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Donde
()
()
( )( )
()
( )
()
[( ) (
) ( )]
Donde
La respuesta en tiempo es:
4
()
[ (
()) (
)(
())]
()
[ (
) (
)(
)]
Tiempo Pico
Porcentaje de sobretiro
(
)
(
)
Tiempo de asentamiento
Tarea para entregar el 6 de marzo de 2014.
Para el sistema
()
()()
Disear un compensador de adelanto de fase
Que tenga 20% de sobretiro
Tiempo de asentamiento de 1.1 segundos.
Crear su diseo en dominio S
% Convertir G(z) to G(s) cuando G(s) no est en
% cascada con un z.o.h.
% F = d2c(H,T,'zoh') transforma H(z) a F(s)
% en cascada con un z.o.h.: H(z) = ((z-1)/z)*Z{F(s)/s}.
'Ejemplo 5'
T=input('Dame T = ');
numgz=[1 0];
dengz=[1 -.3];
'G(z)'
Gz=tf(numgz,dengz,T)
Hz=Gz*tf([1 -1],[1 0],T);
Hz=minreal(Hz);
Fs=d2c(Hz,'zoh');
Gs=Fs*tf(1,[1 0]);
'G(s)'
Gs=minreal(Gs)
5
% Usar MATLAB para
encontrar la ganancia
de estabilidad.
'Ejemplo 6'
numgas=27;
dengas=[1 27 0];
'Ga(s)'
Ga=tf(numgas,dengas)
'G(z)'
Gz=c2d(Ga,0.1,'zoh')
for K=1:0.1:50;
Tz=feedback(K*Gz,1);
r=pole(Tz);
rm=max(abs(r));
if rm>=1;
break;
end;
end;
K
r
rm
% dcgain(Gz)
'Ejemplo 7'
T=input('Dame T = ');
numg1s=[10];
deng1s=poly([0 -1]);
'G1(s)'
G1s=tf(numg1s,deng1s)
'G(z)'
Gz=c2d(G1s,T,'zoh')
'T(z)'
Tz=feedback(Gz,1)
'Lazo cerrado polos en
el Plano-z'
r=pole(Tz)
M=abs(r)
pause
Kp=dcgain(Gz) % Calcula Kp.
GzKv=Gz*(1/T)*tf([1 -1],
[1 0],T); % Kv.
GzKv=minreal(GzKv,0.00001);
Kv=dcgain(GzKv) % Calcula Kv.
GzKa=Gz*(1/T^2)*tf([1 -2 1],
[1 0 0],T);
GzKa=minreal(GzKa,0.00001);
Ka=dcgain(GzKa) % Calcula Ka.
6
% Ejemplo 8
'Ejemplo 8'
clf
T=input('Dame T = ');
%T=0.01, 0.086, 0.026
numgcs=1977*[1 6];
dengcs=[1 29.1];
'Gc(s) forma polinomial'
Gcs=tf(numgcs,dengcs)
'Gc(s) En Factores'
Gcszpk=zpk(Gcs)
'Gc(z) Polinomial
via Transformacin
de Tustin '
Gcz=c2d(Gcs,T,'tustin')
'Gc(z) via Tustin'
Gczzpk=zpk(Gcz)
numgps=1;
dengps=poly([0 -6 -10]);
'Gp(s) Polinomial'
Gps=tf(numgps,dengps)
'Gp(s) Factores'
Gpszpk=zpk(Gps)
'Gp(z) Polinomial'
Gpz=c2d(Gps,T,'zoh')
'Gp(z) Factores'
Gpzzpk=zpk(Gpz)
Gez=Gcz*Gpz; % Ge(z) = Gc(z)Gp(z).
'Ge(z) = Gc(z)Gp(z) '
Gezzpk=zpk(Gez)
'z-1'
zm1=tf([1 -1],1,T)
zm1Gez=minreal(zm1*Gez,0.00001);
'(z-1)Ge(z) error en estado estable'
zm1Gezzpk=zpk(zm1Gez)
Kv=(1/T)*dcgain(zm1Gez) % Kv.
'T(z) = Ge(z)/(1+Ge(z))'
Tz=feedback(Gez,1)
step(Tz,0:T:2)
title('Lazo cerrado, compensacin adelanto de fase, Control Digital')
Sistemas de Primer Orden
Ejemplo 1:
Considere el sistema:
7
Figura 1: Sistema de primer orden
La salida es:
()
( )
Al expresar en fracciones parciales tenemos y realizando la fraccin queda:
()
)
Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la
salida:
()
Caso general:
Considere el sistema de primer orden como se muestra en la
Figura
a. Sistema de primer orden
b. Grfica de polos y ceros
La salida es:
()
( )
Al expresar en fracciones parciales tenemos:
()
Realizando la fraccin queda:
()
( )
( )
Al agrupar trminos semejantes e igualar tenemos que:
( )
( )
( )
Por lo que
( )
8
() (
) (
)
Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la
salida:
()
Si consideramos el tiempo cuando:
tenemos que
(
)
(
Al trmino
Tiempo necesario para alcanzar del 10% al 90% del valor final.
Para el 10% se tiene:
()
Despejando:
) ()
Para el 90% se tiene:
()
Despejando se tiene que
) ()
De tal forma que
Tiempo de asentamiento,
Tiempo necesario para alcanzar el 98% del valor final.
()
Despejando se tiene que
) ()
De tal forma que
9
Figura: Respuesta del sistema de primer orden al escaln unitario
Para el caso cuando
Figura
a. Sistema de primer orden
b. Grfica de polos y ceros
La salida es:
()
( )
Al expresar en fracciones parciales tenemos:
()
Realizando la fraccin queda:
()
( )
( )
Al agrupar trminos semejantes e igualar tenemos que:
( )
( )
( )
10
Por lo que
( )
()
)
()
[(
) (
)]
Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la
salida:
()
)
Figura: Dado el resultado de un sistema de primer orden, hallar la ecuacin
de acuerdo a la grfica.
El valor final es aproximadamente
El de es
0.4536
Despejando
Para hallar K se tiene que:
11
Despejando:
El sistema queda como:
()
Simulando en Matlab con
()
Y superponiendo las grficas se tiene:
Prctica 1 ZOH
Prctica 2 Adquisicin
Prctica 3 Investigar el tiempo de velocidad de muestreo y tomar foto del mximo de la frecuencia
que adquiere.
6 Marzo 2014
Prctica 4 para el 25 de marzo del 2014
Obtener la G(s) implica:
graficar voltaje contra grados
Graficar y obtener la G(s)
Simular la G(s) hallada con Matlab
12
Prctica 5 Lazo cerrado para el 27 de marzo del 2014
Prctica 6 Planta con compensador para el 3 de abril del 2014
Disear un compensador de atraso de fase para la planta o sistema G(s) en dominio S. que
duplique el tiempo de estabilizacin.
Incluya simulacin en Matlab, es decir la grfica con el escaln unitario y la grfica con el
compensador.
Discretizar el compensador.
Programarlo