ASIGNATURA CONTROL AVANZADO

Profesor: Ph.D. FRANCISCO WATKINS

Ejercicios Transformada Z 2012 Método KUMON

1. Para las funciones f(t), g(t) y x(t):

a) Usando la definición de la transformada Z, escriba F(z),
G(z) y X(z).
2. Dada la solución de una ecuación diferencial de primer orden
t

y (t )  (1  e  ) con  = 4,

a) Desarrolle la siguiente tabla

t o 1 2 3 ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ 20

y(t)

b) Haga el grafico de y(t) en función de t.

c) En gráfico hecho en b) incorpore los gráficos de y(t - )
para  =2,4,6.

3. Usando los resultados del problema 2,escriba las siguientes

funciones usando la definición de la transformada Z:
a) Z{y(t -)} con =0 T=1
b) Z{y(t -)} con =2 T=1
c) Z{y(t -)} con =4 T=1
d) Z{y(t -)} con =6 T=1
e) Haga gráfico de a), b), c) y d)

4. Usando la ecuación de y(t) del problema 2, haga una tabla,

escriba la formula de calculo y determine los valores para el
tiempo discreto de las siguientes funciones.

a) Para y(nT) con T=1

nT;T=1 0 1T 2T 3T ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ 15T

y(nT)

b) Para y(nT) con T=3

 nT;T=3 0 1T 2T 3T ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ 15T
y(nT)

c) Para y(nT) con T=5

nT;T=5 0 1T 2T 3T ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ 15T

y(nT)

d) Grafique a), b), y c).

5. Para las funciones f(t), g(t) y x(t):

a) Escriba F(z), G(z) y X(z) usando la definición de
transformada Z.
b) Usando la definición de transformada Z. escriba F(z),
G(z) y X(z), en forma expandida.

6. La transformada Z es una transformación lineal:

a) Demuestre que Z{f(t)+g(t)} = F(z) +G(z) y
b) Z(a( f(t)+g(t) )}= a F(z) + aG(z)

7. Para la función u(t):

a) Escriba la función u(nT)
b) Escriba la función U(z), usando la definición de la
transformada Z.
c) Escriba la función expandida de U(z).
d) Grafique u(t) y u(nT), en un solo gráfico en función
de t y nT.
e) Grafique U(z) en función de la variable z.

8. Usando los resultados de 7c):

a) Determine la expresión compacta para U(z)

9. Para la función x(t)= e –at. Con a=0,2 :

a) Complete la siguiente tabla

t 0 1 2 3 ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ 20

x(t)
 b) Calcule los valores para la función x(nT), con T=2 y
complete la siguiente tabla:

nT;T=1 0 1T 2T 3T ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ 20T

x(nT)

c) Grafique x(t) y x(nT), en un solo gráfico en función

de t y nT.(Use las tablas de a) y b) ).
d) Escriba la función X(z), usando la definición de la
transformada Z.
e) Escriba la función expandida de X(z).
f) Grafique X(z), completando la siguiente tabla:

z –n ;n 0 1 2 3 ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ ∙∙∙∙∙∙∙ 15

x(nT)

10. Para la función:

2
G( s) 
s
a) Determine Z{G(s)}
b) Encuentre cn en función de mn.

11. Dada la función de procesos:

3
G( s) 
s2
a) Determine Z{G(s)}=G(z), con T=2, T=4.
b) Encuentre cn en función de mn.
c) Determine un método para graficar G(z) en función de
z.

12. Para la función de procesos:

 2
G( s) 
s  0,3

a) Determine Z{G(s)}, para T=1, T=2

b) Encuentre cn en función de mn. para T=1, T=2

13. Para la función de procesos:

4
G( s) 
s( s  0,2)

a) Determine Z{G(s)}, para T=1, T=3.

b) Encuentre cn en función de mn. Para T=1, T=3

14. Para la función de procesos:

4
G( s) 
( s  0,15)(s  0,2)

a) Determine Z{G(s)}, para T=1, T=2

b) Encuentre cn en función de mn. Para T=1, T=2.

15. Para la función de procesos:

4
G( s) 
s( s  0,3)(s  0,4)

a) Determine Z{G(s)} para T=3 y T=5

b) Encuentre cn en función de mn. Para T=3 y T=5.
16. Para la función de procesos:

2 1  e sT
G( s)  H ( s) 
s  0,3 s

a) Determine Z{H(s)G(s)}=HG(z), para T=2, T=3

b) Encuentre cn en función de mn. para T=2, T=3

17. Para la función de procesos:

4 1  e sT
G( s)  H ( s) 
s( s  0,2) s

a) Determine Z{G(s)}, para T=1, T=3.

b) Encuentre cn en función de mn. Para T=1, T=3

18. Para la función de procesos:

4 1  e sT
G( s)  H ( s) 
( s  0,15)(s  0,2) s

c) Determine Z{H(s)G(s)}=HG(z), para T=1, T=2

d) Encuentre cn en función de mn. Para T=1, T=2.

