REALIZADO POR: JUAN PLAZA TEPAN

EJERCICIOS TEORIA DE CONTROL. MODELADO DE SISTEMAS.

Desarrolle cada uno de los ejercicios propuestos con el suficiente detalle y orden posible. Podrn
existir partes realizadas a mano y capturas de pantalla de Matlab. Usted podr salir sorteado
para sustentar cualquier ejercicio.
1. En el pasado los sistemas de control utilizaban un operador humano como parte de un sistema
de control de lazo cerrado. Dibjese el diagrama de bloques del sistema representado en la
siguiente figura.

2. Todos los seres humanos han experimentado fiebre asociada con alguna enfermedad. La fiebre
esta relacionada con un cambio en la entrada de control del termostato corporal. Aunque las
temperaturas del exterior flucten entre 18 y 38 C o mas, este termostato, que se encuentra
dentro del cerebro, regula normalmente la temperatura cerca de los 36C. Cuando se tiene
fiebre, la entrada o temperatura deseada se incrementa. Muchos cientficos se sorprenden al
saber que la fiebre en si no indica una anomala en el control de la temperatura corporal, si no
indica una anomala en el control de la temperatura corporal, sino una regulacin ingeniosa que
opera a un nivel elevado de entrada deseada. Dibujese un diagrama de bloques del sistema de
control de temperatura y expliquese como una aspirina disminuye la fiebre.

3. Los ingenieros necesitan disear un sistema de control que permita que un edificio o cualquier
otra estructura oueda reaccionar a la fuerza de un terremoto de la misma mforma que lo haria
un ser humano. La estructura cederia a la fuerza, pero solo lo suficiente antes de que la fuerza
sea aceptada para ser rechazada. Desarrollese un diagrama de bloques de un sistema de control
para reducir el efecto de la fuerza de un terremoto.

4. Determine la funcin de transferencia de un algn sistema real, dele parmetros reales y halle la
respuesta al escaln. (Consulte el apartado 2.6 del libro gua)

5. Simplificar el diagrama de bloques.

6. Simplificar el diagrama de bloques.

7. N. Minorsky, ingeniero de control, diseo en la dcada de 1930 un nuevo sistema de direccin

para la marina de estados unidos. El sistema est representado por el diagrama de bloques que
se encuentra en la fig. E2.8, donde Y(s) es el rumbo del barco, R(s) es el rumbo deseado y A(s)
es el ngulo del timn. Avergese la funcin de transferencia Y(s)/R(s)

8. Acelermetro mecnico. Analice y replique el ejemplo 2.13 del libro gua. Utilizar Matlab sobre
todo para la parte grfica.
Un acelermetro mecnico se utiliza para medir la aceleracin de una bancada de prueba
levitada, tal como se muestra en la figura. La bancada de prueba esta levitada magnticamente
por encima de un rail guiado una pequea distancia . El acelermetro proporciona una
medida de la aceleracin () de la bancada, ya que la posicin de la masa con respecto a
la caja del acelermetro es proporcional a la aceleracin de la caja. El objetivo es disear un
acelermetro con una respuesta dinmica apropiada. Se desea disear un acelermetro con un
tiempo aceptable para que la caracterstica de medida deseada () = () se logre donde =
.

9. Sea:

a) Halle G3(s) = G1(s) + G2(s), a mano y utilizando matlab.

b) Halle los polos y ceros de G3(s), a mano y utilizando matlab.

c) Ubique los polos y los ceros utilizando el comando pzmap.

10. Del siguiente diagrama de bloques, halle Y(s)/R(s) a mano y utilizando matlab (comando
feedback).

11. Una impresora lser emplea un haz de lser para copiar con gran rapidez en un computador. El
lser se posiciona mediante una entrada de control, r(t), de manera que se tiene:
5(s +100)
Y ( s )= 2
R(s)
s + 60 s+500
La entrada r(t) representa la posicin deseada del haz de lser.
a) Si r(t) es una entrada en escaln unitario, avergese la salida y(t). b) Cul es el valor final de
yss(t)?

