I2 IEE2612 Control Automtico II-2001

1. Conceptos Generales: a) La estabilidad de un sistema en lazo abierto est dada por la ubicacin de sus polos en el plano s. Entonces por qu la ubicacin de los ceros es tan importante en la estabilidad de un sistema realimentado con ganancia proporcional? Explique aplicando el concepto de Lugar Geomtrico de las Races. b) Es posible reducir el tiempo de respuesta de un sistema, y al mismo tiempo aumentar el tiempo de estabilizacin? Explique en el dominio de Laplace, segn localizacin de las races en el plano s. c) Suponga que tiene un sistema realimentado, que cuenta con 2 integradores en su funcin de transferencia. Qu caractersticas debe tener la referencia R(s) para que el error en estado estacionario del sistema sea una constante? d) Qu son los polos dominantes de un sistema? Cul es su ubicacin en el plano s? Cmo se utilizan?
Sol: a) Porque los ceros tambin cumplen un rol importante en la determinacin del Lugar de las Races . Los ceros de la planta en lazo abierto determinan en el plano s hacia donde se movern los polos del sistema realimentado b) Si, es posible, aunque nada impide que una planta real no lo permita en la prctica. Tericamente el tiempo de respuesta, al observar el plano s depende de la parte real de los polos dominantes, mientras que el tiempo de respuesta depende de la parte imaginaria respectiva. c) El error permanente para este caso se puede expresar como:

ess = lim s
t

KG( s ) A N 1 + KG( s ) s

siendo

A una expresin que puede modelar la caracterstica dinmica de r(t) para t . (Esto debido a que para t sN
As, el limite ser siempre cero o infinito, salvo para N=3. Luego, R(s) deber tener 3 polos mas que ceros en el plano

los polos y los ceros fuera del origen se comportan como integradores o derivadores puros)

s. El caso mas sencillo corresponde a

R( s ) =

A , es decir una seal que crece cuadrticamente en el tiempo. s3

d) Los polos dominantes de un sistema son aquellos polos que presentan parte real menos negativa. Su ubicacin depende del tipo de sistema, como es de esperar, siendo o bien polos reales o complejos conjugados. Los polos dominantes se utilizan como simplificacin de una planta para el anlisis cualitativo (comportamiento) o cuantitativo (diseo de controladores ).

2. Un proceso industrial tiene la siguiente funcin de transferencia: G( s ) = s 2 + 6s + 25 ( s 2 + 36)( s + 2)( s + 6)

Determine el lugar geomtrico de las races para el sistema en lazo cerrado, realimentando con ganancia K. Indique claramente las asntotas, ngulos de salida, valor de K para el despegue de las races del eje

real y puntos de despegue, valores de K crtico, rango de valores de K para obtener un sistema estable, rango de valores de K para obtener un sistema sin oscilaciones.
Sol: +1 pto base Se tiene que G ( s ) =

s 2 + 6 s + 25 con: ( s 2 + 36)( s + 2)( s + 6)

Un par de polos imaginarios puros en j6 y j6. Un par de zeros complejos conjugados en 3+j4 y 3-j4. Un polo en 2 y en 6.

Ningn polo es inestable y la ganancia esttica del sistema es positiva; las ramas en eje real se vern a la izquierda de un nmero impar de polos y zeros. Interseccin de asntotas : (Suma(polos)-Suma(zeros))/npolos-nzeros = (6-2-6)/2= -1 ngulos de asntotas : (2q+1)pi/npolos-nzeros con q=0,1....npolos-nzeros-1 En este caso, q=0,1 puesto que npolos=4 nzeros=2, tenindose que los ngulos de las asntotas valen pi/2 y 3pi/3. En el fondo, se tiene una misma asntota. 0.5 ptos ambas cosas. Separacin eje real: escribiendo primero el polinomio caracterstico 1+KG(s)=0 y despejando luego K en trminos de s, se tiene un polinomio en s:

