos en el
semiplano derecho de G(s)H(s), de lo contrario el sistema es
inestable.
Caso 2. El punto -1+j0 esta rodeado una o varia veces en el sentido
antihorario, es estable si el numero de rodeos es igual al numero de
polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho, de lo contrario es
inestable.
Caso 3. El punto -1+j0 esta rodeado una o varia veces en el sentido
horario, sistema inestable.
78

Ejemplo: investigue la estabilidad en lazo cerrado,

dada la funcin de transferencia en lazo abierto:
Paso 1: F.T. en lazo abierto.
( s 3)
G ( s) H ( s)
s ( s 1)
Paso 2: ubicar los polos de lazo abierto:
se tienen dos polos.
s0
79
s 1

Paso 3: determinar el diagrama polar:

Paso 4: Determinar Z, N y P.
P =(numero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho)=1
N= # rodeos en el sentido horario del punto -1+j0=-1
Z=N+P=-1+1=0 ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano
derecho.
sea el caso.
80
Paso 5: determinar la estabilidad

Caso 2, estable por que 0=N+P
N=-P
-1=-(1)
segn

5.2. Tiempo Discreto.
En al caso discreto se tiene una situacin similar que en el continuo,

dado un sistema en lazo abierto, se puede determinar su estabilidad
en lazo cerrado.
Considere el siguiente sistema discreto :
Su funcin de transferencia en lazo cerrado:

81

La ecuacin caracterstica del sistema:
La estabilidad de este sistemas se puede deducir de la grafica de

Nyquist de lazo abierto H(z), para lo sistemas discretos, la
estabilidad esta determinada por el rea del circulo unitario.
Definamos a
como la trayectoria de Nyquist
Que es
para
82

La estabilidad de un sistema de lazo cerrado se puede determinar

investigando la trayectoria
c
Se tiene una relacin similar al caso continuo:
N= Z-P
Donde N=es el numero de rodeos por la
trayectoria de c en
el punto (-1,0).
Z y P son los ceros y polos respectivamente de 1+H(z) que estn
fuera del disco unitario
83

Trayectoria de Nyquist encerrando el exterior del circulo unitario.

Excluye los integradores
de lazo abierto en z=1.
La estabilidad se
se asegura si
no encierra a
el punto (-1,0)
84

Ejemplo: considere un sistema con un periodo de muestreo h=1 y su

funcin de transferencia:
Paso 1: Partir de la funcin de transferencia:
Paso 2: Hacer el cambio H(z) por H(eiw) para w=0 hasta ,

recordemos que:
Entonces:
e iw cos w isenw
85

Paso 3: determinar la trayectoria
Paso 4: identificar N=Z+P.

Z=0, P=0, N=0.
Paso 5: observar si la
trayectoria esta a la
derecha del punto
(-1,0).
El sistema en lazo cerrado
es estable.
86

Diferencias entre el criterio de estabilidad de Nyquist en tiempo

continuo y discreto.
Continuo:
Discreto:
Para estabilidad, los polos en lazo

cerrado deben estar en el semiplano
izquierdo s.
Para estabilidad, los polos en lazo

cerrado deben estar contenidos por
el circulo unitario.
Z es el # de ceros de lazo cerrado en

el semiplano derecho s.
Z es el # de ceros de lazo cerrado

fuera del circulo unitario.
P es el # de polos de lazo abierto en

el semiplano derecho s.
P es el # de polos de lazo cerrado

fuera del circulo unitario.
N es el # de rodeos por la
trayectoria en el punto (-1,0)
N # de rodeos en el sentido de las

agujas de reloj del punto -1+j0.
87

Se analizaron mtodos para verificar estabilidad en los sistemas,

algunos con mayor complejidad que otros, pero todos representan
una herramienta que podemos utilizar en cualquier momento siendo
valida la conclusin a la que se llegue.
Existen diferentes maneras de abordar la estabilidad en los sistemas,
lo importante es conocer los conceptos asociados a los mtodos .
88
Bibliografa
Ingeniera de Control Moderna, Ogata Katsuhiko, tercera edicin,
Prentice Hall.
Computer Controlled Systems, theory and design, AstromWittenmark, third edition, Prentice Hall.
89

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Antes de iniciar el diseo de un controlador, es indispensable

Enfoque general de los

Diferencias entre el modelo en el dominio de la frecuencia y el

Dominio del tiempo:

Ecuacin Diferencial (t)

Ecuacin Diferencial (t) de

Para el manejo de los mtodos de determinacin de estabilidad, es

2. Criterio de estabilidad de Jury.

Para comprender el criterio de estabilidad de Jury de sistemas

2. Criterio de estabilidad de Jury.

Teorema de la prueba de estabilidad de Jury:

2. Criterio de estabilidad de Jury.

Pasos para determinar la estabilidad bajo este criterio:

Donde n es el orden del sistema.

2. Criterio de estabilidad de Jury.

Paso 2: De los coeficientes del polinomio caracterstico se forma la

2. Criterio de estabilidad de Jury.

a la segunda fila y restndose este producto a la primer fila, la

2. Criterio de estabilidad de Jury.

para los tres casos posibles:

2. Criterio de estabilidad de Jury.

Ejemplo: determinar si las races del polinomio se encuentran

El numero de filas es:

2. Criterio de estabilidad de Jury.

Paso 2: Construccin de la tabla.

2. Criterio de estabilidad de Jury.

2. Criterio de estabilidad de Jury.

2. Criterio de estabilidad de Jury.

2. Criterio de estabilidad de Jury.

2. Criterio de estabilidad de Jury.

2. Criterio de estabilidad de Jury.

P ( z ) z 4 1.2 z 3 0.07 z 2 0.3 z 0.08 0

Identificacin de los coeficientes:

se forma una tabla de 2n+3=5 filas,

2. Criterio de estabilidad de Jury.

P(1) 1 1.2 0.07 0.3 0.08 0.09 0

P (1) 1 1.2 0.07 0.3 0.08 1.89 0

2. Criterio de estabilidad de Jury.

Paso 3: tabla de estabilidad.

2. Criterio de estabilidad de Jury.

Diferencias entre el criterio de estabilidad de Jury

solo verifica que:

verifica que se cumpla:

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

1. Obtenga la ecuacin caracterstica:

2.Y a continuacin reacomoda esta ecuacin de tal forma

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

Por lo tanto, el lugar geomtrico de las races para

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

5. Encuentre los puntos de ruptura de entrada y

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

6. Determine el ngulo de salida (o el ngulo de

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

Los valores de v y de K que as se encuentren darn

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

8. Un punto determinado ser un polo en lazo cerrado

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

3.- Criterios de Estabilidad por LGR

Primero obtenemos la transformada z de: