EL ELEVADOR ROBOT, PROTOTIPO PARA LA ENSEANZA DE LA ROBTICA PEDAGGICA.

Jos Manuel Valencia ESIME IPN. Pablo Villegas Rivera ESIME IPN. Pablo Valencia Bibian ENEP Aragn, UNAM. Resumen. En este trabajo se presenta a la Robtica Pedaggica y sus aplicaciones en la enseanza de las ciencias experimentales mostrando el diseo y construccin de un prototipo didctico de elevador con un motor paso a paso, su desarrollo de construccin mecnica, la parte elctrica, electrnica de control y su programacin, asimismo se muestra como un prototipo ideal para la enseanza de la Robtica Pedaggica. Introduccin La Robtica Pedaggica (RP) es una disciplina relativamente nueva que nos facilita la enseanza de las ciencias experimentales desde nivel bsico hasta posgrado. Tambin es de gran utilidad en la formacin docentes y en proyectos de investigacin en las ciencias experimentales. A principios de la dcada anterior se cre un laboratorio de RP en el CISE, se efectu el Tercer Congreso Internacional de Robtica Pedaggica, se impartieron cursos en el Museo UNIVERSUM, todos estos eventos se realizaron en la UNAM. Asimismo se han realizado tesis, conferencias, y cursos en la Universidad Pedaggica Nacional organizados por la SOMECE y el ILCE dirigidos a funcionarios de la SEP, y en la Universidad Autnoma de Tlaxcala, a partir de 1997, se imparte R P en la especialidad de Investigacin educativa. Sin embargo, a pesar de la importancia de esta disciplina, en nuestro pas se han desarrollado pocos trabajos relacionados con ella. En la RP se utilizan Prototipos didcticos que generalmente son construidos por los alumnos asesorados por el maestro y controlados por la computadora a travs de una interfase con un lenguaje de programacin.. Para la enseanza de RP es indispensable conocer el proceso de construccin de prototipos didcticos, el funcionamiento de motores de cd y de paso a paso, as como el uso de interfases, su interconexin con la computadora y su programa de control. Este trabajo considera estos aspectos, dando nfasis a los principios de programacin de un robot didctico y pretende ser un auxiliar a maestros y alumnos interesados en el rea de RP.

Robtica Pedaggica.
La Robtica Pedaggica tambin se le conoce como la pedagoga de las ciencias experimentales. Esta disciplina propone que se debe ofrecer al estudiante la oportunidad de involucrarse en un proceso de investigacin experimental acelerada artificialmente. Esto, sin que su proceso acadmico se vea entorpecido por retardos o por la instrumentacin, favoreciendo ensayos experimentales rpidos en un modelo de induccin-generalizacin, deduccin-verificacin que se adopta como paradigma pedaggico de las disciplinas experimentales. El alumno debe penetrar en una situacin de experimentacin. Se busca desarrollar una nueva orientacin en la enseanza de la ciencia y de la tecnologa. Esta orientacin multidisciplinaria busca favorecer ms la adquisicin de los mtodos que la adquisicin de los conocimientos, a fin de dar a los estudiantes herramientas eficaces para aprender estos conocimientos. La ideal principal que orienta esa actitudes de

