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Servomecanismo de pin y cremallera sencillo [1] En la figura 1 se muestra un sistema de posicionamiento lineal.

El apuntador est sujeto a una cuerda delgada que corre por una polea fija, alrededor de la polea mvil, y por otra polea fija, y que est sujeta al objeto a posicionar. El objeto se asienta sobre una cremallera cuyo pin es manejado por el motor. Si el apuntador se mueve a la izquierda de la escala, la polea mvil es elevada por la cuerda, provocando que el cursor del potencimetro se mueva hacia arriba la misma distancia. Cuando el contacto del potencimetro no est en el centro, el circuito puente desbalanceado entrega un voltaje de entrada al amplificador. La salida del amplificador maneja el motor que mueve el objeto a la izquierda. Cuando el objeto ha recorrido la misma distancia que el apuntador, la polea mvil regresa a su posicin de reposo, y el contacto del potencimetro queda centrado nuevamente. El puente regresa al balance o equilibrio, lo cual origina un voltaje de entrada cero en el amplificador, que entonces detiene el motor.

Figura 1 Puede verse que siempre que el puente se desbalancea, enva una seal de baja potencia al amplificador, que la amplificar para manejar el motor. El motor mueve el objeto controlado a la posicin deseada y el puente regresa al punto de equilibrio. Dado que el puente slo est balanceado cuando la polea mvil est en su posicin de reposo, el objeto controlado siempre se mueve exactamente la misma distancia que el apuntador, pues slo de esta manera puede regresar a la posicin de reposo la polea mvil. En este sistema, la posicin del apuntador representa el punto de ajuste (set point). La posicin del objeto representa la variable controlada. El arreglo de cuerda y poleas representa el comparador, siendo la posicin instantnea de la polea la seal de error. El circuito puente es el controlador. Y la seal de salida del controlador es el voltaje aplicado a la entrada del amplificador. El motor con el arreglo de pin y cremallera representa el dispositivo corrector final. Instrucciones. Debe realizarse de manera individual o por parejas (de libre asociacin) 1 Realizar la construccin del servosistema mencionado en la figura 1. El objeto debe pesar ms de 100 gramos y la escala debe permitir un desplazamiento mnimo de 10 centmetros. Las otras caractersticas fsicas de los componentes utilizados, as como los valores y referencias de los elementos quedan a discrecionalidad de cada grupo. 2. Se debe obtener un modelo matemtico del sistema implementado. Determinar la funcin de transferencia entre la posicin de la escala de referencia y la posicin del objeto.

3. Disear un circuito con amplificadores operacionales que cumpla con las siguientes caractersticas: Error de estado estacionario cero ante una variacin de tipo escaln en la escala de referencia. Tiempo de establecimiento menor a la tercera parte del tiempo de establecimiento sin compensacin. El sistema debe tener un sobrepaso menor a al 5% ante una variacin escaln 4. Implementar el controlador diseado en el punto anterior y acoplarlo en cascada con el amplificador que alimenta al motor. 5. Comparar el comportamiento del sistema sin compensar y compensado con simulaciones y resultados obtenidos de manera experimental. Qu se puede concluir respecto a la accin del controlador? Realizar un informe de resultados indicando: Como se obtuvo el modelo del sistema. Como se realiz el diseo del controlador. Resultados obtenidos despus de implementar el sistema. Conclusiones. 6. Presentar el montaje funcionando en la clase programada.

Referencias: [1] MALONEY,Timothy J. Electrnica Industrial Moderna. Quinta edicin. Pearson Educacin, 2006