2 INGENIERA INDUSTRIAL

TEORA DE CIRCUITOS Y SISTEMAS

LABORATORIO 4 SISTEMAS: LEVITACIN MAGNTICA
OBJETIVOS DE LA PRCTICA Comprobar sobre un montaje fsico real la importancia de los sistemas de control: Permiten hacer utilizables sistemas naturalmente inestables. El cambio de los parmetros del sistema de control afecta en gran medida al comportamiento. Se utilizar como ejemplo la levitacin magntica, fundamento de los trenes suspendidos. Verificar como sistemas fsicos de comportamiento complejo pueden ser aproximados con bastante fidelidad por un modelo de segundo orden: Se obtendr el sistema de segundo orden ms aproximado. Se comprobar su similitud con el sistema real.

INTRODUCCIN: TRENES LEVITADOS MAGNTICAMENTE

Uno de los campos actuales de investigacin en el rea del transporte son los trenes sustentados mediante levitacin magntica. Se pretende eliminar las prdidas por friccin caractersticas de los sistemas tradicionales haciendo que no exista contacto entre el tren y la va. El objetivo de la prctica ser plantear el problema de control que existe en esta tecnologa. Caben dos soluciones posibles para lograr la sustentacin magntica: mediante repulsin magntica mediante atraccin magntica En la prctica nos centraremos en la segunda de las soluciones, ya que es en ella donde la influencia del sistema de control es ms importante.

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La figura siguiente muestra cmo la fuerza de atraccin entre los electroimanes de levitacin tiende a elevar el tren, compensando de este modo el efecto de su peso. Por otra parte, los electroimanes de guiado se encargan de evitar posibles desplazamientos laterales.

electroimanes de levitacin

electroimanes de guiado

Centrndonos en los electroimanes de levitacin, debemos ver que un sistema tal y como el que se plantea es altamente inestable. Si consideramos que la fuerza de atraccin entre los imanes es inversamente proporcional a la distancia entre ellos, el equilibrio entre el peso del tren y la fuerza de atraccin de los imanes slo se producir para una distancia determinada. Si la distancia vara debido a cualquier perturbacin, por pequea que sea, el sistema se alejar rpidamente de la situacin de equilibrio de una de estas dos formas: Si la distancia aumenta (el tren cae ligeramente) la fuerza de levitacin debida a los imanes disminuir, con lo que el peso del tren har que el tren caiga an ms y el desequilibrio se har cada vez mayor... el resultado es que el tren se desploma sobre la va. Si la distancia disminuye (el tren se eleva ligeramente) la fuerza de levitacin debida a los imanes aumentar, con lo que sobrepasar a la fuerza correspondiente al peso y har que el tren se eleve an ms. El resultado, como en el caso anterior, es que el desequilibrio se hace cada vez mayor y se llegar a una situacin final en la que los dos imanes entren en contacto. Un sistema como este en el que la situacin de equilibrio es inestable corresponde a una realimentacin positiva: una realimentacin negativa estabiliza y una realimentacin positiva desestabiliza. + _ + + realimentacin positiva

realimentacin negativa

La solucin radica en el sistema de control: es necesario medir continuamente la distancia entre los dos imanes y ajustar en consecuencia la intensidad suministrada a los electroimanes para compensar las pequeas desviaciones respecto de la posicin de equilibrio. Y este control hay que realizarlo muy rpidamente, dado que cualquier desequilibrio, positivo o negativo tiende a aumentar por s solo debido a la existencia de una realimentacin positiva.

LA MAQUETA DE LA PRCTICA
Para la prctica se dispone de una maqueta que permite analizar cmo funcionan los distintos sistemas de control a la hora de resolver un problema similar al que se encuentra en un dispositivo real como puede ser un tren de sustentacin magntica.

