Está en la página 1de 234

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE SAN LUIS POTOS FACULTAD DE INGENIERA

Apuntes para la materia de

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

REA MECNICA Y ELCTRICA


ING. ARTURO CASTILLO RAMREZ

PREFACIO El propsito de estos apuntes es presentar una exposicin que cubra el contenido del programa de la materia de Cinemtica de las Mquinas que se imparte en el rea Mecnica y Elctrica de la Facultad de Ingeniera de la UASLP, como un requisito previo a estudios especficos y avanzados encaminados al diseo mecnico. En este texto se utiliza de forma amplia el mtodo de anlisis grfico por considerarse que el clculo grfico es bsico y fcil de usar y casi siempre resulta el mtodo ms rpido para verificar los resultados del clculo de mquinas. Se ha procurado utilizar indistintamente unidades inglesas y del Sistema Internacional de Unidades (SI) para que el estudiante se familiarice con ambos sistemas. Algunos temas que se consideran relevantes, se ampliaron con informacin que no se contempla especficamente en el programa de la materia, pero que enriquece su contenido. Agradezco la aprobacin de este proyecto a mis compaeros de la Academia de Mecnica del rea Mecnica y Elctrica y el apoyo de las Autoridades de la Facultad de Ingeniera y del Fondo de Apoyo a la Docencia (FAD) de la UASLP, para la elaboracin de este material didctico.

Arturo Castillo Ramrez Enero de 2005

Rev. jun-05

NDICE 1. 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 2. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 3. 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 3.3 3.4 3.5 4. 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 5. 5.1 5.2 INTRODUCCIN GENERAL Anlisis y sntesis Ciencia de la Mecnica Terminologas Definicin de mquina, mecanismo y estructura. Los componentes de las mquinas La estructura de las mquinas La actividad y formacin del ingeniero en el campo de la maquinara ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS Conceptos bsicos topolgicos Par cinemtico Cadenas cinemticas Mecanismo Ciclo, periodo, fase y transmisin de movimiento Clasificacin de los mecanismos en funcin de sus movimientos Movilidad o nmero de grados de libertad de un mecanismo plano Inversin cinemtica. MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS Mecanismo de cuatro barras articuladas. Ley de Grashof Ventaja mecnica Anlisis de posicin Curvas del acoplador Mecanismos de lnea recta Mecanismos de retorno rpido. Ruedas de cmara. Mecanismos de movimiento intermitente CENTROS INSTANTNEOS Generalidades Localizacin de centros instantneos. Teorema de Kennedy Nmero de centros instantneos. Cuadro articulado Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela Tabulacin de centros instantneos Centrodas o Curvas Polares VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO Velocidades de los centros instantneos Velocidades lineales por resolucin

Pgina 1 1 2 4 4 6 8 9 12 12 14 19 21 25 25 28 33 36 36 37 39 41 44 45 46 50 51 58 58 59 61 62 62 63 64 67 72 75 80

5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.5 5.5.1 6. 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 7 7.1 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.4 7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.5.5 7.6 7.7 7.8 7.9 8. 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6

Velocidades angulares Mtodo de imagen La imagen de velocidad Imagen de aceleraciones Construccin grfica de la aceleracin normal Aceleracin Coriolis Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA Generalidades Primera inversin. Cadena con par en deslizamiento Segunda inversin Tercera inversin. Mecanismo de limadora Cuarta inversin. Cadena con corredera fija LEVAS Levas Diseo del perfil Velocidad constante Aceleracin constante Movimiento armnico simple Movimiento cicloidal Seleccin del movimiento Construccin del perfil de la leva Leva plana o disco Varilla de punzn Varilla con rodaja Varilla con cara plana o plato ngulo de presin de la leva Dimetro del crculo base Leva de retorno positivo Levas tipo cilndrica Levas de arco circular Varillas primarias y secundarias CONTACTOS CON RODAMIENTO Condiciones para contactos con rodamiento Relacin de velocidad angular Transmisiones friccionales Disco y rodillo Construccin del perfil Rodamiento de dos elipses iguales

83 84 85 88 90 99 103 113 113 114 123 124 127 131 131 134 135 136 139 140 141 143 144 144 146 149 152 153 154 156 156 158 162 162 163 164 165 166 167

8.7 9. 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 9.12 10. 10.1 10.2 10.3 10.3.1 10.4 10.4.1 10.5

Relacin de velocidad de conos que ruedan ENGRANES Los engranes Clasificacin de los engranes Relacin de velocidad Terminologa de los engranes Paso Ley fundamental del engranaje Accin con deslizamiento de los dientes Perfil del diente Dientes cicloidales Dientes evolventes o de involuta Produccin de ruedas dentadas Perfiles de dientes normalizados TRENES DE ENGRANES Valor del tren Un tren de engranaje simple Un tren de engranaje compuesto Trenes de engranaje recurrentes compuestos Trenes de engranes epicicloidales o planetarios Trenes epicicloidales que no tienen un engrane fijo Aplicaciones de trenes de engranaje epicicloidales Bibliografa

169 176 176 177 181 181 184 186 188 189 190 194 200 203 210 210 210 212 213 215 220 223 229

CAPTULO 1 INTRODUCCIN GENERAL El diseo de una mquina moderna es a menudo muy complejo. Por ejemplo, para disear un nuevo motor, el ingeniero en automovilismo debe dar respuesta a muchas preguntas interrelacionadas. Cul es la relacin entre el movimiento del pistn y el del cigeal? Cules sern las velocidades de deslizamiento y las cargas en las superficies lubricadas y qu lubricantes existen para este fin? Qu cantidad de calor se generar y cmo se enfriar el motor? Cules son los requisitos de sincronizacin y control, y cmo se satisfarn? Cul ser el costo para el consumidor, tanto por lo que respecta a la compra inicial como en lo referente al funcionamiento y mantenimiento continuos? Qu materiales y mtodos de fabricacin se emplearn? Qu economa de combustible se tendr? Cul ser el ruido y cules las emisiones de salida o escape? Satisfarn estos ltimos los requisitos legales? Aunque stas y muchas otras preguntas importantes se deben responder antes de que el diseo llegue a su etapa final, es necesario reunir personas de las ms diversas especialidades para producir un diseo adecuado y hacer acopio de muchas ramas de la ciencia. 1.1 Anlisis y sntesis En el estudio de los sistemas mecnicos el diseo y el anlisis son dos aspectos completamente distintos. El concepto comprendido en el trmino diseo podra llamarse ms propiamente sntesis o sea, el proceso de idear un patrn o mtodo para lograr un propsito dado. Diseo es el proceso de establecer tamaos, formas, composiciones de los materiales y disposiciones de las piezas de tal modo que la mquina resultante desempee las tareas prescritas. Mediante el proceso de sntesis se busca un mecanismo que produzca un movimiento requerido. Aunque existen muchas fases dentro del proceso de diseo que es factible plantear de un modo cientfico y bien ordenado, el proceso en su conjunto es por su propia naturaleza, tanto un arte, como una ciencia. Requiere imaginacin, intuicin, creatividad, sentido comn y experiencia. El papel de la ciencia dentro del proceso de diseo sirve sencillamente para proveer las herramientas que utilizarn los diseadores para poner en prctica su arte. Es precisamente en el proceso de

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

evaluacin de varias alternativas interactuantes que los diseadores se enfrentan a la necesidad de un gran nmero de instrumentos matemticos y cientficos. Cuando stos se aplican en forma correcta ofrecen informacin ms exacta y digna de confianza para juzgar un diseo que se pueda lograr a travs de la intuicin o el clculo. Por ende, suelen constituir un auxiliar extraordinario para decidir entre varias alternativas. Sin embargo, las herramientas cientficas no pueden tomar decisiones suplantando a los diseadores; stos tienen todo el derecho de poner en prctica su imaginacin y capacidad creativa, incluso al grado de pasar por encima de las predicciones matemticas. Es probable que el conjunto ms abundante de mtodos cientficos de que dispone el diseador quede dentro de la categora denominada anlisis. Se trata de tcnicas que permiten que el diseador examine en forma crtica un diseo ya existente o propuesto con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo de que se trate. Por ende, el anlisis, por s solo, no es una ciencia creativa sino ms bien de evaluacin y clasificacin de cosas ya concebidas. Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se dediquen al anlisis, la meta real es la sntesis, es decir, el diseo de una mquina o un sistema. El anlisis es una simple herramienta y, sin embargo, es tan vital que se usar inevitablemente como uno de los pasos en el proceso de diseo. 1.2 Ciencia de la Mecnica Mecnica es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los movimientos, el tiempo y las fuerzas, y se divide en dos partes, Esttica y Dinmica. La Esttica trata del anlisis de sistemas estacionarios, es decir, de aquellos en que el tiempo no es un factor determinante, y la Dinmica se refiere a los sistemas que cambian con el tiempo. Como se ilustra en la figura 1.1 la dinmica tambin est constituida por dos disciplinas generales que Euler fue el primero en reconocer como entidades separadas, en 1775. Estos dos aspectos de la dinmica se reconocieron posteriormente como las ciencias diferentes denominadas Cinemtica (del vocablo griego kinema, que significa movimiento) y Cintica que se ocupan, respectivamente, del movimiento y de las fuerzas que lo producen.

Novi comment, Acad. Petrop., vol. 20, 1775; tambin en Theoria motus corporum, 1790.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

El problema inicial en el diseo de un sistema mecnico es, por consiguiente, la comprensin de su cinemtica.
MECNICA

ESTTICA

DINMICA

CINEMTICA

CINTICA

Figura 1.1. Ciencia de la Mecnica. Cinemtica es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas que lo producen. De manera ms especfica, la Cinemtica es el estudio de la posicin, el desplazamiento, la rotacin, la rapidez, la velocidad y la aceleracin. Este texto se concentrar en los aspectos cinemticos que surgen en el diseo de sistemas mecnicos. Es decir, la cinemtica de las mquinas y los mecanismos es el foco de atencin principal. Es preciso observar con cuidado que Euler bas su divisin de la dinmica en cinemtica y cintica basndose en la suposicin de que deben tratar con cuerpos rgidos. Esta es una suposicin de gran importancia que permite que ambos aspectos se traten por separado. En el caso de cuerpos flexibles las formas mismas de los cuerpos y, por ende, sus movimientos, dependen de las fuerzas ejercidas sobre ellos. En tal situacin, el estudio de la fuerza y el movimiento se debe realizar en forma simultnea, incrementando notablemente con ello la complejidad del anlisis. Por fortuna, aunque todas las piezas de mquinas reales son flexibles en cierto grado, stas se disean casi siempre con materiales ms o menos rgidos y manteniendo en un mnimo sus deformaciones. Por lo tanto, al analizar el funcionamiento cinemtico de una mquina es prctica comn suponer que las deflexiones son despreciables y que las piezas son rgidas, y luego, una vez que se ha realizado el anlisis dinmico, cuando las cargas se conocen, se suele disear las piezas de manera que esta suposicin se justifique.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

1.3 Terminologas 1.3.1 Definicin de mquina, mecanismo y estructura Aun cuando prcticamente todas las personas usan cotidianamente gran nmero de mquinas, pocas son las que pueden definir con claridad lo que se puede entender por mquina. Ni siquiera los especialistas en este campo han llegado a una definicin clara y nica de este concepto, debido, entre otras cosas, a su gran complejidad y a los diferentes enfoques que se le puede dar a la propia mquina. As, se lee el diccionario de la Real Academia Espaola de la Lengua, mquina es cualquier artificio que sirve para aprovechar, dirigir o regular la accin de una fuerza. Segn Reuleaux, define una mquina como una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encausar para realizar un trabajo acompaado de movimiento determinado. Tambin define un mecanismo como una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el movimiento. Debido a estas diferencias, para nuestro estudio utilizaremos los siguientes conceptos: Una mquina es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido y son capaces de transmitir o transformar energa. Una mquina siempre debe ser abastecida con energa de una fuente externa. Su utilidad consiste en su habilidad para alterar la energa suministrada y convertirla eficazmente para el cumplimiento de un servicio deseado. En una mquina, los trminos fuerza, momento de torsin (o par de motor), trabajo y potencia describen los conceptos predominantes. Un motor de combustin interna es un ejemplo de una mquina, transforma la energa de presin del gas en trabajo mecnico entregndolo en el cigeal, esta mquina transforma un tipo de energa a otro. Un mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido, enfocado a la transformacin del movimiento. En un mecanismo, aunque puede transmitir la potencia de una fuerza, el concepto predominante
F. Reuleaux (1829-1905), especialista alemn en cinemtica cuyo trabajo marc el principio de un estudio sistemtico de la cinemtica. Ver A.B.W. Kennedy, Reuleaux, Kinematics of Machinery, Macmillan, Londres, 1876.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

que tiene presente el diseador es lograr un movimiento deseado. Cuando se habla de un mecanismo, se piensa en un dispositivo que producir ciertos movimientos mecnicos, haciendo a un lado el problema de si est capacitado para hacer un trabajo til. El modelo en funcionamiento de cualquier mquina, el conjunto de las piezas de un reloj, y las partes mviles de un instrumento de ingeniera, reciben el nombre de mecanismos, por que la energa transmitida es muy poca, precisamente lo suficiente para sobreponer la friccin, y el factor importante lo forman los movimientos producidos. El conjunto formado por manivela, biela y el pistn de un motor de combustin interna, es un ejemplo de un mecanismo. Se puede arrojar ms luz sobre estas definiciones contrastndolas con el trmino estructura, que es tambin una combinacin de cuerpos (rgidos) resistentes conectados por medio de articulaciones, pero cuyo propsito no es efectuar algn trabajo ni transformar el movimiento. Una estructura (como por ejemplo, una armadura o chasis) tiene por objeto ser rgida; tal vez pueda moverse de un lado a otro y, en ese sentido es mvil, pero carece de movilidad interna, no tiene movimientos relativos entre sus miembros, mientras que las mquinas y mecanismos lo tienen. Otros ejemplos seran los puentes y los edificios. Existe una analoga directa entre los trminos estructura, mecanismos y mquina y las tres ramas de la Mecnica especificadas en la Figura 1.1. El trmino estructura es a la Esttica lo que el termino mecanismo es a la Cinemtica y el trmino mquina es a la Cintica. Modernamente la mquina se considera el resultado de un diseo (de una construccin) en el que intervienen dos grupos de factores: uno de naturaleza puramente mecnica (las piezas y los mecanismos que la constituyen) y otros de naturaleza no mecnica (esttica, mercado, impacto social, rgimen poltico imperante, etc.). Ambas consideraciones hacen que las mquinas modernas adquieran diversas configuraciones y caractersticas segn el entorno sociopoltico y econmico en el que se disean, construyen y utilizan. En la era tecnolgica que vivimos la mquina ocupa un papel primordial. Sin el concurso de estos ingenios, la vida sera realmente imposible. La mquina se encuentra presente en todas las actividades del ser humano, desde la vida cotidiana hasta los sectores productivos y de servicios, incluyendo los de formacin. Con los notables avances realizados en el diseo de instrumentos, controles automticos y equipo automatizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

1.3.2 Los componentes de las mquinas Cualquier mquina se compone de un nmero determinado de elementos (piezas) componentes, unos fijos y otros mviles, agrupados a veces para ejecutar tareas diferentes dentro de una misma mquina (formando mecanismos diversos). As, se encuentran mquinas y mecanismos muy simples, constituidas por pocas piezas, hasta otras ms complejas, constituidas por miles de piezas como el motor de combustin interna.

Figura 1.2 Despiece de motor de combustin interna

A pesar de la enorme complejidad, en algunos casos, la realidad cada mquina puedan presentar formas y tamaos diversos). Por ejemplo:

es que el nmero de

componentes de las mquinas, conceptualmente diferente, es bastante limitado (aun cuando en

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

Elementos de soporte: Bastidores Cojines de friccin Cojinetes de rodamientos Ejes

Figura 1.3 Rodamiento de bolas Elementos neumticos e hidrulicos Cilindros Vlvulas Bombas Elementos de los sistemas de control Sensores (mecnicos, elctricos, etc.) Figura 1.4 Amortiguadores con sensores electrnicos Igual que el nmero de componentes diferentes de las mquinas est limitado, tambin lo estn los diferentes materiales con que pueden ser construidos: Hierro y sus aleaciones Aluminio, magnesio, cobre, etc. y sus aleaciones. Goma, madera, cuero, etc. Plsticos y fibras sintticas, cermicas, etc.

Es evidente que todos, y cada uno de los elementos de las mquinas han de ser calculados para resistir, sin fallos, todas las acciones que sobre ellos actan. El nmero de tales acciones esta tambin bastante limitado, siendo las ms importantes: Fuerzas y pares, permanentes y transitorios. Impactos, choques y vibraciones. Acciones trmicas. Acciones corrosivas. Otras (de menor entidad, como elctricas, magnticas, etc.)

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

1.3.3 La estructura de las mquinas El conjunto de elementos y mecanismos que constituyen todas las mquinas pueden a su vez agruparse en un conjunto de sistemas o subsistemas que de una u otra forma, con mayor o menor virtualidad, estn presentes en todas las mquinas. Estos sistemas son: Sistemas de adquisicin, transformacin o generacin de energa motriz. (En el caso de un automvil, el motor transforma la energa qumica del combustible en energa mecnica, es decir, en el giro del cigeal con un par determinado). Sistema de transmisin y conversin de movimientos y fuerzas, conducente en ltima estancia, a la realizacin del trabajo til. (En caso del automvil, este sistema est constituido por el embrague, caja de cambios, transmisin y mecanismo diferencial que acciona las ruedas motrices y permiten el movimiento del vehculo.) Sistema de control. Que permite dirigir y controlar la potencia, movimientos etc., de la propia mquina. (En el caso del automvil se encuentran dos subsistemas: la direccin, que permite dirigir la ruta del vehculo, y el freno, acelerador y palanca y caja de cambios, que permiten controlar la potencia del motor y la velocidad del vehculo.) Sistema de lubricacin, imprescindible en todas las mquinas, que permite disminuir los rozamientos y desgastes entre los elementos en contacto con movimiento relativo entre ellos. (En el caso del automvil est formado por el depsito de aceite, bomba de impulsin, conductos, filtros, etc.)

Sistemas de adquisicin, transformacin o generacin de energa motriz

Sistema de transmisin y conversin de movimientos y fuerzas

Sistema de lubricacin

Sistema de control

Figura 1.5 Estructura general de las mquinas.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

1.4 La actividad y formacin del ingeniero en el campo de la maquinara Se puede asegurar que en la actualidad todas las personas tienen un contacto continuo con multitud de mquinas (a nivel de usuarios y de operadores de estas) y un grupo muy reducido, pero tambin muy numeroso, tienen un contacto ms intenso, en diferentes ordenes de actividad. En el caso de la mquina automvil, esta es operada por millones de usuarios, comercializada por miles de tcnicos, economistas, publicistas, vendedores, etc., mantenida tambin por miles de tcnicos de mantenimiento, fabricada por un nmero relativamente alto de tcnicos e ingenieros de fabricacin de diversas especialidades (mecnica, electricidad, qumica, etc.), diseada, ensayada y verificada por un nmero ms reducido de tcnicos, ingenieros y otros especialistas altamente calificados y, finalmente, los continuos avances habidos en sus materiales, componentes mtodos de clculo y sistemas de produccin, son el resultado de las actividades de investigacin y desarrollo de un grupo aun ms reducido de tcnicos y cientficos de elevada cualificacin y especializacin. Con las diferentes actividades relacionadas con el mundo de las mquinas, el ingeniero juega un papel importante y mantiene una relacin constante y dinmica. Para desarrollar las actividades expuestas en el punto anterior, es claro que el ingeniero tiene que poner en juego una serie de conductas adquiridas a travs de un proceso de aprendizaje. Tales conductas han de adquirirse en tres dominios diferentes: a) el cognoscitivo o adquisicin de nuevos conocimientos; b) el psicomotriz, o la adquisicin de habilidades manuales; c) el afectivo-volitivo, o la adquisicin de conductas en el plano psicolgico (como seguridad en s mismo, capacidad de relacionarse con otros colegas, etc.) En el caso de los ingenieros, su campo de actividad principal se mueve entre los campos de investigacin y desarrollo (que son por otra parte las que impulsan el desarrollo tecnolgico) y las de diseo, verificacin y ensayos, fabricacin operacin y mantenimiento. Por otra parte, las diferentes actividades exigen conductas predominantes en unos y otros dominios; as, en la fase de investigacin, desarrollo y diseo predominan los conocimientos sobre las habilidades manuales, mientras que en las fases de operacin y mantenimiento predominan las conductas del rea psicomotriz.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

10

En el campo de la maquinaria y en el dominio cognoscitivo, el ingeniero ha de poseer conocimientos sobre la topologa de las mquinas (es decir, tipos, formas, usos, etc. de los componentes de las mquinas y sobre sus mecanismos y subsistemas constituyentes). Tambin ha de poseer conocimientos sobre anlisis de mquinas, que le permitan interpretar sus diferentes partes y especialmente conocer las relaciones entre los movimientos y las fuerzas que sobre el conjunto y sus partes pueden actuar. As mismo ha de poseer conocimientos de diseo y clculo de los elementos mecnicos, que le permitan construir mquinas seguras, que no fallen durante su vida til. Igualmente debe tener conocimientos sobre sntesis de mquinas y sus mecanismos constituyentes que le permitan el rediseo o diseo puro de nuevas mquinas, en funcin de las necesidades cambiantes. En el dominio psicomotriz el ingeniero ha de poseer habilidades en el manejo de diverso instrumental al servicio del control de las mquinas (como sensores), as como labores de verificacin, ensayos y mantenimiento. Finalmente en el dominio afectivo-volitivo el ingeniero ha de tener la mxima seguridad en s mismo en cualquier actividad que ejecute relacionada con la maquinaria y capacidad para relacionarse con otros profesionales en el entorno en que confluyen muchas personas, de muchas especialidades diferentes. El aprendizaje de todas estas conductas requiere la posesin de una serie de conductas previas, adquiridas en otras disciplinas de la carrera de ingeniera, y entre las que se podran destacar en el conjunto de materias bsicas las matemticas y la fsica (especialmente la mecnica) y en el conjunto de materias tecnolgicas, el dibujo tcnico, la elasticidad y resistencia de materiales la tecnologa mecnica y el conocimiento de materiales. Sin descartar muchas otras materias que con mayor o menor intensidad han de tener presentes para acometer con xito la amplia gama de actividades relacionadas con la maquinaria.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

INTRODUCCIN GENERAL

11

CUESTIONARIO 1.1.- Describa las diferencias entre anlisis y sntesis. 1.2.- Defina Cinemtica y ubique su posicin dentro de la Mecnica. 1.3.- Qu es una mquina?. 1.4.- Cul es la diferencia entre una mquina y un mecanismo? 1.5.- Qu es una estructura?. 1.6.- Describa las tareas que desempea un rodamiento de bolas, el material del que puede estar hecho y el tipo de esfuerzo al que se somete. 1.7.- Considerando la estructura general de las mquinas dentro de que sistema ubicara el sistema de encendido de un motor? y el subsistema del carburador?. 1.8.- Dentro de que dominio ubicara la habilidad de un ingeniero para comunicarse con las personas?. 1.9.- Cul es la diferencia entre el dominio cognoscitivo y psicomotriz? 1.10.- Establezca la relacin de la mecnica, y en particular de la cinemtica, con otras reas de conocimiento que se imparten en su carrera.

CAPTULO 2 ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS Concepto topolgico de mecanismos El estudio topolgico de mecanismos comprende el anlisis de los elementos que lo componen en cuanto a: sus formas, el nmero de elementos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos que stos pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc. El estudio topolgico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuracin geomtrica y las consecuencias que de ella puedan derivarse. 2.1 Conceptos bsicos topolgicos Pieza Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega finalmente a tener una serie necesariamente) llamadas piezas. En la Figura 2.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la biela de un automvil. Eslabn (miembro) Un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible entre ellas, se denomina eslabn o miembro. En Figura 2.2 se presenta el eslabn biela de un motor alternativo. Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rgido, actuando, desde el punto de vista topolgico (y tambin cinemtico y dinmico), como un solo miembro o eslabn. Un eslabn es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos. Un eslabn o miembro puede servir de soporte, como gua de otros eslabones, para transmitir movimientos o bien funcionar de las tres formas. de partes indivisibles, generalmente rgidas (aunque no

Un automvil de serie llega a tener un promedio de 16,000 piezas.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

13

Figura 2.1 Piezas de una biela

Figura 2.2 Eslabn biela de un motor

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

14

Clasificacin de los eslabones Eslabones rgidos. Estn capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A sta clase pertenece la mayora de las partes metlicas de las mquinas. Eslabones flexibles. Son los que estn constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma (rigidez unilateral) Eslabones que actan a tensin. Cuerdas, bandas, cadenas Eslabones que actan a presin. Agua, aceite hidrulico, conducen fuerzas de empuje. 2.2 Par cinemtico Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto. A aquellas partes de dos eslabones que estn en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares. Clasificacin de los pares Los pares pueden clasificarse: 1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par: Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y engranes). Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies de los eslabones son geomtricamente similares.

Figura 2.3 Pares superiores (a) y pares inferiores (b)

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

15

Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir la presin de contacto y el rozamiento. En la figura 2.4 puede verse el mecanismo empleado para mover bombas de vapor de doble accin; en la figura (a) se observa un par superior entre los eslabones 2 y 3. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue producido por la adicin de un eslabn.

Figura 2.4 Movimiento de una vlvula de una bomba de vapor con pares superiores (a) e inferiores (b). 2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos: De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una lnea en su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par. a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta. b) Par rotacin: el punto P describe una circunferencia. c) Par helicoidal: el punto P describe una hlice.

Figura 2.5 Pares de primer grado

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

16

De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en su movimiento.

Figura 2.6 Pares de segundo grado En la figura 2.6 se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto P describe: a) Par plano: el punto P describe un plano. b) Par cilndrico: el punto P describe un cilindro. c) Par esfrico: el punto P describe una esfera. De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva alabada. Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.

