INGENIERA HIDRULICA

Modelos Hidrulicos I

MODELAMIENTO EN CAUCES NATURALES

INTRODUCCIN Es muy conocido el inters actual de la Hidrulica en los modelos fsicos y el notable incremento que est experimentando su uso en el campo de la Ingeniera. La demanda de modelos de prediccin ms rpidos, ms precisos, ms operativos y elaborados es creciente. El estado del conocimiento en materia de simulacin hidrulica de ros, se inicio con el inters del hombre en describir el comportamiento del flujo en canales abiertos e interpretar el escurrimiento superficial como parte del ciclo hidrolgico. As, la modelacin matemtica del flujo en cauces naturales va evolucionando conjuntamente con la capacidad de los ordenadores y el desarrollo del clculo numrico en general.

OBJETIVOS - Conocer los tipos de modelos en cauces naturales. - Conocer las variables que se dan en el diseo de modelos en los cauces naturales.

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MARCO TERICO Para el estudio de los efectos de la propagacin de avenidas en ros, y en concreto para la obtencin de valores de velocidad y niveles de agua, se han usado en el pasado, y todava se usan mayoritariamente en la actualidad, modelos unidimensionales en rgimen permanente gradualmente variado y fondo fijo. Estos pueden ser una herramienta suficiente para estudios donde la evolucin temporal no sea un factor a tener en cuenta y el flujo sea eminentemente unidimensional. Este tipo de modelos se basan en esquemas numricos relativamente simples pero eficaces, pueden considerar cambios de rgimen, cauces con geometras complejas y con llanuras de inundacin, y singularidades tales como azudes, puentes, pasos bajo va, etc. En el caso que el proceso a estudiar sea claramente no permanente se debe recurrir a las ecuaciones unidimensionales del rgimen gradualmente variable o ecuaciones de Saint Venant unidimensionales. Para intentar resolver estas ecuaciones se han utilizado en el pasado gran cantidad de esquemas numricos distintos, algunos de ellos con las ecuaciones completas y muchos otros con distintas simplificaciones consistentes en despreciar los trminos con menor contribucin, dando lugar a los mtodos conocidos como mtodos hidrolgicos, onda cinemtica y onda difusiva. La razn para no utilizar las ecuaciones completas, que es poder reducir el tiempo de clculo, tiene menos sentido actualmente que hace unos aos. En este captulo se mencionan los distintos esquemas utilizados tradicionalmente para la resolucin del movimiento no permanente gradualmente variable, as como sus limitaciones, y se da una visin general de las necesidades que han llevado al desarrollo de esquemas numricos ms complejos. Tambin se citan algunos trabajos en otras materias que han servido para desarrollar herramientas que se utilizan en captulos posteriores, as como los llamados modelos cuasi-bidimensionales que resuelven las ecuaciones de Saint Venant en una dimensin y usan tcnicas simplificadas para tener en cuenta la inundacin de las llanuras adyacentes al cauce. La necesidad de estudiar fenmenos ms complejos donde la hiptesis de unidimensionalidad se aleja demasiado de la realidad, y la observacin que en la naturaleza se encuentran muchas situaciones donde el flujo parece ser efectivamente bidimensional, es decir, predominan las dimensiones horizontales sobre la vertical, condujo al desarrollo de los esquemas bidimensionales. Para ello se pueden hacer distintas aproximaciones segn se trate de estudiar un problema fluvial o de ingeniera martima, segn cuales sean las principales fuerzas determinantes del movimiento del agua, y segn qu variables interese conocer. Modelacin de flujo en cauces naturales Segn las caractersticas del comportamiento del rio, se puede aproximar a un tipo de flujo cercano a la realidad en base a los objetivos y herramientas que se dispone. En la

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figura siguiente se muestra la clasificacin de flujos que pueden ser representados matemticamente.

Modelacin unidimensional La forma general de la hiptesis y conceptos fundamentales usadas en la modelacin matemtica de ros, son establecidas en la ecuaciones de flujo no permanente y no uniforme para canales abiertos.

El anlisis unidimensional del flujo no permanente tradicionalmente es representado por las ecuaciones de Saint Venant (1871), en las cuales se asume: A) El agua es incompresible y homognea. B) La curvatura de la lnea de flujo es pequea y las aceleraciones verticales son omisibles, por lo tanto la presin es hidrosttica. C) Los efectos de friccin de borde y turbulencia pueden ser calculados mediante las leyes de resistencia anlogas a los usados para flujo permanente.

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D) El ngulo de inclinacin de fondo (lecho) es pequeo, tal que el coseno del dicho puede ser representado con la unidad.

Esquemas unidimensionales
Rgimen permanente Para el estudio de los niveles y velocidades de agua en ros, la aproximacin que sin duda se ha utilizado ms es la de flujo unidimensional y rgimen permanente gradualmente variado. Por sencillez de programacin y de discretizacin del dominio, y a veces por falta de informacin en las condiciones de contorno en rgimen no permanente (hidrogramas), sta es la metodologa que ms se utiliza incluso hoy. Las hiptesis fundamentales para este tipo de aproximacin son movimiento unidimensional, rgimen permanente y fondo fijo. La ecuacin fundamental es la conservacin de la energa entre dos secciones de ro, aunque tambin se utiliza la ecuacin de conservacin de la cantidad de movimiento para fenmenos locales, como pueden ser cambios de rgimen, y otras ecuaciones ms o menos empricas para otros efectos locales como puentes, azudes, etc. En general estos esquemas de clculo de curvas de remanso estn del lado de la seguridad cuando el objetivo es conocer los niveles mximos en avenida, ya que la lmina de agua que se obtiene con ellos suele estar por encima de la envolvente de calados mximos que se obtendran con un modelo en rgimen variable y un hidrograma cuyo caudal punta fuera el caudal utilizado en el clculo en rgimen permanente. Este tipo de modelacin tambin puede ser til para obtener la condicin inicial de un modelo unidimensional no permanente de forma rpida y con gran precisin, tal como se hace en esta tesis. Las hiptesis bsicas de rgimen permanente y de unidimensionalidad son, sin embargo, una limitacin importante a la hora de representar fenmenos reales. Mtodos para la resolucin numrica de este tipo de flujo se pueden encontrar en libros generales de hidrulica de lmina libre, (Henderson, 1966), (Chaudhry, 1993), siendo el ms utilizado entre ellos el conocido mtodo paso a paso.

