Amortiguamiento

Generalidades
Todo cuerpo en movimiento tiende a disminuir con el tiempo y esta disminucin
est asociada con una prdida de la energa presente en el sistema. Esta
prdida de energa es producida por fuerzas de amortiguamiento o de friccin
sobre el sistema. La energa, cintica o potencial, se transforma en otras
formas de energa tales como calor o ruido.
Un sistema sometido a cargas dinmicas sufre desplazamientos. Cuando la
excitacin externa desaparece, por medio de las fuerzas de friccin la
estructura llega al reposo; as se define al amortiguamiento como la capacidad
de un cuerpo para frenar con sus fuerzas de friccin la energa transmitida por
una accin externa.

Fig 1. Amortiguamiento de un cuerpo

Dependiendo los fenmenos fsicos que experimenta un sistema estructural, se

distinguen varios tipos de amortiguamiento: el amortiguamiento de Coulomb, el
amortiguamiento viscoso y el amortiguamiento histertico.
El amortiguamiento de Coulomb se presenta cuando la friccin entre las
partculas de un cuerpo frena o absorbe las acciones externas.
El amortiguamiento viscoso se presenta, cuando se utilizan mecanismos de
interaccin con el cuerpo que permiten disipar la energa.
El amortiguamiento estructural o histertico se presenta como una respuesta
del comportamiento de los materiales constitutivos; es la capacidad de
absorber las acciones externas debido a una correcta configuracin de sus
secciones transversales.
Se pueden relacionar los tres modelos de amortiguamiento con el modelo de
amortiguamiento viscoso por medio de una cantidad llamada amortiguamiento
viscoso equivalente c eq , que es el valor del coeficiente de amortiguamiento c,
que se requiere para disipar la misma cantidad de energa por periodo de
oscilacin armnica forzada (Balachandran, B., et al, 2005).
Para otros modelos de amortiguamiento tambin es posible cuantificar la
energa disipada a travs del amortiguamiento viscoso equivalente c eq
(Balachandran, B., et al, 2005).
Amortiguamiento de Coulomb
Este tipo de amortiguamiento se presenta debido a la friccin en las conexiones
o puntos de apoyo. Es constante, independiente de la velocidad o cantidad del
desplazamiento, y usualmente se trata como amortiguamiento viscoso interno,

cuando el nivel de desplazamiento es pequeo, o como amortiguamiento

histertico cuando es alto. El amortiguamiento de Coulomb, corresponde a un
amortiguamiento de friccin, con direccin del desplazamiento y de signo
opuesto al de la velocidad.
Es el rozamiento seco. Cuando un objeto est apoyado sobre una superficie,
se produce una fuerza que se opone al movimiento y que cancela cualquier
fuerza aplicada que sea menor que N . Si la fuerza aplicada es mayor que
N , la fuerza de rozamiento toma un valor constante e igual a N .
Escribimos, entonces:
Fr =N si V > 0
Fr =F siV =0
Los valores del coeficiente de friccin, que depende de las propiedades de los
materiales en contacto, pueden ser encontrados experimentalmente. La Tabla 1
muestra los valores aproximados de este coeficiente en varios casos de
superficies secas, pero hay que tener en cuenta que el efecto de la friccin se
reduce de manera significativa en el caso de las superficies lubricadas.
Material
Caucho en concreto
Metal en piedra
Metal en madera
Metal en metal
Madera en madera
Piedra en piedra

Coeficiente de Friccin
0.45 0.68
0.25 0.55
0.15 0.45
0.12 0.45
0.19 0.38
0.30 0.53

Tabla 1. Valores aproximados de coeficientes de friccin

Fig 2. Sistema de un solo grado de libertad con amortiguamiento de Coulomb

Para un sistema de un solo grado de libertad con amortiguamiento de Coulomb

o de friccin seca, sometido a una fuerza armnica F ( t )=F o sen( t) como en
la figura 2, la ecuacin de movimiento es
m x +kx N =F ( t )=F o sen ( t ) (1)
donde el signo de la fuerza de friccin ( N=mg ) es positivo (negativo)
cuando la masa se mueve de izquierda a derecha (derecha a izquierda). La
solucin exacta de la ecuacin (1) es complicada; sin embargo, si la fuerza de
amortiguamiento de friccin seca es grande, el movimiento de la masa ser
discontinuo. Por otra parte, si la fuerza de friccin seca es pequea comparada
con la amplitud de la fuerza aplicada Fo , la solucin de estado estable ser
casi armnica. En este caso, se puede determinar una solucin aproximada de
la ecuacin (1) por medio de una relacin de amortiguamiento viscoso
equivalente revisada anteriormente.
Para determinar esta relacin, se iguala la energa disipada por la friccin seca
a la energa disipada por un amortiguador viscoso equivalente durante un ciclo
de movimiento completo. Si X denota la amplitud de movimiento, la energa
disipada por la fuerza de friccin N
en un cuarto de ciclo es N X .
Entonces, en un ciclo completo la energa disipada por el amortiguamiento de
friccin seca est dada por:
W =4 N X ( 2 )
Si la constante de amortiguamiento viscoso equivalente se indica como
la energa disipada durante un ciclo completo ser:
W = ceq X 2 (3)
Igualando las ecuaciones (2) y (3), se obtiene:
c eq =