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La maqueta constituye un sistema de levitacin basado, al igual que el explicado para el caso de los trenes, en la repulsin magntica. En este caso se dispone de un electroimn fijo y de un imn permanente mvil que debe mantenerse suspendido en el aire. El esquema de la maqueta es el siguiente:

atraccin

electroimn (controlable)

imn permanente peso

soporte El equilibrio se produce cuando la fuerza de atraccin es igual al peso de la masa suspendida. Esto, al igual que en el caso del tren, se verifica slo cuando los dos imanes se encuentran a una distancia precisa. Si se producen perturbaciones y la distancia se modifica, es necesario actuar rpidamente sobre el electroimn para corregir la perturbacin; en otro caso la pieza suspendida se desplomar o bien se elevar hasta quedar unida al electroimn superior. El sistema fsico y el controlador estn conectados de la forma siguiente:

accin sobre el sistema: intensidad

datos sensor: altura pieza controlador sistema fsico El funcionamiento de este montaje se puede explicar fcilmente: al controlador se le fija una altura de referencia para la pieza, con lo cual su objetivo ser lograr que la altura real est lo ms prxima a esa referencia. El controlador recibe continuamente informacin sobre la altura real a la que se encuentra la pieza; en funcin de que esta altura sea mayor o menor que la deseada, se reduce o aumenta la intensidad que se aplica al electroimn. Esto se corresponde con un esquema de control estndar como el siguiente: referencia + _ error funcin de control intensidad altura

sistema fsico

medida altura

sensor

altura

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El comportamiento de cada uno de los bloques debe quedar claro a la vista del diagrama: Sistema fsico: representado por una funcin de transferencia que nos indica cmo vara la altura de la pieza ante variaciones de la intensidad en el electroimn. Funcin de control: calcula la intensidad a aplicar al electroimn en funcin del error (diferencia entre la altura de referencia y la altura real). Sensor: devuelve una seal de tensin proporcional a la altura de la pieza. El sensor mediante el cual se mide la altura a la que se encuentra la pieza es de tipo ptico y ofrece una seal continua de tensin proporcional a la posicin de la pieza. Desde el controlador se pueden variar tanto la altura de referencia o altura deseada para la pieza como los parmetros del algoritmo de control; esto ltimo se explicar ms adelante.

1er EXPERIMENTO: FUNCIONAMIENTO SIN SISTEMA DE CONTROL

El objetivo es comprobar cmo el levitador, en ausencia de un sistema de control, tiene un comportamiento inestable. Para ello mantendremos la fuente de alimentacin apagada, con lo cual el sistema de control no actuar e intentaremos situar el imn mvil en un punto tal que se mantenga en equilibrio (la forma de colocar el imn ser con su lado abierto hacia abajo). Haciendo diversas pruebas comprobaremos cmo en posiciones excesivamente bajas la fuerza de atraccin es insuficiente para vencer la gravedad y el imn se caer; mientras que en posiciones excesivamente altas la fuerza de atraccin ser superior a la de la gravedad y el imn tender a elevarse. Existir un punto en el que las fuerzas se equilibren, pero ser imposible encontrarlo exactamente. Debe quedar claro que es necesario un sistema de control.

2do EXPERIMENTO: FUNCIONAMIENTO CON SISTEMA DE CONTROL

En este segundo experimento se activar el sistema de control y veremos como el comportamiento del levitador pasa a ser estable. .Lo primero ser realizar los siguientes ajustes en el controlador (antes de encenderlo): Mando de ajuste de referencia SP (Set Point) Es el mando blanco. Se puede ajustar de modo continuo desde la posicin de separacin mnima (L o low) hasta la posicin de separacin mxima (H o high) pasando por la posicin media (M). Para esta primera prueba se dejar en la posicin media. Mandos de ajuste de los parmetros del controlador (P, I, D) Son los tres mandos azules graduados. Determinan el comportamiento del controlador. Para esta primera prueba se fijarn en los siguientes valores: P: 8 I: 0.4 D: 0.4

El interruptor INT/EXT (control interno o externo) se fijar en la posicin INT; y el interruptor RANDOM SIGNAL (seal de prueba aleatoria) se fijar en la posicin OFF. Estos interruptores no se utilizarn durante la prctica. Una vez todo ajustado, se deber encender el controlador mediante el interruptor situado en su parte posterior. Los leds de la parte frontal se iluminarn. Con el controlador activo, se repetir la prueba del experimento anterior: se intentar situar el imn mvil en un punto de equilibrio. En este caso debe apreciarse, antes de soltar el imn, como existe una pequea zona de estabilidad en la que el imn no tiene tendencia ni a elevarse ni a descender. Una vez encontrada esa zona se deber soltar el imn delicadamente y observaremos como queda suspendido en el aire. El sistema de control est actuando.