Rgimen variable El rgimen variable se suele subdividir en rgimen gradualmente variable, cuando las variaciones en calado y caudal se producen en tiempos prolongados y distancias grandes (como la propagacin de una avenida en un gran ro en rgimen lento), y en rgimen rpidamente variado cuando estas variaciones tienen lugar en tiempos cortos y distancias reducidas (resalto hidrulico en un ro de montaa, frente de onda producido por una rotura de presa, etc.).

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Las ecuaciones que describen el rgimen variable en lmina libre en una dimensin son las ecuaciones de Saint Venant, escritas por primera vez por Barr de Saint Venant en 1871 y que sirven para describir tanto el rgimen gradualmente variable, como el rpidamente variable. Estas ecuaciones no se pueden resolver para geometras reales con mtodos analticos, mientras que el estudio de los fenmenos que describen mediante modelos fsicos resulta enormemente complejo y costoso. Por todo ello, y gracias al desarrollo de la informtica en las ltimas dcadas, los esfuerzos han ido encaminados hacia la resolucin mediante modelos numricos.
Esquemas unidimensionales clsicos

Un repaso detallado de los esquemas numricos clsicos (por contraposicin a los esquemas de alta resolucin desarrollados ms recientemente y que se introducen en el prximo apartado) de resolucin de las ecuaciones completas de Saint Venant unidimensionales en lmina libre, se puede encontrar en Gmez (1988) y Chaudhry (1993). Todos ellos se podran clasificar en tres grandes grupos, que son el mtodo de las caractersticas, los mtodos en diferencias finitas y los mtodos en elementos finitos. Merecen un comentario aparte los mtodos que utilizan las ecuaciones de Saint Venant simplificadas, entendiendo como tales aquellos que prescinden de alguno de los trminos de la ecuacin del movimiento. Estos mtodos se pueden consultar en Abbott (1979) y son bsicamente los mtodos hidrolgicos, que desprecian completamente la ecuacin del movimiento (entre los cuales destaca el mtodo de Muskingum), el mtodo de la onda cinemtica, que slo considera el trmino de friccin y de la pendiente de la solera en la ecuacin del movimiento, el mtodo de la onda difusiva que incluye adems los trminos de presin, y el mtodo de la onda dinmica cuasi-permanente, que tan solo desprecia el trmino de la aceleracin local. Estos mtodos tenan sentido cuando la capacidad y velocidad de los ordenadores era limitada, pero por lo general lo han ido perdiendo a lo largo del tiempo, tan solo los mtodos de Muskingum y la onda cinemtica siguen utilizndose ampliamente en estudios hidrolgicos. De entre los mtodos que utilizan las ecuaciones completas de Saint Venant, o mtodos de onda dinmica, el mtodo de las caractersticas (Gmez, 1988), (Bateman, 1993), (Chaudhry, 1993), tiene la ventaja de tener un gran significado fsico, ya que aprovecha las propiedades fsicas de transmisin de la informacin en el espacio y el tiempo. Fue de los primeros en utilizarse en los aos 50. Existen distintas variantes del mismo como son las caractersticas rectas explcitas, caractersticas rectas implcitas, y las caractersticas curvas, pero todos ellos necesitan incrementos de tiempo de clculo muy pequeos y discretizaciones espaciales tambin reducidas. Al igual que el resto de mtodos clsicos presenta inconvenientes a la hora de representar flujo rpidamente variable para el cual pueden aparecer discontinuidades en la solucin, aunque puede utilizarse tanto para rgimen lento como para rgimen rpido. Bateman (1993) introduce el mtodo de las caractersticas modificadas, capaz de representar correctamente la propagacin de frentes de onda en canales prismticos. El mtodo de las caractersticas, puede servir para canales prismticos, pero su aplicacin para canales no prismticos y de geometra

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irregular es de una enorme complejidad y resultados poco fiables, por lo que no son adecuados, ni han sido utilizados, para cauces fluviales. Los mtodos en diferencias finitas pueden clasificarse en diferencias finitas explcitas y diferencias finitas implcitas dependiendo de si el proceso de encontrar la solucin a lo largo del tiempo lo hacen punto por punto en la malla de discretizacin espacial del dominio, o bien resolviendo conjuntamente todos los puntos de la malla en cada instante. Asimismo, pueden tener distintos rdenes de aproximacin segn sea el trmino de error debido al truncamiento a la hora de expresar las derivadas, y distintas posibilidades de discretizacin en cuanto a localizacin de las variables de clculo en la malla. En este apartado no se entra en detalle en cada uno de los muchos esquemas clsicos en diferencias finitas existentes, tan solo se mencionan algunos de los ms utilizados, el resto aparecen detallados en (Mahmood y Yevjevich, 1975), (Abbott, 1979), (Cunge, 1980), (Gmez, 1988), (Chaudhry, 1993) y (Bateman, 1993). Los mtodos en diferencias finitas explcitos ms utilizados han sido el esquema difusivo (llamado tambin esquema de Lax-Friedrichs o simplemente esquema de Lax), esquema Leap-Frog, esquema de McCormack, y esquema Lambda. Entre ellos el esquema de McCormack ha sido el ms difundido; es un esquema de segundo orden de precisin en dos pasos que permite, en principio, un tratamiento sencillo de los trminos fuente. Adems el esquema de McCormack se ha utilizado como esquema de partida para la construccin de esquemas de alta resolucin (Alcrudo, 1992), (Garca-Navarro y Alcrudo, 1992a), (Franco, 1996). Los esquemas explcitos presentan el inconveniente de requerir incrementos de tiempo muy pequeos en el proceso de clculo para cumplir la condicin de estabilidad de Courant (Captulo 3) y, por lo tanto, son ms caros computacionalmente hablando respecto los mtodos implcitos, aunque esta desventaja se atena cuando el flujo es rpidamente variable. Entre los mtodos en diferencias finitas implcitas destacan en primer lugar el esquema de Preissmann, tambin llamado esquema de los cuatro puntos, extensamente utilizado en ros desde su formulacin en los aos 60 (Abbott, 1979), (Cunge, 1980), (Chaudhry, 1993), (Blad, Gmez, Dolz, 1994). Es un esquema que proporciona resultados extraordinariamente precisos en rgimen lento, con una gran velocidad de clculo y que permite utilizar grandes incrementos de espacio y de tiempo. Otros esquemas en diferencias finitas implcitas son el esquema de Beam and Warming (Chaudhry, 1993) y el esquema de Vasiliev (Gmez, 1988), (Chaudhry, 1993). Los esquemas implcitos se han utilizado tambin para flujo rpidamente variable, aunque entonces el incremento de tiempo debe reducirse hasta valores similares a los de los esquemas explcitos para representar las discontinuidades. El mtodo de los elementos finitos tambin se ha utilizado para la resolucin de las ecuaciones de Saint Venant unidimensionales (Katopodes, 1984) (Gmez, 1988), (Hicks, 1992), (Yang, 1993). Este mtodo, desarrollado y aplicado principalmente para problemas estructurales, da ptimos resultados para ecuaciones elpticas o parablicas, mientras

