TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS.

1.1 Definiciones. 1.2 Clasificacin de elementos y pares. 1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grbler. Problemas del Tema 1 Problemas adicionales del Tema 1 Bibliografa: Apuntes y Capitulo 2 del Norton. Referencias

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS

1.1 Definiciones.
Mecanismo: sistema mecnico compuesto por varios slidos unidos de forma imperfecta, es decir, permitiendo el movimiento relativo entre si. Planos Tridimensionales Elemento: cada una de las partes mviles que constituyen el mecanismo; un elemento fijo es aquel que no puede moverse; normalmente, los elementos se consideran slidos rgidos. Par cinemtico: la forma de conexin o unin de dos elementos de un mecanismo. Permite algunos movimientos y restringe otros Cadena cinemtica: conjunto de elementos enlazados entre si mediante pares cinemticos. Puede ser: Abierta: en la cadena existe al menos un elemento que solo tiene un par Cerrada: La unin de cadenas cinemticas simples puede dar lugar a otras ms complicadas.

Cadena cerrada

Cadena abierta

Mecanismo Elemento Par cinemtico Elemento fijo (suelo)

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Cadena unin de las anteriores

1.1 Definiciones.
Movilidad de una cadena cinemtica: nmero de parmetros necesario para definir la posicin de una cadena cinemtica.

y yA xA f1 f2 f3 Parmetros xA yA f1 f2 f3 Movilidad: M=5

Nueva definicin de mecanismo: Cadena cinemtica en la que uno de sus elementos se hace fijo.

1
Parmetros 1 2 2 grados de libertad

Cadena cinemtica

1
Parmetros 1 2 2 grados de libertad
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1.1 Definiciones.
Grados de libertad de un mecanismo: nmero de parmetros necesario para definir la posicin de un mecanismo. La relacin entre movilidad de una cadena cinemtica y los grados de libertad de aquellos mecanismos a que da lugar es, Mecanismos planos: G=M-3 Mecanismos espaciales: G=M-6 explicacin: del mecanismo a la cadena cinemtica se pasa liberando el elemento fijo, que tiene 3 grados de libertad en el plano y 6 grados de libertad en el espacio. Inversiones de una cadena cinemtica: nmero de mecanismos distintos a los que da lugar. Se considera que dos mecanismos son distintos si lo son topolgicamente, no dimensionalmente. La cadena de 4 barras tiene una nica inversin, el cuadriltero articulado plano.

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1.1 Definiciones.
Inversiones de una cadena cinemtica: nmero de mecanismos distintos a los que da lugar. Se considera que dos mecanismos son distintos si lo son topolgicamente, no dimensionalmente. La cadena de 4 barras tiene una nica inversin, el cuadriltero articulado plano. La cadena de Stephenson tiene tres inversiones: 1. Fijando los elementos 3 o 5. 2. Fijando los elementos 4 o 6. 3. Fijando los elementos 1 o 2. 2 1 4 3 6 5

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1.1 Definiciones.
Inversiones de una cadena cinemtica: nmero de mecanismos distintos a los que da lugar. Se considera que dos mecanismos son distintos si lo son topolgicamente, no dimensionalmente. La cadena de 4 barras tiene una nica inversin, el cuadriltero articulado plano. La cadena de Stephenson tiene tres inversiones. La cadena de Watt tiene dos inversiones 1. Fijando los elementos 3 o 4. 2. Fijando los elementos 1,2,5 o 6. 1 2

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1.2 Clasificacin de elementos y pares.

Clasificacin de elementos En funcin del nmero de pares que posea: Unitario o monario Binario Ternario Cuaternario pares Hay alguno elementos que reciben un nombre especial por su movimiento en el mecanismo Manivela, si da vueltas alrededor de un eje fijo Balancn, si oscila alrededor de un eje fijo Biela, si gira alrededor de un centro instantneo de rotacin Manivela

Biela

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1.2 Clasificacin de elementos y pares.