Figura 2.7 Pares de tercer grado o espacial

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

17

3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican: Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento relativo. Ejemplo: cilindro-pistn figura 2.3 (b). Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo. Ejemplo: rueda de tren sobre un riel. Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento relativo. Ejemplo: bisagras de una puerta. 4. Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V grados de libertad. Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis movimientos independientes entre s; o tambin se puede decir que hacen falta seis variables para definir el movimiento, Figura 2.8 (a) que vendrn representados por tres rotaciones paralelas al eje x, y, z y tres traslaciones segn esos tres ejes coordenados.

a)

b)

Figura 2.8 Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formando un par cinemtico Al formarse un par cinemtica, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro. Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo del par ( de los seis movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los reducir a 5, 4, 3, 2, o 1). En general es fcil comprender que cuando un eslabn (2) se mantiene en contacto con otro (1), al cul se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos posibles del eslabn 2 pueden ser

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

18

tres rotaciones y slo dos traslaciones (una separacin de 2 respecto de 1, segn OZ, implica la rotura del par, es decir, su separacin), como se observa en la Figura 2.8 (b). En la tabla 2.1 se expone una clasificacin general de los pares cinemticos, atendiendo a sus grados de libertad.

Tabla 2.1 Esquemas, nombres y smbolos de pares cinemticos

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

19

5. Clasificacin de pares atendiendo al nmero de barras que conectan. Atendiendo al nmero de barras que conectan los pares tambin se pueden clasificar en binarios (cuando conectan dos eslabones) ternarios (conectan tres eslabones), etc. En general p-ario ser el que conecta p miembros. En la Figura 2.9 se tienen ejemplos de pares ternarios.

Figura 2.9 Ejemplos de pares ternarios 2.3 Cadenas cinemticas Definicin de las cadenas. Cuando un nmero de eslabones estn conectados unos a los otros por pares elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efecte en combinacin, se denomina cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es necesariamente un mecanismo; se convierte en uno cuando se define el eslabn fijo. Clasificacin de las cadenas. Pueden clasificarse en dos grupos: Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos. Cadena abierta, cuando hay algn miembro no unido a otros dos.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

20

Constitucin de las cadenas. Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores, inferiores, o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de igual o de diferente grado. La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos miembros (un par), siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena formada por un tornillo y su tuerca o un cerrojo de pasador. Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden formarse con slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo de pares que la formen. Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se pueden formar una multitud de cadenas cinemticas. As, por ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior (de contacto puntual o lineal) pueden formarse las cadenas cinemticas de las levas, engranajes, etc. (Fig.2.10a). Con mayor nmero de miembros puede formarse todo tipo de cadenas cinemticas. En la Fig. 2.10b se representa una cadena tpica; como se ve consta de 5 eslabones y seis pares. Se puede observar que los eslabones 1 y 4 son ternarios, y los eslabones 2,3 y 5 son binarios.

a)

b)

Figura 2.10 Cadenas cinemticas

Las cadenas cinemticas se nombran por el nmero de miembros y de pares de cada grado. As, la cadena (n2, p2; n3, p3; n4, . . ) es la formada por n2 eslabones binarios, n3 ternarios, y n4 cuaternarios, as como p2 pares binarios, p3 ternarios y ningn cuaternario. La cadena cinemtica de la Fig. 2. 10b tiene la configuracin (3,6; 2) , es decir, 3 eslabones binarios, 6 pares binarios y 2 eslabones ternarios, nicamente.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

21

2.4 Mecanismo Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se le ha inmovilizado uno de sus miembros, a este eslabn fijo se le llama bastidor. Puede haber una mquina compuesta por varios mecanismos en la que un miembro mvil de uno de ellos sea el bastidor (eslabn fijo) de otro mecanismo. En la mayora de las mquinas el eslabn fijo de todos los mecanismos que la componen es un eslabn nico (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un motor de explosin tienen como eslabn fijo al bastidor, formado por la culata, el bloque y el carter) lo que tampoco implica que este bastidor sea un elemento totalmente inmvil (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un vehculo automvil tienen un bastidor nico, pero mvil con el auto). Recordando la definicin de Reuleaux de un mecanismo, es evidente que se necesita tener una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo. Cuando se hable de un eslabn fijo se da a entender que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es decir, que los movimientos de todos los dems eslabones se medirn con respecto a se en particular ya que se le considera como fijo. Se suele definir tambin al mecanismo, como la parte del diseo de las mquinas que se interesa en el diseo cinemtico (es decir, se ocupa de los requerimientos de movimientos, sin abordar los requerimientos de fuerza) de los dispositivos que contienen eslabones articulados, levas, engranes y trenes de engranes, que son los componentes que se van a estudiar. Cinemtica de un mecanismo. Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la cadena cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el eslabn que acciona al mecanismo (el impulsor) se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los dems eslabones manifiestan movimientos bien definidos con respecto al marco de referencia elegido. Se deduce que de una cadena cinemtica pueden obtenerse tantos mecanismos como eslabones se tenga, a medida que se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos mecanismos se llama una inversin del que se ha tomado como fundamental. Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones no tienen que ser arbitrarios, stos tambin tienen que restringiese para producir los movimientos relativos

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

22

adecuados, los que determine el diseador para el trabajo particular que se deba desarrollar. Estos movimientos relativos deseados se obtienen mediante la seleccin correcta del nmero de eslabones y las articulaciones utilizadas para conectarlos. Por consiguiente para determinar la cinemtica de un mecanismo se requiere esencialmente: la distancia entre articulaciones sucesivas; la naturaleza de estas articulaciones y los movimientos relativos que permitan. Por esta razn es vital que se examine en forma minuciosa la naturaleza de las articulaciones. Movimientos relativos de las articulaciones. El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulacin dada, es la forma que tengan las superficies o eslabones pareados. Cada tipo de articulacin posee sus propias formas caractersticas para los elementos y cada una permite un tipo de movimiento especfico, el cul es determinado por la manera posible en que estas superficies elementales se pueden mover una en relacin con otra. Por ejemplo, el par cilndrico (Fig. 2.6b), tambin llamada articulacin de pasador o espiga, tiene elementos cilndricos y, suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido axial, estas superficies permiten slo un movimiento rotatorio (par de revolucin Tabla 2.1). Por ende, una articulacin de revoluta deja que los dos eslabones conectados experimenten una rotacin relativa en torno al pasador central. De la misma manera las dems articulaciones tienen sus propias formas de los elementos y sus propios movimientos relativos y constituyen las condiciones limitantes o restricciones impuestas al movimiento del mecanismo. Es conveniente sealar, que a menudo, las formas de los elementos suelen disfrazarse sutilmente, lo que los hace difcil de reconocer. Por ejemplo, una articulacin de pasador podra incluir un cojinete de agujas, de modo que las dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin embargo, si los movimientos de los rodillos individuales carecen de inters, los movimientos permitidos por las articulaciones son equivalentes y los pares pertenecen al mismo tipo genrico. Por ende, el criterio para distinguir clases distintas de pares se basa en el movimiento relativo que permiten y no necesariamente en las formas de los elementos, aunque estos suelen revelar indicios muy importantes. El dimetro del pasador usado (u otros datos dimensionales) tampoco tiene ms importancia que las magnitudes y formas exactas de los eslabones conectados.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

23

Funciones cinemticas de eslabones y articulaciones. Como ya se menciono, la funcin cinemtica de un eslabn es mantener una relacin geomtrica fija entre los elementos del par. Del mismo modo la nica funcin cinemtica de una articulacin o par es determinar el movimiento relativo entre los eslabones conectados. Todas las dems caractersticas se determinan por otras razones y no tienen importancia para el estudio de la cinemtica. Representacin de los mecanismos. Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos en su totalidad con la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el conjunto por un esquema o diagrama simplificado, formado generalmente por los ejes de los diferentes miembros (o por lneas de unin de cada uno de sus articulaciones). Estas no se dibujan por regla general (aunque algunas veces pueden representarse por medio de pequeos crculos, rectngulos, etc.). En las figuras 2.11 y 2.12 se representan respectivamente una gra flotante, una puerta de acceso para una aeronave y al lado su correspondiente esquema simplificado. Obsrvese que el eslabn fijo se representa siempre con un rayado de lnea de tierra.

Figura 2.11 Gra flotante con su diagrama esquemtico En el estudio que seguir y ha efecto de uniformizar la nomenclatura, se denominar siempre al eslabn fijo de cualquier mecanismo con el nmero 1, numerando el resto de los eslabones por orden creciente con nmeros sucesivos, 2, 3, etc.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

24

Figura 2.12 Puerta de acceso para aeronave con su diagrama esquemtico Puede ser difcil identificar el mecanismo cinemtico en una fotografa o en un dibujo de una mquina completa. La figura 2.13 muestra el conjunto cigeal-biela-pistn y su correspondiente diagrama cinemtico.

Figura 2.13 Motor de combustin interna con mecanismo de correderabiela- manivela y su representacin grfica Con este diagrama se puede trabajar mucho ms fcilmente y le permite al diseador separar los aspectos cinemticos del problema ms complejo del diseo de la mquina.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

25

2.4.1 Ciclo, periodo, fase y transmisin de movimiento Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar despus de iniciar su movimiento desde algn conjunto simultaneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas originales, han creado un ciclo de movimiento. El tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. Las posiciones relativas simultneas de un mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase. La transmisin del movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres formas: a) contacto directo entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre engranes b) por medio de un eslabn intermedio o biela y c) por medio de un conector flexible como una banda o una cadena 2.4.2 Clasificacin de los mecanismos en funcin de sus movimientos Mecanismos planos, esfricos y espaciales. Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras haciendo hincapi en sus similitudes y sus diferencias. Uno de estos agrupamientos en funcin de los movimientos que producen los mecanismos los divide en: mecanismos en planos, esfricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas cosas en comn; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa en las caractersticas de los movimientos de los eslabones. Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y todas stas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geomtricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. Esta caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela (figura 2.14) son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. La vasta mayora de mecanismos en uso hoy en da son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan slo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares prismticos.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

26

El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales al plano del movimiento, y todos los ejes de los prismas se encuentren en l.

Figura 2.14 Mecanismo de corredera (cruceta), biela y manivela

Mecanismo esfrico es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico de cada punto es una curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos de todas las partculas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales, o "sombras", proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada. La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms conocido de un mecanismo esfrico.

Figura 2.15 Junta universal de Hooke o Cardan Eslabonamientos esfricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta. Un par esfrico no producira restricciones adicionales y, por ende, sera equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores poseen movimientos no esfricos. En el caso de eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en un punto.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

27

Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado, restriccin alguna en los movimientos relativos de las partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco es preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas con lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoide. Por lo tanto, la categora abrumadoramente ms numerosa de mecanismos planos y la de los esfricos son apenas unos cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la categora general de mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometra especial en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Si los mecanismos planos y esfricos son slo casos especiales de mecanismos espaciales, por qu es aconsejable identificarlos por separado?. Debido a que por las condiciones geomtricas particulares que identifican estas clases, es factible hacer multitud de simplificaciones en su diseo y anlisis.

Figura 2.16 Mecanismo espacial. Mecanismo de placa oscilante

Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen la geometra afortunada de un mecanismo plano, su concepcin mediante tcnicas grficas se hace ms difcil y es necesario desarrollar tcnicas ms complejas para su anlisis como el mtodo analtico. Dado que la inmensa mayora de mecanismos en uso hoy en da son planos, nuestro estudio se centrar en ellos, sin minimizar la importancia de los mecanismos esfricos y espaciales. Como se seal con anterioridad, se pueden observar los movimientos de todas las partculas de un mecanismo plano en el tamao y forma reales, desde una sola direccin. En otras palabras, es factible representar grficamente todos los movimientos en una sola perspectiva, de donde, las tcnicas grficas son muy apropiadas para su solucin.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

28

2.4.3 Movilidad o nmero de grados de libertad de un mecanismo plano Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un mecanismo, es el nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del dispositivo. La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular. Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarn ms adelante, es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a travs de un recuento del nmero de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye. Una definicin equivalente de movilidad se puede expresar como, el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo. Un eslabn sencillo, restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el mostrado en la figura 2.17a, posee tres grados de libertad. Las coordenadas x y y del punto P junto con el ngulo forman un conjunto independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto. La figura 2.17b muestra dos eslabones desconectados con movimiento plano. Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis grados de libertad. Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de revoluta, como se muestra en la figura 2.17c, el sistema formado tendr slo cuatro grados de libertad. Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los eslabones podran ser, por ejemplo, las coordenadas del punto P1 el ngulo 1 y el ngulo 2. Hay muchos otros parmetros que podrn utilizarse para especificar la posicin de estos eslabones pero slo cuatro de ellos pueden ser independientes. Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes, la posicin de cada punto en ambos eslabones queda determinada.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

29

(a) Yp P Yp2 Yp1 Xp Xp1 (c)


2 1

(b) P1 P1
2

Xp2

P2 Yp1 P1

Xp1 Figura 2.17 Movilidad o grados de libertad Para desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo plano podemos utilizar la siguiente lgica derivada del ejemplo anterior. Antes de conectarse entre s, cada eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar este ltimo, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n - 1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulacin con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una restriccin. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. Cuando se usa j1, para denotar el nmero de pares de un solo grado de libertad y j2 para el nmero de pares con dos grados de libertad, la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones est dada por: m = 3(n - 1) - 2jl - j2 (2.1)

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

30

Escrita en esta forma, la ecuacin 2.1 se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano, en la que: m = movilidad o nmero de grados de libertad n = nmero total de eslabones, incluyendo al fijo j1 = nmero de pares de un grado de libertad j2 = nmero de pares de dos grados de libertad. Su aplicacin se ilustra para varios casos simples en las figura 2.18 y 2.19

Figura 2.18 Aplicacin del criterio de movilidad de Kutzbach

Figura 2.19 Aplicacin del criterio de Kutzbach a estructuras

Si el criterio de Kutzbach da m > 0 el mecanismo posee m grados de libertad. Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada. Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el movimiento restringido del mecanismo; tal es el caso de la figura 2.18d. Si m = 0, como sucede en la figura 2.18a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

31

Si el criterio produce m = -1 o menos, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forma una estructura estticamente indeterminada. En la figura 2.19b se ilustra el caso. En la figura 2.19 se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se deben de contar dos articulaciones; una conexin de esta ndole se trata como si fueran dos pares separados pero concntricos. En la figura 2.20 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones de dos grados de libertad. Se debe prestar especial atencin al contacto (par) entre la rueda y el eslabn fijo que aparece en la figura 2.20b. En este caso se supuso que puede existir un corrimiento entre los eslabones. Si este contacto incluyera dientes de engranes (combinacin de cremallera-engrane) o si la friccin fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulacin se contara como un par con un grado de libertad, puesto que slo se tendra la posibilidad de un movimiento relativo entre los eslabones. En los mecanismo con movimiento plano generalmente slo se encuentran cuatro tipos de uniones: la unin giratoria o de revoluta, la prismtica y la de contacto rodante, cada una con un solo grado de libertad y la unin de leva o engrane, que tienen dos grados de libertad.

Figura 2.20 Mecanismos con pares de dos grados de libertad.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

32

Tabla 2.2 Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos planos.

Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducir a resultados incorrectos. Ntese que en la figura 2.21a representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m = 0 . No obstante, si el eslabn 5 se coloca como se indica en la figura 2.21b, el resultado es un eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de uno, a pesar de que la ecuacin (2.1) seala que se trata de una estructura. La movilidad real de uno se obtiene slo cuando se logra la geometra de paralelogramo.

Figura 2.21 Excepcin del criterio de Kutzbach

Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo til gracias a su aplicacin tan sencilla. Para evitar excepciones, sera necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. En tal caso, el criterio sera muy complejo y resultara intil en la etapa inicial del diseo, cuando es muy probable que se desconozcan an las dimensiones.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

33

2.4.4 Inversin cinemtica Se destaco que todo mecanismo tiene un eslabn fijo, mientras no se selecciona este eslabn de referencia, el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena cinemtica. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura 2.22 posee cuatro inversiones diferentes.

Figura 2.22 Cuatro inversiones del mecanismo correderamanivela

En la figura 2.22a se presenta el mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como se encuentra en la mayor parte de los motores de combustin interna de hoy en da. El eslabn 4, el pistn, es impulsado por los gases en expansin y constituye la entrada; el eslabn 2, la manivela, es la salida impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabn 1. Al invertir los papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora. En la figura 2.22b se ilustra la misma cadena cinemtica; slo que ahora se ha invertido y el eslabn 2 queda estacionario. El eslabn 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

34

revoluta en A. Esta inversin del mecanismo de corredera-manivela se utiliz como base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones. En la figura 2.22c aparece otra inversin de la misma cadena de corredera- manivela, compuesta por el eslabn 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias acta como eslabn de referencia. Este mecanismo se us para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabn 2 una rueda. La cuarta y ltima inversin de la cadena corredera-manivela, tiene el pistn, el eslabn 4, estacionario, figura 2..22d. Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura, 90 en direccin del movimiento de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua para jardn. Se observar en esta figura que el par prismtico que conecta los eslabones 1 y 4 est tambin invertido, es decir, se han invertido los elementos interior y exterior del par.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

35

CUESTIONARIO 2.1.- Para qu se realiza el anlisis topolgico de un mecanismo? 2.2.- Cul es la funcin de un eslabn en un mecanismo y como se clasifican? 2.3.- A qu se le llama par y cmo se clasifican? 2.4.- Describa la diferencia entre una cadena cinemtica y un mecanismo? 2.5.- Qu se requiere para determinar la cinemtica de un mecanismo? 2.6.- Cul es la funcin cinemtica de eslabones y pares? 2.7.- Establezca la diferencia entre un mecanismo coplanar y un mecanismo espacial, proporcione un ejemplo de cada uno de ellos. 2.8.- Defina movilidad de un mecanismo. 2.9.- Qu significa que m = 2? 2.10.- Determine la movilidad de los mecanismo de las figuras: 2.10; 2.11; 2.12 y 2.13. Respuesta: m = 1. 2.11.- Cul es la excepcin al criterio de Kutzbach? 2.12.- A qu se le llama una inversin cinemtica? 2.13.- Cuantas inversiones cinemticas se pueden realizar en cada uno de los mecanismos de la figura 2.18?

CAPTULO 3 MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 3.1 Mecanismo de cuatro barras articuladas Uno de los mecanismos ms tiles y simple es el de cuatro barras articuladas. La figura 3.1 ilustra uno de ellos. El eslabn 1 es el marco o base y generalmente es el estacionario. El eslabn 2 es el motriz, el cual gira completamente o puede oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabn 4 oscila. Si el eslabn 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento rotatorio en movimiento oscilatorio. Si la manivela oscila, entonces el mecanismo multiplica el movimiento oscilatorio.

Figura 3.1 Cuadro articulado

Cuando el eslabn 2 gira completamente, no hay peligro de que ste se trabe. Sin embargo, si el 2 oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los eslabones para impedir que haya puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas. Estos puntos muertos ocurren cuando la lnea de accin de la fuerza motriz se dirige a lo largo del eslabn 4, como se muestra mediante las lneas punteadas en la figura 3.2. Si el mecanismo de cuatro barras articuladas se disea de manera que el eslabn 2 pueda girar completamente, pero se hace que el 4 sea el motriz, entonces ocurrirn puntos muertos, por lo que, es necesario tener un volante para ayudar a pasar por estos puntos muertos.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

37

Adems de los puntos muertos posibles en el mecanismo d cuatro barras articuladas, es necesario tener en cuenta el ngulo de transmisin (), que es el ngulo entre el eslabn conector 3 (acoplador) y el eslabn de salida 4 (oscilador).

Figura 3.2 Cuadro articulado, punto muerto.

3.1.1 Ley de Grashof Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una revolucin completa no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso. La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 3.3a, en donde el eslabn ms largo es (l), el ms corto es (s) y los otros dos tienen las longitudes p y q. Siguiendo esta notacin, la ley de Grashof especifica que uno de los eslabones, en particular el ms pequeo, girar continuamente en relacin con los otros tres slo cuando s+1 p+q (3.1) Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en relacin con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los eslabones se conectan, o cul de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

38

Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 3.3. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn s describe una revolucin completa en relacin con los otros eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el fijo. Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura- 3.3a y b, se obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabn s es la manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que slo puede oscilar entre ciertos lmites, es el oscilador. El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se obtiene seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia. En esta inversin, que se muestra en la figura 3.3c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo comn, el ms corto de los dos se usa como entrada.

Figura 3.3 Cuatro inversiones del cuadro articulado, a) y b) mecanismos de manivelaoscilador. c) mecanismo de eslabn de arrastre. d) mecanismo de doble oscilador

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

39

Aunque se trata de un mecanismo muy comn, el lector descubrir que es un problema muy interesante intentar construir un modelo prctico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el eslabn opuesto a s, se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador que aparece en la figura 3.3d. Se observar que aunque el eslabn s es capaz de efectuar una revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre lmites y son, por lo tanto, osciladores. En cada una de estas inversiones, el eslabn ms corto s es adyacente al ms largo 1. No obstante, se tendrn exactamente los mismos tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabn ms largo 1 est opuesto al ms corto s, el estudiante debe demostrar esto para comprobar que as es en efecto. 3.1.2 Ventaja mecnica Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora algunas observaciones, las que ayudarn a juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su aplicacin especfica. Examnese el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 3.4. Puesto que, segn la ley de Grashof, este eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de manivela-oscilador, es muy probable que el eslabn 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El eslabn 1 es el de referencia y el 3 se llama el acoplador, dado que acopla los movimientos de las manivelas de entrada y salida. Un ndice de mrito utilizado, entre otros, para determinar si un mecanismo es eficiente o deficiente, esto es, para determinar la capacidad de un mecanismo para transmitir fuerza o potencia, es la llamada ventaja mecnica (VM). La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de salida (T4) ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada (T2) que se necesita en el impulsor, VM = T4 / T2 (3.2) Considerando que el mecanismo de la figura 3.4 carece de friccin e inercia durante su funcionamiento o que estas son despreciables en comparacin con el momento de entrada T2 aplicado al eslabn 2, y al momento de torsin de salida T4 aplicado al eslabn 4, la potencia de entrada aplicada al eslabn 2 es la negativa de la potencia aplicada al eslabn 4 por accin de la carga; esto es T2w2 = - T4w4

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

40

Figura 3.4 Eslabonamiento de cuatro barras, posiciones de volquete Por lo tanto se puede expresar: VM = T4 = - w2 T2 w4 (3.3)

Considerando el ngulo entre los eslabones se tiene que la ventaja mecnica del eslabonamiento de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ngulo comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por ende, la ventaja mecnica cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. Por lo anterior, se puede expresar la ventaja mecnica como: VM = T4 = - w2 = - CD Sen w4 AB Sen T2 (3.4)

Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja mecnica se hace infinita; de donde, en dicha posicin, slo se necesita un pequeo momento de torsin de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsin de salida sustancial. Este es el caso en el que el impulsor AB de la figura 3.4 est directamente alineado con el acoplador BC, y ocurre cuando la manivela est en la posicin AB1, y otra vez cuando se encuentra en la posicin AB4.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

41

Se observa que stas definen tambin las posiciones extremas de recorrido del oscilador DC1 y DC4. Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones, la ventaja mecnica es infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posicin de volquete. El ngulo entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin. Conforme ste disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad pequea de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe. Una regla prctica comn es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la regin en la que el ngulo de transmisin sea menor que, por ejemplo, 45 50. En general para una mejor transmisin de la fuerza dentro del mecanismo, los eslabones 3 y 4 debern ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de movimiento. Los valores extremos del ngulo de transmisin ocurren cuando la manivela AB est alineada con el eslabn de referencia AD. En la figura 3.4, el ngulo de transmisin es mnimo cuando la manivela se encuentra en la posicin AB2 y mximo cuando est en la posicin AB3. Dada la facilidad con la que se puede examinar visualmente, el ngulo de transmisin se ha convertido en una medida comnmente aceptada de la calidad del diseo de un eslabonamiento de cuatro barras. Ntese que las definiciones de ventaja mecnica, volquete y ngulo de transmisin dependen de la eleccin de los eslabones impulsor e impulsado. En esta misma figura, si el eslabn 4 se usa como impulsor y el 2 acta como seguidor, los papeles de y se invierten. En tal caso, el eslabonamiento no tiene posicin de volquete y su ventaja mecnica se hace cero cuando el eslabn 2 se halla en la posicin AB1, o la AB4, en vista de que el ngulo de transmisin es entonces cero. 3.1.3 Anlisis de posicin Se puede obtener una ecuacin para el ngulo de transmisin aplicando la ley de los cosenos a los tringulos A 02 04 y AB04 de la figura 3.5a, en la forma siguiente: z2 = y tambin Por tanto, z2 = r12 + r22 - 2r1 r2 cos 2 r32 + r42 - 2r3 r4 cos

r12 + r22 - 2r1 r2 cos 2 = r32 + r42 - 2r3 r4 cos

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

42

= cos-1

[z r
2

2 3

r42

(3.4)

- 2r3r4

Figura 3.5a Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin en donde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos ecuaciones de la ley de los cosenos. Con las dimensiones del mecanismo de eslabones articulados que se muestra (es decir r1, r2, r3, y r4), es una funcin solamente del ngulo de entrada 2. Observe que habr dos valores de correspondientes a cualquier valor de 2 debido a que el arco coseno es una funcin de dos valores. El segundo valor de corresponde, fsicamente, al segundo modo de ensamble, ramificacin o cierre, del mecanismo de cuatro barras, como se ilustra en la figura 3.5b. Para cualquier valor del ngulo de entrada 2, el mecanismo de cuatro barras puede ensamblarse o armarse en dos formas diferentes.