investigacin es fsicamente concretizada por la implantacin de una sala de actividades cientficas en la escuela. Esta sala debe permitir, explorar y conducir experimentos reales en un laboratorio controlado por computadora, y sostener esas actividades por medio de representaciones grficas aun antes de exigir una formulacin verbal o matemtica en lugar de ensear al estudiante el mtodo experimental como un conjunto de reglas, y antes de hacerle practicar stas en una situacin de laboratorio, se desarrolla una situacin que le permita inventar sus propias reglas por induccin experimental (Nonnon 1984). Esta estrategia pone el acento ms sobre actividades de sntesis (con consonancia visual y grfica) que sobre actividades de anlisis. En esas actividades de laboratorio, el estudiante atraviesa, en principio todas las fases necesarias para la induccin y la modelizacin al ejecutar un experimento especfico. En este laboratorio se trata de ubicar al estudiante en un ambiente tecnolgico de tal suerte que sea capaz de iniciar un proceso de resolucin de problemas, es decir que a partir de la realidad en la que se encuentra, el alumno podr percibir los problemas, imaginar soluciones, formularlas construirlas y experimentarlas con el doble objetivo de comprender el problema y mejorar la solucin propuesta. Se pretende controlar lo real, este proceso debe desarrollar en el estudiante un pensamiento precientfico, este tipo de pensamiento ser benfico y necesario al desarrollo de un verdadero pensamiento cientfico. La RP propone un modelo de enseanza soportado por un conjunto de experiencias cientficas en un laboratorio asistido por computadora, se presentan ilustraciones completas a travs de prototipos que permiten al alumno experimentar en matemticas e informtica y se consideran aspectos importantes en inteligencia artificial y robtica . La RP absorbe una forma de aprendizaje heurstico inductivo, soporta un ambiente de laboratorio en donde se establece una nueva forma de ensear las matemticas, de iniciar a los alumnos desde muy jvenes al estudio de la ciencia y de la tecnologa, de proveer las herramientas susceptibles de favorecer el paso de lo concreto a lo abstracto, de controlar varias variables simultneamente en el estudio de diversos fenmenos y de familiarizar a los alumnos con las principales estructuras informticas. En el laboratorio, saln de clases los alumnos son confrontados con situaciones didcticas que les permiten adquirir estrategias cognoscitivas para la resolucin de problemas, para la planificacin de problemas reales. El robot pedaggico o la computadora en sus funciones de control de procedimientos son considerados como recursos interesantes para controlar experiencias concretas fciles de comprender por el alumno. Por sus funciones grficas, la computadora permite hacer la conexin con una representacin ms abstracta del fenmeno como la representacin grfica o simblica. Esta manera de aprender es realizada en un medio ambiente de juego y de ciencia en donde el alumno trabaja activamente resolviendo problemas concretos. La RP privilegia un modo de aprendizaje por descubrimiento guiado. Los objetivos pedaggicos generales perseguidos en las actividades de la RP favorecen la generacin de nuevas estrategias cognoscitivas, estos objetivos no son enunciados a priori. Es el alumno quien organiza sus actividades de aprendizaje y manipula concretamente lo real, las informaciones que l recibe deben ser ms significativas, creando sus propias estructuras intelectuales (Ruiz Velasco Enrique, 1998). El alumno aprende a manipular, controlar y operar un material tecnolgico llamado robot pedaggico estas manipulaciones van a accionar desplazamientos del robot y al mismo tiempo aparecer en la pantalla de una computadora una expresin grfica o smbolo de estas operaciones realizadas, ya sean variables, grficas, series de instrucciones (comandos), procedimientos o programas. As en la medida en que los alumnos manipulan el robot, se liberan progresivamente de lo concreto y razonan de manera abstracta, comienzan a ordenar las operaciones dejando a un lado objetos concretos, aprenden enseguida a simbolizar estas operaciones y a ordenarlas en sus formas matemticas y/o simblicas. Los conocimientos que se aprenden estn relacionados con conceptos de computacin, variables, comandos, principales estructuras de control, concepto de autmata , mecanismos, etc.

El Elevador Robot y su utilizacin como prototipo didctico.