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Una vez comprobado como el sistema de control es capaz de contrarrestar las pequeas perturbaciones presentes en el sistema, probaremos el efecto de variar la posicin de referencia. A continuacin se reproduce de nuevo el esquema de control del levitador: referencia + _ error funcin de control intensidad sistema fsico altura

medida altura

sensor

altura

Debemos recordar que la referencia es el valor al cual el controlador intenta hacer llegar la salida del sistema, buscando que la seal de error (referencia menos salida) tienda a cero. Variaremos la referencia moviendo el mando SP y comprobaremos como el sistema reacciona inmediatamente ajustando la altura de la pieza mvil. Nota: en algunos equipos se pueden producir inestabilidades, particularmente si el cambio de la referencia se realiza muy bruscamente. Las inestabilidades pueden ser de tres tipos: La pieza mvil se desploma. La pieza mvil se eleva hasta unirse al electroimn superior. La pieza inicia una oscilacin creciente. La razn por la que se puede producir cualquiera de estos fenmenos es que los parmetros del controlador deben ajustarse especficamente para cada valor de la referencia, si se desea un comportamiento ptimo. Con los parmetros del controlador se experimentar en pruebas posteriores.

3er EXPERIMENTO: CAPTURA SEAL DE SALIDA

En los experimentos anteriores no se ha tomado ninguna medida. A continuacin registraremos la seal que indica la posicin de la pieza mvil e intentaremos ver el tipo de comportamiento que se obtiene ante una entrada de tipo escaln. Utilizaremos la tarjeta de adquisicin de datos del PC que ya se conoce de prcticas anteriores. Para esta prueba, ajustaremos los parmetros del controlador a los siguientes valores: P: 8 I: 0 D: 0.2 En el PC, deberemos crear un esquema Simulink con un bloque RT In, un bloque Fcn para convertir valores y un osciloscopio para ver la seal. Tambin ser necesario incluir el adaptador (Adapter):

La forma de llevar los datos del sensor de posicin al PC ser la siguiente: La seal de salida del sensor es accesible a travs de la regleta de conexiones conectada al puerto I/O del controlador. Los pines que nos interesan sern: Pin 1 : seal de salida Pin 20: masa Laboratorio 4 Sistemas: levitacin magntica 5

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Conectaremos un cable desde cada uno de estos pines del controlador a los pines 1 y 9 de la tarjeta de adquisicin de datos, correspondientes al positivo y a la masa del primer canal de entradas analgicas. La configuracin del bloque RT In ser la siguiente: Tiempo de muestreo (sample time): por ahora 0.005 segundos. Canal a utilizar (adapter channel): 1 De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema mostrado anteriormente, la entrada ser la seal de referencia y la salida la seal de altura. Para estudiar el comportamiento del sistema, se introducir una entrada de tipo escaln, o lo que es lo mismo, se variar bruscamente la referencia. Los resultados obtenidos no sern del todo precisos, ya que al introducir el escaln manualmente el cambio de una referencia a otra no es instantneo. Esto significa que si hacemos distintas pruebas los resultados no sern iguales. Para hacer un poco ms precisa la introduccin manual de los escalones, el movimiento del mando de referencia puede hacerse entre la marca anterior a la posicin mxima y la posicin mxima (H), que coincide con el tope del mando; pero si esto provocase inestabilidades se introducira el escaln moviendo la referencia entre otras dos marcas cualesquiera: M M

No se utilizarn escalones de mayor amplitud (ms de una marca) porque lgicamente seran menos instantneos y adems podran provocar inestabilidades. En una prueba realizada correctamente se debera obtener una grfica similar la que se muestra:

A la vista de la respuesta a escaln, puede verse cmo el levitador se comporta de modo similar a un sistema de segundo orden subamortiguado. En el ltimo ejercicio de la prctica realizaremos una identificacin buscando el sistema de segundo orden ms parecido al levitador y mediremos los errores cometidos con esa aproximacin.