Figura 3.5b Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

43

Si el ngulo de transmisin se desva de + 90 90 en ms de 45 50 aproximadamente, el eslabn tiende a pegarse debido a la friccin en las uniones o articulaciones; los eslabones 3 y 4 tambin tienden a alinearse y se podran trabar. El ngulo de salida del mecanismo de cuatro barras (ngulo 4 en la figura 3.5b) tambin puede encontrarse en forma cerrada como una funcin de 2 . Haciendo referencia a la figura 3.5a, la ley de los cosenos puede utilizarse para expresar los ngulos y como sigue:

= cos-1

[z + r
2

r32

(3.5)

2 z r4

= cos-1

[z + r
2

r22

(3.6)

2 z r1 Y el ngulo 4 en la figura 3.5a esta dado por: 4 = 180 - ( + ) (3.7)

Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto como pueden ser ngulos positivos o negativos, dependiendo, de la solucin que se tome para la funcin arcocoseno. Para el segundo cierre del mecanismo articulado (figura 2.3b), debe tomarse como positivo y como negativo a fin de usar la ecuacin 3.7. En general, para 0< 2 < 180, debe elegirse de manera que 0< < 180; y de manera similar, para 180< 2 < 360, debe seleccionarse de manera que 180< < 360. Con elegido de esta forma, los valores de producirn valores de 4 correspondientes a los dos cierres distintos del mecanismo articulado. El procedimiento para encontrar los ngulos de salida variables de un mecanismo, en funcin del ngulo de entrada, se conoce como anlisis de posicin. El mtodo del anlisis de posicin que se acaba de presentar es slo uno de varios enfoques posibles. El problema del anlisis de posicin para los mecanismos articulados que contienen ms de cuatro eslabones puede volverse extremadamente complicado.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

44

Ejemplo 3.1. Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.5a considerando al eslabn 2 como el impulsor con r1 = 7 pulg, r2 = 3 pulg, r3 = 8 pulg, r4 = 6 pulg y 2 = 60, encuentre : a) el ngulo de transmisin ; b) el ngulo de salida 4 Al sustituir los valores conocidos en la primera ecuacin de la ley de los cosenos se tiene: Z2 = 72 + 32 2(7)(3) cos 60 = 37 Z = 6.083 pulg Si se sustituye este valor en la ecuaciones 3.5, 3.6 y 3.7 junto con las ecuaciones de los eslabones se tiene: = arccos 37 82 - 62 -(2)(8)(6) = arccos 37 + 62 - 82 (2)(6.083)(6) = arccos 37 + 72 - 32 (2)(6.083)(6) Debido a que 2 esta entre 0 y 180, debe tomarse como positivo. En consecuencia, los valores de 4 estn dados por: 4 = 180 - ( 82.917 + 25.285) ; b) 4 = 71.789 ; 237.632 Evidentemente, el primer valor de 4 es correcto para el cierre mostrado en la figura 3.5a y el segundo valor para el cierre de la figura 3.5b. Se deja como ejercicio para el estudiante determinar la ventaja mecnica del cuadro articulado en esta posicin. 3.1.4 Curvas del acoplador La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de pasadores a los eslabones de entrada y de salida. As pues, durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de este tipo, a saber, las generadas por las conexiones de pasador del acoplador, son simples crculos ; = 25.285 ; = 82.917 ; a) = 48.986

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

45

cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos (ver en figura 3.1 puntos A y B); pero existen otros puntos que describen curvas mucho ms complejas. El atlas de Hrones-Nelson es una de las fuentes ms notables de curvas de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. Esta obra se compone de un conjunto de grficas de 11 x 17 pulg que contienen ms de 7 000 curvas de acopladores de eslabonamientos de manivela-oscilador. 3.2 Mecanismos de lnea recta A finales del siglo XVII, antes de la aparicin de la fresadora, era extremadamente difcil maquinar superficies rectas y planas; y por esta razn no era fcil fabricar pares prismticos aceptables, que no tuvieran demasiado juego entre dientes. Durante esa poca se reflexion mucho sobre el problema de obtener un movimiento en lnea recta como parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento que slo contara con conexiones de revoluta. Es probable que el resultado mejor conocido de esta bsqueda sea la invencin del mecanismo de lnea recta desarrollado por Watt para guiar el pistn de las primeras mquinas de vapor. En la figura 3.6a se muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que desarrolla una lnea aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador. Aunque no describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una distancia de recorrido considerable. Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P genera un segmento aproximadamente rectilneo de la curva del acoplador, es el mecanismo de Roberts (Figura 3.6b). Las lneas a trazos de la figura indican que el eslabonamiento se define cuando se forman tres tringulos issceles congruentes; de donde, BC = AD/2. El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura 3.6c genera tambin una lnea ms o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un tringulo 3-4-5 con el eslabn 4 en posicin vertical, como la sealan las lneas a trazos; as pues, DB' = 3, AD = 4, y AB' = 5. Puesto que AB = DC, DC' = 5 y el punto de trazo P' es el punto medio del eslabn BC. Ntese que DP'C forma tambin un tringulo 3-4-5 y, por tanto, P y P' son dos puntos sobre una recta paralela a AD.

J.A. Hrones y G.L. Nelson, Anlisis of the Four-bar Linkage, M.I.T.-Wiley, New York, 1951.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

46

Figura 3.6 Mecanismos de lnea recta: a) eslabonamiento de Watt, b) Mecanismo de Roberts, c) eslabonamiento de Chevichev y d) inversor de Peaucillier Aun ms, otro mecanismo que genera un segmento rectilneo es el inversor de Peaucillier ilustrado en la figura 3.6d. Las condiciones que describen su geometra son que BC = BP = EC = EP y AB = AE de tal modo que, por simetra, los puntos A, C y P siempre estn sobre una recta que pasa por A. En estas circunstancias, (AC)(AP) = k, una constante, y se dice que las curvas generadas por C y P son inversas una de la otra. Si se coloca el otro pivote fijo D de tal suerte que AD = CD, entonces, el punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describir una lnea recta exacta. Otra propiedad interesante es que si AD no es igual a CD, se puede hacer que el punto P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande. 3.3 Mecanismos de retorno rpido En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas tales como: empujar piezas a lo largo de una lnea de montaje; sujetar piezas juntas mientras se sueldan; para

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

47

doblar cajas de cartn en una mquina de embalaje automatizada; en mquinas herramientas para producir una carrera lenta de recorte y una carrera rpida de retorno; etc. En esta clase de aplicaciones resulta a menudo conveniente usar un motor de velocidad constante, y esto es lo que llev al anlisis de la ley de Grashof . No obstante, tambin es preciso tomar en cuenta los requerimientos de energa y tiempo. En estas operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta un trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operacin. Existen varios mecanismos de retorno rpido, los cuales se describen a continuacin. Mecanismo corredera-manivela descentrado. Por ejemplo, en el mecanismo excntrico de corredera-manivela de la figura 3.7, puede ser que se requiera trabajo para contrarrestar la carga F mientras el pistn se mueve hacia la derecha, desde C1 hasta C2; pero no as durante su retorno a la posicin C1, ya que es probable que se haya quitado la carga. En tales situaciones, para mantener los requerimientos de potencia del motor en un mnimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso, conviene disear el mecanismo de tal manera que el pistn se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno que en la carrera de trabajo, es decir, usar una fraccin mayor del cielo para ejecutar el trabajo que para el retorno.

Figura 3.7 Mecanismo excntrico de corredera y manivela descentrado

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

48

Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, conocida con el nombre de razn del tiempo de avance al tiempo de retorno (Q), se define mediante la frmula: Q = tiempo de la carrera de avance tiempo de la carrera de retorno (a)

Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeos de Q. Ciertamente, cualquier operacin de esta naturaleza empleara un mecanismo para el cual Q es mayor que la unidad. Debido a esto, los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rpido. Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, es fcil encontrar la razn de tiempos. Como se indica en la figura 3.7, lo primero es determinar las dos posiciones de la manivela, AB1, y AB2, que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo. A continuacin, despus de observar la direccin de rotacin de la manivela, se mide el ngulo de la manivela que se recorre durante la carrera de avance y el ngulo restante de la manivela , de la carrera de retorno. Luego, si el periodo del motor es , el tiempo de la carrera de avance es: Tiempo de la carrera de avance = () 2 y el de la carrera de retorno es: Tiempo de la carrera de retorno = () 2 (c) (b)

Por ltimo, combinando las ecuaciones (a), (b) y (c) se obtiene la sencilla expresin que sigue para la razn de tiempos: (3.8) Q= Ntese que la razn de tiempos de un mecanismo de retorno rpido no depende de la cantidad de trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad cinemtica del propio mecanismo y se encuentra basndose exclusivamente en la geometra del dispositivo. No obstante se observar que existe una direccin apropiada de rotacin y una no apropiada en esta clase de dispositivo. Si se invirtiera el giro del motor del ejemplo de la figura 3.7, los papeles

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

49

de y se invertiran tambin y la razn de tiempos sera menor que 1. De donde el motor debe girar en el sentido contrario al del movimiento de las manecillas del reloj cuando se trata de este mecanismo, con el fin de asegurar la propiedad de retorno rpido. Mecanismo de Whitworth ste es una variante de la primera inversin de la biela-corredera-manivela en la que la manivela se mantiene fija. La figura 3.8 muestra el mecanismo y tanto el eslabn 2 como el 4 giran revoluciones completas.

Figura 3.8 Mecanismo de Whitworth

Mecanismo de cepillo de manivela. Este mecanismo es una variante de la segunda, inversin de la biela-manivela- corredera en la cual la biela se mantiene fija. La figura 3.9a muestra el arreglo en el que el eslabn 2 gira completamente y el eslabn 4 oscila. Si se reduce la distancia 0204 hasta ser menor que la manivela, entonces el mecanismo se convierte, en un Whitworth. Mecanismo de eslabn de arrastre. Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro barras articuladas y se muestra en la figura 3.9b. Para un velocidad angular constante del eslabn 2, el 4 gira a una velocidad no uniforme. El ariete 6 se mueve con velocidad casi constante durante la mayor parte de la carrera ascendente para producir una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rpida cuando el eslabn motriz gira en el sentido de las manecillas del reloj.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

50

a) Figura 3.9 a) Mecanismo de cepillo manivela b) Mecanismo de eslabn de arrastre

b)

3.4 Ruedas de cmara Este mecanismo toma distintas formas que operan dentro de una caja o alojamiento. Un tipo de ruedas de cmara tiene solamente un rotor colocado excntricamente dentro de la caja y por lo general es una variante del mecanismo biela-corredera-manivela. La figura 3.10 muestra una ilustracin; el mecanismo mostrado se diseo originalmente para las mquinas de vapor, aunque en su aplicacin moderna se emplea bajo la forma de bomba.

Figura 3.10 Mecanismo de ruedas de cmara

Otro ejemplo de ruedas de cmaras es el que se muestra en la figura 3.11 que ilustra el principio del motor Wankel. En este mecanismo los gases en dilatacin actan sobre el rotor de tres lbulos

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

51

el cual gira directamente sobre el excntrico y transmite el par de torsin a la flecha de salida por medio del excntrico que forma parte de la flecha. La relacin de tres fases entre el rotor y la rotacin de la flecha excntrica se mantiene por medio de un par de engranes internos y externos (que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor se mantiene debidamente.

Figura 3.11 Mecanismo de ruedas de cmara. Motor Wankel

3.5 Mecanismos de movimiento intermitente. Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento intermitente. Uno de los ejemplos ms claros es el posicionamiento de la masa de trabajo de una mquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte con cada posicin de la mesa. Hay varias formas de obtener este tipo de movimiento y algunos de ellos se mencionan a continuacin: Rueda de Ginebra. Este mecanismo es muy til para producir un movimiento intermitente debido a que se minimiza el choque durante el acoplamiento. La figura 3.12 muestra una ilustracin en donde la placa 1, que gira continuamente, contiene un perno motriz P que se embona en una ranura en el miembro movido 2. En la ilustracin, el miembro 2 gira un cuarto de revolucin por cada revolucin de la placa 1. La ranura en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno al momento de

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

52

embonarse para reducir el choque. Esto significa que el ngulo 01PO2 debe ser recto. Tambin se puede ver que el ngulo es la mitad del ngulo que gira el miembro 2 durante el perodo de posicionamiento. Para este caso, es igual a 45.

Figura 3.12 Rueda de Ginebra

Es necesario proporcionar un dispositivo de fijacin de manera que el miembro 2 no tienda a girar cuando no est siendo posicionado. Una de las formas ms sencillas de hacerlo es montar una placa de fijacin sobre la placa 1 cuya superficie convexa le acopla con la superficie cncava del miembro 2, excepto durante el perodo de posicionamiento. Es necesario cortar la placa de fijacin hacia atrs para proporcionar espacio para que el miembro 2 gire libremente a travs del ngulo de posicionamiento. El arco de holgura o libre en la placa de fijacin es igual al doble del ngulo . Si una de las ranuras del miembro 2 est cerrada, entonces la placa 1 solamente puede efectuar un nmero limitado de revoluciones, antes de que el perno P llegue a la ranura cerrada y se detenga el movimiento. Esta modificacin se conoce con el nombre de parada o tope de Ginebra y se emplea en relojes de pulso y dispositivos anlogos para evitar que la cuerda se enrolle demasiado.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

53

Mecanismo de trinquete Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un miembro oscilatorio o reciprocante. La figura 3.13 muestra los detalles. La rueda 4 recibe movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motriz 3. Un segundo trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia atrs cuando el brazo 2 gira en el sentido de las manecillas del reloj al prepararse para otra carrera.

Figura 3.13 Mecanismo de trinquete

La lnea de accin PN del trinquete motriz y del diente debe pasar entre los centros 0 y A, como se muestra, con el propsito de que el trinquete 3 permanezca en contacto con el diente. La lnea de accin (que no se muestra) para el trinquete de fijacin y el diente debe pasar entre los centros 0 y B. Este mecanismo tiene muchas aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo. Engranaje intermitente. Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el choque es de importancia secundaria. La rueda, motriz lleva un diente y el miembro movido un nmero de espacios de dientes para producir el ngulo necesario de posicionamiento. La figura 3.14 muestra este arreglo. Se debe emplear un dispositivo de fijacin para evitar que la rueda 2 gire cuando no est marcando. En la figura se muestra un mtodo; la superficie convexa de la rueda 1 se acopla con la superficie cncava entre los espacios de los dientes del miembro 2.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

54

Figura 3.14 Engrane intermitente

Mecanismos de escape. Hay muchos tipos de escapes, pero el que se usa en los relojes debido a la gran exactitud es el escape de volante mostrado en la figura 3.15.

Figura 3.15 Escape de volante

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

55

Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a la que se aplica torsin, con pasos discretos bajo la accin de un pndulo. Debido a esta accin, el mecanismo se puede emplear como dispositivo de tiempo, y es precisamente como tal que encuentra su mxima aplicacin en los relojes de pared y de pulso. Una segunda aplicacin consiste en emplearlo como gobernador para conducir el desplazamiento, la torsin o la velocidad. Funcionamiento del escape de volante. El volante y el pelo (resorte fino) constituyen un pndulo de torsin con un perodo fijo (el tiempo para la oscilacin en un ciclo). La rueda de escape se mueve por la accin de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece ilustrado) y tiene una rotacin intermitente en el sentido de las manecillas del reloj, gobernado por la palanca. La palanca permite a la rueda de escape avanzar un diente por cada oscilacin completa del volante. En consecuencia, la rueda de escape cuenta el nmero de veces que el volante oscila y tambin proporciona energa al volante por medio de la palanca para compensar las. prdidas por friccin y por efecto del aire. Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo, considere la palanca detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente A de la rueda de escape que acta sobre la piedra de paleta izquierda. El volante gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de manera que su joya choca contra la palanca, movindola en el sentido de las manecillas. El movimiento de la palanca hace que la piedra izquierda de paleta s deslice y que destrabe el diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en el sentido de las manecillas y la parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse por debajo de la misma. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo que da energa al volante para mantener su movimiento. Despus de que la rueda de escape gira una pequea distancia, vuelve al reposo nuevamente cuando el diente B choca contra la piedra derecha de paleta, la que ha bajado debido a la rotacin de la palanca. sta choca contra el perno del lado derecho y se detiene, aunque .el volante sigue girando hasta que su energa es vencida por la tensin del pelo, la friccin del pivote y la resistencia del aire. La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre. la piedra de paleta derecha mantiene a la palanca asegurada contra el perno del lado derecho. l volante completa su giro, invierte la direccin y vuelve con un movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. Ahora la joya choca contra el lado izquierdo de la ranura de la palanca y mueve a sta en el sentido contrario al

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

56

de las manecillas del reloj. Esta accin libera el diente B, el cual da un impulso a la palanca por medio de la piedra derecha. Despus de una pequea rotacin de la rueda de escape, vuelve al reposo cuando el diente A choca contra la piedra izquierda. Otro nombre con el que se conoce al escape de volante es el de escape de palanca desprendida debido a que el volante est libre y sin contacto con la palanca durante la mayor parte de su oscilacin. Debido a esta libertad relativa del volante, el escape tiene una exactitud de 1%. El lector interesado en obtener mayor informacin con relacin a los escapes y sus aplicaciones puede consultar una de las muchas referencias acerca del tema.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

57

CUESTIONARIO 3.1.- El eslabn motriz, en un mecanismo de cuatro barras, gira u oscila cul es el efecto en el eslabn de salida en uno y otro caso? 3.2.- A qu se le llaman puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras, que problema ocasionan y como se evitan? 3.3.- Exprese la ley de Grashof e indique su uso. 3.4.- Cmo se obtiene un mecanismo de doble manivela? 3.5.- Defina Ventaja Mecnica. 3.6.- En que momento un mecanismo de cuatro barras tiene una posicin de volquete?. 3.7.- Para qu se utiliza el anlisis de posicin? 3.8.- Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.5a considerando al eslabn 2 como el impulsor con r1 = 7 pulg, r2 = 2.5 pulg, r3 = 8 pulg, r4 = 6 pulg y 2 = 45, encuentre: a) el ngulo de transmisin ; b) el ngulo de salida 4 3.9.- Cmo se origina una curva del acoplador? 3.10.- Mencione tres mecanismos de lnea recta. 3.11.- Cundo se utiliza un mecanismo de retorno rpido? 3.12.- De que depende la razn de tiempos de un mecanismo? 3.13.- Cul es la diferencia entre un mecanismo de Whitworth y un mecanismo de eslabn de arrastre? 3.14.- Cul es la diferencia entre un mecanismo de eslabn de arrastre y un mecanismo de cepillo manivela? 3.15.- Qu caracteriza un mecanismo de ruedas de cmara? 3.16.- Qu caracteriza un mecanismo de movimiento intermitente?

CAPTULO 4 CENTROS INSTANTNEOS 4.1 Generalidades. Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a) aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento angular, pero que no estn sobre un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular. Todos estos movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantneos. Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en movimiento en un instante dado tendrn velocidades idnticas en relacin a un eslabn fijo y, en consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero entre s. Por razones cinemticas no tomaremos en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las proyecciones de los cuerpos en este plano. El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras: A) B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado. Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el cetro instantneo es el punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles en el instante considerado. A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es: (a) un punto en ambos cuerpos, (b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y (c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relacin al otro cuerpo en un instante dado. En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que su ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geomtrico sobre cada uno de ellos. Estas trayectorias de los centros instantneos son llamadas trayectorias polares o centrodas y se analizan posteriormente.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 59

4.2 Localizacin de centros instantneos. Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecnicamente es ms aprovechable. Los mtodos para localizar los centros instantneos son, por lo tanto, de gran importancia. Casos especiales: a) Cuando dos eslabones en un mecanismo estn conectados por un perno, como los eslabones 1 y 2 en la figura. 4.1, es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantneo para todos las posibles posiciones de los dos cuerpos y es, por esta razn un centro permanente, as como tambin un centro instantneo.

O12

Figura 4.1 Eslabones conectados por un perno Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un mecanismo, es conveniente designar un centro instantneo utilizando los nmeros de los dos eslabones asociados a l. As pues, O12 identifica el centro instantneo entre los eslabones 1 y 2. Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los nmeros carece de importancia. b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilneo con respecto a otro cuerpo, como la fig. 4.2 donde el bloque 2 resbala entre las guas planas 1, el centro instantneo se encuentra en el infinito este es el caso, puesto que, si tomamos cualquiera de los dos puntos tales como A y B, sobre 2 y trazamos KL y MN perpendiculares a las direcciones del movimiento, estas lneas son paralelas y se encuentran en el infinito.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 60

Figura 4.2 Bloque en deslizamiento c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.3, el centro instantneo deber de coincidir sobre la perpendicular de la tangente comn. Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo largo de la tangente comn xy; de otra forma, las dos superficies se separaran o se encajaran una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente comn, puede producirse solamente girndolo sobre un centro en algn lugar a lo largo de la perpendicular KL; de aqu el centro instantneo este en esa lnea

O12

Figura 4.3 Cuerpos con resbalamiento

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 61

d) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es el punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.

Figura 4.4 Cuerpos con rodamiento

En la figura 4.4 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro instantneo, se encuentra en la punta del rayo que hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a insertarle un nmero infinito de rayos. 4.3 Teorema de Kennedy Los centros instantneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma lnea recta. Se puede demostrar este teorema como contradiccin, como sigue: Concedamos que 1,2,3 (Fig. 4.5) sean cualesquiera tres cuerpos que tienen movimiento coplanario con respecto uno de los otros. Concedamos que O21, O31 O23, sean tres centros instantneos.

Figura 4.5 Teorema de Kennedy

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 62

O23 es un punto en 2 o en 3, por que es un eje de apoyo instantneo sobre el cual un cuerpo gira con referencia al otro. Primero consideramos O23 como un punto en 2. Entonces se mueve con relacin a uno sobre el centro instantneo O21, y la direccin de su movimiento es perpendicular a la lnea O31 y O 23. Pero el punto O23 no puede tener dos movimientos relativos a uno al mismo tiempo. Por esta razn, las perpendiculares de las lneas O21 O23 y O31 O23 deben de coincidir. Esto solamente puede ocurrir cuando O21 O23 O31 forman una lnea recta. El teorema de Kennedy es muy til en la localizacin de centros instantneos en los mecanismos, en los casos en que dos centros instantneos de tres eslabones son conocidos y el tercero tiene que buscarse. Los ejemplos dados posteriormente en este captulo ilustran aplicaciones para este propsito. 4.4 Nmero de centros instantneos En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantneo para cada par de eslabones. El numero de centros instantneos es, por lo anterior, igual al nmero de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el nmero de centros instantneos es igual al nmero de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber 4.5 Cuadro articulado La Fig. 4.6. consiste de cuatro barras conectadas por pares de elementos en K,L,M,N. n(n-1) 2

Figura 4.6 Centros instantneos de cuadro articulado

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 63

El numero de centros instantneos es 6 de acuerdo a la expresin del artculo 4.4, esto es, para n = 6, 6(6-1)/2=6. Se encuentra por observacin (casos especiales) que cuatro de estos centros estn sobre los ejes de apoyo. Estos son O23,O24,O35 y O45. los dos restantes o sea O25 y O34, pueden localizar por el uso del teorema de Kennedy. Empleando el teorema de Kennedy para encontrar O25 seleccionamos dos grupos de cuerpos, cada grupo consistiendo de dos cuerpos 2,5 ms un tercero. Los centros instantneos para cada grupo deben de coincidir en una misma lnea recta, segn el teorema. Si tomamos 2,5 y 3 como un grupo, O25 se encuentra sobre una lnea recta con O25 O35. Si tomamos 2,5, 4 como el otro grupo, O25 debe coincidir a lo largo de O24 O45. Por consiguiente, O25 esta en la interseccin de las lneas O23 O35 y O24 O45. El centro instantneo O34 se localiza de forma similar. 4.6 Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de corredera-biela y manivela en cualesquiera de las mltiples formas, ya que su aplicacin para usos prcticos es amplia y variada. Se podra describir como una cadena cinemtica de cuatro eslabones, en la cual un par de eslabones tiene movimiento rectilneo con respecto a cada uno de los otros, mientras que el movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente, el mecanismos tiene tres pares cerrados y un par en deslizamiento.

Figura 4.7 Mecanismo de corredera biela manivela

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 64

Las figuras 4.7, 4.8 y 4.9 ilustran tres formas del mecanismo de corredera-biela y manivela; los eslabones correspondientes llevan la misma nomenclatura. Hay seis centros instantneos tres de ellos O21, O23, O34, se encuentran localizados en los ejes de apoyo. Uno, O41 est en el infinito, ya que su movimiento relativo a 1 y 4 es rectilneo. Los dos centros restantes, O24 y O31 se pueden localizar como sigue: Usando el teorema de Kennedy. El centro instantneo O24 se encuentra localizado en la interseccin de las lneas trazadas sobre O21 O41 y O23 O34. El centro instantneo O31 est en la interseccin de las lneas trazadas sobre O21 O23 y O34 O41. Como el centro instantneo O41 se encuentra localizado en el infinito y las lneas paralela su juntan en el infinito donde O41 est situado, es posible trazar lneas sobre este punto moviendo la lnea paralelamente a s misma.

Figura 4.8 Mecanismo de Whitworth

Figura 4.9 Mecanismo de corredera biela manivela

4.7 Tabulacin de centros instantneos Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los dos mtodos y se ilustran con un ejemplo. a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.10b, nos es til para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del orden en que los centros

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 65

se pueden localizar por el mtodo del teorema de Kennedy y tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.10a. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.