Este elevador robot se construy en el Laboratorio Taller de Mquinas Herramienta de la SEPI ESIME donde particip personal del rea de ingeniera mecnica y de computacin con la finalidad de utilizarlo en laboratorios de robtica, de control saln de clases y como una aplicacin de la programacin desde nivele bsicos hasta el superior. Con este prototipo se procede de manera contraria a la mayora de las proposiciones que existen actualmente para el aprendizaje de la informtica . En lugar de hacer que los alumnos aprendan las instrucciones para despus ponerlos en prctica, este robot les permite, manipularlo y de esta manera realizar operaciones y organizarlas secuencialmente, antes de aprender dichas instrucciones. El alumno empieza a jugar con el desplazamiento de la cabina hasta obtener la distancia que existe desde e le piso 0 hasta el piso 7 manipulando y experimentando en forma concreta este prototipo, e imaginando como se detendr en cada piso. El alumno se enfrenta a un problema y contempla las posibles soluciones en forma heurstica fomentando su iniciativa y creatividad y al trabajar con otros compaeros descubre otros mtodos para solucionar el mismo problema. Al operar el elevador el alumno emplea variables y utiliza conceptos de secuenciacin, comando, instruccin, procedimiento y programa y puede generar instrucciones, secuencia de instrucciones, procedimientos, secuencias de procedimientos y pequeos programas, que sern el resultado de los problemas que habrn resuelto y que servirn de base para realizar programas ms complejos utilizando ciclos o bucles como las sentencias DO, LOOP, IF,.. THEN,. ELSE. o FOR NEXT como las empleadas en el programa de ejemplo de este trabajo. Al mismo tiempo el elevador puede ser de gran utilidad en los niveles bsicos como primaria o secundaria, en donde se utilizan conceptos de abajo, arriba, numeracin ordinal, nmeros positivos y negativos, fracciones comunes, coordenadas, recta numrica, etc. Construccin mecnica del elevador La sencillez o complejidad del elevador didctico determinar el proceso de construccin, es posible construirlo con cartn, madera, aluminio, plstico, acrlico o la combinacin de estos materiales. Para la realizacin de este trabajo se utilizaron aluminio y acrlico elaborndose con herramientas sencillas (taladro, desarmador, martillo y remachadora.) En esta etapa se debe considerar lo siguiente: -Tamao del elevador. Altura 70 cms., ancho17.5cms., y fondo 13.5 cms. Fig. 1 -Nmero de pisos 8. Fig. 1 -Tamao y forma de la cabina, un cubo de 9 cms x .6cms x 7.5 cms. Fig. 1 - Caractersticas electromecnicas del motor paso a paso que controlar el elevador. - Sistema mecnico de elevacin. Poleas, engranes, cadenas, catarinas y contrapeso si es necesario. Fig. 2 y 3. - Material de construccin.

Etapa elctrica.
Despus de armar la estructura del elevador se incorpora el motor elctrico que en este caso es paso a paso, porque la cabina debe desplazarse en forma precisa en cada uno de los pisos del elevador. Esto no sucede con los motores de corriente directa (cd) debido a que cuando se desactivan se siguen moviendo por la inercia que generan. Se determina la fuente de alimentacin de cd o batera que alimentar al motor paso a paso Fig. 4

Fig. 4 a). Batera de 9 volts, b) .Fuente de alimentacin de CD c). Eliminador de bateras de CD Motores paso a paso. Consideraciones. - La adquisicin de motores es muy escasa y son caros. -Ms pesados que los motores de (cd) Fig. 5 -Generan movimientos de precisin. -Conexin ms compleja que los motores de (cd). Los motores de cd. tienen nicamente dos cables. Los motores paso a paso tienen 5 o 6 cables de conexin. Fig. 6 y 7. -Voltaje de 9 a 24 volts. Si el motor utilizado no tiene sus especificaciones tcnicas, se recomienda energizarlo con un voltaje de 6 o 9 volts, si no funciona, aumentarlo a 12 o ms volts.

-Para aumentar la carga de trabajo se deben utilizar reductores de velocidad, que pueden ser engranes o caja de engranes. -El rango de velocidad es muy bajo. A mayor velocidad menor control, a menor velocidad el motor empieza a vibrar.

Etapa electrnica. -Se disea y construye la interfase para controlar el motor paso a paso. Existen publicaciones tcnicas, de ingeniera electrnica o de automatizacin que abordan estos temas utilizando un lenguaje comprensible solo a especialistas. -Para cubrir este inconveniente, se present en el Coloquio anterior de SOMECE la ponencia Diseo y Construccin de una interfase para controlar robots didcticos con motores de cd, donde se explica, en forma sencilla el proceso de construccin de una interfase. La conexin del motor paso a paso a la interfase se muestra en las figuras 8 y 9. -Incorporacin de sensores. -Incorporacin de leds e indicadores. Estos dispositivos son opcionales.