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que las ecuaciones de Saint Venant forman un sistema hiperblico. Necesita un elevado consumo de tiempo de clculo (para problemas no lineales se deben utilizar las variantes ms complejas del mtodo) y la integracin temporal se debe hacer igualmente en diferencias finitas. Todo ello, junto con la sencillez de los contornos en una dimensin, hace que para el caso unidimensional este mtodo no aporta ventajas considerables respecto de las diferencias finitas y s ms complejidad (Cunge, 1980), (Gmez, 1988), (Franco, 1996). A la hora de representar fenmenos reales de propagacin de avenidas en ros, frecuentemente ocurre que se encuentran discontinuidades en la solucin en forma de resaltos hidrulicos o frentes de onda, es decir, el flujo ya no es gradualmente variable sino rpidamente variable. Las mismas ecuaciones de Saint Venant pueden servir para representar el flujo rpidamente variable, si se escriben en forma conservativa, pero la aplicacin sin ms de los mtodos mencionados puede dar problemas de estabilidad y oscilaciones no reales de la solucin. En este caso se han empleado dos tipos de aproximacines distintas (Abbott, 1975), (Cunge, 1980), (Bateman, 1993): 1. Mtodos de aislamiento del frente de onda (o Shock Fitting methods), consistentes en aislar la discontinuidad y tratarla como un contorno, empleando las ecuaciones de Rankine-Hugoniot (Captulo 2, apartados 2.5.4 y 2.5.6) para relacionar la solucin a ambos lados de este contorno. Para poder aplicar estos mtodos se debe conocer a priori la localizacin de la discontinuidad, lo que no suele suceder, por lo que a la prctica son inviables para problemas generales. 2. Mtodos directos (Through methods o Shock Capturing methods). Este tipo de mtodos son capaces de localizar, simular y propagar las soluciones discontinuas sin necesidad de ninguna tcnica especial. Por su lado, los mtodos directos pueden dividirse en aquellos que se basan en la forma integral de las ecuaciones de Saint Venant y funcionan tanto para flujo gradualmente variable como para flujo rpidamente variable, y aquellos que consisten en introducir un trmino artificial en las ecuaciones que aumenta la difusin, de manera que la discontinuidad se suaviza (Cunge, 1980). En estos ltimos el frente de onda se reparte entre los puntos cercanos de la malla afectando una zona ms extensa que en la realidad y quitndole, por tanto, rigor a la solucin. Los mtodos directos sin necesidad de viscosidad artificial son claramente los deseables. Los esquemas clsicos en diferencias finitas y elementos finitos mencionados se han utilizado para desarrollar mtodos directos, principalmente aadiendo trminos de viscosidad artificial para estabilizar la solucin (Chaudhry, 1993). Sin ella, los mtodos de segundo orden producen oscilaciones espurias en el entorno de las discontinuidades, que pueden llegar a dar problemas de estabilidad del clculo y discontinuidades no reales (fruto del proceso de clculo) (Alcrudo, 1992). Por otro lado, los mtodos de primer orden son poco precisos en las zonas de solucin suave. La viscosidad artificial puede ser una manera de conseguir un esquema estable frente a una solucin discontinua, pero

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representa un parmetro ms a calibrar y, en el fondo, est cambiando las caractersticas del flujo y por tanto afecta la bondad de la solucin.

Esquemas unidimensionales de alta resolucin Los problemas expuestos en el ltimo prrafo del apartado anterior, y que tambin son ciertos para el caso bidimensional, son los que se intentan resolver con los esquemas de alta resolucin. Como se ver, este tipo de esquemas se desarrollaron en un principio para la resolucin de problemas de dinmica de gases compresibles, especialmente para el problema de Riemann (Captulo 2, apartado 2.5.7), y se han utilizado luego para otros problemas como puede ser la resolucin de las ecuaciones de Saint Venant. Las bases de los esquemas de alta resolucin fueron establecida por Harten (1982), (1984), Osher y Solomon (1982), Shu y Osher (1986), y Sweby (1984) a partir principalmente de las ideas de Godunov (1959), quien desarroll un esquema conservativo para sistemas hiperblicos no lineales de leyes de conservacin. La teora matemtica desarrollada por los autores mencionadas est plenamente fundamentada, sin embargo, tan solo para una ecuacin de conservacin escalar y homognea (Captulo 3, apartados 3.4, 3.5 y 3.6). Aun as, la necesidad de obtener soluciones de calidad para las ecuaciones de Euler de dinmica de gases compresibles provoc un esfuerzo considerable hacia la obtencin de esquemas de alta resolucin para ellas, y en concreto para la resolucin del problema de Riemann (Captulo 2, apartado 2.5.7), por parte de Van Leer (1977a, 1979), Roe (1981) y el mismo Harten con Hymann (1983). Este grupo de investigadores desarroll una serie de esquemas numricos de primer orden para resolver de manera aproximada el problema de Riemann en una dimensin. A partir de ellos se desarrollaron mtodos para construir la solucin de una ecuacin hiperblica como si se tratase de una serie de problemas de Riemann elementales. Este tipo de mtodos requiere pues conocer la solucin del problema de Riemann, pero conocerla exactamente muchas veces es costoso computacionalmente o no es posible, de manera que se utilizan soluciones aproximadas del mismo. Los mtodos para resolver de forma aproximada el problema de Riemann se conocen como Riemann Solvers. Los principales Riemann Solvers estn detalladamente expuestos en Toro (1997) y son: el Riemann Solver de Roe (Roe, 1981), el Riemann Solver de Harten-Lax-Van Leer (HLL) (Harten, Lax, Van Leer, 1983), el Riemann Solver de Osher (Osher y Solomon, 1982), y la tcnica conocida como Flux Vector Splitting (Steger y Warming, 1981), (Van Leer, 1982). Estos esquemas son de primer orden de precisin y por lo tanto disipativos por lo que muchas veces es deseable un esquema de segundo orden. Sin embargo, los esquemas de segundo orden tienen un carcter dispersivo que produce oscilaciones espurias en la solucin cerca de las zonas con gradientes elevados. Por ello los mismos autores trabajaron para conseguir esquemas vlidos tanto para las zonas suaves como para las discontinuas, que se conocen como esquemas de alta resolucin y juegan con una funcin de limitacin del flujo numrico de manera que su orden de aproximacin vara dependiendo de la