Figura 4.10 Diagrama circular

Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.10b y marcamos los puntos 1,2,3,4,5 y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama. De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las lneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (despus de que se han

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 66

encontrado 10 centros) el diagrama aparecera como lo muestra la Fig. 4.10b. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que ste es el caso, localizamos el centro instantneo O46 en la interseccin de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar hubiramos trazado 6-2, solamente un triangulo es decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el centro O62 no se podra encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar despus de que se ha tazado O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes. Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus, cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan lo errores. La Fig. 4.10a muestra la localizacin de todos lo centros instantneos y la Fig. 4.10c el diagrama circular terminado. b) Mtodo tabular. El mtodo alternativo para localizar centros instantneos de uso comn es el mtodo tabular. En este procedimiento se establece una tabulacin general y se amplia con tabulaciones suplementarias, tal como est ilustrado en la Fig. 4.10d. En las columnas principales de la tabulacin general se enumeran los nmeros de los eslabones en el mecanismo. En la primera columna se apunta el nmero de la parte superior dela columna, combinando con aquellos nmeros a la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el numero de la parte superior de la columna , combinando con aquellos nmeros a la derecha del mismo. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista completa de todos los centros que han de encontrarse. Conforme los centros se van localizando en el dibujo, se tachan en la tabla, como queda ilustrado. Comnmente, aproximadamente la mitad de los centros se encuentran por inspeccin se tachan inmediatamente. De este modo, en el ejemplo dela Fig. 4.10, ocho de lo centros, el O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 y O35, se encontraron por inspeccin. El resto tendran que se localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas suplementarias. Supngase ahora que deseamos encontrar el centro O31. Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se consideran con un tercer eslabn, digamos el 4. Entonces los centros O34O14 y O13 deben de coincidir en una lnea recta, segn el teorema de Kennedy. El tercer eslabn tambin bajo el encabezado 13. Refirindonos a la tabulacin general, encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23 han sido tachados y por lo tanto han sido localizados y estn disponibles. Trazando lnea a travs de ellos localizamos O31.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 67

De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos los centros. Las tablas suplementarias en la Fig. 4.10d muestran el procedimiento. Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabn elegido requiere centros que todava no han sido localizados. En tales casos se debe probar otro tercer eslabn. Si en los primeros intentos se encuentra que ningn tercer eslabn satisface, se suspende temporalmente la bsqueda para ese centro en particular, hasta que se encuentran mas centros. 4.8 Centrodas o Curvas Polares Se hizo notar que la ubicacin del centro instantneo esta definido slo instantneamente, y que cambiara conforme el mecanismo se moviera. Si se encuentran las ubicaciones de los centros instantneos para todas las fases posibles del mecanismo, se ver que describen curvas o lugares geomtricos , denominados centrodas o curvas polares. Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geomtricos deben llamarse centrodas o curvas polares. En general, quienes utilizan el nombre centro instantneo los llaman centrodas y quienes utilizan el vocablo polo los llaman curvas polares o polodas. Aunque tambin se ha aplicado el nombre de ruletas. Los equivalentes tridimensionales son superficies regladas que se conocen como axodas. Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rgido hacia otro, obsrvese que, para cualquier posicin relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares estn en contacto en un punto, el cual es el centro instantneo para esa posicin. Continuando el movimiento relativo resulta que las dos trayectoria polares ruedan una sobre otra. Consecuentemente, es posible sustituir un mecanismo dado por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en rodadura y que produzca el mismo movimiento que el eslabn seleccionado original. A continuacin daremos un ejemplo de lo anterior. En la figura. 4.11 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera, que consiste de una varilla, eslabn 3, articulada en las correderas 2 y 4 ; estas ltimas se deslizan sobre las guas del marco 1. Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ respectivamente.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 68

Figura 4.11 Mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera

En las posiciones A1, B1 (Fig. 4.12a) el centro instantneo se encuentra en O1, la interseccin de las perpendiculares de XY y XZ en A1 y B1 respectivamente. La trayectoria polar fija al marco 1 se traza a travs de los puntos O1 O2, etc.; este ultimo se encuentra de la misma forma como O1 y si obtenemos la cuerva MO1O2N.

(a)

(b)

Figura 4.12 Curvas polares de mecanismo doble de manivela, biela y corredera

Se pueden emplear dos mtodos para encontrar la trayectoria polar fija al eslabn 3. a) En la Fig. 4.12a, AB se considera coincidentemente con XY. El triangulo XYO1 se hace igual a A1B1O1; XYO2 igual a A2B2O2, etc. La curva MO1O2P es la trayectoria polar fija a 3. b)En la Fig. 4.12b el eslabn 3 se mantiene fijo y 1 se mueve alrededor de l. Como el marco, representado por la lneas XY y XZ se muestra alrededor del cuerpo 3, representado por la lnea AB, XY siempre debe de pasar a travs de A y XZ debe de pasar a travs de B. EL ngulo YXZ es constante, y el pice X proyecta un arco circular AX2X1B. Cuando X se encuentra en la posicin X1, el centro instantneo esta en O1, un punto localizado por la interseccin de la perpendiculares a X1Y1 y X1Z1 a travs de A y B,

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 69

respectivamente. Similarmente, O2 corresponde a la posicin X2. La trayectoria polar fija a 3 es la curva MO1O2P. Ahora podemos constituir un mecanismo como el mostrado en la figura 4.13, en el que hemos reemplazado las correderas 2,4 y sus guas (Fig. 4.11) por dos superficies, cuyos perfiles representan las 2 trayectorias polares; una superficie se encuentra fija a 3 y la otra a 1. El movimiento de 3 relativo a 1 en la figura. 4.13, obtenido rodando juntas las superficies que representan las trayectorias polares, es el mismo que el de los eslabones correspondientes de la Fig. 4.11.

Figura 4.13 Mecanismo de pares superiores en rodadura

La Fig. 4.13 es un ejemplo de sustitucin un mecanismo que tiene pares inferiores en deslizamiento, por otro, con pares superiores con contacto en rodadura.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 70

CUESTIONARIO 4.1.- Defina centro instantneo. 4.2.- Mencione los casos especiales de CI. 4.3.- Qu expresa el Teorema de Kennedy? 4.4.- Cmo determinamos el nmero de CI en un mecanismo coplanario? 4.5.- Cmo se generan las curvas polares y cul es su propiedad en relacin a su aplicacin en el diseo de mecanismos? 4.6.- Determine, en cada uno de los siguientes mecanismos, el nmero de centros instantneos y localice su posicin.

(a) (d)

(b) Figura P4.6b

(c) Figura P4.6 Localizacin de CI

(f)

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CENTROS INSTANTNEOS 71

4.7.- La siguiente figura muestra un eslabonamiento cruzado de doble manivela de dimensiones: AD =BC = 72 mm; AB = CD = 56 mm. Trace las curvas polares que se generan sobre los eslabones 2 y 4 cuando se considera el centro instantneo O24. B 2 3 1 A 4 C 4.8.- Determine, en cada uno de los siguientes mecanismos, el nmero de centros instantneos y localice su posicin. D Figura P4.7 Mecanismo de doble manivela

(a)

(c)

(b)

(d)

Figura P4.8 Localizacin de CI

CAPTULO 5 VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO Introduccin Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades cinemticas como la velocidad y la aceleracin son de importancia para la ingeniero en el anlisis y diseo de los componentes de las mquinas. Los valores cinemticos en las mquinas han alcanzado magnitudes extraordinarias. Las velocidades de rotacin, que una vez se consideraron altas a un valor de 10 000 rpm, ahora se aproximan a 100 000.0 rpm. Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a 15 000 rpm, y las ruedas de turbinas pequeas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm. El tamao de los rotores y su velocidad de rotacin se relacionan en tal forma que a menor tamao mayor ser la velocidad de rotacin permitida. Una cantidad ms bsica en los rotores es la velocidad perifrica, la cual depende de la velocidad de rotacin y el tamao (V = R). Las velocidades perifricas en las turbomquinas estn llegando a valores de 50 000 a 100 000 pies/min. Las velocidades perifricas en las armaduras elctricas (10 000 pies/min) y en los cigeales automotrices (3 000 pie/min) son ms bajas que en los rotores aeronuticos. Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de mayores tasas de productividad en las mquinas que se emplean para impresin, fabricacin de papel, hilado, computacin automtica, empaque, embotellado, maquinado automtico y muchas otras aplicaciones. La aceleracin centrpeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado de la velocidad de rotacin y del tamao (An = (2R). En las turbinas, dichas aceleraciones se estn aproximando a valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea aproximadamente de 30 000g a 100,000g, valores que pueden compararse con la aceleracin de 10g que soportan los pilotos de aviones, o de 1000g que soportan los pistones automotrices. La aceleracin se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a su vez con el esfuerzo y la deformacin, que pueden o no ser crticos en una pieza de una mquina,

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

73

dependiendo de los materiales empleados. La velocidad de una mquina est limitada en ltima instancia por las propiedades de los materiales de que est formada y las condiciones que influyen en las propiedades de los materiales empleados. Las altas temperaturas que se dan por la compresin de los gases y la combustin de los combustibles, junto con las que se dan como resultado de la friccin, son una condicin que influye en la resistencia de los materiales de las mquinas de potencia de alta velocidad. El grado en que se eleva la temperatura tambin depende de las medidas que se tomen para la transferencia de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o Freon. El buen diseo de una mquina depende de la explotacin del conocimiento en los campos de la dinmica, el anlisis de esfuerzos, la termodinmica, la transmisin de calor y las propiedades de los materiales. Sin embargo, el propsito de este captulo es estudiar solamente las relaciones cinemticas en las mquinas. Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los rotores, los valores cinemticos se determinan rpidamente a partir de formulas elementales bastante conocidas ( V = R, An = 2R, At = R ). Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus inversiones son combinaciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino tambin de miembros oscilatorios y reciprocantes. Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con las muchas posiciones relativas geomtricas que se pueden dar, el anlisis cinemtico de un mecanismo de estabones articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor. Los principios y mtodos que se ilustran en este captulo son principalmente los que se emplean para el anlisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de combinaciones de rotores, barras, correderas, levas, engranes y elementos rodantes. En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo son cuerpos rgidos en que las distancias entre dos partculas dadas de un eslabn mvil, permanecen fijas. Los eslabones que sufren deformaciones durante el movimiento, como los resortes, caen dentro de otra categora y se analizan como miembros vibratorios.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

74

La mayora de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se pueden analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las partculas se mueven en planos paralelos se dice que estn en movimiento plano o coplanarios. El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de las partculas individuales que constituyen el eslabn. Sin embargo, el movimiento de un eslabn tambin puede expresarse en trminos de los desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de lneas que se mueven con el eslabn rgido. Existen muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos, los que se emplean comnmente son: a) anlisis de velocidad por centros instantneos; b) anlisis de velocidad por mtodo de resolucin c) anlisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea analtica o grficamente por medio de polgonos de velocidad y aceleracin (mtodo de imagen); d) anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para expresar la velocidad y aceleracin de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema mvil de coordenadas; e) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja. De los mtodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero, mantienen el aspecto fsico del problema. El quinto mtodo que hace uso de vectores en forma compleja, tiende a hacerse demasiado mecnico en su operacin a tal grado que los aspectos fsicos se pierden rpidamente. Sin embargo se debe mencionar que el cuarto y quinto mtodo se presentan para soluciones por computadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va ha analizar durante un ciclo completo. Particularmente en este captulo se analizaran los tres primeros mtodos.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

75

5.1 Velocidades de los centros instantneos Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en l ser en una direccin perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la Fig. 5.1 donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpendicular al radio rp y tiene una magnitud vp = 2/1 rp. produce: Similarmente a la velocidad del punto Q es (5.1)

perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =2/1 rQ dividiendo estas dos ecuaciones se vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )

Figura 5.1 Velocidad de CI

Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un vector, muy frecuentemente se desea encontrar grficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo cuerpo, en la fig. 5.1 tmese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y representada por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como centro y con el radio OP, o rp, se traza un arco cortando OQ, alargado, si el necesario, hasta S. Como S y P estn a la misma distancia del centro de rotacin, sus velocidades son de igual magnitud, pero de direccin diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud del vector Vp. Este es marcado Vp, ya que representa la magnitud de la velocidad de P, pero no en su direccin correcta, trazando la lnea OT y el vector QW perpendicular a OQ o rQ obtenemos los tringulos semejantes OQW y OST. De donde: QW = OQ ST OS o VQ = rQ Vp rp

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

76

Que comparada con la ecuacin 5.1, QW representa la velocidad del punto Q en la misma magnitud que ST representa la velocidad del punto P. El mismo resultado podra obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el punto X en la lnea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a Op o rp, obtenemos otra vez dos tringulos semejantes. Consecuentemente, XZ representan la magnitud de la velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa la velocidad del punto P. El vector XZ es marcado VQ ya que es la magnitud Vq, pero no su direccin correcta. Girando este vector alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la velocidad VQ, ya que se han considerado solamente condiciones instantneas, esta construccin grafica es aplicable cuando el punto sobre el que gira el cuerpo es un centro instantneos o un centro permanente.

Figura 5.2 Velocidad de CI

Puntos en diferentes eslabones. Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado eslabn de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente eslabn. Comnmente se dispone de varios mtodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada uno de estos mtodos , para que utilice el que mas le convenga para un problema en particular, o bien emplee un mtodo para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven mejor combinando estos mtodos. Antes de esbozar los mtodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros instantneos como centros de pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabn fijo 1 y por lo tanto

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

77

tienen su numero en su subscripto. De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de pivoteo son O12 O13 y O 14.

Figura 5.3 Determinacin de velocidad mtodo eslabn - eslabn

a) Mtodo de eslabn a eslabn. Este es un mtodo de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabn donde esta localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a travs de su centro instantneo con respecto a un eslabn conectado y despus continuamos con el eslabn conectado a su centro instantneos con respecto al siguiente eslabn. Continuando de esta manera, llegamos finalmente al eslabn que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En general, es necesario empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantneos de cada eslabn con respecto a su eslabn adjunto. Para ilustrar el mtodo consideraremos el cuadriltero articulado de la fig. 5.3 en el cual el eslabn 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabn 1 es la requerida. En este ejemplo los eslabones 2 y 4 estn conectados por el eslabn 3, y trabajaremos a travs de este ultimo desde el 2 al 4. Primeramente localizamos los centros instantneos O21 O25, O31 O34 y O41, como se ilustra en la figura. La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular a una lnea desde P al centro de pivoteo O21, considerando los dos puntos P y O23 como puntos en el eslabn 2, trazamos la construccin ( segn el art. 5.1) mostrada y por tringulos semejantes a y b encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23. Por definicin de un centro instantneos, O23 es un punto en el eslabn 3, as como tambin en el eslabn 2, Siendo un punto en el eslabn 3 gira sobre el centro de pivoteo O31; igualmente como

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

78

es un punto en el eslabn 2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Por lo tanto el vector de velocidad V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a una lnea que pasa sobre O31 y O34. Considerando la posicin de O23 girada y el centro O34 como punto en el eslabn 3, efectuamos la construccin (segn Art. 5.1) mostrada segn los tringulos d y e; empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad Vo34 para el punto O34 . Ahora O34 y Q, son putnos en el eslabn 4, que giran sobre el centro de pivoteo O41 . De ah que Vo34 se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la lnea O41Q (arco f) que Dibujando los tringulos semejantes g y h, encontramos el vector de velocidad VQ Q hasta el centro de pivoteo O41. De esta descripcin es evidente que : el giro de cualquier eslabn relativo al eslabn fijo ocurre alrededor del centro de pivoteo que contiene el nmero de ese eslabn y el del eslabn fijo. La velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabn, es en una direccin perpendicular a una lnea desde el punto hasta el considerado. En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 estn conectados por pernos articulados. Las conexiones entre estos eslabones pueden, no obstante, ser de cualquier forma, y el mtodo se pude aplicar en cualquier mecanismo, siempre que los centros instantneos requeridos estn accesibles. b) Mtodo directo. Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el mtodo eslabn-eslabn resulta ser muy fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el mtodo directo para reducir el trabajo que se requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el eslabn que contiene la velocidad conocida, hasta el eslabn que tiene el punto cuya velocidad es la requerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantneo que contiene en su subscrito los nmeros de los dos eslabones en cuestin, ya que en este punto los dos eslabones tienen una velocidad comn. Por lo tanto solamente se necesitan localizar tres centros instantneos . Si el eslabn fijo es 1 y los dos eslabones en cuestin son m y n, los centros que centro de pivoteo de ese eslabn, y el vrtice del tringulo semejante, segn la construccin del art. 5.1 siempre es el centro de pivoteo del eslabn

representa la velocidad requerida para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a un lnea desde

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

79

deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los ltimos dos centros son los centros de pivoteo, y los principios del mtodo eslabn-a-eslabn, con referencia a la construccin, se aplica igualmente aqu.

Figura 5.4 Determinacin de velocidad mtodo directo

Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadriltero articulado empleado en el ejemplo anterior, la velocidad del punto P en el eslabn 2 es conocida, y se requiere encontrar la velocidad del punto Q en el eslabn 4. Por lo tanto localizamos el centro comn O24 y los dos centros de pivoteo O21 y O41. Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabn 2 y por eso giran alrededor del centro de pivoteo O21. Como la velocidad de P es conocida, la velocidad de O24 se puede localizar grficamente por el mtodo del Art. 5.1 y se designa Vo24 . Como el eslabn 2 pivotea alrededor de O21 se traza el tringulo a con un cateto que representa Vp. El triangulo b semejante a a, tendr un cateto correspondiente representado, como se ha indicado, la velocidad de O24. Por ser un punto en el eslabn 4, O24 tienen la misma velocidad Vo24: por tanto conocemos la velocidad de un punto en 4 podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto, tal como Q. Puesto que el eslabn 4 gira alrededor de O41, construimos el tringulo c, y despus el triangulo semejante d. Este vector es girando alrededor de O41 hasta el punto Q, donde se hace perpendicular a un a lnea desde Q hasta el centro del pivoteo O41. En esta posicin el vector representa la velocidad de Q en magnitud y direccin. La construccin se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando est disponible el centro instantneo comn a los dos eslabones en los cuales se localizan los puntos; cuando este punto no es accesible se debe emplear algn otro mtodo. En algunos casos la localizacin de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro mtodo. Hay que tomar en cuanta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el infinito, todos los puntos en ese eslabn tendrn la misma velocidad en magnitud y direccin. Entonces, si se

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

80

encuentra la velocidad del centro comn y el centro de pivoteo del eslabn del cual se desea conocer la velocidad est en el infinito, no es posible, o necesario, trazar arcos, ya que la velocidad del punto es la misma que la del centro comn en magnitud y direccin. 5.2 Velocidades lineales por resolucin Si la magnitud y direccin del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la direccin del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud de la velocidad del segundo punto se puede determinar por resolucin. Este mtodo depende del hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rgido.

Figura 5.5 Velocidad mtodo por resolucin

Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto al cuerpo 1. La velocidad de P esta indicada en magnitud y direccin por el vector Vp, en el instante considerado. El punto Q tienen movimiento en la direccin QA en el mismo instante . La direccin PQ es constante, y tambin los componentes de las velocidades en una direccin paralela a PQ deben de ser iguales; de otro manera la distancia entre ellos se aumentara o se disminuira. Trazando el tringulo a encontramos el vector V1, la componente paralela a PQ. Ahora podemos trazar el tringulo b, ya que el vector V1, representa la componente de la velocidad de Q paralela a PQ, y es iguala V1; tambin un cateto es perpendicular a PQ y el tercero coincide sobre QA. El cateto mencionado ltimamente es VQ, y representa la velocidad de Q. Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse paralelas y perpendiculares al eslabn, o a una lnea proyectada sobre los extremos de los eslabones, pero nunca perpendiculares a la resultante. Si no se trazan perpendiculares hacia el eslabn, estas componentes tendrn otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabn, lo cual no destruye el principio en que est basado el mtodo.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

81

El mtodo por resolucin no podr aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una lnea radial de un eslabn que tiene rotacin pura. En casos tales no hay componentes de movimiento sobre esta. En este tipo de situacin debemos acudir al procedimiento esbozado en el Art. 5.1. Trabajando de punto a punto a travs de los eslabones conexos, el mtodo por resolucin se puede emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier punto en un mecanismo cuando la velocidad de un punto, no necesariamente en el mismo eslabn es conocida. La aplicacin de este mtodo se podra describir empleando el mismo mecanismo usado anteriormente, como se muestra en la Fig. 5.6. La velocidad del punto P es conocida y la velocidad del punto Q es la requerida. Como el unto P y el centro instantneo O23 coinciden en una lnea radial, no se puede emplear el mtodo por resolucin para encontrar la vo23, y debemos emplear la construccin de tringulos semejantes del Art. 5.1 La velocidad de O23 queda ahora, completamente establecida, pero solamente conocemos la direccin de la velocidad resultante de O34(perpendicular al eslabn 4, o a O34 O41). La velocidad del punto O23 se puede dividir en dos componentes: una perpendicular al eslabn 3 y la otra a lo largo de ste. Esta ltima es marcada V1. Esta componente debe ser la misma en el extremo derecho, en otra forma el eslabn 3 se alargara o comprimira. De all que V1, igual en longitud a V1, se traza desde O34 hasta una perpendicular al eslabn 4 o a O34 O41, determina el final del vector Vo34.

Figura 5.6 Determinacin de velocidad mtodo por resolucin

Como O34 y el punto Q no coinciden en una lnea radial desde el punto de rotacin del eslabn 4, el mtodo por resolucin pude ampliarse otra vez para encontrar la velocidad de Q. Una lnea desde O34 hasta Q siempre es igual en longitud ya que el eslabn 4 se considera como si fuera rgido. Por lo tanto Vo34 se puede dividir entre dos componentes: una perpendicular a la lnea O34Q y la otra a lo largo. La componente sobre esta lnea desde Q hasta el centro de pivoteo O41.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

82

Por esto la punta del vector VQ coincide en la interseccin de una lnea perpendicular a O34Q en la punta de la componente V2, y es perpendicular a QO41. Un segundo ejemplo del uso del mtodo de resolucin se da en la Fig. 5.7 que ilustra un mecanismo compuesto comnmente empleado en las limadoras, como un mtodo para mover el mbolo macho que lleva la herramienta para cortar. La inclinacin del eslabn 5 se ha exagerado para ilustrar con mayor claridad esta construccin. Supondremos que la velocidad del punto P en la manivela motriz 2 es conocida, y que la velocidad del punto Q en el mbolo 6 es la requerida.

Figura 5.7 Mecanismo de limadora, determinacin de velocidad mtodo por resolucin

El punto P en el eslabn 2 y un punto coincidente P en el eslabn 4 deben tener la misma velocidad normal hacia la lnea en la corredera de 3 sobre 4. Si este no fuera el caso, P se saldra de la lnea RO41; esto es imposible, debido al efecto de rigidez del par en deslizamiento. Si VP se resuelve entre dos componentes paralelos y normales a RO41 trazando el triangulo a , entonces la componente normal representa VP, la velocidad del punto P en 4, y la otra componente el paso al cual el eslabn 3 desliza sobre el eslabn 4. P y R son dos punto en el eslabn 4 que giran alrededor de O41. Usando las construcciones graficas enunciadas en el Art. 5.1 e ilustradas por los tringulos b y c; encontramos el vector VR que representa la velocidad de R. El mtodo por resolucin no se puede emplear aqu, porque VP tienen una componente igual a cero sobre RO41.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

83

Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabn 5, y por lo anterior tienen iguales componentes de velocidad sobre 5. El mtodo por resolucin requiere la construccin de los tringulos d y e adems fija la distancia del vector VQ, la cual representa la velocidad de Q. 5.3 Velocidades angulares Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo, se puede demostrar que sus velocidades angulares instantneas con respecto aun tercer cuerpo, son inversamente proporcionales a la distancias desde su centro instantneo comn, a los centros instantneos sobre los cuales estn pivoteando en el tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 5.8, 2 y 3 son dos cuerpos en movimiento con respecto a 1. Los tres centros instantneos O21O23 y O31 se consideran localizados como queda ilustrado con el teorema de Kennedy. O23 es un punto comn para 2 y 3. Como es un punto 2, su velocidad lineal instantnea es igual a 2/1(O23O21). Como es tambin un punto en 3, se est movimiento con una velocidad lineal 3/1(O23O31). Por lo consiguiente,

Figura 5.8 Velocidad angular

Cuando un de estas velocidades angulares en conocida, la otra puede determinarse grficamente. La construccin queda indicada en la Fig. 5.8. Supongamos que 2/1 es conocida y que 3/1 se tienen que determinar. Tracemos O31L perpendicular (o a cualquier ngulo conveniente) a O31 O21 con una longitud que represente a 2/1. Unamos LO23 y alarguemos esta lneas hasta encontrar O21M, paralela a O31L. Por tringulos semejantes, O21M = O23O21 = 3/1 O31L O23O31 2/1

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

84

Por lo tanto, O21M representa a 3/1 a la misma escala que O31L representa a 2/1. Cuando O23 cae entre O21 y O31 los cuerpo 2 y 3 giran en sentidos opuestos; pero cuando cae en la misma extensin de O21 O31, hace que los cuerpos 2 y 3 giren en el mismo sentido. Ejemplo. Las fig. 5.9 muestran el mismo mecanismo de manivela, biela y corredora en dos posiciones. En cada caso, considerando que la velocidad angular de la manivela 2(2/1) es conocida, encontrar grficamente la velocidad angular del eslabn 4(4/1).