4 mg
(4)
X

c eq ,

En este caso de amortiguamiento de Coulomb o de friccin en seco, la energa

disipada ( W ) es proporcional al coeficiente cintico de friccin , a la carga
normal, N=mg , y a la amplitud del desplazamiento X (2), mientras que el
coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente es inversamente
proporcional a la frecuencia de excitacin y a la amplitud de la respuesta de
desplazamiento X (4).
Por lo tanto, la respuesta de estado estable est dada por:
X p ( t )=Xsen ( t ) (5)
donde la amplitud
X=

se puede hallar a partir de la ecuacin:

Fo

=
2 2
2
(km
)
+(c
)

eq

con
eq =

F 0 /k

(1

) +(2 eq )
2

n
n

(6)

c eq
c
4 N
2 N
= eq =
=
(7)
c c 2 m n 2 m n X m n X

al sustituir (7) en (6)

X=

F 0 /k

2 2 4 N 2
(1 2 ) +(
)
kX
n

(8)

La solucin de esta ecuacin da la amplitud X como:

X=

F0
k

1(

4 N 2
)
F0

2 2
(1 2 )
n

(9)

Se sabe que se puede utilizar la ecuacin (9) slo si la fuerza de friccin es

pequea comparada con F0 . De hecho, el valor lmite de la fuerza de
friccin N se determina con la ecuacin (9). Para evitar valores imaginarios
de X , se necesita tener:
F 4
4 N 2
1
>0 o 0 >
F0
N

( )

El ngulo de fase
ecuacin:

que aparece en la ecuacin (5) se calcula utilizando la

=tan1

c eq
=tan1
2
km

[ ] ( )

4 N
n
kX
=tan1
( 10)
2

2
1 2
1 2
n
n

2 eq

Sustituyendo la ecuacin (9) en la ecuacin (10) para

=tan1

4 N
F0

( ( ) )
4 N
1
F0

X , se obtiene:

(11)

La ecuacin (10) muestra que tan es una constante para un valor dado de
F0

=1 (resonancia), dado que adquiere un

. es discontinuo en
n
N

< 1 y un valor negativo para

> 1 . Por lo tanto, la
valor positivo para
n
n
ecuacin (11) tambin puede expresarse como:

=tan1

4 N
F0

( ( ) )

4 N
1
F0

(12)

La ecuacin (9) muestra que la friccin sirve para limitar la amplitud de

< 1 . Sin embargo, en resonancia (

=1 ), la
vibracin forzada para
n
n
amplitud se vuelve infinita. Esto se puede explicar ya que la energa dirigida
hacia el sistema durante un ciclo cuando es excitado armnicamente en
resonancia es:

ciclo

W ' = Fdx= F

dx
dt=
dt

Como la ecuacin (10) da

como

=2 /

F o sen ( t ) [ Xcos( t ) ] dt (13)

=90

en resonancia, la ecuacin (13) se escribe

2/

W ' =F o X

sen2 t dt=F o X (14)

La ecuacin (2) da la energa disipada por el sistema. Como F o X > 4 N X

para que X tenga un valor real, W ' > W en resonancia (figura 3). Por lo
tanto, ms energa se dirige al sistema por ciclo que la que se disipa por ciclo.
Esta energa extra se utiliza para incrementar la amplitud de vibracin. Para la

condicin no resonante (

< 1 ), la energa alimentada se determina con la

n

ecuacin (13):
2/
'

W =F o X

sent cos ( t ) dt=F o Xsen (15)

Por la presencia de sen en la ecuacin (15), se hace que la curva de la

energa alimentada en la figura 3 coincida con la curva de la energa disipada,
as que la amplitud se limita. Por lo tanto, se ve que la fase del movimiento
limita la amplitud de movimiento.