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suavidad de la solucin. A partir de la definicin que hizo Harten (Harten y Hymann, 1983), se conocen como esquemas de alta resolucin aquellos que cumplen: 1. La solucin numrica es al menos de segundo orden de precisin en las regiones suaves de la solucin. 2. Producen soluciones numricas libres de oscilaciones espurias. 3. Las discontinuidades suavizadas se concentran en una zona estrecha de tan solo uno o dos incrementos de espacio de la malla. Para la construccin de este tipo de esquemas es fundamental el concepto de Variacin Total Decreciente (TVD, a partir de Total Variation Diminishing). El gran parecido entre las ecuaciones de Euler (2.16)(2.17) y las ecuaciones de Saint Venant para el flujo de agua en lmina libre (2.55)(2.56), propici que los mtodos de alta resolucin desarrollados para las primeras se adaptaran para la resolucin de las segundas, tanto en una como en dos dimensiones. Glaister (1988) fue el primero en desarrollar el mtodo de Goduno para las ecuaciones de Saint Venant en una dimensin, utilizando el Riemann Solver de Roe y un esquema en diferencias finitas upwind, o contracorriente, de segundo orden, vlido para canales prismticos rectangulares. GarcaNavarro y Alcrudo (1992), tambin utilizaron el Rieman Sover de Roe para obtener una extensin del esquema de McCormack con Variacin Total Decreciente, vlida para canales con geometra cualquiera pero prismticos. El mismo esquema es utilizado ms adelante por Franco (1996). Alcrudo (1992) presenta una serie de esquemas de alta resolucin para las ecuaciones de Saint Venant unidimensionales en canal rectangular a partir del Riemann Solver de Roe. Los esquemas explcitos presentados o desarrollados en este trabajo son la extensin a alta resolucin y segundo orden del esquema contracorriente de primer orden, llamado esquema de Roe-Sweby (Sweby, 1984), el esquema central de Yee-Roe-Davis, desarrollado a partir del esquema clsico de Lax-Wendroff, el esquema de McCormack TVD y los mtodos MUSCL o de extrapolacin de variables (desarrollados originariamente por Van Leer (1977b)). Como esquemas implcitos, desarrollan un esquema que llaman EILNC (forma linealizada no conservativa) y una versin implcita del esquema MUSCL. El mismo esquema de Roe-Sweby se presenta por Alcrudo y Garca-Navarro (1992a). Yang, Chang y Hsu (1993) presentan dos esquemas de alta resolucin en diferencias finitas de segundo y tercer orden respectivamente, para canal prismtico rectangular, basados en los trabajos de Harten y Osher (1987), llamados esquemas ENO (essentially non-oscillatory). En el mismo trabajo se presentan dos esquemas de alta resolucin desarrollados con la tcnica de los elementos finitos, uno tipo ENO, y otro con Variacin Total Decreciente (TVD). Jha, Akiyama y Ura (1995) utilizan tambin los esquemas de Lax-Wendroff TVD y MUSCL, que utilizan el Riemann Solver de Roe, y otro tipo ENO al que se refieren como Modified Flux Approach, para la resolucin del problema de rotura de presa en canales 9

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con seccin cualquiera. Los mismos autores (Jha, Akiyama y Ura, 1996) desarrollan una versin TVD del esquema clsico de Beam and Warming, tambin con el Riemann Solver de Roe, para flujo unidimensional en lmina libre. Finalmente, Aral, Zhang y Jin (1998) proponen un nuevo esquema de alta resolucin al que llaman Relaxation Scheme, esquema en diferencias finitas explcitas, TVD pero que no utiliza ningn Riemann Solver, para la simulacin de propagacin de avenidas en redes de canales trapezoidales. Hasta hace poco casi todos los esquemas de alta resolucin que se han utilizado para flujo en lmina libre en una dimensin se han aplicado nicamente para canal rectangular, aunque algunos utilizan las ecuaciones de Saint Venant para cauce de geometra irregular. Ello es debido a que para geometras irregulares el papel del trmino independiente de las ecuaciones de Saint Venant y su tratamiento discreto es fundamental para representar correctamente el flujo, pero su inclusin en esquemas numricos conservativos (los basados en el mtodo de Godunov y todos los esquemas de alta resolucin lo son) es complejo. Destacan los trabajos orientados al correcto tratamiento del trmino independiente para esquemas conservativos de primer orden de precisin de Vzquez-Cendn (Vzquz-Cendn, 1999a) y (Vzquez-Cendn, 1999b) en este sentido para canales no prismticos con seccin rectangular, seguidos de los de Villanueva (1999) quien realiza un primer intento de aplicacin para canales de seccin irregular, sin entrar en el tratamiento TVD del trmino independiente ni en la dependencia espacial del vector de flujo. Ms adelante, Hudson (1999) y Hubbard y Garca-Navarro (2000) realizan un tratamiento del trmino independiente con un balance correcto con el vector de flujo con esquemas de alta resolucin pero con aplicaciones para canales rectangulares. Finalmente, Burguete y Garca-Navarro (2004) presentan una mejora del esquema de Lax-Friedrichs para aplicacin a ros. El caso de rgimen permanente es un caso particular del rgimen variable, y por tanto cualquier esquema numrico para la resolucin del rgimen variable, con unas condiciones de contorno constantes, debera ser capaz de reproducir correctamente el rgimen permanente. Esto, sin embargo, no es evidente con el tipo de esquemas explcitos en volmenes finitos utilizados en esta tesis, hasta el punto que en la bibliografa no se ha encontrado ningn trabajo anterior en que se consiga este objetivo. Los esquemas utilizados en los trabajos que se han mencionado no son capaces de converger a una solucin correcta en rgimen permanente (que cumpla la ley de conservacin de la energa) para geometras totalmente irregulares. Esquemas bidimensionales Para describir muchos fenmenos naturales como puede ser la inundacin de una gran llanura, la confluencia de dos cauces, el cruce de dos corrientes de agua, el flujo en un cauce ancho e irregular, etc., la aproximacin unidimensional deja de ser adecuada y por ello se desarrollaron primero los esquemas cuasi-bidimensionales, y luego los esquemas bidimensionales propiamente dichos. Los esquemas cuasi-bidimensionales fueron los primeros intentos de modelar la inundacin de una zona llana a partir del desbordamiento de cauces principales. En ellos 10