Figura 5.10 Ejemplo de velocidad angular (a) a (b)

Construccin. Encuentren los tres centro instantneos de los eslabones 1, 2 y 4. Estos centros coinciden sobre una misma lnea recta segn el teorema de Kennedy. Dibujemos el tringulo LO41O24 en el cual O41L, perpendicular a O41O24, representa la velocidad angular conocida 4/1 requerida. 5.4 Mtodo de imagen Consideraremos ahora un mtodo grfico para determinar las velocidades y aceleraciones de puntos en los mecanismos, el cual ha probado tener una aplicacin muy amplia y una importancia prctica muy considerable. Este mtodo generalmente conocido como el mtodo de imagen, esta descrito en Kinematik del profesor Burnester. La construccin en un diagrama de aceleracin, comnmente requiere la determinacin anterior de cierta velocidades; por esto discutiremos en primer lugar este ltimo problema.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

85

5.4.1 La imagen de velocidad Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la velocidad absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la velocidad relativa de B con respecto a A. El mtodo imagen VB = VA + VB/A Consideremos un eslabn como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O y conteniendo tres puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas del reloj, con una velocidad angular . La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea conocer la velocidad de los puntos B y C . Esto, desde luego , puede efectuarse segn el mtodo del Art. 5.1, pero esta discusin est basada en el principio esbozado en el prrafo anterior. de velocidad esta basado en lo anteriormente establecido. Expresado vectorialmente :

Figura 5.11 Imagen de velocidad Mientras el eslabn gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma velocidad angular (en ambas magnitud y direccin ) mientras A gira alrededor del pivote O. Esto se ilustra en la fig. 5.11b donde el eslabn es trasladado a travs de 90 en relacin a su posicin en la fig. 5.11a. Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su propia derecha, en otras palabras, ha girado alrededor de A a travs del mismo ngulo que A ha girado alrededor de O. Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual representa el eslabn y pivotendolo entre los dedos en el punto O. Para la posicin ilustrada en la Fig. 5.11a, la velocidad del punto B relativa al punto A est en un direccin vertical.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

86

Empleando este hecho y los principios bsicos establecidos arriba podemos trazar el diagrama de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las lneas sobre este diagrama estn enumeradas en el mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la direccin de las lneas y lo que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto considerado o polo o, trazamos la lnea oa perpendicular a OA, representando VA(igual a OA) a cualquier escala de velocidad conveniente . La velocidad relativa de B hacia A (VB/A), acta en un direccin perpendicular a AB. La velocidad absoluta tiene una direccin perpendicular a una lnea desde B hasta O. De ah , desde el polo o , tracemos la lnea 3 perpendicular a la lnea OB de la Fig. 5.11a. Esta encuentra la lnea 2 en el punto b, y ob representa la velocidad absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la velocidad del punto A. Tambin, ab, o la lnea 2 en la fig. 5.11c, representa a la misma escala la velocidad del punto B relativo al punto A . Ntese que ba es la velocidad del punto A relativo al punto B; en otras palabras, tienen la misma magnitud pero en direccin opuesta. Si el proceso se contina por el trazo de la lneas 4,5 y 5 como fue esbozado en la tabulacin (fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y relativas. Se debe observar que solamente es necesario calcular o conocer una velocidad, y el resto se determina por la direccin de varias lneas. Esto es cierto, ya que la velocidad angular del eslabn es la misma para todos los puntos alrededor de unos de otros, como se ha mostrado arriba. Tambin debe notarse que el diagrama es geomtricamente similar al eslabn original, pero girado en la direccin de rotacin a travs de 90. Por lo tanto, si el eslabn original es girado 90 y la escala de velocidad se elige el eslabn original es girado 90, y la escala de velocidad se elige en forma adecuada, automticamente tenemos el diagrama de velocidad. Debe notarse que cualquier lnea que se origina en el polo o es una velocidad absoluta (es decir, relativa al eslabn fijo), mientras las lneas entre los otros dos puntos representan la velocidad de uno de estos punto relativos al otro. Ejemplo. En la cadena cuadrangular de la Fig. 5.12a, el eslabn AB gira con una velocidad angular constante 2/1. Se requiere encontrar las velocidades absolutas de los puntos B, C y E en el eslabn adjunto. La velocidad del punto B se puede calcular, ya que es igual a 2/1 AB. Adems acta en una direccin perpendicular a AB. Esta velocidad la trazamos a alguna escala conveniente como la lnea 1 del polo o en la fig. 5.12b. el movimiento del punto C relativo a B es un una direccin perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la lnea 2 en esa direccin.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

87

Figura 5.12 Ejemplo imagen de velocidad

La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabn CD; entonces trazamos la lnea 3 desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la lnea 2 en c. De esta forma la lnea 3 o sea oc, es la velocidad absoluta del punto C, de donde la lnea 2, o sea bc, es la velocidad del punto C relativo al punto B. La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una lnea CE y se traza desde el punto c (lnea 4), mientras que la velocidad del punto E relativa a B es perpendicular a una lnea BE y es proyectada desde el punto b (lnea 5), la interseccin de las lneas 4 y 5 localiza el punto e. Una lnea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E (lnea 6). La direccin de la velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro instantneo O31. La lnea 6 debe de ser perpendicular a una lnea desde su centro hasta el punto E. Los nmero en las lneas de la imagen indican el orden en que fueron trazadas, y la tabulacin da su direccin y significado.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

88

5.4.2 Imagen de aceleraciones Esta basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su construccin es similar a la de las imgenes de velocidad antes mencionadas. Se puede establecer como sigue: Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario, la aceleracin absoluta de B es igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta de A y la aceleracin de B relativa a A. Expresado vectorialmente: aB = aA + aB/A El punto P (Fig. 5.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instantneo O, est sujeto a una aceleracin tangencial at que acta tangencialmente al movimiento y una aceleracin normal an que acta hacia el centro de curvatura, de donde siendo y

respectivamente, la velocidad angular y la aceleracin angular del punto P. La distancia PB representa la aceleracin a y es igual a la suma vectorial at y an.

Figura 5.13 Vector aceleracin

Si el punto O es un punto fijo, entonces PB es la aceleracin absoluta del punto P. Si, de cualquier forma, los dos P y O estn en movimiento, entonces PB es la aceleracin relativa de P con respecto a O. En la fig 5.14a, que es semejante a la Fig. 5.11a, excepto en que el punto C se ha omitido, A y B son dos puntos en un cuerpo que tienen velocidad angular conocida y aceleracin angular y adems est pivoteando en el punto fijo O. Se desea encontrar la aceleracin absoluta de los puntos A y B.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

89

Figura 5.14 Imagen de aceleracin Calculamos el valor de 2OA, la aceleracin normal del punto A y desde el polo supuesto o trazamos la lnea 1o sea oa1, paralela a OA que representa esta aceleracin a alguna escala conveniente de aceleracin. Entonces calculamos el valor de OA, la aceleracin tangencial de A; y desde a1 trazamos la lnea a1a, o sea la lnea 2, perpendicular a AO que representa esta aceleracin. Unimos o y a para obtener la lnea 3. Entonces oa representa la aceleracin total y absoluta del punto A. La aceleracin relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en seguida. Para esto se requiere el clculo de la aceleracin normal (2AB) y tangencial (AB). Empezando desde a trazamos las lneas 4 y 5, o sean ab1 y b1b paralela y perpendicular BA respectivamente. Si el punto b se une con el polo o la lnea ob, o sea la lnea 7, representa la aceleracin absoluta del punto B. La lnea 6 trazada desde a hasta b representa la aceleracin total relativa del punto B con relacin al punto A. Una tabulacin, semejante a la empleada para la imagen de velocidad, se ilustra en la fig. 53.14c para ayudarnos a visualizar el procedimiento. Si consideramos nicamente las lnea slidas 3, 6 y 7 , se distinguen dos factores. El primero es que la imagen de aceleracin es semejante a la imagen de velocidad, ya que estas lneas corresponden a las lneas 1,2 y 3 de la fig. 5.11c y clarifican lo establecido al principio de este artculo, el segundo es que el triangulo formado por estas lneas es similar a aquel formado por los puntos OAB en la Fig. 5.14a. Este se encuentra girando hacia enfrente en la direccin de la velocidad angular, a travs de un ngulo de (90 + tan-12/). El hecho de que las dos figuras sean semejantes es la base para emplear el trminoimagen en el nombre de la construccin y que se pueden emplear para cotejar.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

90

En la construccin del diagrama de aceleracin se debe tener cuidado de asegurarnos que el vector de la aceleracin normal para cada punto sea trazado en una direccin hacia el otro punto al cual se refiere la aceleracin y no separndose de l. Le lnea de aceleracin tangencial se debe trazar en la direccin opuesta a aquella de la velocidad del punto si la aceleracin angular es de carcter negativo, esto es, cuando la velocidad angular va decreciendo. Entonces, en la fig. 5.14 si es negativa o en sentido opuesto a entonces a1a se debe dibujar en una direccin inversa a la mostrada en la figura. 5.4.3 Construccin grfica de la aceleracin normal Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es conocida, y tambin su distancia al otro punto, entonces la aceleracin normal relativa se puede encontrar grficamente. En la fig. 5.15, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k m. Tambin permitmonos que AB a 90 con AO representen la velocidad (VA/O) a una escala de 1 cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg, donde AO y AB son unidades en cm. Ahora la aceleracin relativa normal de A hacia O es (VA/O)2 = (m AB)2 = m2(AB)2 S kAO kAO

Figura 5.14 Mtodo grfico aceleracin normal

En la fig. 5.14 trazamos BC perpendicular a BO, encontrando OA y alargndola hasta C. Por los triangulo semejantes CAB y BAO.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

91

CA = AB o CA = (AB)2 AB AO AO La aceleracin normal de A es por lo tanto igual a (m2/k)CA. En otras palabras CA representa la aceleracin a una escala de 1 cm = n m/seg2 de donde n = m2/k o sea m = kn . Ejemplo 1. en el mecanismo de corredera, biela y manivela de la fig. 5.15 a la velocidad angular de la manivela AB es constante e igual a . Encontrar la aceleracin de los tres puntos B, C y D en la biela.

Figura 5.15 Ejemplo 1. Mecanismo de corredera, biela y manivela, clculo de aceleracin

Consideramos primero el diagrama de velocidad, puesto que se necesita en la construccin del diagrama e aceleracin. Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por el mtodo grfico acabado de esbozar, la escala para el diagrama de velocidad deber ser 1 cm = kn unidades de velocidad.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

92

Generalmente es ms conveniente ajustar los valore apropiados para las escalas de desplazamiento y aceleracin y despus calcular la escala de velocidad. El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de AB, la cual debemos calcular. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo largo de CA y su velocidad relativa hacia B en una direccin normal con respecto a BC. Con esta informacin podemos dibujar el triangulo obc en la fig. 5.15b, segn las lneas 1, 2 y 3. La velocidad del punto D relativa a C es perpendicular a la lnea CD, mientras que la del punto D relativa al punto B es normal a la lnea BD. Trazamos estas lneas en la parte b de la figura segn las lneas 4 y 5 y por su interseccin localizamos el punto d. La lnea 6 desde el polo o hasta el punto d nos da la velocidad absoluta del punto D. Una tabulacin explicando el significado de las lneas se ilustra en la Fig. 5.15c. Habiendo determinado las diferentes velocidades ahora estamos en posibilidad de trazar los diagramas de imgenes de aceleracin. El polo o es el punto de partida para el diagrama de aceleracin, que debe ser dibujando a doble escala para mayor claridad. El punto B no tienen aceleracin tangencial, ya que se considera que la biela AB tienen un movimiento de velocidad angular constante . De ah que, su aceleracin total es una normal, igual a 2AB que acta hacia A. El valor de esta cantidades encuentra grficamente dibujando AM normal hacia AB e igual en distancia con ob, o sea la lnea 1 del diagrama de imagen de velocidad. Terminando la construccin del tringulo recto, obtenemos la distancia AM igual a V2B/AB o sea 2AB . En el diagrama de aceleracin la lnea 1o sea ob, se traza dos veces la distancia de AN en una direccin paralela a BA. El punto C tendr aceleracin normal y tangencial con relacin al punto B. La aceleracin normal de C con relacin B queda indicada por el triangulo CKL, de donde BK tiene igual distancia a la lnea 2, o esa VC/B y BL es la aceleracin normal relativa. Esta ltima se traza a doble escala desde el punto b mediante la lnea 2, paralela a BC. La aceleracin tangencial de C relativa a B actuara normalmente hacia BC y se traza en una distancia infinita mediante la lnea 3. La aceleracin absoluta del punto C debe de ser horizontal, ya que su movimiento est limitado en esa direccin, de ah que la lnea 4 es trazada desde el polo o encontrado la lnea 3 hasta c. La aceleracin del punto C, es entonces la lnea 4o sea oc. Efectuando una construccin similar, podemos establecer la aceleracin del punto D relativa al punto B. El triangulo recto BQR, empleando la lnea 5, o sea bd, de la imagen de velocidad, nos da RD, la aceleracin normal del punto D relativa al punto B. Esta se traza a doble escala

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

93

partiendo de b mediante la lnea 5. La aceleracin tangencial de D relativa a B es perpendicular a sta y la trazamos con la lnea 6. Nuevamente la aceleracin absoluta del punto D relativo a C, se encuentra por el triangulo DST empleando la lnea 4, o sea cd, de la imagen de velocidad como CT. Esta distancia se mede a doble escala desde c como la lnea 7. La aceleracin tangencial de D relativa a C es o sea la lnea 9 es la perpendicular a sta y la trazamos como la lnea 8. La interseccin de las lneas 6y 8 nos localiza el punto d y od aceleracin absoluta del punto D. La aceleracin total relativa de C hasta B es la lnea 10

trazada desde c hasta b; desde D hasta B es la lnea 11 trazada desde d hasta b; desde D hasta C es la lnea 12 trazada desde d hasta c. Obsrvese que el triangulo bcd, es semejante al triangulo BCD. Considerando nicamente las lneas llenas de la fig. 5.15d, se puede ver que se aplican los principios bsicos de los diagramas de imagen de aceleracin; en otras palabra , la aceleracin del punto D (lnea 9) es igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta del punto B (lnea 1) y la aceleracin del punto D relativa al punto B (lnea 11). Un resumen semejante se puede hacer con la relacin a los puntos D y C. Una tabulacin dando la direccin el sentido de las diferentes lneas del diagrama de imagen de aceleracin se ilustra en la fig. 5.15e. Ejemplo 2. La fig. 5.16 muestra a el mecanismo de un leva con un rodaja que esta pivoteada. El perfil de la leva tiene la forma de un arco circular con centro en B. Se requiere encontrar la velocidad angular y la aceleracin angular de la rodaja, tomando en cuenta una velocidad angular constante de la leva.

Figura 5.16 Ejemplo 2 Mecanismo de leva con rodaja pivoteada, clculo de aceleracin

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

94

La distancia BC desde el centro de curvatura del perfil de la leva hasta el centro de la rodaja en constante. De ah que el mecanismo equivalente es el de un cuadriltero articulado con los eslabones AB, BC, CD, y DA (fijo). El tringulo de velocidad obc tienen sus catetos respectivos perpendiculares con AB, BC y CD. La distancia ob es igual a AB de donde es la velocidad angular del excntrico. La distancia oc representa la velocidad de C. La velocidad angular de la rodaja es igual a oc/CD donde oc est expresada en unidades de velocidad y CD es la distancia real del brazo. Para el diagrama de aceleracin, las lneas se dibujan en el orden ilustrado por las figuras en el diagrama, empezando desde el polo o. Las dos tablas en la figura indican la direccin y el significado de cada lnea trazada. Las tres aceleraciones normales ob, bc1, y oc2 que corresponden a las lneas 12y 4 respectivamente, su pueden calcular o localizar grficamente. En el ltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad y aceleracin deben de conservar la relacin indicada en el art. 4.8 Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la numeracin. La localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 12y 4 respectivamente, se pueden calcular o localizar grficamente. En el ltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad, y aceleracin deben de conservar la relacin indicada en el Art. 5.4.3. Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la numeracin. La localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 3y 5. La aceleracin angular requerida de la rodaja es igual a la aceleracin tangencial de C, la cual esta representada por c2c o sea la lnea 5, dividida por la distancia actual de CD. Ejemplo de resumen. Para ilustrar los diferentes mtodos para encontrar velocidades y aceleraciones descritos en este captulo, consideraremos el mecanismo de seis eslabones ilustrado en la Fig. 5.17a, en el cual todos los centros instantneos han sido localizados. La velocidad del punto R queda indicada por el vector VR y se desea conocer: la velocidad del punto T mediante (a) el mtodo eslabn-a-eslabn (b) el mtodo directo, o lnea-de-centros (considerando R como un punto en el eslabn 2 y T como un punto en el eslabn 6) (c)el mtodo de resolucin y (d) el mtodo imagen de velocidad. (e) Si la velocidad angular del eslabn 2(2/1) se representa por una lnea de 1 cm de largo, se desea encontrar las velocidades angulares correspondientes a los

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

95

eslabones 3 y 4 . (f) Considerando que la velocidad del punto R es constantes en magnitud ( esto es, 2/1 es constante), se desea encontrar la aceleracin del punto T por imagen de aceleracin. (a) Mtodo eslabn-a-eslabn. Los dos puntos R y S se encuentran en el eslabn 3 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O31. En la Fig.5.17a, el punto R es girado alrededor de O31 hasta el eslabn 4, y se traza el tringulo O31GS para encontrar la velocidad de S. Los dos puntos S y T son puntos en el eslabn 5 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O51.

Figura 5.17a Ejemplo de resumen Velocidades mtodos: eslabn - eslabn y directo El punto T se transporta alrededor de O51 hasta la extensin del eslabn 4, y el tringulo O51HT es trazado para encontrar la velocidad VT. Este vector se trasporta de regreso alrededor de O51 hasta el punto T, obtenindose la velocidad T. (b) Mtodo directo o lnea de centros. Considerando R como un punto en el eslabn 2 y T como un punto en el eslabn 6, los tres centros instantneos que se emplearn sern O21, O26 y O61. Estos se localizan en la fig. 5.17a. Los puntos R y el centro instantneo O26 son dos puntos en el

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

96

eslabn 2 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O21. El vector VR entonces es trasportado alrededor de O21 a travs de una lnea O21O26, y el tringulo O21O26J es trazado para encontrar la velocidad de O26. Esto entonces se debe relacionar de una manera semejante para el punto T. De cualquier forma el centro de pivoteo O61 est en el infinito, lo que quiere decir que cualquier punto sobre el eslabn 6 tienen la misma magnitud y direccin de velocidad. Por lo tanto la velocidad de O26, un punto en el eslabn 6, es igual a la velocidad de T, y el vector es simplemente transferido al punto T. (c) Mtodo por resolucin. La velocidad de VR del punto R se puede dividir en dos

componentes; una sobre el eslabn 3, la cual llamamos V1 y la otra perpendicular a este eslabn como est indicado en la fig. 5.17b. La componente sobre el eslabn debe de ser igual en los dos extremos y de esta forma queda ilustrado como V1 en el punto S. Desde el extremo de la componente V1 en S, se traza una lnea normal al eslabn 3 que representa al otro componente. Donde intersecta la velocidad resultante del vector S, que es perpendicular al eslabn 4, se determina la velocidad de S.

Figura 5.17b Ejemplo de resumen Velocidades mtodos: por resolucin y de imagen

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

97

Repitiendo esto, la velocidad resultante de S se puede dividir dos componentes, una sobre el eslabn 5, la cual le llamamos V2 , y la otra perpendicular al eslabn 5. La componente a lo largo del eslabn debe se ser igual en ambos extremos y por esto tambin e lustra en el punto T como V2. La velocidad absoluta del punto T debe de ser horizontal, ya que es en la nica direccin en el cual se puede mover. Trazamos una normal en la punta del vector V2 y su punto de interseccin con la horizontal trazada desde el punto T nos de la magnitud de la velocidad de dicho punto T, o sea VT . (d) Mtodo de imagen de velocidad. Empezando desde el polo o (fig.5.17b) la velocidad conocida del punto T se traza perpendicular al eslabn 2. La velocidad del punto S relativa a R es en una direccin perpendicular a la lnea RS , o sea el eslabn 3. Por lo tanto, desde r en el diagrama trazamos la lnea 2 perpendicular al eslabn 3. La velocidad del punto S es un una direccin perpendicular al eslabn 4. Como la velocidad de S es absoluta por naturaleza, o sea relativa al eslabn fijo, trazamos la lnea 3 desde el polo o perpendicular al eslabn 4. La interseccin de las lneas 2 y 3 nos localiza los puntos s; y os, o sea la lnea 3, es la velocidad del punto S. La velocidad del punto T relativa a S es un una direccin perpendicular al eslabn 5, por esto la lnea 4 se dibuja desde s, normal ala eslabn 5. La velocidad del punto T debe e horizontal. Puesto que es relativa al eslabn fijo, se traza desde el polo o. La interseccin de las lneas 4 y 5 determinan el punto t; y ot, o sea la lnea 5, representa la velocidad del punto T. (e)Velocidades angulares. Para localizar la velocidad angular del eslabn 4, conocindola la velocidad angular del eslabn 2, se emplean tres centros, a saber O21,O24 y O41. La lnea que representa la velocidad angular del eslabn 2 se proyecta en O41 (Fig.5.17c) y se dibuje el tringulo O24O41K. En O21 se traza una lnea paralela a la lnea que representa 2/1 hasta encontrar la hipotenusa de este tringulo. La distancia de esta lnea representa 4/1 a la misma escala que la primera lnea. O41K representa 2/1.

Figura 5.17c Ejemplo de resumen Velocidades angulares e imagen de aceleracin

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

98

Para encontrar la velocidad angular del eslabn 3, conociendo la velocidad angular del eslabn 2, los tres centros que se deben emplear son O31, O23 y O21. Se dibuja en O31 la lnea O31L que representa la velocidad angular del eslabn 2, y entonces se construye el triangulo O23O31L. Desde O21 se traza una lnea paralela a O31L que representa 3/1. (f) Imagen de aceleracin. Las velocidades absolutas y relativas necesarias en el dibujo de este diagrama, se toman del diagrama de imagen de velocidad de la fig. 5.17b. Como se considera la velocidad del punto R una constante, solamente tiene aceleracin normal. Se encuentra que su magnitud es BR por el tringulo recto ABO21. (Vase Fig. 5.17c). La imagen de aceleracin se traza a triple escala para su mayor claridad; por esto esta distancia se traza desde el punto o paralela al eslabn 2 tres veces mas grande para obtener el eslabn 1 o sea or. El punto S tendr aceleraciones normales y tangenciales relativas al punto R. La aceleracin normal se encuentra trazando la lnea 2 de la imagen de velocidad en S; y la distancia CS, se localiza por la construccin del tringulo rectngulo, trazndola a triple escala desde r paralela al eslabn 3 para obtener la lnea 2. La aceleracin tangencial de S relativa a R es perpendicular a esta lnea y es marcada 3. La aceleracin absoluta del punto S relativa a la tierra es la suma vectorial de las aceleraciones normales y tangenciales. Si empleamos la lnea 3 de la imagen de velocidad en el punto S la distancia SD es la aceleracin normal de S relativa al eslabn fijo 1. Como ste es un valor absoluto, se proyecta a triple escala desde el polo o paralelo al eslabn 4, mediante la lnea 4. La aceleracin tangencial de S relativa a la tierra es una normal al eslabn 4 y se traza como la lnea 5. La interseccin de las lnea 3 y 5 localiza s. La lnea 6 desde el polo o hasta s representa la aceleracin absoluta del punto S. El punto T tiene ambas aceleraciones, normal y tangencial, relativas al punto S. Colocando la lnea 4 de la imagen de velocidad en el punto T y dibujando el tringulo recto obtenemos TE como la aceleracin normal de T relativa a S. Esta se proyecta a triple escala como la lnea 7, desde s y paralelamente al eslabn 5. La aceleracin tangencial es perpendicular a sta y queda ilustrada como la lnea 8. Cualquier aceleracin absoluta de la corredera 6, o se a el punto T, debe ser horizontal. De ah que la lnea 9, se dibuja desde el polo o hasta intersectar la lnea 8en t. La lnea 9o sea ot es la aceleracin absoluta del punto T. La tabulacin mostrada en la Fig. 5.17c resume los pasos acabados de esbozar.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

99

5.5 Aceleracin Coriolis El mtodo de imagen para determinar aceleracin es aplicable nicamente para localizar puntos en un cuerpo rgido. Con referencia al mecanismo de cuadro articulado de la fig. 5.18a, podemos escribir la ecuacin vectorial. aQ/1 = aP/1 + aQ/P = an P/1 + at P/1 + anQ/P + atQ/P Escribiendo esta ecuacin que es la base para la imagen de aceleracin, estamos tratando nicamente con puntos localizados en el eslabn rgido 3. Ocasionalmente surgen problemas en los cuales es necesario encontrar la aceleracin de puntos que no estn en el mismo cuerpo rgido. Para tales problemas es necesario emplear la ley de Coriolis. Para ilustrarla, supongamos que el punto Q sobre el cuerpo 3, se esta moviendo a lo largo de una trayectoria curva CD sobre el cuerpo 2, conforme el cuerpo 2 gira alrededor del punto O (Vase fig. 5.18b). El punto P sobre el cuerpo 2 en el instante considerado se encuentre directamente debajo del punto Q; en otras palabras, es coincidente con l. El radio de curvatura de la trayectoria CD, es R. La aceleracin del punto Q relativa al punto P queda indicada por la ecuacin vectorial:

Figura 5.18. Aceleracin de Coriolis

La aceleracin normal de Q relativa a P, que cambie la direccin de la velocidad relativa V Q/P es an


Q/P

= V2Q/P / R = R23/2 y acta sobre el centro de curvatura A de la trayectoria CD, que Q

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

100

proyecta sobre el cuerpo 2. Si no hay cambio en la direccin de VQ/P, el radio R est en el infinito, y la aceleracin normal relativa es igual a cero. La direccin de la aceleracin tangencial de Q relativa a P, que cambia la magnitud de la velocidad relativa VQ/P es paralela al vector VQ/P y acta en la direccin 3/2 . La direccin de la accin del vector Coriolis 2VQ/P2/1 se encuentra por la rotacin de 90 del vector VQ/P y acta en la misma direccin como 2/1. Si la aceleracin del punto P en el cuerpo 2 es conocida o se puede localizar, la aceleracin del punto Q entonces nos es dada por la ecuacin vectorial: aQ/1 =aP/1 + aQ/P = anP/1 + atP/1 + anQ/P + atQ/P + 2VQ/P 2/1 En algunos casos no coinciden los puntos en los cuerpos. Entonces es necesario para propsitos de anlisis, considerar que uno de los cuerpos se extienda para obtener un punto coincidente. Los principios acabados de esbozar, y el concepto fsico de la accin que est sucediendo, se puede entender ms fcilmente con la ayuda de algunos ejemplos. Ejemplo 1. Para el primer ejemplo consideremos un caso que se puede resolver por ambos mtodos, el de la imagen de aceleracin y de la ley de Coriolis. Consiste en la determinacin de la aceleracin del peso B en un regulador de inercia. El peso oscila al final del brazo 3 acoplado al volante 2 en el punto A, como est ilustrado en el diagrama de la fig. 5.19a.

