CONTROL APLICADO A SISTEMAS NO LINEALES Ing. Marco Antonio Cabero Z.

INTRODUCCION La levitacin magntica, ha sido un fenmeno que ha encontrado aplicaciones en el tema del transporte de pasajeros con los sistemas MAGLEV. Pases como Japn, China, Alemania y Estados Unidos cuentan con proyectos para el desarrollo de estos trenes. El gobierno chino estudia tambin la posibilidad de utilizar esta misma tecnologa para establecer una lnea Shanghai-Pekn. Como ejemplo de este fenmeno se menciona un pequeo imn cilndrico que flota por encima de un superconductor. El vapor es nitrgeno lquido en ebullicin, que mantiene al superconductor en un estado de resistencia nula. Cuando el imn desciende hacia el superconductor, induce una corriente elctrica, que a su vez crea un campo magntico opuesto al del imn. Como el superconductor no tiene resistencia elctrica, la corriente inducida sigue fluyendo y mantiene el imn suspendido indefinidamente. Como se muestra en la figura A. objeto contra la gravedad. Existen, sin embargo, unas cuentas formas para levitar, considerando redondear las suposiciones del teorema. FUNDAMENTO TEORICO El primer paso en el anlisis y diseo de un sistema de control es la obtencin del modelo matematico del proceso. Las leyes fsicas que gobiernan los principios de operacin de los sistemas en la vida real, pueden resultar complejas, por lo que una representacin exacta de la dinmica del sistema, puede requerir ecuaciones no lineales. En virtud a ello, se realizan suposiciones y aproximaciones a los sistemas fsicos siempre que sea posible, de tal manera que puedan ser estudiados utilizando la teora de sistemas lineales. Existen dos formas de justificar la aproximacin de los sistemas lineales: El sistema es bsicamente lineal o que es operado en la regin lineal El sistema es bsicamente no lineal o que es operado en la regin no lineal

En el primer caso citado anteriormente se cumplen la mayora de las condiciones de linealidad, de manera que puede ser estudiado mediante sistemas lineales. Para el

Figura A.- Levitacin Magntica De acuerdo al teorema de Samuel Earnshaw, no es posible alcanzar levitacin esttica usando cualquier combinacin de imanes fijos y cargas elctricas. La levitacin magntica significa suspensin estable de un

segundo caso, para utilizar las herramientas de diseo lineal, se tendr que realizar una linealizacion de las ecuaciones alrededor del punto de operacin nominal. Cuando los rangos de operacin son grandes, se utilizan controladores no lineales, debido a que estos

pueden manejar no linealidades en un amplio rango de operacin. Para el caso del levitador magntico, las ecuaciones no son lineales y debern ser linealizadas cerca del punto de equilibrio, el cual deber estar ubicado a una altura h y no sobrepase los lmites de capacidad tanto de la bobina como del amplificador de potencia. En tal sentido, se obtiene la funcion de transferencia siguiente:

Para el diseo se opta por el anlisis en el dominio del tiempo, en consecuencia las especificaciones de diseo son las siguientes: Sobrepaso mximo, tiempo de retardo, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento, error en estado estable. Haciendo un anlisis de la funcin de transferencia del sistema levitador magntico, se llega a la conclusin que los controladores que pueden utilizarse son: Controlador PD Controlador adelanto de fase Si se implementa el circuito controlador adelanto de fase, implementado con amplificadores operacionales Cuya funcin traducirse en: de transferencia puede

Donde:

Como se puede apreciar, la funcin de transferencia tiene 2 polos, ubicados en diferentes semiplanos, por lo que la respuesta ser inestable. La ecuacin que relaciona el valor del inductor con respecto a la posicin, denominada en nuestro caso x, no es posible determinarla analticamente, debido a la geometra del sistema electroimn espera, por lo cual se determino el siguiente modelo emprico:

Diagrama en Bloques del Sistema de Control Control Planta

+
Sensor

Donde la entrada es nuestra referencia y la salida es la posicin de la esfera.

Donde:

Consideraciones para la planta La planta consiste de un electroimn (L) y una esfera de acero cuyas caractersticas son las siguientes:

Metodologa de Control y Especificacin de Diseo

Para estos valores, la transferencia se convierte en:

funcin

de

Se determina que el controlador en adelanto de fase es:

Claramente se puede apreciar que el tipo de respuesta que tiene el sistema es oscilante, segn se muestra en la figura 1.

Donde:

Si tomamos Luego por comparacin:

entonces

De donde se obtiene que:

Figura 1.- Respuesta del sistema sin realimentacin

La localizacin de los polos se muestra en la figura 2.

Normalizando los valores ms prximos y trabajando con la etapa final del amplificador en adelanto de fase se tiene que:

Simulando el sistema completo, se puede apreciar que existe un sobre impulso del 38% lo que hace que el sistema no se aplicable, en ese sentido se propone un sistema de control con caractersticas mejoradas que se aproxime a un sobre impulso de 7% como mximo, con un error en estado estable reducido a niveles comparables a la mitad de las dimensiones del sensor de posicin (0,1 cm) Con lo cual se obtiene la respuesta al escaln que se muestra en la figura 3.
Figura 2.- Polos de la planta sobre el eje imaginario.

Esta condicin seala oscilaciones en el sistema.

Consideraciones para el control

Por otra parte, existen una serie de ruidos que se producen durante el proceso de adquisicin de datos, lo que hace tambin que las formas de onda difieran. Conclusiones No es posible hacer levitar un objeto metlico con la sola compensacin de fuerza gravitacional aplicando una fuerza magntica generada por un electroimn sin control.
Figura 3.- Respuesta al escaln para los nuevos datos del controlador

La combinacin del electroimn y la esfera de metal forman un sistema no lineal, que justifica ul uso de un sistema de control. A travs de la linealizacion del modelo matemtico del sistema, es posible utilizar mtodos de control lineal para estabilizar el mismo.

Si se implementa este circuito por medio de amplificadores operacionales, el circuito a armar es el que se muestra en la figura 4 siguiente:

Bibliografa Richard C. Dorf Robert H. Bishop MODERN CONTROL SYSTEMS Bernard Friedland ADVANCED CONTROL DESIGN Benjamin C. CUO SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO J.R. Leigh APPLIED DIGITAL CONTROL

Figura 4.- Circuito para el control del Levitador

Resultados Es necesario tener en cuenta que debido a que el sensor ptico es sensible a un amplio espectro de luz, las diferentes seales pueden estar sujetas a variaciones debido a la luz ambiental, lo cual resulta en pequeas diferencias en magnitud.