Clasificacin de pares Por el nmero de grados de libertad que permiten Por el nmero de elementos que confluyen en el par Adems, Pares esclernomos Pares renomos Clase I Pares holnomos Pares no holnomos Perfectos Imperfectos Pares inferiores Pares superiores Clase III Esfrico Permite 3 gdl De Revolucin Permite 1 gdl

Clase II Cilndrico Permite 2 gdl

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1.2 Clasificacin de elementos y pares.

Clasificacin de pares Por el nmero de grados de libertad que permiten.

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1.2 Clasificacin de elementos y pares.

Clasificacin de pares Por el nmero de grados de libertad que permiten.

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1.2 Clasificacin de elementos y pares.

Clasificacin de pares Por el nmero de grados de libertad que permiten Por el nmero de elementos que confluyen en el par

Ademas, Pares esclernomos: el movimiento relativo que permiten es libre Pares renomos: el movimiento relativo que permiten est en funcin del tiempo Pares holnomos: las restricciones que introducen dependen de las coordenadas y del tiempo Pares no holnomos: las restricciones que introducen dependen tambin de las velocidades. Pares perfectos: si las fuerzas de enlace no producen trabajo Pares imperfectos: en caso contrario Pares inferiores: contacto de superficie entre los elementos (revolucin, prismtico, cilndrico, ) Pares superiores: contacto de lnea o punto entre elementos (levas, engranajes, rodadura, )
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Binario

Ternario

Cuaternario

1.2 Clasificacin de elementos y pares.

Pares esclernomos: el movimiento relativo que permiten es libre (par de revolucin en un pndulo simple) Pares renomos: el movimiento relativo que permiten est en funcin del tiempo (par de revolucin en el mecanismo biela manivela de una motor [3]) Pares holnomos: las restricciones que introducen dependen de las coordenadas y del tiempo Pares no holnomos: las restricciones que introducen dependen tambin de las velocidades (par de rodadura) Pares perfectos: si las fuerzas de enlace no producen trabajo Pares imperfectos: en caso contrario Pares inferiores: contacto de superficie entre los elementos (revolucin, prismtico, cilndrico, ) Pares superiores: contacto de lnea o punto entre elementos (levas, engranajes, rodadura, )

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1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grbler

Conocido el nmero de elementos y de pares de un mecanismo, el criterio de Grbler permite determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo. Caso plano: G=3(n-1)-2pI-pII Siendo n el n de elementos, incluyendo el fijo pI los pares de clase I pII los pares de clase II Esta expresin se obtiene considerando todos los grados de libertad de los elementos mviles como si estuviesen libres, y restando despus los que impiden los pares. As, los pares de clase I restringen dos gdl por par y los de clase II restringen uno. Caso espacial: G=6(n-1)-5pI-4pII-3pIII-2pIV-pV Ejemplos (caso plano):

n=4 / pI=4 / pII=0 G=3(n-1)-2pI-pII=3(4-1)-2*4-0=9-8=1

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n=4 / pI=3 / pII=1 G=3(n-1)-2pI-pII=3(4-1)-2*3-1=9-7=2

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1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grbler

n=5 / pI=6 / pII=0 G=3(n-1)-2pI-pII=3(5-1)-2*6-0=12-12=0 Es una estructura ! n=6 / pI=7 / pII=0 G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*7-0=15-14=1 Excepciones Pares terciarios Posiciones singulares Configuraciones estructurales especiales Estructuras en mecanismos Mecanismos esfricos n=6 / pI=6 / pII=0 G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*6-0=15-12=3 falso ! Terciario Dos binarios El par terciario equivale a 2 binarios / pI=7 G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*7-0=15-14=1
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1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grbler

Excepciones Pares terciarios Posiciones singulares El criterio puede fallar slo para ciertas posiciones del mecanismo, apareciendo grados de libertad infinitesimales.