A incluir en el informe de la prctica: Grfico de la seal obtenida como respuesta a escaln. Se marcar la opcin Save Data to Workspace del bloque Scope para enviar los datos a Matlab y se utilizar el formato estndar para el grfico, donde el ttulo indique el nombre del alumno.

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PARMETROS DEL CONTROLADOR

El controlador utilizado por el sistema es del tipo PID, donde las iniciales corresponden a: P: efecto proporcional I: efecto integral D: efecto diferencial El ajuste de controladores de este tipo ser objeto de asignaturas de cursos posteriores; por ahora nos limitaremos a describir su funcionamiento. Efecto proporcional: Genera una accin de control proporcional al error. Es el efecto ms corriente y ms intuitivo: si el error es positivo (altura excesivamente baja), es necesario aumentar la intensidad sobre el electroimn; si es negativo (altura excesiva) ser necesario reducir la intensidad. Existe una constante de proporcionalidad que llamaremos KP que relaciona el error con la accin de control, de modo que para errores grandes las variaciones de intensidad sern tambin grandes. Si llamamos e(t) a la seal de error y i(t) a la accin sobre el sistema (intensidad a aplicar al electroimn), quedar:

i (t ) =K P e(t )
Efecto integral: En algunos casos, la aplicacin de un efecto proporcional no consigue que el sistema alcance el valor de referencia indicado, an despus de un prolongado periodo de tiempo. Se dice que el sistema presenta error en rgimen permanente. En estos casos la mejor opcin es recurrir a un efecto integral, que no acta en funcin del error sino en funcin de la integral del error. De este modo, mientras la referencia no sea alcanzada la integral del error no parar de crecer, y con ella la accin de control sobre el sistema, hasta que la accin sea suficiente para llevar al sistema al punto deseado. La constante propia del efecto integral se denominar KI, con lo que la relacin entre error y accin de control ser:

i( t ) =K I 0t e( ) d

Efecto diferencial: Este efecto busca conseguir un comportamiento ms suave del sistema de control. Utilizando exclusivamente los efectos anteriores, la forma de alcanzar el valor de referencia puede ser excesivamente brusca, presentando picos de sobreoscilacin excesivos.

sobreoscilacin

t
Para evitar este problema, se introduce un efecto extra que es el efecto diferencial: la accin de control es proporcional a la derivada de la seal de error. Esto evita que el sistema pase de largo la referencia: si la derivada del error es negativa (nos acercamos a la referencia) el efecto derivativo frena ligeramente la accin de control. La constante propia de un efecto derivativo se denomina KD; y la expresin resultante queda:

i (t ) =K I

d e(t ) dt
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Un controlador PID presenta los tres efectos simultneamente:

i (t ) =K P e(t ) + K I e(t ) dt + K D
t 0

d e(t ) dt

El ajuste o la sintonizacin de un regulador consiste en elegir los valores para KP, KI y KD que consiguen un funcionamiento adecuado del sistema (en trminos de tiempo de respuesta aceptable, pico de sobreoscilacin aceptable, etc). En esta prctica no se utilizar un procedimiento analtico para llegar a obtener el valor de estos parmetros, sino que nos limitaremos a comprobar experimentalmente los resultados obtenidos para distintos valores de cada una de estas variables.