Etapa de ensamble.
-Armado del cubo del elevador. Fig. 10 -Colocacin de divisiones para cada piso. Fig. 11 -Colocacin de guas para la cabina del elevador. Fig. 12 -Instalacin del motor paso a paso con sus engranajes reductores en la parte superior del elevador. Fig.12 -Colocacin de la cabina en el espacio interior del elevador y sujecin a la cadena o hilo que desplazar el motor. Fig.12. -Instalacin de contrapeso, en caso necesario. El contrapeso puede ser de acero, bronce o plomo, es indispensable que el material usado ponga en equilibrio al elevador.

Pruebas anteriores a la etapa de programacin del elevador.

-Antes de la programacin se debe probar que la cabina se desplace libremente en las guas laterales del espacio interior del elevador -La interfase debe conectarse en forma correcta, el cable comn (pueden ser dos cables) del motor se conecta al cable de tierra de la interfase. Los cuatro cables restantes se conectan en forma secuencial a las cuatro primeras salidas de la interfase (se deben realizar pruebas para determinar la secuencia del motor antes de conectarse a la interfase). -Conexin de alimentacin de la fuente a la interfase, borne rojo(+) y borne negro(-). -Conexin del cable de impresora del puerto paralelo a la interfase. -Activar el interruptor de la interfase.

-El motor debe operar desde una posicin inicial. Se debe conocer el tiempo de recorrido del primero al ltimo piso, sin que surja alguna colisin.

Programa de prueba en Qbasic para el motor de elevador.

b=0 DO b= b+1 p=&H378 OUT p, 1 FOR a = 1 to 100 NEXT a OUT p, 0 OUT p, 2 FOR a = 1 to 100 NEXT a NEXT p, 0 OUT p, 4 FOR a = 1 to 100 NEXT a OUT p, 0 OUT p, 8 FOR a = 1 to 100 NEXT a OUT p, 0 LOOP UNTIL b= 480 Este programa expresa lo siguiente: p=&H378 Es la clave del puerto paralelo (LPT1) para poder operar las salidas a cada uno de los cuatro cables de motor paso a paso. Las salidas (OUT) 1, 2, 4 y 8 muestran la secuencia con la cual funciona el motor paso a paso,, recordemos que este motor slo funciona activando en forma secuencial cada uno de sus cuatro cables en una direccin. Para moverse en sentido contrario la secuencia es : salidas (OUT ) 8, 4, 2 y 1 FOR a = 1 to 100 NEXT a Indica un ciclo dentro del cual la computadora cuenta desde el 1 hasta 100 (para este programa especficamente). El tiempo que tarde en realizar dicha tarea depender de la velocidad de su microprocesador (un microprocesador de 650 Mhz lo realizar ms rpido que uno de 40Mhz)

b=0 DO b=b+1 LOOP UNTIL b= 480 Indica que el ciclo de las salidas 1,2,4 y 8 se repetir 480 veces, es decir si el ciclo es de 1 grado, con este bucle se repite 480 veces dando como resultado que el motor gire 480 grados (originando que el motor paso a paso gire una vuelta y media). En este elevador de 8 pisos se debe experimentar con el motor para obtener el nmero de veces que se tiene que repetir el ciclo (OUT p, 1 OUT p, 2 OUT p, 4 OUT p, 8) para que el elevador llegue hasta el ltimo piso. Se divide el nmero de repeticiones entre 7, debido a que el espacio de la cabina, que es de un piso, no se cuenta. La cantidad resultante es el nmero de repeticiones necesario para que el elevador se desplace de un piso a otro. Programa en Qbasic para controlar el elevador