G=0

G=1 Infinitesimal

G=1

G=2 Infinitesimal

Configuraciones estructurales especiales Estructuras en mecanismos Mecanismos esfricos

n=9 / pI=12 / pII=0 G=3(n-1)-2pI-pII=3(9-1)-2*12-0=24-24=0 n=5 / pI=6 / pII=0 G=3(n-1)-2pI-pII=3(5-1)-2*6-0=12-12=0 falso, hay 1 gdl ! El criterio falla debido a la especial configuracin del mecanismo falso, hay 1 gdl ! El mecanismo de la dcha tiene 1 gdl y el de la izda es hiperesttico de grado 1.El criterio falla debido a la especial distribucin de barras.
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1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grbler

Excepciones Pares terciarios Posiciones singulares Configuraciones estructurales especiales Estructuras en mecanismos Mecanismos planos considerados espaciales (ejes paralelos). Mecanismos esfricos: los ejes de los pares confluyen en un punto.

n=4 / pI=4 / pII=0 G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=18-20=-2 falso, hay 1 gdl ! El criterio falla debido a la especial configuracin del mecanismo, todos los ejes de los pares son paralelos.

n=4 / pI=4 / pII=0 G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=18-20=-2 falso, hay 1 gdl ! El criterio falla debido a la especial configuracin del mecanismo, todos los ejes se cortan en un punto.

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1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grbler

Excepciones Pares terciarios Posiciones singulares Configuraciones estructurales especiales Estructuras en mecanismos Mecanismos planos considerados espaciales (ejes paralelos). Mecanismos esfricos: los ejes de los pares confluyen en un punto.

Junta de Cardan: transmite rotacin entre ejes que se cortan. Fijadas estas direcciones, n=4 / pI=4 / pII=0 G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=1820=-2 falso, hay 1 gdl ! El criterio falla debido a la especial configuracin del mecanismo, todos los ejes de los pares se cortan en un punto.

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Problemas del Tema 1

Determinar el nmero de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta aplicando el criterio de Gruebler [1].

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Problemas del Tema 1

Determinar el nmero de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta aplicando el criterio de Gruebler

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Problemas del Tema 1

Determinar el nmero de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta aplicando el criterio de Gruebler

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Problemas del Tema 1

Determinar el nmero de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta aplicando el criterio de Gruebler

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Problemas del Tema 1

Por medio del mecanismo de la figura se consigue ajustar la longitud del recorrido de los pistones de un motor. Para cada pistn, la parte de abajo del elemento de control se ajusta a lo largo de una arco prescrito por la horquilla de control. La parte de arriba del elemento de control se une al elemento principal, que a su vez se conecta al eje central [2].

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

Cigeal Elemento principal Pistn Biela Elemento de control Tornillo Tuerca de control Horquilla

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Problemas del Tema 1

Cuando el elemento de control se halla prximo a la vertical, el elemento principal tiene restringido el movimiento horizontal y el resultado es un recorrido del pistn pequeo. Cuando se gira la tuerca de control el recorrido del pistn aumenta. El ngulo entre el elemento de control y el eje del cilindro vara entre 0 y 70 ; el recorrido del pistn vara entre 2.54 y 10.08cm. Dibujar el diagrama cinemtico simplificado considerando el tornillo y tuerca como una deslizadera. Utilizar el criterio de Gruebler para hallar el nmero de grados de libertad del mecanismo. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Cigeal Elemento principal Pistn Biela Elemento de control Tornillo Tuerca de control Horquilla

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Referencias
[1] Diseo de mecanismos. Anlisis y Sntesis. Arthur G. Erdman & George N. Sandor. Tercera Edicin. Prentice Hall, isbn: 970-17-0163-1. [2] Poulkiot, H.N., W.R. Delameter. And C, W, Robenson, A Variable-Displacement Spark Engine, SAE Paper No. 770114, 1977. [3] Mecnica del automvil. JM Alonso Prez.Paraninfo, 1996. isbn:84-283-1584-1

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