Figura 5.19. Ejemplo 1 de aceleracin de Coriolis

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

101

Tmese en cuenta que en el instante

considerado, el punto B en el eslabn 3 (B3) tiene una

velocidad angular de 3/1 de 8 rad por seg en una direccin contraria a las manecillas del reloj alrededor del punto A y una aceleracin angular 3/1 en sentido contrario de las manecillas del reloj de 50 rad por seg2 alrededor del punto A. El volumen 2 en este instante tienen una velocidad angular 2/1 de 12 rad por seg en el sentido de las manecillas del reloj, y una aceleracin angular en el sentido de las manecillas del reloj de 2/1 = 40 rad por seg2. El punto B coincidente en el volante, o sea en el eslabn 2, se designar como B2. Antes de determinar la aceleracin del punto B3 es aconsejable entender claramente la accin. Debe de tomarse en cuenta que la velocidad lineal y la aceleracin del punto B3 relativa al punto B2, no es la misma que la de B3 relativa al punto A. La velocidad de B3 relativa a una velocidad angular de 2/1 la velocidad de B3 relativa a B2 es, A es igual a AB3/1. Como el brazo y todos los puntos sobre el volante estn girando alrededor de O, con VB3/B2 = AB (3/1 2/1) = AB 3/2. Si 3/1 y 2/1 giran en el mismo sentido, la velocidad angular neta 3/2 es la diferencia entre 3/1 y 2/1; si estn en sentidos opuestos, la velocidad angular neta es la suma, y se emplea el signo ms. Similarmente, para las aceleraciones: atB3/A = AB3/1, mientras que atB3/B2 = AB(3/1 2/1) = AB3/1. Si el volante 2 no girara es decir, si se encontrara estacionario o con un movimiento de traslacin, 2/1 y 2/1 igual a cero, para que ambas VB3/A y VB3/B2 = AB3/1 y las dos atB3/A y atB3/B2 = AB3/1. En este ejemplo 2/1=12 y 3/1=8, y ambas actan en sentidos opuesto; de donde VB3/A=AB3/1=1.5x8=12 pies por seg (3.65m por seg), y VB3/B2= AB(3/1+2/1)=1.5(8+12)=30 pes por seg. (9.14m por seg). En la misma forma para las aceleraciones: atB3/A = AB3/1=1.5x 50=75 pies por seg2 (22.86m por seg2), y atB3/B2 = AB(3/1+2/1)=1.5(50+40)=135 pies por seg2 (35.15 m por seg2). Empleando primero la familiar imagen de aceleracin, escribimos la siguiente ecuacin:

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

102

Estos vectores se trazan en orden en la parte b de la fig. 5.19 y sus direcciones se dan en la tabulacin suplementaria. La aceleracin del punto B3 es la lnea 5, la cual se mide como 30 pies por seg2 (9.15m por seg2). Si empleamos la ley de Coriolis, la Ecuacin es:

Estos vectores se trazan con lneas punteadas en la parte de (b) de la fig. 5.19 y estn marcados con nmeros con el ndice (); las direcciones se dan en la tabulacin suplementaria. La aceleracin del punto B3 corresponden al valor de 30 pies por seg2 (9.15 m por seg2) anteriormente encontrado. Debe observarse que la componente Coriolis de 2VB3/B22/1 se traza horizontalmente a la derecha, de acuerdo con la regla, y su direccin es localizada girando 90 el vector VB3/B2 en la direccin de 2/1. Empleando este ejemplo como base, vamos ahora a investigar el significado fsico de le expresin de Coriolis aB3/B2 = anB3/B2 + atB3/B2 + 2VB3/B22/1. Si momentneamente consideramos el eslabn 2 o la curva CD, fija, es evidente que al trmino anB3/B2 le favorece un cambio en direccin de la velocidad 2VB3/B2 movindose a lo largo de la curva, mientras que al trmino atB3/B2 le favorece el cambio en magnitud de este vector de velocidad. El componente Coriolis, 2VB3/B22/1, esta basado en dos efectos que se suceden durante la rotacin de la trayectoria. El primero es que el vector de velocidad VB3/B2 est girando con una velocidad angular 2/1; de donde su direccin continuamente esta cambiando. La aceleracin resultante es entonces VB3/B22/. El segundo efecto se ocasiona por el hecho que, como el punto B3 viaja hacia fuera a lo largo de la curva CD, continuamente se esta acercando a un punto que tienen diferente velocidad en magnitud o direccin del que acaba de dejar, obteniendo una segunda aceleracin de VB3/B22/.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

103

5.5.1 Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un problema por la ley de Coriolis, consideraremos que es conocida la aceleracin de todos los puntos en el cuerpo 2, y que la aceleracin en un punto en el cuerpo 3 es la requerida. a) El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P2 y P3 en los dos cuerpos , o en la extensin de los cuerpos (de ser necesario, crecer imaginariamente la superficie de un eslabn), cuyo movimiento es conocido o fcilmente determinable. b) Consideraremos el cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del punto P3 en l y despus consideraremos el cuerpo 3 como fijo y encontraremos la trayectoria del punto P2 en l. Si los puntos coincidentes han sido seleccionados apropiadamente, una de estas trayectorias deber ser una lnea recta o un arco circular cuyo radio de curvatura es conocido. Este es el movimiento que se deber emplear y en esta forma se podr escribir la ecuacin de Coriolis. c) Si P3 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 2 que se considera fijo, podemos escribir la ecuacin como: aP3/1 = an P3/1 + at P3/1 n = a P2/1 + a P3 / P2 = a P2/1 + at P2/1 + anP3/P2 + atP3/P2 + 2 VP3/P2 2/1 Si P2 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 3 que se considera fijo, podemos escribir la ecuacin como: aP2/1 = an P2/1 + at P2/1 = a P3/1 + a P2 / P3 = a P3/1 + at P3/1 + anP2/P3 + atP2/P3 + 2 VP2/P3 3/1
n

Ntese que el denominador de los trminos subscritos en las expresiones de la aceleracin relativa, se refieren al cuerpo considerado temporalmente como el fijo; y que el subscrito de la expresin tambin es la del cuerpo temporalmente considerado como el fijo, relativo al eslabn que es realmente fijo. d) Las magnitudes y/o direcciones para cada expresin se determinan entonces (algunas magnitudes podrn ser iguala cero), y se traza el diagrama vectorial. La secuencia del trazo de las lneas no necesitan seguir el orden dado en la ecuacin; generalmente aquellas lneas cuya magnitud sucesin. es desconocida se dibujan hasta el final. En
n t

cualquiera de las ecuaciones la

aceleracin absoluta es igual a la suma vectorial de a + a y por eso debern dibujarse en

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

104

Ejemplo 2. Para el segundo ejemplo vamos a considerar un caso que puede ser resuelto nicamente empleando la ley de Coriolis. Esto se ilustra en la fig. 4.20a, donde tenemos una leva girando a una velocidad angular constante de 20 rad por seg. en direccin contraria a las manecillas del reloj. Una cara plana de la leva est en contacto con una rodaja, y se desea determinar la aceleracin de la rodaja en la posicin indicada.

Figura 5.20. Ejemplo 2 de aceleracin de Coriolis Para obtener los puntos coincidentes es necesario para el anlisis, imaginemos que la leva (eslabn 2) se ha extendido hasta incluir el centro de la rodaja de la varilla (eslabn 3) por tanto tenemos otra vez los puntos coincidentes B2 y B3 en los eslabones 2 y 3 respectivamente. La traza del punto B3 en el eslabn 2 ser una lnea recta paralela a la cara de la leva; en otras palabras, si consideramos el excntrico fijo y la varilla girando alrededor de la cara plana, su centro B3 proyectar una lnea recta paralela a la cara de la leva, como queda ilustrado por la lnea punteada. El tringulo de velocidad se podr dibujar ahora como est indicado en la fig. 5.20b. La velocidad del punto B2 es igual a OB2/1 = 6x20 =120 plg por seg (304.8 cm por seg); la direccin de la velocidad B3 se conoce que es verticalmente hacia arriba, mientras que VB3/B2 es paralela a la cara del excntrico. Las lneas 2, o sea VB3/B2 y 3, o sea VB3 se proporcionan en la escala de 137

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

105

y 97 plg por seg (342.5 y 242.5 cm por seg), respectivamente. Empleando la expresin Coriolis se puede escribir: aB3/1 = an B3/1 + at B3/1 = a B2/1 + a B3 / B2 = an B2/1 + at B2/1 + anB3/B2 + atB3/B2 + 2 VB3/B2 2/1 Vamos a discutir estas expresiones por un turno: an
B2/1

=OB22/1 =6(20)2 = 2400 plg por seg2

(60.96 m por seg2), y acta hacia abajo en una direccin paralela a OB; at B2/1= 0, ya que 2/1 es constante. anB3/B2 = 0, como la direccin de VB3/B2 est sobre una lnea recta, o sea que el radio este giro es infinito. Si la superficie del excntrico fuese curva en el punto de contacto con la rodaja, tendramos que determinar su radio de curvatura R y emplear la ecuacin anB3/B2 = V2B3/B2 / R. La magnitud de atB3/B2 es desconocida, pero su direccin es paralela a la cara del excntrico o sea la trayectoria del movimiento de B3 relativa al eslabn 2. La componente Coriolis = 2 VB3/B2 2/1
=

2x137x20=5480 plg por seg2 (139.19m por seg2) su direccin es perpendicular a la

superficie del excntrico y acta hacia arriba y hacia la izquierda, es decir, en la direccin del vector VB3/B2 girando 90 en la direccin de 2/1. La aceleracin del punto B3 debe de ser verticalmente hacia arriba; por esto el diagrama se podr trazar como queda indicado en la Fig. 5.20c. El punto b3 cae en la interseccin de las lneas 3y 4. La tabla suplementaria indica el procedimiento. La distancia ob3 representa la aceleracin del punto B3, y por lo tanto la de la rodaja. Esta distancia en la escala es de 4300 plg por seg2 (109.22m por seg2). Ejemplo 3. Para el ltimo ejemplo vamos a considerar el mecanismo mostrado en la fig. 5.21a en que el eslabn 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rmp en sentido contrario de las manecillas del reloj. Se desea encontrar la aceleracin del punto C en el eslabn 3. Empleando la ley de Coriolis y considerando los puntos coincidentes B2 y B3 se puede escribir la ecuacin: aB3/1 = an B3/1 + at B3/1 = a B2/1 + a B3 / B2 = an B2/1 + at B2/1 + anB3/B2 + atB3/B2 + 2 VB3/B2 2/1 Pero seria necesario conocer la trayectoria del punto B3 en el eslabn 2, que no es muy obvia. De cualquier forma conocemos que la trayectoria del punto B2 en el eslabn 3 es una lnea recta o sea el mismo eslabn 3. Por esto podemos escribir la ecuacin: aB2/1 = an B2/1 + at B2/1 = a B3/1 + a B2 / B3 = an B3/1 + at B3/1 + anB2/B3 + atB2/B3 + 2 VB2/B3 3/1

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

106

Figura 5.21. Ejemplo 3 de aceleracin de Coriolis Como conocemos la velocidad del punto B2 y sta es OB2/1= (6/12) / (100 x 2/60) = 5.23 pies por seg (1.59 m por seg), dibujamos el polgono de velocidad en la Fig. 5.21b, resolviendo esta velocidad en componentes paralelas y perpendiculares al eslabn 3. en la escala, estos valores de polgono nos dan VB2/B3 como 4.2 pies por seg (1.28 mpor seg) y VB3/0como 3.2 pies por seg (0.97 m por seg) la velocidad angular del eslabn 3 es 3/1 = V B3/O / OB = 3.2 / (20/12) =1.92 rad por seg. Consideremos ahora las expresiones de la ecuacin de aceleracin. No existe aceleracin tangencial del punto B2, en vista de que 2/1 es constante. Por esto la aceleracin total aB2/0 es igual a la normal an B2/0 o sea OB2 2/1 = (6/12)( 100 x 2/60)2 = 54.8 pies por seg2 (16.7 m por seg2). Acta sobre O y es paralela al eslabn 2. La an B3/0 = V2B3/0 / OB = 3.22 (20/12) = 6.14 pies por seg2 (1.87 m por seg2) paralela al eslabn 3 y actuando sobre 0. La aceleracin tangencial del punto B3 es desconocida en magnitud, pero su direccin es perpendicular al eslabn 3. La aceleracin normal del punto B2 relativa al punto B3 es igual a cero, ya que el movimiento es una lnea recta o sea el radio de curvatura en el infinito. La magnitud de la aceleracin tangencial del punto B2 relativa al punto B3 es desconocida pero la direccin es sobre el eslabn 3. El componente Coriolis 2 VB2/B3 3/1 = 2x4.2x1.92=16.13 pies por seg2 (4.92 m por seg 2) y su direccin est localizada por el giro del vector VB2/B3 , 90 en la direccin de 3/1, o sea hacia la

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

107

izquierda. Este polgono queda mostrado en la Fig. 5.21c; la tabulacin en la parte (d) de esta figura explica el procedimiento. Las expresiones al margen derecho de la ecuacin han sido sumadas vectorialmente para igualarlas a la expresin (lnea 1) en el lado izquierdo. La aceleracin del punto B3 se encuentre a escala de la lnea 6 en la figura, y su valor es 26.5 pies por seg2 (8.07 m por seg2). La aceleracin del punto C se puede proporcionar, ya que la aceleracin est en proporcin directa con el radio; o sea aC/1 = a B3/1 (OC / OB) = 26.5 (30/20) = 39.7 pies por seg2 (12.1 m por seg2). Conclusin. No era posible emplear el mtodo imagen de aceleracin en los ltimos dos ejemplos, ya que los puntos concernientes no se podan considerar que estuvieran en un eslabn rgido. Fue necesario seleccionar un par de puntos coincidentes que se localizaran en diferentes eslabones. Estos puntos tienen movimiento relativo, y la aceleracin de este movimiento relativo tuvo que localizarse.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

108

CUESTIONARIO 5.1 Indquese la relacin entre velocidad lineal de dos puntos sobre un eslabn en movimiento cuyo centro instantneo es conocido. 5.2 Dos puntos se localizan en eslabones diferentes del mismo mecanismo y el centro instantneo de los eslabones es conocido. Cuando conocemos la velocidad de un punto qu propiedad del centro instantneo se emplea para encontrar la velocidad del segundo punto? 5.3 En las figs. P5.3a hasta g, supngase una velocidad conocida para el punto A y mustrese grficamente como se localizan las velocidades de los puntos B, C. Mrquese las posiciones para todos los centros instantneos empleados en las construcciones que se utilizan.

Fig. P5.3a Fig. P5.3e

Fig. 5.3b

Fig. P5.3f Fig. P5.3c

Fig. P5.3d

Fig. P5.3g

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

109

5.4 En las figs. P5.3a, b, c, d, f, y g supngase una velocidad angular conocida en el eslabn 2 y localizase la velocidad angular del eslabn 3. 5.5 En las figs. P5.3a, b, c, considrese que el eslabn 2 gira a una velocidad angular constante y conocida en el sentido de las manecilla el reloj. Empleando el mtodo de imagen, mustrese grficamente como se localizan (1) la velocidad lineal y (2) la aceleracin lineal del punto B. 5.6 Empleando la Fig. P5.3d, encuntrese, usando el mtodo de imagen, la velocidad lineal y la aceleracin lineal del punto B, suponiendo que el eslabn 2 tienen una velocidad angular conocida y constante en un sentido contrario a las manecillas del reloj. 5.7 a) En las figs. P5.7a hasta la d, supngase una velocidad lineal conocida para el punto P y mustrese como localizar grficamente las velocidades de los puntos Q y R.. b) en las figuras P5.7a hasta la d, considrese una velocidad angular conocida para el eslabn 2 y mustrese como obtener grficamente las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4.

Fig. P5.7a

Fig. p5.7b

Fig. P5.7c

Fig. P5.7d

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

110

5.8 En la figura P5.8 el eslabn 5 gira contra el eslabn 4 en una accin similar a la de una leva, la velocidad del punto P en el eslabn 5 queda indicado por el vector Vp. Encuntrese la velocidad de los puntos R, S y P por (a) el mtodo eslabn eslabn (b) por el mtodo lnea de centros, considerando P como un puntos en el eslabn 5 y los otros puntos en el eslabn 3 y (c) por el mtodo de resolucin (encuntrese la magnitud y direccin de la velocidad del punto T a partir nicamente de las velocidades de los puntos R y S).

Fig. P5.8

5.9 En las figs. P5.9a, b, y c la velocidad del punto R queda indicada por el vector VR encuntrese la velocidad del punto T por (a) el mtodo eslabn-eslabn (b) el mtodo lnea de centros, (c) el mtodo por resolucin, y d) el mtodo de imagen; (e) si 2/1 queda representada por una lnea de una pulgada de largo (2.54cm) localcese grficamente 3/1 y 4/1 (f) si la velocidad del punto R es constante, localcese la aceleracin absoluta del punto T por el mtodo de imagen. 5.10 Considerando que la manivela OA del mecanismo de corredera, biela, y manivela ilustrado en la fig. P5.10 se extiende hasta incluir el perno articulado B, encuntrese la aceleracin de la corredera 4 empleando la ley de Coriolis. La manivela 2 gira a una velocidad constante. Cotjese el resultado, empleando el mtodo de imagen de aceleracin. 5.11 Empleando la ley de Coriolis localcese la aceleracin angular de la varilla de pie plano, pivoteada en forma de balancn, segn la posicin del mecanismo ilustrado en la fig. P5.9. La leva gira en sentido contrario de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 15 radianes por segundo. Respuesta: 48.1 radianes por segundo2.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

111

Fig. P5.9a

Fig. P5.9b

Fig. P5.9c

Fig. P5.10

Fig. P5.11

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

VELOCIDADES Y ACELERACIONES

112

5.12 encuntrese la aceleracin angular del eslabn 3 en el mecanismo mostrado en la Fig. P5.12 por la ley de Coriolis, considerando que el eslabn 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rpm en sentido contrario de la manecillas del reloj.

Fig. P5.12

5.13 Dibjese un cuadrilatero articulado semejante al de la Fig. 5.18a. Considerando que el eslabn 2 gira con una velocidad angular constante, localcese la aceleracin del punto Q por ambos mtodos; el imagen de aceleracin y por la ley de Coriolis. Para el segundo mtodo considere que el eslabn 2 se puede extender para incluir el punto Q.

CAPTULO 6 MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA 6.1 Generalidades Los usos del mecanismo de corredera, biela y manivela en sus diferentes formas son tantos y tan importantes que ameritan una consideracin cuidadosa. Se puede describir como un mecanismo simple, de 4 eslabones con movimiento coplanario relativo entre sus componentes, siendo tres pares de sus elementos rgidos y con pernos articulados y el cuarto una corredera y gua que permite el movimiento rectilneo relativo de un par de eslabones adjuntos. Las Fig. 6.1, 6.2 y 6.3 muestra un proceso del desarrollo del mecanismo de corredera, biela y manivela desde el cuadriltero articulado. La Fig. 6.1 ilustra un cuadriltero articulado; la Fig. 6.2 muestra un dispositivo derivado de l alterando las superficies rgidas.

Figura 6.1 Cuadro articulado

Los pernos articulados entre el eslabn 4 y el 1 en la Fig. 6.1 han sido cambiado por un taco o corredera y una gua circular ranurada en la Fig. 6.2, en todo caso, el radio medio del eslabn ranurado 1 se construye con una longitud igual a la del 4 en el mecanismo anterior, los movimientos de ambos en los eslabones correspondientes son idnticos. El punto fijo material O41 sobre el cual el eslabn 4 se mueve con respecto a 1, en el mecanismo del cuadriltero articulado, queda reemplazado por el punto del pivoteo O41 imaginario en el mecanismo derivado de ste.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

114

Figura 6.2 Mecanismo con taco o corredera y gua circular

Si la cadena se continua alterando dando ala ranura en un radio infinito, para que O41 se desplace hasta el infinito, se convierte en un tipo comn del mecanismo de corredera, biela y manivela como se ilustra en la Fig. 6.3.

Figura 6.3 Mecanismo de corredera biela y manivela

El mecanismo de corredera biela y manivela tiene cuatro eslabones y una de ellos puede ser fijo, por consiguiente hay cuatro inversiones posibles que se describen a continuacin. 6.2 Primera inversin. Cadena con par en deslizamiento En este mecanismo mostrado en la fig. 6.3 el eslabn 1 se convierte en el miembro,

estacionario. Aplicado a las mquinas recprocas , 1 es la bancada, 2 la manivela y la 3 la biela. El eslabn 4 es el pistn en algunas mquinas que no tienen taco; en otras consta de una cruceta, biela y pistn ya que estas partes se mueven como una sola pieza de material rgido. Se dice que el mecanismo est descentrado cuando (como en la Fig. 6.3) la lnea recta xy, que es la trayectoria del movimiento del punto B, no pasa por el punto A. La manivela, en las mquinas prcticas que emplean este mecanismo generalmente giran a una velocidad angular aproximadamente constante. Para fines de diseo, es necesario analizar

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

115

la velocidad y la aceleracin del pistn. El anlisis comnmente se hace bajo la suposicin que la velocidad de la manivela es exactamente constante ya que el error involucrado es de proporciones pequeas. Velocidad del pistn. Mtodo grfico El mtodo de lnea de centros y centros instantneos, como fue ya descrito, se puede emplear para localizar la velocidad del pistn cuando la velocidad del perno de la manivela es conocida. De cualquier forma el mtodo alternativo ilustrado en la Fig. 6.4 es mas corto y generalmente mas conveniente. La construccin en esta figura es como sigue: La lnea central de la biela 3 se alarga hasta encontrar en C la lnea AD trazada en una direccin perpendicular a la carrera. Se puede mostrar que la distancia AD representa la velocidad del pistn a la misma escala como la distancia de la manivela AC representa la velocidad del perno de la manivela. Esta exposicin se puede comprobar como sigue:

Figura 6.4 Mecanismo de corredera biela y manivela Clculo de velocidad Extendamos AC hasta encontrar E en la lnea BE que se traza perpendicular a la trayectoria de B. Entonces E es O31 , y por esto Velocidad lineal de B = EB Velocidad lineal de C = EC Tambin EB = AD (segn los triangulo semejantes BEC y CDA). EC AC Entonces: VB = AD o VB = VC x AD VC AC AC

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

116

Ahora VC es la velocidad del perno de la manivela, y esta es constante cuando la manivela gira a una velocidad uniforme. AC, tambin, tiene una longitud fija. Por consiguiente pedemos escribir: Velocidad del pistn = VB = constante x AD Cuando AD tiene una longitud de una pulgada (2.54 cm.) VB = VC x 1 AC esto es una pulgada (2.54 cm) representa VC/AC unidades de velocidad. Como una forma fcil para recordar la escala, podemos anotar: la velocidad del pistn queda representada por la longitud AD, en la misma escala que la longitud de la manivela AC en nuestro dibujo representa la velocidad del perno de la manivela. Una curva polar de la velocidad del pistn en base al ngulo de la manivela se muestra en (a) Fig. 6.4 . El punto D1 se obtiene intersectando la manivela con la magnitud de la velocidad del pistn que corresponde a la distancia de AD. Una curva de desplazamiento - velocidad tambin esta dibujada en (b) de la Fig. 6.4 El punto D de esta cuerva corresponde a la posicin del mecanismo ilustrado y se localiza construyendo una ordenada BD igual a AD. Una cuerva de velocidad-tiempo (Fig. 6.5) se construye graficando las mismas ordenadas de velocidad sobre una base en la cual, iguales ngulos de la manivela, quedan representados por espacios iguales;

Figura 6.5 Curva de velocidad-tiempo

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

117

los desplazamientos angulares de la manivela y los tiempos son proporcionales unos a otros; y puestos que la manivela tiene velocidad constante, la misma base puede servir para los dos. Por esto, la distancia x en la Fig. 6.5 se construye igual a la similarmente indicada en la fig 6.4 . Caractersticas del movimiento del pistn La fig. 6.6 muestra la curva velocidad- desplazamiento para el movimiento del pistn en una maquina que est centrada, obsrvese la velocidad mxima se obtiene un poco antes que al centro de la carrera, cuando el pistn se separa del punto muerto y la curva se vuelve asimtrica sobre el eje vertical a la mitad de la carrera, pero es simtrica sobre el eje horizontal .

Figura 6.6 Curva de velocidad-desplazamiento, mquina centrada

Cuando existe un descentramiento, como en la Fig. 6.4 entonces es asimtrica en ambos ejes. El punto F (fig. 6.6) es la proyeccin del centro del perno de la manivela sobre centro de la carrera y tiene movimiento armnico simple cuando la lnea la manivela gira con una

velocidad uniforme. La curva ( un circulo) trazada con las lneas punteada representa velocidad de F. Esta curva se diferencia en algo a la curva de la velocidad del pistn. Si la biela siempre formara un ngulo constante con la lnea centro de la carrera, su proyeccin BF en esa lnea tendra una longitud constante. Esto es, los puntos B y F tendran velocidades iguales todo el tiempo y el pistn cambiaria de posicin con movimiento armnico simple. Como este no es el caso B no se puede mover con movimiento armnico simple. Si la biela tuviera una longitud infinita, se obtendra exactamente esta condicin. La distorsin del movimiento del pistn con respecto al movimiento armnico simple se ha llamado con propiedad el efecto de la biela.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

118

El diseo de distribuidores y el balanceo de las mquinas se simplificara grandemente si este no existiera. Con referencia a la fig. 6.6 se puede observar que este efecto, tiende a aumentar ala velocidad del pistn durante los periodos anteriores y posteriores al paso de la manivela por el punto muerto y tiene un efecto opuesto en las otras partes de la carrera. La velocidad mxima del pistn se obtiene un poco antes de la mitad de la carrera. Aceleracin del pistn. Construccin grfica del Klein Una lnea cuya longitud representa la aceleracin del pistn se pude obtener empleando la construccin de Klein, como queda ilustrado en la Fig. 6.7 que es aplicable cuando la lnea de movimiento de la corredera pasa por el centro de la manivela A o cuando esta descentrada. En la Fig. 6.7a, el punto D se encuentra extendiendo la biela BC hasta cruzarse con la lnea vertical AD que pasa por el centro de la manivela A.