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se aplican las ecuaciones de Saint Venant unidimensionales en un cauce principal, mientras que la llanura de inundacin se representa mediante una serie de clulas de almacenaje. El primero de ellos fue el modelo del delta del ro Mekong (Cunge, 1975); en este modelo se consideraban nicamente clulas de almacenaje conectadas entre ellas por ecuaciones de vertedero, al igual que en el modelo del delta del ro Chao Phraya, en Bangkok (Vongvisessomjai y Tingsanchali, 1985). Pender (1992) utiliza esta misma aproximacin cuasi-bidimensional e incorpor un mecanismo de reduccin automtica del incremento de tiempo para eliminar inestabilidades en el caso de una sola clula, que luego se generaliz para un nmero cualquiera de clulas (Blad, Gmez, Dolz, 1994). La modelacin cuasi-bidimensional era la nica que se poda pretender en un principio, debido a la poca capacidad y baja velocidad de los ordenadores antiguos. Hoy es posible utilizar esquemas numricos ms complejos. Para algunos problemas de inundaciones por desbordamiento de cauces, y especialmente si se dispone de poca informacin topogrfica, los esquemas cuasi-bidimensionales pueden representar todava una aproximacin prctica y de bajo coste, comparado con los esquemas verdaderamente bidimensionales que se discuten a continuacin. Al igual que en el caso unidimensional, para la resolucin de las ecuaciones de Saint Venant en dos dimensiones se ha utilizado el mtodo de las caractersticas, mtodos en diferencias finitas, y mtodos en elementos finitos, pero en el caso bidimensional adems se ha utilizado la tcnica de discretizacin en volmenes finitos. Todas las aproximaciones pueden servir para obtener mtodos de alta resolucin, pero la tcnica de los volmenes finitos es especialmente adecuada para ello. Esquemas bidimensionales clsicos Llamamos, como en el caso unidimensional, esquemas clsicos a todos aquellos que no sean de alta resolucin, entendiendo como tales los que cumplen las tres condiciones expuestas en el apartado 1.2.2.2. Los esquemas clsicos se han utilizado con buenos resultados para flujo gradualmente variable, pero no sirven en general para rpidamente variable. El mtodo de las caractersticas en dos dimensiones se utiliz por Katopodes y Strelkoff (1978) para la simulacin bidimensional de rotura de presas y por Alen (1997) para la modelacin de un sistema de lagunas en Mxico. Este mtodo comporta grandes dificultades de implementacin, especialmente en geometras reales, necesita incrementos de tiempos muy pequeos y, en el caso de flujo rpidamente variable precisa una aproximacin del tipo de aislamiento del frente de onda (shock fitting) con todas sus complicaciones, de manera que no tiene ninguna ventaja respecto de otras aproximaciones. Por ello ha quedado tan solo como una herramienta para la incorporacin de las condiciones de contorno, en lo que s se ha revelado til y potente (Alcrudo, 1992), (Franco, 1996).

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Existen gran variedad de mtodos en diferencias finitas utilizados con buenos resultados para la modelacin del flujo gradualmente variable en dos dimensiones. Incluso algunos se aplicaron para flujo rpidamente variable con resultados aceptablemente buenos antes del desarrollo de los esquemas de alta resolucin (Chaudhry, 1993). Los esquemas clsicos en diferencias finitas se pueden dividir en aquellos que utilizan diferencias finitas explcitas y los que utilizan diferencias finitas implcitas. Dentro de los ltimos tienen una relevancia especial los mtodos de direcciones alternadas (ADI, de Alternate Direction Implicit). El esquema en diferencias finitas explcitas ms utilizado para la resolucin de las ecuaciones del flujo en lmina libre en dos dimensiones es el esquema de McCormack, propuesto en 1969 por el autor del cual tom el nombre y extensamente utilizado en mecnica de fluidos. Es un esquema en dos pasos (predictorcorrector) explcito, de segundo orden de precisin, compacto, que sirve para flujo gradualmente y rpidamente variable (aadindole un trmino de viscosidad artificial), que de forma sencilla se puede utilizar en dos dimensiones, incorporando los trminos fuente y condiciones de contorno, y extenderlo a un esquema de alta resolucin. El esquema de McCormack fue utilizado para las ecuaciones de Saint Venant bidimensionales por Jimnez y Chaudhry (1987) para la resolucin de flujos supercrticos y cambios de rgimen; por Zhang y Cundy (1989) para flujo superficial (overland flow) en laderas, donde probaron su capacidad de representar soluciones discontinuas; Fennema y Chaudhry (1990) y Chaudhry (1993) tambin lo aplicaron para flujo rpidamente y gradualmente variable a travs de un estrechamiento; Valiani (1992) lo utiliz para la simulacin de rotura de presas con fondo mvil y Shettar y Murthy (1996) para el estudio numrico de bifurcaciones junto con un modelo de turbulencia. Otros esquemas en diferencias finitas explcitas utilizados son el esquema de primer orden de Lax (Jimnez y Chaudhry, 1987) de un solo paso, y el esquema de Gabutti (Fennema y Chaudhry, 1990) de tres pasos, que incorpora informacin de cmo se transmite una onda a partir de la teora de las caractersticas. Como se ha comentado, dentro de los mtodos en diferencias finitas implcitas tienen un papel especial los llamados mtodos ADI (Alternating Direction Implicit) o de direcciones alternadas. Este tipo de mtodos fueron los primeros en utilizarse para las ecuaciones del flujo en lmina libre en dos dimensiones. En ellos, el avance en un incremento de tiempo se divide en dos pasos, para cada uno de los cuales se resuelven las ecuaciones en una sola de las dos direcciones del espacio. El primer esquema de este tipo se desarroll, para rgimen gradualmente variable, por Lendertsee (1967) y fue la referencia para muchos que le siguieron. Lendertsee, en este esquema, despreci los trminos convectivos en la ecuacin del movimiento. En cada medio incremento de tiempo las ecuaciones se discretizan de manera que dos de ellas quedan implcitas y la tercera explcita, y se obtienen los valores de variables distintas en puntos distintos de la malla de clculo (lo que se conoce por non staggered grid).