4o EXPERIMENTO: MODIFICACIN KD CONTROLADOR

El efecto diferencial es, como hemos visto, el responsable de la dinmica con la que el sistema responde a las variaciones de la referencia (intenta suavizar el comportamiento del sistema). En este experimento partiremos de un valor inicial mximo para la variable KD (constante del efecto diferencial) e iremos disminuyendo su valor progresivamente. El efecto ser que la respuesta ir presentando progresivamente mayor sobreoscilacin hasta llegar a un punto en el que la respuesta ser inestable. 1. Respuesta ante perturbaciones En este experimento se pretende ver cmo an en ausencia de entrada (sin modificar la referencia) el sistema se puede inestabilizar slo por el efecto de las perturbaciones. Para hacer este experimento, fijaremos la referencia en el valor M y los parmetros P, I y D en los siguientes valores: P: 8 I: 0 D: 0.4 A continuacin lanzaremos la simulacin y durante la misma iremos variando lentamente el mando D desde 0.4 hasta 0. El resultado ser que antes de llegar a cero el sistema se inestabilizar. La grfica resultante debera tener un aspecto como el siguiente (la lnea horizontal final indica que la pieza se ha caido):

Se debe apreciar cmo el sistema se inestabiliza an sin entrada aplicada. El motivo de la inestabilidad son las pequeas perturbaciones que existen en el sistema. Si en el equipo de prcticas no se alcanza la inestabilidad incluso llevando el parmetro D a 0, se repetir el experimento exactamente igual pero fijando el parmetro P a 9 o 10 si es necesario.

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A incluir en el informe de la prctica: Grfico de la seal de salida al variar progresivamente D Valor lmite de D para el cual el sistema se hace inestable (aproximadamente)

2. Respuesta ante entrada escaln Representaremos sobre el osciloscopio de Simulink la respuesta del sistema a escaln para distintos valores de KD. La forma de registrar la respuesta a escaln ser la misma que la explicada en el apartado anterior. Los valores de los parmetros P e I permanecern fijos durante el experimento. Sern: P: 8 I: 0 El parmetro D tomar dos valores elegidos entre 0.4 y 0 a partir de los resultados observados en el experimento anterior. El objetivo es que la respuesta a escaln sea significativamente distinta en uno y otro caso: para un valor bajo (0.1) de parmetro D la respuesta debe presentar mucha sobreoscilacin y para un valor alto (0.4) muy poca sobreoscilacin.

A incluir en el informe de la prctica: Grficos de la seal de respuesta para los valores de D propuestos. Valores de D correspondientes a los grficos anteriores.

5o EXPERIMENTO: MODIFICACIN KP CONTROLADOR

Un exceso de accin proporcional tambin puede hacer que el sistema presente mucha sobreoscilacin e incluso inestabilidad. Se realizarn dos experimentos similares a los del ejercicio anterior. 1. Respuesta ante perturbaciones Al igual que en el experimento anterior, fijaremos la referencia en el valor M y los parmetros P, I y D en los siguientes valores: P: 5 I: 0 D: 0.15 A continuacin lanzaremos la simulacin y durante la misma iremos variando lentamente el mando P desde 5 hasta 10. El resultado ser que antes de llegar a 10 el sistema se inestabilizar. En el caso de que esto no suceda se repetir el experimento con un valor menor de la constante KD (mando D). A incluir en el informe de la prctica: Grfico de la seal de salida al variar progresivamente P Valor lmite de P para el cual el sistema se hace inestable (aproximadamente)

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2.Respuesta ante entrada escaln Los valores de los parmetros D e I permanecern fijos durante el experimento. Sern: D: 0.15 I: 0 El parmetro P tomar dos valores elegidos entre 5 y 10 a partir de los resultados observados en el experimento anterior. El objetivo es que la respuesta a escaln sea significativamente distinta en uno y otro caso: para un valor alto (9) de parmetro P la respuesta debe presentar mucha sobreoscilacin y para un valor bajo (5) muy poca sobreoscilacin.

A incluir en el informe de la prctica: Grficos de la seal de respuesta para los valores de P propuestos. Valores de P correspondientes a los grficos anteriores.

6o EXPERIMENTO: MODIFICACIN KI CONTROLADOR

Como se ha dicho, el objetivo del efecto integral es eliminar el error en rgimen permanente. Para comprobar esto compararemos las respuestas de un sistema con efecto integral y otro sin l. Para la primera simulacin ajustaremos los siguientes parmetros: P: 10 I: 0 D: 0.2 Y simularemos el sistema durante al menos 20 segundos, para asegurarnos de que tras introducir el escaln se alcanza el rgimen permanente. Para la segunda simulacin los parmetros sern: P: 10 I: 0.5 D: 0.2 Y utilizaremos tambin un tiempo de simulacin de 20 segundos. La respuesta ante el escaln es similar en los primeros instantes pero cuando el sistema sin efecto integral (primera simulacin) adquiere el rgimen permanente el sistema con efecto integral (segunda simulacin) contina variando. Lo que se est produciendo es que este segundo sistema s llega a la posicin de referencia pedida, mientras que el primero no lo hace.