Figura 6.7 Construccin grfica de Klein Un semicrculo CLB se traza con BC como dimetro. Este se intersecta en E por un arco trazado tomando C como centro y con radio CD. Desde E la lnea EGH, se traza

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

119

perpendicular a BC, encontrndose en H a una lnea AH paralela a la lnea del movimiento del pistn. La longitud de la lnea AH es entonces igual a la aceleracin del pistn a una determinada escala. Esto se puede comprobar y la escala se puede determinar mediante un diagrama de imagen de aceleracin. Primeramente dibujamos la imagen de velocidad como queda indicado en la parte b y la explicacin de las lneas se da en la tabulacin. La longitud de la lnea 1, representa la velocidad del perno de la manivela C y se traza igual a la longitud de la manivela AC, incidentalmente debe notarse que el tringulo obc de la imagen de velocidad es idntico a el tringulo ACD de la parte a, pero girando hacia adelante 90. Esto representa una comprobacin adicional; la longitud AD representa la velocidad de la corredera B a la misma escala que la longitud de la manivela representa la velocidad del perno de la manivela C. La lnea 1 de la imagen de aceleracin en la Fig. 6.7c representa la normal y la aceleracin absoluta de C, puesto que la manivela gira a una velocidad angular constante. Hagamos que esa distancia sea igual a la de la manivela AC. El resto del diagrama se traza de la forma convencional y la explicacin se encuentra en la tabulacin. Una comparacin de la Fig. 6.7a con la imagen de aceleracin de la parte c, muestra que las figuras ACGH y ocb1b son semejantes, ya que sus lados respectivos son paralelas unos a otros. Se puede comprobar que son idnticos si se demuestra que dos de sus lados tienen la misma longitud. La lnea 1 se dibuj con la misma longitud que AC. Para demostrar que la lnea 2 es igual en longitud a CG, debemos considerar los dos tringulos CEB y CEG de la fig. 6.7a. Esto tringulos son semejantes, ya que ambos tienen ngulos rectos y a la vez tienen el ngulo GCE comn. Por lo tanto AH que segn la construccin de Klein, es paralela a ob representa la aceleracin de la corredera B para cualquier posicin del mecanismo. La escala de aceleracin se encuentra dividiendo la aceleracin normal del perno de la manivela C por la longitud de la manivela AC tal y como aparece en el dibujo. Un diagrama aceleracin-desplazamiento se traza, punteando la aceleracin (AH, o sea x) en las posiciones correspondientes del punto B como se muestra en la fig. 6.7a. Si la corredera no est descentrada, la curva se retrasa a s mima durante cada medio ciclo.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

120

Velocidad y aceleracin del pistn. Mtodo analtico No obstante que el mtodo grfico de anlisis se debe ampliar preferentemente, en alguno caos el mtodo analtico es necesario. Consideraremos un caso de un mecanismo centrado. En la Fig. 6.8 consideremos que r sea la longitud de la manivela, nr la longitud de la biela y n es la relacin entre la longitud de la biela y la longitud de la manivela. Supongamos que la manivela se encuentra a cualquier ngulo es la inclinacin correspondiente de la biela. X es la distancia del centro del perno de la corredera al centro del perno de la manivela. A la mitad de la carrera, evidentemente, x = nr. Para cualquier ngulo de la manivela el desplazamiento del pistn s desde la posicin central es igual a x-nr.

Figura 6.8 De la figura: x = r cos + nr cos y el desplazamiento del pistn S = x nr = r cos + nr cos - nr = r (cos + n cos - n) Tambin: sen = h / r y sen = h / nr Por divisin sen = sen / n por otro lado cos2 + sen2 = 1; cos2 = 1- sen2 = 1 sen2 n2 por lo tanto: S = r (cos + n (1 sen2 )1/2 - n) n2 reacomodando trminos: S = r (cos + (n2 - sen2 )1/2 n) (6.1)

As obtenemos el desplazamiento del pistn en trminos del ngulo de la manivela. Si el pistn se moviera con movimientos armnico simple, su desplazamiento al ngulo de la manivela seria r cos .

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

121

El efecto de la biela debido a su oblicuidad o sesgo de este miembro con la lnea de la carrera, se representa por la ecuacin: r[(n2 - sen2 )1/2 - n] La velocidad del pistn es igual a ds/dt donde s es el desplazamiento del pistn. Sustituyendo el valor de S de la ecuacin 6.1 obtenemos: Velocidad del pistn = d [r (cos + (n2 - sen2 )1/2 n)] dt = - r d [ sen + 2 sen cos ] = - r [ sen + sen 2 2 2 1/2 2 (n2 - sen2)1/2 dt 2 (n - sen ) ]

Ya que d/dt = = velocidad angular de la manivela. Una forma aproximada de esta ecuacin se obtiene omitiendo sen2 en el denominador. El error involucrado no es muy grande, el valor de n en el diseo de mquinas rara vez es menor que 4, y sen2 es igual a 1 como un mximo. La ecuacin se reduce a la siguiente forma: Velocidad del pistn = - r [ sen + sen 2 ] 2n (6.2)

La aceleracin del pistn es igual a dv/dt. Ajustando la ecuacin usando la velocidad del pistn aproximada 6.2 en la misma forma obtenemos: Aceleracin del pistn = d (- r [ sen + sen 2 ]) dt 2n = r2 (cos + cos2 ) n (6.3)

la ecuacin 6.3 generalmente se emplea cuando no se requiere una exactitud extremada. Cuando n es igual a 4 la ecuacin aproximada da un error mximo aproximadamente de 0.6 por ciento en su aceleracin mxima. Discusin de las ecuaciones del mecanismo de corredera, biela y manivela Podemos encontrar varias relacin interesantes de las ecuaciones derivadas en el articulo anterior.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

122

El ngulo de la manivela cuando el pistn se encuentra al centro de la carrera se puede localizar hacindolo el desplazamiento S igual a cero en la ecuacin 6.1. 0 = r (cos + (n2 - sen2 )1/2 n) O sea n-cos =(n2-sen2)1/2

elevando al cuadrado ambos lados obtenemos: n2 2n cos+ cos 2 = n2-sen2 o 2n cos = cos2 + sen2 = 1 cos = 1 2n Los valores del ngulo de la manivela, en los cuales el pistn se encuentra en la posicin central para valores de n de 3,4,5, y 6 son entonces aproximadamente 80.4 , 82.8, 84.2 y 85.2 respectivamente. Si n esta en el infinito se obtienen movimientos armnico simple en el pistn y el ngulo es entonces de 90. La posicin de la manivela cuando la velocidad del pistn esta a su mximo ocurre cuando la aceleracin es cero. Hacindolo igual a cero la ecuacin aproximada para la aceleracin ( ecuacin 6.3) obtenemos: 0 = r2 (cos + cos2 ) = n cos + cos2 = n cos + cos2 - sen2 n = n cos + cos2 -1 + cos2 = 2 cos2 + n cos -1 cos = 1 ( - n + [n2 + 8]1/2 ) 4 Se encontrara que el signo mas en el segundo trmino en la ecuacin debe empleare mas bien que el signo menos. Los valores para el ngulo de la manivela en el cual la velocidad del pistn ser un mximo o su aceleracin cero, para los valores de n de 4, 5, y 6 son entonces aproximadamente 77.0 79.3 y 80.9 respectivamente. Si se emplea la ecuacin exacta, segn el clculo de Bogert, los valores son 76.72, 79.10 y 80.78.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

123

Movimientos de retorno rpido El mecanismo de corredera biela, y manivela se puede emplear para movimiento de retorno rpido cuando se ha descentrado como lo muestra. La fig. 6.9 . Es decir el eslabn o pistn 4 ejecuta su carera hacia la derecha y hacia la izquierda en periodos desiguales del tiempo.

Figura 6.9 Mecanismo de retorno rpido

En el mecanismo ilustrado se indican con la lneas punteadas las dos posiciones donde el pistn ha llegado al final de su carrera hacia la derecha y hacia la izquierda, respectivamente. En estas posiciones la manivela y la biela coinciden en una misma lnea recta. Cuando la manivela gira en direccin de las manecillas del reloj, el pistn tienen su desplazamiento hacia la izquierda, mientras la manivela gira cruzando el ngulo a y el desplazamiento de retorno requiere un movimiento de la manivela a travs del ngulo r. Si se considera una velocidad constante para la manivela. La relacin del tiempo de los dos deslazamiento es igual a a/r. Esta relacin es una unidad cuando el descentramiento es cero y aumenta con el descentramiento. 6.3 Segunda inversin En este ilustrado en la Fig. 6.10 el eslabn 1, correspondiente a la biela 3 en el mecanismo de una maquina de accin directa es el eslabn fijo. La Fig. 6.11 ilustra la aplicacin de una maquina de vapor oscilatoria el eslabn 4 toma la forma de un cilindro picoteado de tal forma que oscila alrededor de los muones de B. El eslabn 3 se convierte en el pistn y la biela. Antes de que el diseo de las mquinas de vapor se estandarizara, ocasionalmente se empleaba este tipo y todava se emplea en algunas mquinas de vapor de juguete donde la mquina esta montada sobre la caldera.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

124

Figura 6.10

Figura 6.11

6.4 Tercera inversin. Mecanismo de limadora Como ejemplos de este mecanismo ilustramos las fig. 6.13 y 6.15. El eslabn 1 correspondiente a la manivela 2 en la primera inversin, es el eslabn fijo. Estas unidades se usan para obtener movimiento de retorno rpido en la maquina-herramienta.

Figura 6.12

Figura 6.13

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

125

La fig. 6.13 muestra el mecanismo de limadora con retorno rpido . el eslabn 3 es la manivela motriz a la cual esta adjunta el taco 4. Este ltimo desliza entre las ranuras del marco en la palanca 2. La palanca 2 mueve el mbolo 6 soporta la herramienta o cortador. Esta tiene un movimiento recproco y la carrera de retorno se efecta en menor tiempo que la carrera para cortar. Si tomamos en cuenta que la manivela 3 gira en direccin de las manecillas del reloj, la palanca 2 llegara a su posicin extrema de la derecha cuando la manivela 3 esta en A1C (Fig.6.12) perpendicular a BA1D1. De la misma manera 2 llegara a su otra posicin extrema cuando la manivela este en la posicin A2C. Mientras tanto la manivela gira a travs de un ngulo . La carrera de retorno toma lugar durante el movimiento de la manivela r. Por consiguiente, tomando en cuenta a una velocidad constante angular de la manivela 3, la relacin del tiempo de ida contra el de retorno de la carrera es igual a a/r. A esta relacin se le puede dar cualquier valor desde uno hasta el infinito si se selecciona adecuadamente al relacin de la distancia de los eslabones AC/BC o 3/1. Otro ejemplo de la tercera inversin ilustrado en las Fig. 6.14 y 6.15 es el mecanismo de retorno rpido de Whitworth, otra aplicacin empleada en maquinas- herramienta y en otros casos donde ser desea producir un movimiento reciproco con una carrera de retorno rpido.

Figura 6.14

La manivela motriz 3, esta girando con velocidad angular constante y esta moviendo del eslabn ranurado 3 por medio del taco 4. El eslabn 2 gira a travs de un circulo completo con velocidad variable y un eslabn 5 que sirve de conexin puede ser unido para que mueva un miembro reciproco. Con referencia a la Fig. 6.14 el eslabn 2 gira en sentido de las manecillas del reloj desde una posicin horizontal A1B a travs de 180 hasta la posicin A2B mientras que la manivela

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

126

motriz 3 gira a travs del ngulo r. Efecta la siguiente media revolucin mientras que la manivela motriz 3 gira a travs del ngulo r. Efecta la siguiente media revolucin mientras que la manivela motriz se mueve a travs del ngulo a. La relacin del tiempo del avance y retorno de la carrera es entonces a/r. La reduccin de la longitud del eslabn 1 sin alterar la del 3 causar una disminucin en la relacin a/r, alcanzando un valor unitario cuando 1 tienen una longitud cero.

Figura 6.15 Mecanismo de retorno rpido de Whitworth

Una comparacin de las Fig. 6.12 y 6.14 muestra que la diferencia entre los dos mecanismos es que en la diferencia entre los dos mecanismos es que en la fig. 6.12 el mecanismo de la limadora, la longitud del eslabn 1 es mayor que la longitud del 3; mientras que en la fig. 6.14 el mecanismo de Whitworth, lo longitud del eslabn 1 es menor que la longitud del eslabn 3. Conforme la relacin de las distancia 1/3 se aproxima a la unidad (esto es la longitud del eslabn 1 se aproxima ala del eslabn 3) la relacin del tiempo de avance y retorno de la carrera a/r se aproxima al infinito. En maquinas reales la longitud del eslabn 1 se puede variar subiendo o bajando el perno pivote B o C, montndolo sobre un trueca con un tornillo regulador. De la misma manera el eslabn motriz 3 puede tener un tornillo regulador que, cuando gira, mueve una corredera sobre el cual el punto A se encuentra localizado para variar la distancia AC. Durante el diseo del mecanismo de una limadora, generalmente es aconsejable trazar por puntos una cuerva de velocidad desplazamiento del cortador o herramienta recproca. Esto se efecta para evitar variaciones de velocidad durante el corte, que pueden causar un acabado disparejo en el trabajo producido por la unidad. La velocidad del punto A sobre el eslabn motriz 3 es conocida, y por los mtodos descritos, la velocidad del cortador se puede localizar

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

127

una curva tpica queda mostrada en la Fig. 6.13 sobre la trayectoria de la corredera 6. La parte superior representa las velocidades durante la carrera del corte, mientras que la parte inferior son las velocidades durante la carrera de retorno. La forma ideal para una cuerva de cmo queda ilustrado por la lnea punteada en la figura. Entonces el cortador mantendr una velocidad constante durante toda la carrera. Esto no es prctico ni deseable porque dara como resultado cargas pesadas de choque o conmocin en las terminales de la carrera. Como casi todos lo problemas de ingeniera, los dos factores incompatibles se deben balancear para obtener el resultado ms satisfactorio. 6.5 Cuarta inversin. Cadena con corredera fija La inversin restante de la cadena de la manivela, biela y corredera se obtiene fijando la corredera 1 (fig. 6.16) La aplicacin mas comn para esta cadena se encuentra en las bomba de agua manuales. Tambin se emplea en algunas bombas de vapor recprocas de movimiento directo. En la aplicacin de la bomba manual de 1 se convierte en la caja de la bomba y el 4 en la varilla de la bomba, sobre esta, en el extremo inferirse encuentra adjunto el macho de aspiracin. La extensin punteada de 2 forma el mango de la bomba.

Figura 6.16

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

128

CUESTIONARIO. 6.1 Trcense diagramas esquemticos de las cuatro inversiones del mecanismo de corredera, biela y manivela. Indique la aplicacin practica de cada un de estas. 6.2 Muestrese como se traza la curva polar de la velocidad del pistn sobre un ngulo base de la manivela para el mecanismo de corredera, biela y manivela. 6.3 Muestrese como se localiza grficamente la velocidad del pistn en el mecanismo de una mquina de vapor efectuadas. 6.4 Mustrese como trazar las curvas de velocidad y aceleracin para la cruceta de una maquina de accin directa, sobre una base que represente la posicin de la cruceta. cmo se obtiene la escala para el diagrama? 6.5 Esbcese explique la construccin de Klein para encontrar la aceleracin del pistn en el mecanismo de una mquina de vapor de accin directa. Si el diagrama se traza a una escala de 1 cm = n cm. cul es la escala de aceleracin cuando las ordenadas se miden en centmetros y en radianes por segundo? 6.6 Prubese que la velocidad del pistn en una maquina de vapor de accin directa no es movimiento armnico simple.cmo se puede modificar el movimiento para que se aproxime al armnico simple? 6.7 Una maquina de vapor tienen una carrera de 12 pulgadas (30.5cm) y la biela es de 24 pulgadas (61 cm) de largo. Mustrese como localizar grficamente la velocidad y aceleracin del pistn cuando la manivela hace un ngulo de (a) 45 (b)90 y (c)120 con la lnea de la carrera. Tambin determnese las escalas para la aceleracin y velocidad en unidades de pies por segundo si el dibujo del mecanismo es una cuarta parte del tamao real y la mquina gira a 240 rpm. Resp: 1 pulgada = 8.38 pies por segundo: 1 pulgada = 210.5 pies por seg2 6.8 Una mquina de vapor con dimetro interno del cilindro de 8 (203.2 mm) y 10 pulgadas (254.0mm) de carrera, corre a 300 rpm. Tomando en cuanta una velocidad angular constante de la manivela, calcular al velocidad del pistn y su aceleracin correspondiente en los siguientes ngulos de la manivela : 0,45 90, 135, 180 . La biela es de 25 pulgadas (635.0 mm) de largo. Resp. A los 45 Vel = 10.56 pies por seg (3.22 m por seg) Acel.= 290.5 pies por seg2 (88.54 m por seg2) de accin directa. Comprubese la correccin de las construcciones

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

129

6.9 Si el promedio de la velocidad del pistn de una mquina de combustin interna, con 3.5 pulgadas (88.9 mm) de dimetro interno del cilindro, 5 pulgadas (127.0 mm) de carrera, y con una biela de 11 pulgadas (279.4 mm) de largo, es de 3000 pies por minuto (914.4 m por seg) a que velocidad va corriendo la mquina? Localizar tambin la velocidad y aceleracin mxima del pistn a que ngulos se obtienen estos valores mximos? 6.10 En un motor de gasolina de cuatro cilindros con una carrera de 4.5 pulgadas ( 114.3 mm) y la biela de 9 pulgadas (228.6 mm) de largo, dos manivelas estn en punto muerto superior cuando las otras dos estn en punto muerto inferior. Comprese las aceleracin del pistn para esas posiciones de las manivela, si las rpm son 3600 cual es el promedio de velocidad del pistn? 6.11 comparemos los clculos de las aceleracin del pistn del problema 6.10 con aquellos obtenidos bajo la consideracin de que los pistones tienen movimiento armnico simple. Exprsense las diferencias en porcentajes. 6.12 Trcese el mecanismo de una limadora con retorno rpido cmo se obtienen grficamente la relacin del tiempo entre la carrera de ida y la relacin o pasos de las carreras con la alteracin?. 6.13 Trcese el mecanismo de retorno rpido de Whitworth. Mustrese como localizar grficamente la relacin del tiempo de la carrera del avance contra el retorno. qu alteraciones se requieren para incrementar esta relacin? 6.14 Trcese una inversin del mecanismo de corredera, biela y manivela empleando en una bomba de mano, y nombre e indquese las principales partes de esta aplicacin 6.15 Una limadora con movimiento de retorno rpido tiene una manivela motriz de 4 pulgadas (101.6 mm) de largo. Encuntrese la distancia entre los puntos de pivoteo de la manivela motriz y el eslabn recproco si la relacin del tiempo entre la carrera de avance y retorno es de 3:1. Qu relacin nueva se obtiene cuando la longitud de la manivela se reduce a 2 pulgadas (50.8 mm)?. 6.16 Encuntrese grficamente la relacin del tiempo entre la ida y el retorno para el taco accionado 4 en los mecanismos ilustrados en las Figs. P6.16a a la c, tomando en cuenta que la manivela motriz 2 gira con una velocidad angular constante. de la figuras, cual las razones de la seleccin hecha. es el mecanismo de Whitworth y cul es la limadora con retorno rpido? Explquense ampliamente

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA

130

Fig. P6.15a

Fig. P6.15c

Fig. P6.15b

6.17 Mustrese como la primera inversin del mecanismo de corredera biela y manivela se puede emplear para obtener un mecanismo con movimiento de retorno rpido. Mustrese como encontrar esta relacin grficamente. Indquese dos maneras de incrementar esta relacin. cmo afectan el largo de la carrera?

CAPTULO 7 LEVAS 7.1 Levas Los mecanismos de levas se emplean ampliamente en la maquinaria por su facilidad de diseo para producir cualquier movimiento deseado. Los movimientos necesarias en partes de maquinas, comnmente son de tal naturaleza que sera muy difcil obtenerla por cualquier otro mecanismo de igual simpleza y accesibilidad. Por esto los mecanismo de levas comnmente se usan para accionar vlvulas en las mquinas de combustin interna, en maquinaria para impresin, en maquinaria para fabricar zapatos, en maquinas automticas para tornillos, en maquinaria para bocatear, en relojes, cerraduras, etc. Es difcil encontrar una mquina del tipo denominado automtico que no emplee uno o ms mecanismo de levas. Se puede disear una leva en dos formas: (a) suponer el movimiento requerido para el seguidor y disear la Leva que proporcione este movimiento o (b) suponer la forma de la leva y determinar las caractersticas del desplazamiento, velocidad y aceleracin que de este contorno. El primero mtodo es un buen ejemplo de la sntesis. De hecho, disear un mecanismo de leva a partir del movimiento deseado es una aplicacin de la sntesis que se puede resolver en todo momento. Sin embargo, puede ser difcil fabricar la leva despus de haber sido diseada. La dificultad de manufactura se elimina en el segundo mtodo si la leva se hace simtrica y si para los contornos de la leva se emplean formas que se puedan generar. Este es el tipo de leva que se emplea en aplicacin automotrices en que esta debe ser producida con exactitud y economa. Solamente se estudia el diseo de levas con movimiento especificado. Las levas con movimiento especificado se pueden disear grficamente y en determinados casos analticamente tambin. Todos los mecanismos de levas se componen cuando menos de tres eslabones: a) la leva, que tiene una superficie de contacto curva o derecha; b) la varilla cuyo movimiento se produce por el contacto de la superficie de la leva; c) la bancada, que soporta y gua la varilla y la leva. Tipos de levas. Hay mucho tipos de levas; a continuacin se describen algunas de las ms comunes.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

132

Leva de traslado, el perfil se corta en una cara de un bloque o una lmina de metal o de otro material, Fig. 7.1 y la leva tiene un movimiento reciproco sobre una superficie como se muestra en la

Figura 7.1 Leva de traslado

Cam

Esta es la forma bsica, puesto que todas las levas se pueden considerar como cuas que tienen superficies uniformes o, mas frecuentemente, con inclinacin variables. La desventaja de este tipo, es que se obtiene el mismo movimiento en el orden inverso durante la carrera de retorno. Esto se puede evitar si envolvemos la cua alrededor de la circunferencia de un circulo (fig. 7.2) para la forma de una leva de disco o plana. Cuando la acua se forma en la superficie o punta de un cilindro, como se muestra en las Fig. 7.3, resulta una leva cilndrica.

Figura 7.2 Leva de disco

Figura 7.3 Leva cilndrica

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

133

De igual manera se tiene una leva cnica (Fig 7.4).

Figura 7.4 Leva cnica

Tipos de varillas o seguidores Debe tomarse en cuenta que la varilla o seguidor, puede hacerse mover en una lnea recta o se puede pivotear para obtener un movimiento oscilatorio en cualquiera de los tipos de leva mencionados. Los diferentes tipos de varillas o seguidores se muestran en la figura 7.5.

a)

b)

c)

e) f) Figura 7.5 Tipos de varillas o seguidores Movimiento lineal : a) Cara plana b) con rodaja c) punzn Movimiento angular: d) cara plana e) con rodaja f) cara esfrica

d)

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

134

En el mecanismo ilustrado debemos notar que la forma de la leva es tal que no constrie completamente el movimiento de la varilla, ya que no se ha indicado el medio de mantener contacto entre la leva y la varilla. El contacto continuo se efecta usualmente por el empleo de las fuerzas de gravedad o la presin de un resorte. El mecanismo de la leva de movimiento positivo (Fig. 7.6) es aquel en el cual la varilla es obligada a moverse en una trayectoria definida por el constreimiento de la superficie y sin la aplicacin de fuerzas externas. Si no efecta lo anterior se deber nicamente a la rotura de alguna parte.

Figura 7.6 Leva de movimiento positivo

7.2 Diseo del perfil La forma del perfil de una leva est regida por los requerimientos relativos al movimiento de la varilla. Estos requerimientos dependen de la funcin que el mecanismo ejecuta en la mquina en la cual se va a aplicar. El ciclo de posiciones de la varilla, determinado por tales consideraciones, pueden o no necesitar ciertos periodos de reposo durante el cual la varilla no tiene movimiento, y ciertos periodos de movimiento de una naturaleza especifica. Generalmente resulta conveniente empezar con el problema del diseo de la leva haciendo primeramente una representacin grfica del movimiento de la varilla a la cual llamaremos diagrama de desplazamiento. Esta es una curva lineal, en la cual la abscisas representan el desplazamiento de la leva y la ordenadas representan el desplazamiento de la varilla. Como los dos miembros pueden tener movimiento lineal o angular, estos desplazamiento pueden tener movimiento lineal o angulares, dependiendo nicamente de la forma peculiar del mecanismo bajo

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

135

consideracin. El desplazamiento lineal de la varilla comnmente se denomina la alzada aunque algunas veces el movimiento no es en una direccin vertical. Frecuentemente en aplicacin prcticas, las varillas se mueven exacta o aproximadamente de acuerdo con una de las siguientes condiciones: a) Movimiento con velocidad constante b) Movimiento con aceleracin o desaceleracin constante c) Movimientos armnico simple d) Cicloidal Los correspondientes diagrama de desplazamiento para estos cuatro casos, junto con algunas modificaciones se considerarn a continuacin. La flecha de excntricos, donde la leva tiene movimiento angular, se considerar que gira a una velocidad constante. La discusin que sigue esta basada en esta suposicin. De esta manera la curva de desplazamiento es una en la cual la base representa tiempo, as como tambin desplazamiento de la leva, ya que las dos cantidades son proporcionales la una a la otra. 7.2.1 Velocidad constante En la Fig. 7.7 se muestra el diagrama de desplazamiento para el mecanismo de una leva, en el cual la varilla se eleva con velocidad constante durante 90 regresa con velocidad constante durante 90 y reposa durante el resto del ciclo.

Figura 7.7 Desplazamiento de varilla a velocidad constante Cuando un cuerpo se mueve con velocidad constante se desplazamiento es un proporcin directa al tiempo transcurrido. Si se supone una velocidad constante para la leva, el desplazamiento de la varilla es por consiguiente proporcional al desplazamiento de la leva. La cuerva AB debe ser, para los primeros 90, una lnea recta, Durante el segundo periodo de 90, una lnea recta

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

136

horizontal BC representa el periodo de reposo. Durante el periodo de reposo los siguientes 90 del movimiento de la leva se indican por otra lnea recta ya que aqu tenemos otra vez velocidad constante. Se traza DE horizontalmente para el periodo final. Para una aplicacin prctica probablemente el diagrama se modificara en la forma ilustrada por las lneas punteadas a menos que la leva girra muy despacio. Esto se efecta para evitar cambios bruscos del movimiento cuando empieza y termina la alzada y se substituye por un cambio gradual de velocidad que elimina choque y ruido. Nos referimos nuevamente a este asunto ms adelante. 7.2.2 Aceleracin constante Para cualquier cuerpo en movimiento con aceleracin constante, s = at2 donde s es el desplazamiento a es la aceleracin, y t el intervalo de tiempo. La distancia desplazada es entonces proporcional al cuadrado del tiempo. Si tomamos intervalos del desplazamiento de la leva de 1, 2, 3, 4, etc. Unidades de tiempo, los desplazamientos de la varilla al final de estos intervalos sern proporcionales a las cantidades 12, 22, 32, etc., o sea 1, 4, 9, etc. Este principio se aplica en el diagrama de desplazamiento mostrado en la fig. 7.8. Aqu los requisitos son que la varilla se mueva una distancia AC durante el desplazamiento de la leva AB. La construccin es como sigue. El segmento AB se divide en cualquier nmero conveniente de espacios iguales; stos en la figura son en nmero de 4. Cada uno de estos espacios representa un intervalo de tempo igual, bajo la suposicin de que la leva tiene velocidad uniforme.