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Abbott (1972), utiliza un esquema parecido tambin con una versin simplificada de las ecuaciones del movimiento, mientras que Vreugdenhil y Wijbenga (1982) utilizan las ecuaciones completas de Saint Venant en dos dimensiones con un coeficiente de viscosidad turbulenta constante y un esquema muy parecido al de Lendertsee. Este modelo fue utilizado para la simulacin del flujo en el ro Maas, en Holanda. Menndez (1985, 1990) modifica los esquemas anteriores de manera que en cada medio incremento de tiempo las tres ecuaciones se resuelven por un mtodo implcito, mejora la estabilidad de los esquemas anteriores y lo aplica para el estudio de la influencia de una nueva presa en el ro Paran. Ponce y Yabusaki (1991) por un lado, y Tingsanchali y Chiranont (1991) por otro, utilizan el esquema de Lendertsee para investigar la influencia de los distintos trminos de las ecuaciones de Saint Venant y afirman que para poder modelar recirculaciones se deben considerar de alguna forma las tensiones efectivas (que son el resultado de la integracin en la profundidad de las tensiones viscosas, tensiones de Reynolds y trminos convectivos tridimensionales) Fennema y Chaudhry (1989) proponen una variacin ADI del esquema implcito de Beam and Warming, de manera que el paso temporal se divide en dos y en lugar de un problema bidimensional se resuelven dos problemas unidimensionales. El esquema se aplica para una rotura de presa y se demuestra que es muy disipativo y por lo tanto el frente se esparce por una gran rea de la malla. Ms adelante Scarati (1993) desarrolla otro esquema ADI, totalmente implcito, para aplicarlo a los entornos de estructuras hidrulicas, con otra aproximacin de diferencias finitas hacia atrs parecida al esquema de Preissmann unidimensional. Con l dice obtener un esquema ms estable y menos costoso que el de Lendertsee. Tambin Szynkiewicz (1993) desarrolla otro esquema ADI distinto, separando en diferentes pasos los procesos fsicos que intervienen en las ecuaciones; obtiene un esquema que utiliza seis pasos en cada incremento de tiempo y que elimina oscilaciones. Trento (1994) utiliza el esquema de Lendertsee para modelar el flujo en la Laguna de Setbal, en el ro Paran, en Argentina, mientras que Riccardi (1994) se basa en el esquema de Menndez (1985) para desarrollar un modelo e investiga las limitaciones del mismo en cuanto a velocidad y aparicin de inestabilidades. Montefusco y Valiani (1994) desarrollan un esquema ADI en coordenadas polares, basndose en el esquema de Preissmann, para estudiar la evolucin del lecho de un ro en una curva y lo comparan con resultados experimentales. La falta de acuerdo entre los resultados numricos y experimentales la atribuyen a la incapacidad de las ecuaciones promediadas en la profundidad de considerar correctamente los fenmenos fsicos dominantes en el proceso de evolucin del cauce. Finalmente, Molls y Chaudhry (1995) proponen un esquema ADI utilizando lo que llaman coordenadas computacionales generalizadas y un coeficiente de viscosidad turbulenta constante, a partir de la versin ADI del esquema Beam and Warming mencionado ms arriba. El esquema se aplica para varias situaciones que incluyen un resalto hidrulico en canal recto, una contraccin con cambio de rgimen, el flujo alrededor de un espign, una

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curva y una rotura de presa. En todas ellas la comparacin con resultados experimentales parece ser satisfactoria. Los esquemas ADI tambin se han utilizado para la modelacin del flujo en ingeniera martima, como es el caso de Mons (1986), que utiliza el esquema de Abbott (1972) para el modelado del flujo en zonas costeras. En concreto resuelve las ecuaciones de Saint Venant bidimensionales para ondas largas, trmino que en ingeniera martima se utiliza para aquellas ondas cuya longitud es muy superior a su altura. Bijvelds, Kranenburg y Stelling (1999) utilizan a su vez un esquema ADI para la modelacin tridimensional del flujo alrededor de un muelle en un ro, al igual que hacen Neary, Storipoulos y Odgaard (1999) para modelar el flujo en una incorporacin lateral de un canal. Aparte de los esquemas ADI mencionados, entre los mtodos en diferencias finitas implcitas destaca el esquema de Beam and Warming, utilizado por Fennema y Chaudhry (1989) y Chaudhry (1993) para la rotura parcial de una presa. Por otro lado, Tayfur (1993) compara los mtodos de la onda cinemtica, onda difusiva y ecuaciones completas para el estudio de flujo superficial mediante un esquema en diferencias finitas implcitas centradas. Casulli (1999) presenta un esquema original, semi-implcito en el sentido de tratar implcitamente algunos trminos de las ecuaciones (los trminos de las fuerzas gravitatorias) y explcitamente otros, de manera que la condicin de estabilidad de Courant no viene condicionada por la celeridad, sino tan solo por la velocidad del flujo, y se puede trabajar con incrementos de tiempo grandes obtenindose un esquema altamente eficaz especialmente con velocidades pequeas y grandes profundidades. El mismo esquema sirve para modelar flujos mediante un modelo hidrosttico o un modelo no hidrosttico, y mediante una aproximacin en una, dos o tres dimensiones, aunque siempre con la limitacin de no poder considerar cambios de rgimen. El mtodo de los elementos finitos no ha sido demasiado popular a la hora de resolver las ecuaciones de Saint Venant en dos dimensiones por las mismas razones citadas en el caso unidimensional: complejidad y coste computacional. Con respecto a ste ltimo, Vreugdenhil (1994) lo compara con distintos mtodos de diferencias finitas llegando a la conclusin que, para una malla de unos mil nodos, el mtodo requiere aproximadamente 200 veces ms operaciones en cada incremento de tiempo que uno en diferencias finitas (la diferencia aumenta hasta 1800 veces ms para diez mil nodos). Los elementos finitos tienen ventajas, frente a las diferencias finitas clsicas, para considerar mallas irregulares adaptadas a los contornos y con distintas densidades en distintas partes del dominio. Sin embargo, esta ventaja tambin la posee la tcnica de los volmenes finitos, utilizada por la mayora de esquemas de alta resolucin (apartado siguiente) y mucho ms sencilla. Naaim y Brugnot (1994) comparan el mtodo de los elementos finitos con un esquema de alta resolucin en volmenes finitos para una rotura de presa: ambos consiguen una precisin parecida en los resultados, pero el primero necesita 233 veces ms tiempo de CPU.