K (s) =

( s 2 + 36 )( s + 2)( s + 6) , luego, en el punto de separacin se ha de cumplir que dK(s)/ds=0. Derivando se tiene: s 2 + 6s + 25

2s ( s + 2)( s + 6) + ( s + 6)( s 2 + 36) + ( s + 2)( s 2 + 36) ( s 2 + 6s + 25) + ( 2 s + 6)( s 2 + 36)( s + 2)( s + 6) = 0 lo que ( s 2 + 6s + 25) 2
entrega al punto de separacin: s*=-4.05 0.3 ptos Ganancia K* asociada al punto de separacin: se obtiene reemplazando s* en la expresin antes encontrada K(s); esto da como valor para la ganancia K* = 12.2484. 0.2ptos

ngulos de salida: Usando el Criterio del Argumento se ha de cumplir que:

Arg (G ( s)) = ( 2 + 1)180

Luego, se ha de tener que los ngulos: (b+c)-(a+d+ e+f)= 180, dependiendo si se est considerando la rama del plano superior o inferior. Interesa conocer el ngulo en e.

El valor de los dems ngulos son: a: 45 b: 33.69 c: 73.3 d: 71.56 f: 90

Luego, se tiene: ( 33.69+73.3)-(45+71.56+90+e)= plano superior y negativo para la del inferior. 1pto

180, dando as, e= 80.43, con signo positivo para la rama del

Rangos de Ganancia y Ganancia Crtica: Para obtener la ganancia crtica e igualmente vlido usar Routh Hurwitz(largo y engorroso) o usar el polinomio 1+KG(s)=0 reemplazando s=jw de modo de hallar el corte con el eje imaginario (un poco menos largo). El corte con el eje imaginario ocurre en ms menos wc=8 rad. (-8 en parte negativa). La ganancia asociada a este punto corresponde a la ganancia crtica; Kc=37.333 Para ver rango de ganancias que hacen del sistema realimentado estable se puede usar Routh Hurwitz, mas si se saba ya que el corte con eje imaginario estaba cerca de j8 y que el ngulo de salida apuntaba hacia el plano derecho(positivo), se poda notar que el lugar de races iba a salir desde j6 hacia el plano derecho para realizar una curva y cortar en j8. Luego, se entiende del concepto de lugar de races que para una ganancia menor que Kc se van a tener polos del sistema realimentado en el plano derecho, hacindolo as inestable. Luego, las ganancias que hacen del sistema realimentado estable cumplen con: K>37.333 1.8 ptos Para obtener una respuesta sin oscilaciones debera aplicarse ganancias negativas, mas entonces se tendra que los polos del sistema realimentado se salen del lugar de races, lo cual no tiene mucho sentido. (lugar de races se halla definido para valores K>0). 0.2 ptos Finalmente, se puede dibujar: 2 ptos mono +- ok
Root Locus Design 20

15

10

Imag Axes

-5

-10

-15

-20 -6

-5

-4

-3 Real Axis

-2

-1

3. Se tiene el siguiente proceso: G( s ) = 1 ( s + 1)( s 2)

Se requiere disear un controlador que permita estabilizar dicho proceso, reduciendo las oscilacio nes y el error permanente. a) Qu controlador elige (P, PI, PD, PID)? D sus motivos. b) Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, determine las ganancias de su controlador que permitan cumplir con las especificaciones del controlador.

c) Determine la frecuencia de oscilacin para la ganancia crtica.

Sol: a) Del diagrama en el plano S se puede ver que el control PD efectivamente elimina las oscilaciones, pero al requerir error permanente cero se extiende el diseo al control PID

F( s ) = K
b)

( s z 1 )( s z 2 ) s

Al analizar el lugar de las raices se deduce que la condicin de error permanente se asegura por la accin integral del control, mientras que la eliminacin de oscilaciones se logra incrementando la ganancia del controlador. Asi, un posible control es:

F( s ) = K

( s + 1 )2 , con K s

Con esto, unos posibles parmetros para el controlador son:

Kp = 2 K ; Ki = K ; Kd = K , con K
c) El punto de estabilidad critica se obtiene al hacer