19. Para la función de procesos:

4 1  e sT
G( s)  H ( s) 
s( s  0,3)(s  0,4) s

a) Determine Z{H(s)G(s)}=HG(z), para T=3 y T=5

b) Encuentre cn en función de mn. Para T=3 y T=5.
20. Para la función de procesos:

2 1  e sT
G( s)  e  s H ( s) 
s  0,3 s

a) Determine Z {H(s)G(s)}=HG(z), para T=2, ´=1

b) Determine Z {H(s)G(s)}=HG(z), para T=3, ´=1,5
c) Determine Zm {H(s)G(s)}=HG(z,m), para T=1, ´=3,5
d) Determine Zm {H(s)G(s)}=HG(z,m), para T=5, ´=4

21. Para la función de procesos:

4 1  e sT
G( s)  e  s H ( s) 
s( s  0,2) s
a) Determine Z {H(s)G(s)}=HG(z), para T=2, ´=1
b) Determine Z {H(s)G(s)}=HG(z), para T=3, ´=1,5
c) Determine Zm {H(s)G(s)}=HG(z,m), para T=1, ´=3,5
d) Determine Zm {H(s)G(s)}=HG(z,m), para T=5, ´=4

22. Para la función de procesos:

4 1  e sT
G( s)  H ( s) 
( s  0,15)(s  0,2) s

a) Determine Z {H(s)G(s)}=HG(z), para T=2, ´=1

b) Determine Z {H(s)G(s)}=HG(z), para T=3, ´=1,5
c) Determine Zm {H(s)G(s)}=HG(z,m), para T=1, ´=3,5
d) Determine Zm {H(s)G(s)}=HG(z,m), para T=5, ´=4

23. Para la función de procesos:

4 1  e sT
G( s)  H ( s) 
s( s  0,3)(s  0,4) s
 a) Determine Z {H(s)G(s)}=HG(z), para T=2, ´=1
b) Determine Z {H(s)G(s)}=HG(z), para T=3, ´=1,5
c) Determine Zm {H(s)G(s)}=HG(z,m), para T=1, ´=3,5
d) Determine Zm {H(s)G(s)}=HG(z,m), para T=5, ´=4

21. Considere la siguiente Función

1  2 z 1  z 2
F ( z) 
1  z 1  0,3561 z  2
Usando la división larga obtenga F(z) en función de una serie de
potencias negativas de z
Ayuda :
a) Haga la siguiente distribución de los elementos de F(z)
(Resultado) R1+R2+R3
Denominador de F(z) Numerador de F(z)

b) R1 es el término que multiplica al primer término del

denominador para que esta multiplicación sea igual al
primer término del numerador, se multiplica el resto de
los términos por R1 y se colocan debajo del
numerador.
c) Se da el ejemplo con F(z)

1  3z 1  0,3561 z 2 
1  z 1  0,3561 z 2 1  2 z 1  z 2
- (1 – z -1 + 0,3561z -2)

0 + 3z -1+ 06439 z -2

22. Considere el siguiente diagrama de bloques

Controlad Hold Proceso

M(z) C(s)
R(z) E(z) or 1  -esT sT e10.4 s c(t) -s
C(z)
1.5
1.0 1-e
T=1+
-
T s ss 21 e T

C(z)
T
4
Para la función del circuito realimentado

C ( z, m) 1  HG( z, m)

R( z ) 1  HG( z )

Determine
a) HG(z,m) dejando explicito m
b) HG(z)
C ( z, m) 1  HG( z, m)
c) Con a) y b) determine 
R( z ) 1  HG( z )
d) Considere R(z) escalon unitario y determine la
ecuación de C(z,m).
e) Haga la división larga, se obtiene C(z,m) en función
de exponentes negativos de z y m.
f) Separe los tramos de C(z,m).en función del
exponente z.
g) Para cada tramo evalúe C(z,m).variando 0m 1
h) Grafique m y C(z,m).
1. Dada la función de procesos :
0,6
G P ( s) 
ss  10,5s  1

a) Determine Z{X(s)Gp(s)}
b) Determine cp(t) y haga el gráfico.
Donde X(s) entrada Escalon. C(t) respuesta del proceso
a la exitación escalón.

2. Dada la ecuación de un modelo:

Ke s
Gm ( s) 
s
a) Determine Z{X(s)Gm(s)}. X(s)=Escalon unitario
b) Determine cp(t) y haga el grafico para K=0.6 y =1,52
K=1,5 y =2,5.

3. Para el proceso :
1
G P ( s) 
0,5s  1s  12 (2s  1)

a) Determine Z{X(s)Gp(s)}
b) Determine cp(t) y haga el gráfico
c) Del grafico de esta función de proceso obtenga 3
modelos de primer orden con tiempo muertoy un modelo
de Segundo orden mas tiempo muerto..