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UNIVERSIDAD

NACIONAL MAYOR
DE SAN MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de
América)
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y
ELECTRICA

EXPERIENCIA N°6
Curso: Laboratori de Sistemas de Control II
Tema :Solucion De La Ecuacion De Estado Homogenea (u
= 0)
Profesor: Roberto Valeriano Mandujano Mieses
Alumno: Huaccho Damian Ademir André
Código: 18190010
Grupo : L-12
Horario: viernes 10:00-12:00pm

2022
“Año del fortalecimiento de la Soberanía Nacional”
SOLUCION DE LA ECUACION DE ESTADO
HOMOGENEA (u = 0)
I- OBJETIVO
Obtener la solución de la ecuación de estado homogénea (u = 0); es decir se busca x(t) =?

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

x=A
y = Cx

Si u = 0, entonces :
y el sistema solo responde debido a las condiciones iniciales x(0)

II- MARCO TEÓRICO

La solución de este tipo de ecuaciones se plantea, a semejanza con las ecuaciones


diferenciales ordinarias, en dos fases: resolución de la ecuación homogénea y resolución
de la ecuación no homogénea.
Se conoce como ecuación homogénea aquella para la cual la entrada del sistema se
anula, es decir, que dicho sistema no recibe estimulo externo
alguno, por lo que la respuesta de este vendrá dada por su evolución libre solo actúan las
condiciones iniciales. Por el contrario, la ecuación no homogénea contempla tanto esta
evolución libre como la respuesta del sistema ante el estímulo externo mencionado.
Consideremos como ejemplo inicialmente el siguiente sistema homogéneo

Donde la trayectoria del estado es:


III- PROCEDIMIENTO
Para un sistema de una sola entrada y salida (SISO).
Encuentre x1 (t) y x2(t) para el sistema descrito mediante.

•
 x1   0 1   x1 
 •  =  −3 −2   x 
 x2    2
 
Donde las condiciones iniciales son:

 x1 (0)   1 
 x (0)  =  −1
 2   
Utilizando Matlab o Scilab. Obtener la solución de la ecuación de estado homogénea
aplicando a la entrada del sistema un escalón de valor cero (u = 0).
Para solucionar la ecuación homogénea utilizando Simulink, se utilizara el bloque
State Sapce y en este debemos incluir las condiciones iníciales. El esquema básico será
el siguiente:

IV- RESULTADOS

Figura 1 Diagrama para obtener la solución de la ecuación de estado


Figura 2 Parámetros para obtener x1(t)

Figura 3 Parámetros para obtener x2(t)


Figura 4 Solución x1(t) y x2(t)

V- DISCUSIÓN DE RESULTADOS

➢ Estamos ante un sistema de 2do orden donde la matriz B será una matriz de 2
filas y 1 columna por tener una señal de control.
➢ La matriz C debe ser una fila con dos elementos, según sea el caso para obtener
x1(t) ([1 0]) y x2(t) [1 0]
➢ Observamos una diferencia clara en las condiciones iniciales ya dadas en el
problema, las cuales son +1 y -1 para x1(t) y x2(t) respectivamente en t=0.
➢ La figura 4 muestra las soluciones gráficas para x1(t) y x2(t) frente a una
entrada escalón de valor cero, donde la curva amarilla representa x1(t) y la
curva azul representa x2(t)

VI- CONCLUSIONES

➢ Se obtuvo la solución de la ecuación de estado homogénea aplicando a la entrada


del sistema un escalón de valor cero (u = 0).
➢ Se debe tener cuidado al colocar los valores de la matriz C ya que de esta depende
si la salida será x1(t) o x2(t).
➢ El software ayudó a obtener una solución de manera rápida frente a lo que hubiese
tardado una solución analítica.

VII- REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

➢ K. Ogata. Ingeniería de Control Moderna. Pearson Educación S.A., Madrid,2003.


➢ https://www.youtube.com/watch?v=xt0eRxLsfH4

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