1 + F ( s )G( s ) j == 0 1+ K
de aqu: =

( s + 1 )2 1 s ( s + 1 )( s 2 )

=
j

s( s 2 ) + K ( s + 1 ) s( s 2 )

=0
j

rad seg

4. Se tiene el siguiente proceso: G( s ) = s 2 2s +1 s 4 + 3s 3 + 3s 2 + s + 0.1

a) Grafique el diagrama de Nyquist (polar) para este sistema (sin realimentar), considerando slo frecuencias positivas. Para ello, primero debe llenar la siguiente tabla (las frecuencias se expresan en rad/s): R X b) Interprete el grfico. c) Cunto vale la fase de la funcin de transferencia cuando la frecuencia es 0.36 rad/s? d) Determine el valor de la salida en rgimen sinusoidal permanente para una entrada dada por 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.45 0.55 0.75 1 1.5 2.25 5

u (t ) = 10 sen( t ), con = 0.36 rad/s

Sol: a)

s 2s + 1 G( s ) = s + 3 s + 3 s + s + 0.1 ( j ) 2( j ) + 1 G( j ) = ( j ) + 3 ( j ) + 3 ( j ) + ( j ) + 0.1
2 4 3 2 2 4 3 2

G( j ) =

3 j 3
3 2

2 j + 1
2 2

(1 ) + ( 2 ) j = + j + 0.1 ( 3 + 0. 1) + ( 3
2 4 2

+ j

(1 )+ ( 2 ) j = ( 3 + 0.1)+ ( 3
4 2

[( + ) j [(
6 4

4 4

3 + 0.1 3 + j
2 2 3 3

3
4

) ( + 0.1) ( 3
2 5 4

)] + ) j]
3 5 3 4 2 2 6 2 4

3 + 0. 1 + 3 j j + 3 0. 1 3 j + j 2 j + 6 j 0. 2 j + 6 2
2 3

G( j ) =

+ 10 5.1 + 0. 1 + 5 + 10 1.2 j
4 2 5 3

+ 9 + 0. 01 6 + 0.2 0.6 + 9 + 6
6

+ 3 + 3. 2 + 0.4 + 0.01
6 4 2

) (

1,5 pts.

De aqu se calculan los valores pedidos en la tabla reemplazando . W 0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,45 0,55 0,75 1 1,50 2,25 5 1000000 R 10,00 7,92 3,49 -0,47 -2,81 -3,73 -3,76 -3,34 -2,13 -1,08 0,12 0,53 0,36 0,09 -0,02 0,00 X 0,00 -5,33 -7,68 -7,10 -5,16 -3,08 -1,38 -0,16 1,12 1,46 1,13 0,50 -0,08 -0,16 -0,03 0,00 Con estos datos, el grfico queda aproximadamente as:

Diagrama de Nyquist
2,00

-6,00

-4,00

-2,00

0,00 0,00

2,00

4,00

6,00

8,00

10,00

12,00

-2,00

Eje Imaginario

-4,00

-6,00

-8,00

-10,00

Eje Real

0,5 pts. b) El diagrama de Nyquist grafica el comportamiento de una planta al variar la frecuencia, mostrando la amplitud y la fase de sta. La estabilidad crtica del sistema se encuentra para una fase de 180 ( radianes). 1 pto. c) Hay que evaluar la funcin de transferencia en =0.36. El resultado es: fase = -180.63 = -3.15 rad. Para esta frecuencia el sistema se hace inestable, es casi exactamente la frecuencia crtica. 1,5 pts. a) Determine el valor de la salida en rgimen sinusoidal permanente para una entrada dada por u(t)=10 sen(t), con =0.36 rad/s. Para esa frecuencia, la funcin de transferencia es 3.23-3.15 rad, por lo que la salida ser:

y (t ) = 10 3.23 sen(t 3.15 ) y (t ) = 32.3 sen(t 3.15 )

pts.

1,5

Tiempo Total: 2 horas 20 minutos.