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Un referente en cuanto a modelacin del flujo en lmina libre en dos dimensiones utilizando la tcnica de los elementos finitos es el trabajo desarrollado por Katopodes (1984), que introduce una variante del esquema de Galerkin utilizando una funcin de ponderacin discontinua, de manera que consigue representar frentes de onda y resaltos hidrulicos, aunque el mismo autor acabar finalmente por reconocer las ventajas de la tcnica de los esquemas explcitos en volmenes finitos (Katopodes, 1999). Tambin Urban y Zielke (1985) emplean el mtodo de los elementos finitos, concretamente el mtodo de Bubnow-Galerkin, para modelar flujos bidimensionales permanentes en rgimen lento, mientras que Leclerc (1990) utiliza tambin elementos finitos para estudiar el flujo en el estuario del ro Manicouagan (Canad). Otros autores que utilizan el mtodo de los elementos finitos son Ambrosi y Salieri (1994), donde se estudia el flujo en el delta del ro Po en rgimen permanente, DAlpaos y Delfina (1994) en el ro Brenta (Italia) y Di Giammarco y Todini (1994), que utiliza un esquema de elementos finitos con volmenes de control para la modelacin del flujo superficial. Tambin algunos de los modelos comerciales ms utilizados (RMA-2, HIVEL, FESWMS, y TELEMAC) utilizan elementos finitos. El mtodo de los elementos finitos tambin se ha utilizado para problemas de ingeniera martima, como es el caso del modelo ANASTASE (Garca,1990). ste es un modelo de los llamados casi 3D , donde la variacin vertical de las variables de descompone en un numero finito de perfiles o funciones base. Otro modelo, que resuelve algunos problemas de conservacin de la masa del anterior mediante el uso de variables adimensionales, es el modelo ECADIS (Espino, 1994). Un mtodo original para la resolucin de las ecuaciones de Saint Venant en dos dimensiones es el propuesto por Hon, Cheung, Mao y Kansa (1999), que utilizan el mtodo multicudrico, que consiste en el empleo de un interpolante de base radial para interpolar la solucin en una serie de puntos dispersos y para calcular sus derivadas parciales. El mtodo ya se haba utilizado para otros sistemas de ecuaciones, parablicos, hiperblicos y elpticos, y tiene la particularidad que no se precisa generar ninguna malla sino que el dominio de compone simplemente de una serie de puntos distribuidos en un plano. Frente a los mtodos de elementos finitos los autores afirman que no se producen oscilaciones espreas y que el mtodo es estable, preciso, sencillo de formular y fcil de implementar. El estudio se acompaa con una comparacin con datos observados en Tolo Harbour, Hong Kong, durante el tifn Gordon en 1989. Esquemas bidimensionales de alta resolucin Los esquemas numricos clsicos en dos dimensiones sufren los mismos problemas que para una dimensin en cuanto aparecen discontinuidades en la solucin (resaltos hidrulicos, frentes de onda, etc.), por lo que en los ltimos aos se ha realizado un considerable esfuerzo para conseguir esquemas bidimensionales de alta resolucin. Para ello, la tcnica de los volmenes finitos (Captulo 3, apartado 3.2) se ha mostrado muy til. Desarrollada para la resolucin de problemas en dinmica de gases, y mayoritariamente utilizada en este campo (los modelos comerciales ms populares en este campo, como 15