12. Utilizando el comando residue de matlab, transforme las siguientes expresiones a fracciones
parciales y de ah halle su transformada inversa usando tablas.

13. Utilizando algn comando de Matlab, encuentre las races de las siguientes ecuaciones
caractersticas:

14. Proponga tres sistemas de segundo orden, de tal manera que su factor de amortiguamiento sea:
igual a 1; mayor que 1; menor que 1. En cada caso calcule y obtenga la grfica de respuesta al
escaln.
Del sistema sub amortiguado (<1), calcule la Wn, Fn y Tn de la oscilacin. Comprubelo
grficamente en Matlab.
Sistema sobreamortiguado

>1

b24 Mk> 1

Sistema crticamente amortiguado

Sistema subamortiguado

0<<1

b24 Mk =0

=1

b 4 Mk < 0

15. Proponga un sistema oscilatorio, cuyo periodo de oscilacin sea 2s. Comprubelo en matlab.

16. Investigue o deduzca frmulas para hallar: el rise time, el overshot, la razn de decaimiento.
Valide las formulas aplicndolo a un sistema de segundo orden. Muestre resultados.

17. Hallar la y(t) como respuesta al escaln para un sistema <1. A mano y con matlab.

18. Hallar la Y(t) como respuesta al escaln para un sistema =1. A mano y con MatLab.

19. Halllar la y(t) como respuesta al escaln para un sistema >1.

20. Hallar la y(t) como respuesta al escaln para un sistema oscilatorio. A mano y
con matlab.

21. Impngase un G(s) de segundo orden cualquiera aplquele un retraso notable, muestre la G(s)
resultante como respuesta al escaln. Calcule y(t) con matlab.

22. De un proceso determinado se ha obtenido la siguiente grfica:

a)

Halle un modelo en primer orden y comprelo con lo real.

La funcin de transferencia de un sistema de primer orden es:

b)

Como se observa bsicamente son parecidas

Halle y(t) como respuesta al escaln, a mano y con matlab.

c)

Aplique un retraso de 4 segundos y repita los puntos a y b.

23. De un proceso se obtiene la siguiente grafica

a) Halle un modelo en segundo orden y comprelo con lo real.

b) Halle y(t) como respuesta al escaln, a mano y con matlab.

c) Aplquele un retraso de 2s y halle y(t) con matlab.

Y(t) con retardo

Y(t) sin retardo

24. Realice una investigacin sobre los sistemas de orden superior. Utilidad. Ejemplos.

Los sistemas de orden superior son aquellos sistemas dinmicos que contienen ceros y polos
adicionales los cuales son los que afectan y desequilibran el comportamiento tanto en un rgimen
transitorio como en un rgimen permanente.
Estos ceros y polos son adicinanos a una funcin de transferencia G(s)

Algunos ejemplos de aplicacin de este tipo de sistemas es por ejemplo tanques conectados en serie
como el que se muestra a continuacin

En este ejemplo todos los tanques estn abiertos a la atmosfera y el proceso es isotrmico. La
apertura de las vlvulas permanece constante y el flujo del lquido a travs de las vlvulas se
expresa como:

Donde:

La ecuacion del balance de la masa en estado dinamico para el primer tanque se expresa como:

Donde:

Quedando la funcin de transferencia de la siguiente manera

25. Realice un ejemplo de uso del teorema de valor final para determinar Yss
estado estacionario) de una funcin de transferencia cualquiera.
F( s)=

30
s ( s+ 3 )( s+ 4 )

lim s F ( s )=lim s
s 0

s0

30
30
30
=
= =2,5
s ( s +3 ) ( s+ 4 ) ( 0+3 ) ( 0+ 4 ) 12

AHORA COMPROBAMOS CON MATLAB

(valor de