Fig 3. Energa alimentada y energa disipada con amortiguamiento de Coulomb

Fig 4. Efecto del amortiguamiento de Coulomb

El modelo de amortiguamiento de Coulomb es utilizado por dispositivos

basados en aisladores friccionales. Una de las principales desventajas de los
aisladores friccionales radica en la incertidumbre de evaluar el coeficiente
cintico de friccin , debido al envejecimiento, abrasin y uso de los
dispositivos (De la Llera J. et al., 1998; Al-Hussaini T. et al., 1994). Esta
situacin puede fallar, a travs del tiempo, la magnitud de la energa disipada y
del amortiguamiento viscoso equivalente (ecuacin 2 y 4).
Ejemplos:
1. Sistema de masa-resorte con amortiguamiento de Coulomb
Un sistema de resorte de 4000 N/m rigidez y masa de 10 kg vibra sobre una
superficie horizontal. El coeficiente de friccin es de 0.12. Cuando se somete a
una fuerza armnica de 2 Hz de frecuencia, la masa vibra con una amplitud de
40 mm. Determine la amplitud de la fuerza armnica aplicada a la masa.
La fuerza vertical (peso) de la masa es
frecuencia natural es:
k
4000
n=
=
=20 rad /s
m
10
y la relacin de frecuencia es:

2(2 )
=
=0.6283
n
20
La ecuacin (9) da la amplitud de vibracin

X=

F0
k

1(

4 N 2
)
F0

2 2
(1 2 )
n

X :

N=mg=10 ( 9.81 )=98.1 N . La

0.04=

F0
4000

1(

4 (0.12)(98.1) 2
)
F0

(10.62832 )2

La solucin es:
F0 =97.99 N
2. Un pequeo edificio consiste en cuatro marcos de acero, cada uno con
un dispositivo friccional, soportando una losa de hormign armado como
se muestra en la figura 5. La fuerza normal a travs de cada uno de los
pad friccionales ha sido ajustada para ser igual al 2.5% del peso de la
losa (figuras 5 y 6). Un registro del movimiento del edificio en vibracin
libre a travs del eje x se muestra en la figura 6. Determine el coeficiente
de roce efectivo.

Fig 5. Losa de ejemplo 2

Fig 6. Movimiento del cuerpo en ejemplo 2

Se supone que el peso de los marcos es despreciable al comprarlo con el peso

de la losa y que los mecanismos de disipacin de energa distintos a los

friccionales tambin son despreciables. Esto ltimo es razonable, debido a que

la amplitud del movimiento decae en forma lineal como se ve
en la figura d).
Primero determinamos T n y F :
T n=

Tiempo en decaer la oscilacin 4.5

=
=0.5 s
n de ciclos transcurridos
9

n=

2
=4
0.5

F =

Diferencia entre laamplitud del primer y ltimo ciclo 5.50.1

=
=0.6 pulg
n de ciclos transcurridos
9

F =0.15 pulg
La friccin a los largo de cada barra es (0.025 W ) , siendo W el peso de
la losa, y su componente en la direccin lateral (horizontal), como se muestra
en la figura a) y b), es (0.025 W )cos . La fuerza total de friccin en la
direccin lateral debida a las cuatro barras es:
F=4 ( 0.025 W ) =( 0.1 W )

16
=0.08 W
20

F 0.08 W 0.08 mg 0.08 g

F = =
=
=
k
k
k
n2
2

F n 0.15 ( 16 2 )
=
0.08 g 0.08 ( 9.81 )

=0.767
3. El sistema masa-resorte de un grado de libertad que se muestra en la
Fig. 7 tiene masa m = 5 kg, coeficiente de rigidez del resorte k = 5000
N / m, coeficiente de friccin seca = 0,1, desplazamiento inicial
X o =0.03 m , y la velocidad inicial X o =0 . Determinar el nmero de
ciclos de oscilacin de la masa antes de la hora de descansar.

Fig 7. Sistema masa-resorte para ejemplo 3

La fuerza de friccin se define por:

F f =N =mg=0.1 (5 )( 9.81 )=4.905 N

El movimiento se detendr si la amplitud del ciclo es tal que la fuerza de resorte
es menor que o igual a la fuerza de friccin, es decir:
k X f 4.905
Xf

4.905
=0.981E-3 m
5000

La amplitud pierde por cada mitad de ciclo:

2 F f 2(4.905)
=
=1.96E-3 m
k
5000
El nmero de medios ciclos n completados antes que la masa llegue al
reposo puede ser obtenido de la siguiente ecuacin:
x on

2 Ff
0.981E-3
k

0.03n

2 Ff
0.981E-3
k

El valor ms pequeo de n que satisface la desigualdad es n=15 medios

ciclos, y el nmero de ciclos completados antes que la masa llegue al reposo
es 7.5.
http://www.uaz.edu.mx/cippublicaciones/CD%20Jornadas%202000%20%202001/Ingenieria/TI12.htm
http://www.dfmf.uned.es/~aperea/material_docente/MyO/tema1_2.pdf
file:///Users/Michelle/Downloads/1456-6879-1-PB.pdf
ftp://jetty.ecn.purdue.edu/ayhan/Sergio/Notas%20Dinamica%20Estructural
%20open.pdf
file:///Users/Michelle/Downloads/246584263-AmorTiguaMiento-de-CouLomb.pdf