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Los grficos de una y otra respuesta deben tener un aspecto como el siguiente:

A incluir en el informe de la prctica: Grficos de la seal de respuesta para los valores de I propuestos.

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7 EXPERIMENTO: IDENTIFICACIN LEVITADOR

Intentaremos identificar el levitador como un sistema de segundo orden (aunque sea una aproximacin) estudiando su respuesta a escaln. Los parmetros que utilizaremos para la identificacin sern los siguientes: P: 8 I: 0 D: 0.2 Y el escaln lo generaremos como en otras ocasiones variando la referencia entre la penltima y la ltima marca. En este caso un tiempo de simulacin de 10 segundos ser suficiente. Antes de realizar la simulacin se marcar la opcin save data to workspace del bloque Scope para que los datos numricos resultado de la simulacin sean accesibles desde una variable Matlab y se pueda trabajar con ellos posteriormente. Con el objeto de que los datos para la identificacin sean ms precisos, se reducir el tiempo de muestreo (sample time) del bloque RT In a 0.001 seg. Para que este tiempo de muestreo tan rpido no produzca errores por falta de velocidad del hardware, durante el experimento se mantendr oculto el bloque Scope (no se mostrar el grfico) de modo que se consuman menos recursos del sistema. Una vez llevados los datos a Matlab, con la instruccin plot se debe obtener un resultado similar al que se muestra:
-0.4 -0.5 -0.6 -0.7 -0.8 -0.9 -1 -1.1 -1.2 -1.3 -1.4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Buscaremos el sistema de segundo orden ms parecido al levitador. Para ello mediremos sobre la respuesta los siguientes parmetros: Ganancia en rgimen permanente Tiempo de pico de sobreoscilacin Sobreoscilacin Con los resultados obtenidos y aplicando las frmulas conocidas por teora, llegaremos a la expresin de una funcin de transferencia de segundo orden que puede representar el comportamiento del sistema de forma aproximada. Se considerar que el escaln introducido es de valor uno dado que la referencia se ha modificado en una unidad (el mando se ha movido de una marca a la marca contigua). Una vez obtenida la funcin de transferencia intentaremos ver cul es el error que se comete con la aproximacin. Esto lo haremos representando sobre un mismo grfico de Matlab la respuesta del levitador y la respuesta a escaln de la funcin de transferencia que se ha obtenido como resultado. Las instrucciones a utilizar sern: tf para crear una funcin de transferencia en Matlab step para obtener la respuesta a escaln de la funcin de transferencia anterior

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plot para mostrar en un grfico la respuesta a escaln del sistema real y la respuesta obtenida con step (ser necesario desplazar las grficas para que el punto inicial coincida).

Nota: entre los dos comandos plot debe emplearse la instruccin hold para que el segundo grfico no borre al primero. Nota: para que las bases de tiempos sean iguales se deben hacer dos cosas: En primer lugar, recortar las variables tout y simout de forma que slo se guarden los valores que interesan (desde el momento en que la seal comienza a cambiar (cuando se aplica el escaln) hasta que la respuesta se ha estabilizado (debe presentar un tramo horizontal). En segundo lugar, utilizar el vector tout como base de tiempos para la instruccin step. El resultado debe ser similar al que se muestra:

Se aprecia cmo el sistema real no es exactamente un segundo orden, pero se aproxima bastante.

A incluir en el informe de la prctica: Grfico de la seal de respuesta antes de ser recortada Ganancia en rgimen permanente, tiempo de pico y sobreoscilacin medidos sobre la grfica Sistema de segundo orden ms parecido y clculos realizados Grfico con las dos respuestas superpuestas (experimental y terica)

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