P= H&378
DO OUT P,0 CLS COLOR 7 PRINT Nos encontramos en el piso nmero, pisovamos FOR a =0 to 7 IF a = pisovamos THEN COLOR 5 IF a > pisovamos THEN COLOR 7 NEXT a PRINT; 30 PRINT Programa para controlar el elevador PRITN Escriba el nmero del piso al que quiera ir INPUT pisovamos IF pisovamos > 7 THEN GOTO 30 IF pisovamos < 0 THEN GOTO 30 dif >=1 THEN FOR a =1 to 65 * dif FOR t=0 TO 3 FOR bn =1 to 1260 NEXT bn ta =2 ^ t OUT P,ta NEXT t NEXT a OUT P, 0 pisoestamos=pisosvamos END IF IF dif < 1 THEN FOR a = -1 to 65 * dif STEP 1 FOR R=3 to 0 STEP 1 FOR bh =1 to 1260

NEXT bh ra = 2 ^ r OUT P, ra NEXT r NEXT a OUT P,0 END IF dif = pisovamos- pisoest pisoest=pisovamos LOOP UNTIL INKEY$=CHR$( 27) CLS PRINT Finalizando el programa SLEEP 1 PRINT Estamos en el piso, pisovamos PRINT Regresando el elevador a la posicin inicial FOR q = 1 TO 65 * pisovamos FOR m =3 TO 0 STEP 1 ma = 2 ^ m FOR y =1 TO 1260 NEXT y OUT P,ma NEXT m NEXT q OUT P, 0 Se inicia el programa Qbasic, que viene integrado con la versin 6.0 de MS-DOS. Al presionar la tecla F5 comienza a correr. Con este programa el elevador es controlado mediante el teclado, es decir al poner el nmero de piso deseado, el elevador se desplazar hasta dicho piso, al finalizar el programa el elevador regresa a su posicin inicial. La cabina del elevador puede desplazarse bajando o subiendo a cualquiera de los pisos El piso 0 es la posicin inicial, puede subir hasta el piso 7.

Conclusiones.
Este trabajo facilita el diseo y construccin de un prototipo didctico que puede servir para la enseanza de la Fsica. Robtica, Robtica Pedaggica, Programacin., Electrnica y otras disciplinas afines. Al construir y operar el elevador el alumno juega con las variables de manera scrona, realizando una actividad donde intervienen varios sistemas. Al experimentar con el elevador robot el maestro y alumno obtienen las bases para realizar otros proyectos de Robtica Pedaggica y puede ser utilizado desde nivel primaria hasta licenciatura.. Este proyecto implica trabajar de manera interdisciplinaria, motivando la creatividad y diversas formas de abordar los problemas de diseo, construccin y programacin de robots didcticos.

Bibliografa.
Goi, Miguel. Pequeos motores. Madrid, Nueva Lente. 1986

Larry, Longen Basic. Mxico. Prentice Hall 1987. Ottensmann, Jhon R. Quick Basic. Manual de Bolsillo, Wilmigton. Delawere, EUA. Addison Wesley Iberoamericana, 1990 Joyanes, Aguilar Luis. Programacin Basic para microcomputadoras. Mxico. Mc Graw Hill. 1992 Nonnon Pierre. El encargado robot y la pedagoga de las ciencias experimentales, en Memoria de la Tercera Conferencia Internacional de la Robtica Pedaggica, Mxico, UNAM, 1991 Ruiz Velasco Snchez, Enrique. Notas para la aplicacin de la Robtica y de la Inteligencia Artificial a la Educacin, en Memoria de la Tercera Conferencia Internacional de la Robtica Pedaggica, Mxico, UNAM, 1991.
Ruiz Velasco Snchez, Enrique. Robtica Pedaggica, Mxico SOMECE, 1998

EL ELEVADOR ROBOT PROTOTIPO PARA LA ENSEANZA DE LA ROBTICA PEDAGGICA..

Jos Manuel Valencia ESIME IPN Pablo Villegas Rivera ESIME IPN. Pablo Valencia Bibian ENEP Aragn, UNAM. Jos Manuel Valencia

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