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PHOENICS, FLUENT, FLOW3D y STAR-CD utilizan volmenes finitos), toma las ventajas tanto de las diferencias finitas como de los elementos finitos. Partiendo de la forma integral de las ecuaciones en forma conservativa, las discontinuidades se representan sin ninguna tcnica especial a la vez que se conserva la masa y la cantidad de movimiento (Tan, 1992), (Zhao, Shen, Lai y Tabios III, 1996). Los primeros trabajos en esta lnea fueron los realizados por Alcrudo y Garca Navarro, que presentan la extensin a dos dimensiones del esquema MUSCL (Alcrudo, 1992), (Alcrudo y Garca-Navarro, 1992b, 1993), y del esquema de McCormack TVD (Alcrudo, 1992), (Alcrudo y Garca-Navarro, 1994). Ms adelante, Elliot y Chaudhry (1993) presentan un esquema para la resolucin de problemas de rotura de presa en canales rectangulares curvos que consiste en una extensin del mtodo de las caractersticas. Tchamen y Kahawita (1994) presentan la comparacin de varios Riemann Solvers para la resolucin del problema de rotura de presa sobre lecho seco. Paquier (1994) desarrolla un esquema de alta resolucin basndose directamente en el problema de Riemann y lo aplica a la presa del ro Angly (Francia) y a la presa del Lawn Lake en Colorado mientras que Bechteler, Nujic y Otto (1994) desarrollan un esquema tipo ENO basndose en el esquema MUSCL para la resolucin de las ecuaciones de Saint Venant en dos dimensiones y lo aplican al rea inundable del Polder-Altenheim, en Alemania, al lado del Rin. Ms adelante, Nujic (1995) presenta dos esquemas de alta resolucin basados en el esquema de Lax-Friedrichs, obteniendo versiones simplificadas y ms eficientes de los mtodos ENO desarrollados por Shu y Osher (1986) y Alcrudo y Garca-Navarro (1992a), y del esquema MUSCL (Alcrudo y Garca-Navarro, 1993), pero con el inconveniente de introducir un parmetro de calibracin que tiene un efecto parecido a una viscosidad artificial. Francarollo y Toro (1995) utilizan el esquema WAF (Weight Averaged Flux), esquema conservativo, de segundo orden de precisin, que se puede ver como una generalizacin a sistemas no lineales de los esquemas de Lax- Wendroff o del Beam and Warming, junto con el Riemann Solver de Harten-Lax-Van Leer (o HLL). El esquema lo utilizan para un estudio numrico-experimental de problemas de rotura de presa. Franco (1996) realiza una comparacin numrico-experimental del problema de rotura de presa utilizando el esquema de McCormack TVD, pero aplicado a una discretizacin en diferencias finitas. Zhao, Shen, Lai y Tabios III (1996) presentan tres esquemas que, aunque no son realmente de alta resolucin por ser de primer orden de precisin, utilizan Riemann Solvers para la resolucin de flujo rpidamente variables. En el primero de ellos utilizan la tcnica de Flux Vector Splitting, desarrollada para las ecuaciones de Euler y que en un principio no es vlida para las ecuaciones de Saint Venant, en las que el vector de flujo no cumple la condicin de homogeneidad (Alcrudo, 1992); sin embargo, aadiendo la ecuacin de la energa a las de Saint Venant, obtienen un esquema anlogo a las ecuaciones de Euler para el que s se puede utilizar la tcnica mencionada. Los otros esquemas que presentan son el Riemann Solver de Roe (tambin llamado Flux Difference Splitting) y el de Osher. Los tres esquemas los aplican para la rotura parcial de una presa

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y el resalto hidrulico oblicuo. Los mismos autores junto con Tan (Zhao, Shen, Lai, Tabios III, Tan, 1994) utilizan este ltimo esquema de Osher para el estudio del ro Kissimmee en Florida. Tambin Faeh (1996) desarrolla un modelo basado en el Riemann Solver de Roe para estudiar la erosin provocada por la rotura de presas. Un modelo curioso es el de Unami, Kawachi, Munir Babar y Itagati (1999), que utiliza a la vez la tcnica de los elementos finitos y la de los volmenes finitos, la primera para la ecuacin de continuidad y la segunda para la del movimiento, junto con una integracin temporal por el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden. El esquema lo utilizan para modelar el flujo en un aliviadero, y aunque no es estrictamente de alta resolucin, los autores para ello aaden un trmino de dispersin artificial. Al igual que en el problema unidimensional, en geometras irregulares un buen tratamiento del trmino independiente de las ecuaciones de Saint Venant es fundamental, pero nada sencillo para esquemas conservativos, especialmente para segundo orden de precisin. Todos los esquemas mencionados anteriormente, o bien se aplican nicamente a geometras sencillas, donde el problema no se pone de manifiesto, o bien no entran en el problema. Como en una dimensin, fue tambin Vzquez-Cendon (Vzquez-Cendon, 1999c) la primera en proponer una discretizacin upwind del trmino independiente para esquemas bidimensionales de primer orden de precisin, seguida por Brufau (Brufau, 2000) con aplicaciones a geometras reales. Posteriormente, los trabajos de Hubbard y Garca-Navarro (2000) realizan las primeras extensiones para esquemas de alta resolucin con ejemplos para geometras irregulares simples.

El Modelamiento en cauces naturales es una de las aplicaciones prcticas ms importantes del modelo. La prediccin de la evolucin en el tiempo de los perfiles del flujo y de la propagacin de las ondas en corrientes naturales es el problema que motiva el presente trabajo. A su vez constituye una tarea dificultosa. En muchos pases, la determinacin de los parmetros de la onda que se producira tras la ruptura de cada gran presa es un requisito exigido por la ley (Molinaro P. 1991, Betamio de Almeida 1993), y su estudio sistemtico es obligatorio. Existen trabajos basados en modelos fsicos, realizados a escala, de los valles naturales, pero suponen esfuerzos demasiado costosos y plantean excesivos problemas relacionados con la adecuacin de las escalas. Es, por tanto, una necesidad el desarrollo de modelos matemticos adecuados y capaces de reproducir las situaciones originadas por las irregularidades de un cauce no prismtico. Es preciso delimitar los criterios de aplicabilidad de los modelos aproximados, ante la dificultad existente de conseguir una simulacin basada en las ecuaciones completas que funcione sin interrupciones causadas por el carcter irregular de los datos.

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El esquema numrico aplicado a la resolucin de las ecuaciones de conservacin de masa y momento, ha de ser capaz de reproducir los choques que se puedan originar a causa de la propia geometra o por las estructuras hidrulicas existentes a lo largo del ro. Evidentemente, la generalizacin del mtodo plantea una dificultad nueva e importante. Con independencia de cual sea la situacin particular a simular es preciso un tratamiento y almacenamiento previo de los datos hidrulicos del cauce. La resolucin de las ecuaciones permite la utilizacin de los mismos en forma de tablas que constituyen funciones numricas. Estas son utilizadas por el programa de clculo para suministrar la informacin que las ecuaciones necesitan en cada momento a travs de un proceso de interpolacin adecuado.

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

- Se logr conocer los tipos de modelos en cauces naturales. - Se logr conocer las variables que se dan en el diseo de modelos en los cauces naturales.

BIBLIOGRAFA

1. PILAR GARCA, FRANCSCO ALCRUDO: Simulacin De Flujo Transitorio En Cauces Naturales, Centro Politcnico Superior. Universidad de Zaragoza 2. ERNEST BLAD I CASTELLET: Modelacin Del Flujo En Lmina Libre Sobre Cauces Naturales, Barcelona, julio de 2005.

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