Figura 7.8 Desplazamiento de la varilla con aceleracin constante

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

137

Los desplazamientos de la leva hasta los finales de estos intervalos son proporcionales a los nmeros 1, 4, 9, 16. Pero AC es el desplazamiento al final del cuarto intervalo. Por tanto, dividimos AC en diez y seis partes iguales y proyectamos desde la primera, la cuarta, la novena, y la dieciseisava, como se ilustra en la figura, localizando de este modo los puntos sobre la curva requerida. Movimiento de aceleracin y desaceleracin constante Si la aceleracin persiste hasta el final del viaje dela varilla, se obtendra como resultado una velocidad mxima justo antes de que la varilla llegara el reposo, y esto causara un choque, a menos que la velocidad e la leva fuera muy lenta. Consecuentemente el periodo de aceleracin deber durar solamente una parte del intervalo de alzada y seguir por una desaceleracin con lo cual se obtendr que la varilla llegue gradualmente al reposo. Si damos a estas cantidades valores constantes, comnmente resultara en una accin suave dela leva. La aceleracin constante puede o no ser igual a la desaceleracin consten; el perfil de la leva se puede disear para obtener cualquier relacin deseada de aceleracin desaceleracin. El diagrama de desplazamiento para un caso como el descrito se considerar enseguida. Sea a1 la aceleracin constante durante la primera parte del movimiento de la verilla, y s1 y t1 el desplazamiento y el tiempo. Sea a2 la desaceleracin durante la ltima parte del movimiento. Siento s2 y t2 el desplazamiento y el tiempo para el mismo intervalo. La relacin a1/a2 es la relacin de aceleracin desaceleracin. Ahora S= s1+s2, donde S es el movimiento total de la varilla. Si v = velocidad al final del periodo de aceleracin, por la ecuacin v2 = v02 + 2as v 2 = 2 a1s1 =2 a2s2 o sea a1 = s2 a2 s1 tambin, segn la ecuacin v = v0 + at; para una velocidad inicial cero: v = a1 t1 = a2 t2 o sea a1 = t2 a2 t1 Estos es, los intervalos de desplazamiento y tiempo son uno al otro inversamente proporcional como la relacin aceleracin-desaceleracin. Ejemplo. Trace el diagrama de desplazamiento para el mecanismo de una leva que tiene un movimiento de dos pulgadas (5 cm) durante 180 del desplazamiento de la leva; la aceleracin y desaceleracin son constantes y tienen una relacin de 3 a 1.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

138

De la discusin anterior es evidente que los desplazamientos y los tiempos correspondientes a los dos intervalos son en una relacin de 1 a 3. Para el periodo de aceleracin, el desplazamiento es entonces una cuarta parte del desplazamiento total, y el periodo dura un cuarto del tiempo total, finalizando a 45 del desplazamiento de la leva (fig. 7.9). Esto fija la posicin del punto B en la lnea de 45 siendo la ordenada de pulgada (1.27 cm) la construccin para los otros puntos en la curva de aceleracin es igual a la empleada en la fig. 7.8 En la curva de desaceleracin BC se localiza de la misma manera trazando desde C hacia la izquierda.

Figura 7.9 Grfica de aceleracin-desaceleracin

Modificacin prcticas al diagrama de velocidad constante Segn lo anotado el diagrama de desplazamiento para la leva de velocidad constante, se modifica en cierto grado de la forma terica para aplicacin prcticas, con el propsito de evitar cambios bruscos de velocidad al principio y al final de los periodos de la alzada. Esta modificacin se pude efectuar mejor mediante el uso de un periodo corto de aceleracin constante al principio de la alzada, el cual dura hasta que se ha obtenido un velocidad apropiada. Entonces la leva se mueve con velocidad constante hasta que se aproxima al final del periodo de la alzada donde se aplica una desaceleracin constante, y la leva es llevada hasta el reposo sin choque. La construccin del diagrama de la alzada se considerar ahora para un caso como el descrito. Supngase que se especifica una lazada para la varilla durante 150 del movimiento de la leva y los desplazamientos son 30 durante la aceleracin constante, 90 para la velocidad constante, y 30 para la restante desaceleracin constante. Cuando un cuerpo se acelera uniformemente desde el reposo hasta la velocidad v, en t unidades de tiempo es evidente que la velocidad promedio para los periodos es v/2 y la distancia recorrida es vt/2. Por otra parte, si el cuerpo tuviera una velocidad constante v, se movera la misma

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

139

distancia vt/2 en el tiempo t/2. Consecuentemente la verilla en cuestin se movera la misma distancia durante los primeros 30 donde tienen aceleracin constante, que la que se mueve en intervalos subsecuentes de 15 con velocidad constante. Por tanto, el total de la alzada se puede considerar compuesto de ocho incremento iguales, el primero se ejecuta en el periodo de los primeros 30 los siguientes seis en los subsiguientes intervalos de 15 y el ltimo en el periodo final de 30. As pues, dividimos la alzada total (fig. 7.10) en ocho partes iguales, obteniendo los puntos 1, 2,3, etc., y las proyecciones de 1 hasta 1, 2 hasta 2, etc. Conectando 0,1,2,3, por una curva uniforme se completa el diagrama. Los puntos intermedios para la curva de aceleracin y desaceleracin se pueden localizar como en la Fig. 7.8. 7.2.3 Movimiento armnico simple La construccin del diagrama de desplazamiento para el movimiento armnico simple de la varilla es la misma que para el trazo de la curva Tiempo-desplazamiento para un punto con movimiento armnico. La fig. 7.11 ilustra un caso donde la varilla se eleva durante 180 del movimiento de la leva, reposa por 90 y cae a la posicin inicial en 90. Se traza un semicrculo como se indica, empleando la alzada como dimetro. El ngulo de la leva para el periodo de la alzada 180, se divide en cualquier nmero conveniente de partes iguales; cada una de estas representa 30; el semicrculo tambin se divide en el mismo nmero de arcos iguales y de esta manera se localizan los puntos 1, 2, 3, 4, etc.

Figura 7.10 Velocidad constante modificada

Figura 7.11 Movimiento armnico simple

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

140

Las proyecciones horizontales localizan los puntos 1,2,3etc., sobre la cueva requerida. Para el periodo de retorno cada se pueden trazar proyecciones desde los mismos puntos, 1, 2, 3, si el ngulo de la leva correspondiente a este periodo se divide en el mismo nmero de partes que el semicrculo . 7.2.4 Movimiento cicloidal

Se ha encontrado que la leva cicloidal tiene muchas ventajas prcticas para obtener una accin suave considerando los efectos de vibracin. La ecuacin para este movimiento es s = S - S sen 2 0 2 0 donde S es el desplazamiento total que toma lugar durante el ngulo total de la leva 0 y s es el desplazamiento que acontece a cualquier ngulo de la leva. El mtodo grfico para la construccin de esta cuerva se muestra en la fig 7.12 donde la alzada S tiene lugar durante el ngulo 0 de la leva. El tiempo total o el ngulo de la leva se divide en un nmeros conveniente de partes iguales, en esta caso doce.

Figura 7.12 Movimiento cicloidal

Una lnea punteada diagonal, marcada OA se dibuja entonces a travs del diagrama para representar el primer trmino de la ecuacin. En la esquina inferior izquierda del diagrama se dibuja un crculo que tiene un radio S/2 y su circunferencia se divide en el mismo nmero de divisiones que la abscisa del diagrama. Los puntos se marcan en la direccin de las manecillas del reloj, como se ilustran en la figura. Entonces se proyectan horizontalmente a la lnea central

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

141

vertical del crculo

y despus paralelamente a la lnea diagonal OA hasta la divisin

correspondiente de tiempo o ngulo de la leva. Esta ltima construccin complementa el segundo termin de la ecuacin, que se resta del primer trmino o sea de l a lnea recta OA . Para ilustrarlo, considerando un punto, el 5. La distancia O5 sobre la lnea central vertical del crculo es igual a S/2 sen 2 /0 en vista de que el radio es S/2 y el ngulo en el crculo 1205 es igual a 2 /0. Dibujando el paralelogramo 05 cb, transferimos la distancia 05 desde el crculo hasta el punto requerido en el diagrama de desplazamiento, para localizar c en la cuerva deseada. 7.3 Seleccin del movimiento En muchos casos de diseo de levas, el tipo de movimiento se basa en los requerimientos de la mquina. En el diseo de maquinaria automtica, no obstante, frecuentemente el problema consiste en obtener un movimiento a travs de una distancia determinada en un tiempo conocido; la nica restriccin sobre el tipo de movimiento es que debe de ser suave y con un mnimo de choque, o fuerzas desbalanceadas. En casos como tales, una curva de velocidad constante sin modificacin seria poco aconsejable, ya que presenta una tremenda aceleracin y desaceleracin al terminar los movimiento. La eleccin cae entonces dentro del movimiento armnico simple, la leva cicloidal, o el movimiento de aceleracin y desaceleracin constante en iguales periodos de tiempo. La figura 7.13 es una comparacin de estos cuatro movimientos cuando conectan dos periodos de reposo. La parte superior, muestra la cuerva de desplazamiento para la varilla cuando se mueve una unidad de distancia en una unidad de tiempo para la velocidad constante V; para el movimiento armnico simple (M.A.S.), aceleracin y desaceleracin constantes e iguales proporciones o gravedad G; y una leva cicloidal C. Las curvas de velocidad y aceleracin se localizan y trazan grficamente debajo de las de desplazamiento. De estas curvas, la cuerva de aceleracin tiempo es la de mayor inters, ya que la magnitud de las fuerzas de choque es una funcin de la mas de la varilla y de su aceleracin.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

142

Figura 7.13 Comparacin de desplazamiento, velocidad y aceleracin de varios movimientos de varillas

Debe observarse que el valor mximo de la aceleracin durante cualquiera de estos movimientos es el menor en la leva de gravedad lo que parece indicar que ste es el movimiento ms aconsejable a emplearse. De cualquier forma, para ambos movimientos, el de gravedad y el armnico simple, la aceleracin mxima, y por tanto la mxima fuerza de inercia, se aplican repentinamente al principio dela carrera. Esto ocasin aseveras perturbaciones vibratorias que se pueden reducir empleando la leva cicloidal la cual aplica gradualmente la aceleracin.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

143

Una leva que produce movimiento armnico de la varilla se compone de un o mas arcos circulares y por esto es fcil y econmico manufacturarlas con exactitud. Cuando la velocidad es reducida y las fuerzas de inercia no son importantes, este tipo de leva es ms econmico en su fabricacin que las otras formas. 7.4 Construccin del perfil de la leva Mtodo general Hasta ahora hemos discutidos el mtodo para dibujar diagrama de desplazamiento para los movimientos requeridos para la varilla. El siguiente paso que se considerar, es encontrar los perfiles de la leva necesarios para producir estos movimientos. La construccin se altera en sus detalles con los diferentes tipos de varillas, pero podemos esbozar un mtodo general que se puede aplicar para todos los casos, sin consideracin de la forma de la curva de desplazamiento, o de la variedad de la varilla en uso. Es aplicable para levas planas o de disco, levas cilndricas y levas de traslado y comprende los siguientes pasos: (a) la leva se considera como el eslabn fijo en el mecanismo en vez de la bancada que soporta la flecha de excntricos y gui la varilla. Esto es, tratamos con la inversin del mecanismo actual. Como quedo anotado, el movimiento relativo de cualquier parte de los eslabones queda sin alterarse cuando el mecanismo se invierte, por esto, la leva y la varilla tendrn el mismo movimiento relativo, no importando si es la bancada o la leva la que se considera como miembro fijo. (b) La parte de la varilla que acta sobre la leva, se traza en las varias posiciones que ocupar en diferentes instantes durante su movimientos cclico relativo a la leva estacionaria. La superficie de una rodaja; un punzn, una cara plana, convexa o cncava en deslizamiento; etc. En la fig. 7.14 con las lneas punteadas se ilustra la posicin de la varilla angulares depende del nmero de puntos correspondiente a los desplazamientos angulares de 30, 60 y 90 etc., desde un radio arbitrario cero. La eleccin de los intervalos que se desean localizar en el perfil de la leva. (c) El perfil de la leva se localiza dibujando una curva uniformemente tangente a las superficies de contacto de la varilla en sus diferentes posiciones.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

144

La superficie de contacto de la varilla se localiza como se requiere en (b) encontrando primero la posicin de algn punto seleccionado sobre la varilla. El punto elegido que podriamos llamar punto de referencia debe de ser uno que fcilmente se puede localizar de los datos obtenidos por la curva de desplazamiento, y tambin uno a partir del cual se trazan convenientemente la superficie de trabajo de la varilla. Por ejemplo, cuando se usa una rodaja, el centro de la rodaja es el mejor punto para este propsito; cuando la varilla es un plato, el punto donde el eje de la varilla intercepta la cara de contacto es el mas satisfactorio. Debe notarse que las construcciones descritas en los siguientes artculos difieren nicamente un de la otra por las variaciones en la forma de la varilla empleada y en la manera en que el movimiento queda restringido con referencia a la bancada y a la leva.

7.5 Leva plana o disco 7.5.1 Varilla de punzn En este mecanismo, la leva tiene contacto con la varilla sobre una lnea representada por el punto A en la Fig. 7.14 en todas las posiciones. Este estilo de varilla es apropiado nicamente para efectuar servicios muy ligeros, por que la punta no se puede lubricar con efectividad: La presin en este punto y el desgaste posible ser excesivo. Suponiendo que se conocen los datos necesarios para trazar por puntos, segn los mtodos descritos anteriormente, el diagrama de desplazamiento (Fig. 7.14a), procederemos a discutir el mtodo para dibujar el perfil de la leva. El dimetro del crculo base se considera como 2 pulgadas (5cm) y la alzada una pulgada (2.54 cm) Las distancias x, y, z, etc., en la Fig. 7.14a representan los desplazamientos de la varilla despus de 30,60,90 etc., del movimiento de la leva, desde luego se pueden emplear cualesquiera otros ngulos convenientes. Primero se traza el crculo base (Fig. 7.14) y se elige un radian de 0 como la lnea de referencia que representa la posicin inicial del eje de la varilla. En la posicin inicial, indicada por las lneas slidas, la varilla en forma de punzn toca el crculo base. De acuerdo con el plan general esbozado en el mtodo para construir el perfil, consideramos la leva como el eslabn fijo y movemos la varilla alrededor de ella. El punto A es el punto de referencia ms conveniente y localizamos primero sus posiciones sucesivas.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

145

Figura 7.14a

Figura 7.14 Para encontrar la posicin de A despus de 30 de movimientos de la leva, marcamos la distancia x desde A hacia fuera sobre la trayectoria del movimiento de este punto; de esta forma el punto 1 queda determinado. Luego con centro en O y radio O1 giramos el arco 1-1 en el sentido opuesto al movimiento de la leva, subtendiendo un ngulo de 30 en el punto O. Entonces 1 ser la nueva posicin de A correspondiente a 30 de movimiento angular. Empleando y ,z, etc., como desplazamientos, encontramos los puntos 2, 3, etc., en la misma forma. Como la leva toca siempre la varilla en A, terminamos la construccin trazando una cuerva suave pasando por los puntos a 1,2,3, etc. No siempre se mueve el borde de la varilla en una trayectoria recta que pasa por el centro del eje de la leva: la Fig. 7.15 muestra el caso cuando la varilla esta descentrada; es decir A se mueve sobre un lnea que pasa a un lado del centro de la leva. La descripcin para obtener la construccin del perfil de la leva requerida en la Fig. 7.14 puede aplicarse sin cambios para la Fig. 7.15.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

146

Figura 7.15 7.5.2 Varilla con rodaja Comnmente la varilla se gua para que se mueva con movimiento coplanario o se pivotea para que gira alrededor de un punto fijo. El mtodo general se puede aplicar para ambos casos. El centro de la rodaja se emplea como punto de referencia y se determina primero su trayectoria y de esta se localiza en varias circunferencia e la rodaja. (a) varilla con rodaja con movimiento coplanario. Suponemos que el diagrama de desplazamiento, Fig. 7.16 especifica las necesidades del movimiento. Primero se traza el circulo base (Fig. 7.17) y se localiza la rodaja en su posicin inicial tocando este crculo. Se traza la trayectoria del centro de la rodaja AA, despus localizamos un radian de 0, por conveniencia paralelo a AA y se proyectan intervalos angulares de 30 a partir de ste y con centro en O. Conservando la leva estacionaria, localizamos entonces la posicin del centro de la rodaja A, despus de 30 de desplazamiento de la varilla. El diagrama de desplazamientos indica un desplazamiento x a 30; esa distancia se traslada a lo largo de AA, obtenindose el punto 1. Con centro en 0 y con radio 0-1, se describe un arco 11en sentido opuesto del movimiento de la leva, y de tal longitud que subtienda un ngulo de 30 en O. El punto 1 se puede localizar ms fcilmente haciendo la cuerda 1-1 igual a la cuerda LM o sea 1L igual a 1M. posiciones la superficie de contacto de la varilla o sea la

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

147

Figura 7.16

Figura 7.17

Los puntos 1,2,3,4, etc., se localizan de la misma manera. Empleando estos puntos como centros y con el radio de la rodaja, se dibujan los perfiles correspondientes de la superficie de contacto de la varilla. El perfil requerido de la leva evidentemente es una cuerva trazada tangente a cada uno de estos crculos. Esta cuerva se dibuja lo ms uniformemente posible. En la Fig. 7.17 la lnea AA no pasa por el eje del excntrico; por esto se dice que la varilla esta descentrada. Algunas veces se procura el traza descentrado para reducir el empuj lateral durante el periodo de la alzada. La fig. 6.18 ilustra una leva obtenida cuando la varilla esta centrada, es decir cuando AA pasa a travs de 0. Los puntos 1,2,3, caen respectivamente en los radianes de 30, 60 y 90.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

148

Figura 7.18

(b) Varilla de rodaja pivoteada. Aqu se considera que el movimiento angular de la varilla queda detallado siendo su desplazamiento total . Trazamos un diagrama de desplazamiento para el movimiento angular de la varilla el cual tambin nos servir como el diagrama de desplazamiento lineal, para el movimiento del centro de la rodaja A, puesto que estas dos cantidades estn en proporcin directa una a la otra (s = r). Esta consideracin es la base para la construccin que sigue. Suponemos que el circulo base, el dimetro de la rodaja, el largo de la varilla y la posicin de pivoteo son datos conocidos. En la figura 7.20 primero trazamos el mecanismo con la rodaja tocando el circulo base. Un arco AA con centro en B y radio BA y de tal longitud que subtienda el ngulo en B, es la trayectoria del movimiento del centro de la rodaja. Luego trazamos el diagrama de desplazamiento, Fig. 7.19, empleando la distancia AA rectificada para representar el ngulo . El mtodo para efectuar esto es exactamente el mismo que el usando cuando los desplazamientos de la varilla son lineales o angulares. Desde este punto en adelante, la construccin es idntica a la empleada par la Fig. 7.17. La distancia x representa el desplazamiento a 30 y se transporta a lo largo de AA obtenindose el punto 1. Con centro O y con radio 01 se construye un arco y se traza una cuerda 1-1 en l, con una longitud igual a la cuerda LM (o sea 1L=1M). Los puntos 2,3, etc., se localizan de la misma manera. Se trazan los crculos que representan la rodaja con 1,2,3, como centros y finalmente se forma el perfil de la leva de modo que toque todos estos crculos.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

149

Figura 7.19

Figura 7.20 7.5.3 Varilla con cara plana o plato Aqu consideramos dos casos (a) cuando la varilla tiene movimiento rectilneo y (b) cuando la varilla tiene movimiento angular alrededor de un centro de pivoteo. a) Varilla con cara plana o plato con movimiento rectilneo La figura 7.22 ilustra este caso. Suponiendo que hemos obtenido el diagrama de desplazamiento y que es de la forma mostrada en la Fig. 7.21 procedemos como sigue. Trazamos el crculo base para la leva, y lo dividimos en partes angulares convenientes. Dibujamos la varilla en su posicin inicial BC, tangente al crculo base. El punto A donde el centro de la varilla intercepta el plato BC se elige como punto de referencia. Se trasportan las distancias x, y, z, etc., obtenidas del diagrama de desplazamiento, a lo largo de la trayectoria del movimiento de A obteniendo los puntos 1,2,3, etc. Con centro en O y O1 como radio, giramos el arco 1-2 . El punto 1 es la posicin de A despus de 30 de desplazamiento. Dibujamos lneas semejantes a travs de 23, etc cada una perpendicular a su radio correspondiente. El perfil de la leva se localiza trazando una curva tangente a cada una de estas lneas. Debe notarse que las intersecciones de estas lneas forman tringulos, mostrados en la Fig. como superficies

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

150

achuradas. El dibujo del perfil de la leva se facilitar se recuerda que la cuerva requerida toca la base de cada uno de los tringulos en sus centros.

Figura 7.21

Figura 7.22 El largo necesario de la cara el plato BC en la Fig. 7.22 se puede determinar rpidamente por la inspeccin de la figura. La cara es comnmente un disco circular, libre para que gire alrededor del eje de la varilla. El punto de contacto esta solamente sobre el eje en las posiciones de reposo y se mueve hacia fuera en direccin de B o C conforme aumenta la velocidad de la varilla. Las distancias AB y AC deben de ser lo suficientemente grandes para que los puntos de contacto nunca pasen por B o C. Inspeccionando el diagrama, podemos localizar la distancia de la tangente mayor; AB y AC deben de ser cuando menos iguales a S y preferentemente, un poco ms grandes. Descentrado la varilla un poco, como lo muestra la Fig. 7.23 se induce una lenta rotacin a este miembro. Esto tiende a causar un desgaste ms parejo en las superficies de contacto.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

151

Figura 7.23

b) varilla con cara plano o plato con un centro de pivoteo La fig. 7.25 ilustra este mecanismo, en el cual la varilla gira alrededor del centro de pivoteo fijo B. Para construir el perfil e la leva, seleccionamos cualquier punto, tal como C en la cara de la varilla como punto de referencia.

Figura 7.24

Figura 7.25

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

152

El arco CC con centro en B, Es la trayectoria del movimiento de C considerando la leva tiene un desplazamiento total de . El diagrama de desplazamiento, Fig.- 7.24 se traza de la manera usual, empleando la distancia rectificada CC o sea a, para representar el desplazamiento de la varilla. La forma de la cuerva depende de la especificacin del movimiento. La construccin de un punto en el perfil de la leva 30 de desplazamiento de la misma, queda indicado en la figura. La distancia x representa el desplazamiento de la misma, queda indicado en la figura. La distancia x representa el desplazamiento angular de la leva en este instante; esta distancia se transporta a lo largo del arco CC obtenindose de esta manera el punto F. Luego se gira la varilla 30 en un sentido opuesto al movimiento de la leva, lo cual causa que F se mueva hasta Fy B hasta B. Fse localiza fcilmente ya que el ngulo BAB= 30 y BF = BF, Dibujando con B como centro, un crculo con radio BG, la tangente FG representa la nueva posicin de la ara de la varilla. Repitiendo esta construccin para otros ngulos de la leva obtenemos las series de lneas mostradas en la figura, las cuales deben ser tangentes al perfil de la leva. 7.5.4 ngulo de presin de la leva Mientras que la leva gira y acciona su varilla, ejerce una fuerza sobre la varilla a travs del punto de contacto y norma a la superficie de la leva, como se muestra en la Fig. 7.26. Esta fuerza se descompone en dos componentes, una normal al movimiento de la varilla y la otra en direccin al movimiento de sta.

Figura 7.26

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

153

La componente perpendicular al movimiento Fn obviamente no es aconsejable, en vista de que no solamente no efecta un trabajo satisfactorio, sino tambin tiende a separarse o brincarse del vstago de la varilla y causa un desgaste excesivo en las guas y soportes de la misma. Podemos encontrar una medida de la magnitud relativa de la componente no deseada mediante el ngulo de presin de la leva . El ngulo de presin tienen un lado en direccin al movimiento de la leva y el otro normal a la superficie de la leva en el punto de contacto, como se ilustra en la Fig. 7.26. El valor mximo del ngulo debe ser lo menor posible, y en general no debe exceder los 30. La magnitud de la componente no deseable es una funcin no solamente del ngulo de presin, sino tambin de la fuerza total implicada. Esto a su vez, depende de la velocidad de la leva, el coeficiente de friccin, el radio de la leva, la carga o resistencia del resorte en la varilla, etc. En vista de estos factores, no es posible calcular un valor mximo absoluto par el ngulo de presin mxima para todas las condiciones. El ngulo de presin es una funcin del radio del crculo base ms el radio de la rodaja de la varilla, del descentramiento, de la alzada de la varilla, del ngulo girado por la leva mientras ocurre la alzada y del tipo de movimiento empleado para la varilla. 7.5.5 Dimetro del crculo base

Al suponer cualquier dimetro del crculo base, es muy importante tomar en cuanta ciertos factores. Para una determinada alzada s durante un desplazamiento angular especifico de la leva , resultar un crculo base grande en un ngulo de presin pequeo. Esto se ilustra en la Fig. 7.27 donde la alzada s se requiere para el ngulo de la leva . SE emplea una varilla de punzn; y por simplicidad, se supone que la forma del perfil de la leva durante el movimiento es una lnea reta. En la parte a) de la figura, la el dimetro del crculo base es dos veces ms grande que en la parte b), permaneciendo todos los otros actores constantes. El ngulo de presin en la parte a) es considerablemente menos que en la parte b), para las posiciones correspondientes de la leva de punzn. Si el dimetro del crculo base es muy pequeo resultara una condicin en la que sera imposible que toque toda las posiciones de la varilla. Entonces para la varilla de cara plana mostrada en la Fig. 7.22 con un crculo base pequeo resultara la situacin mostrada en la Fig.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

154

7.28 donde es imposible dibujar una curva que toque todas las lneas tales como 1-1, 2-2,33etc.

Figura 7.27

Figura 7.28

La causa se debe a la muy rpida aceleracin o desaceleracin de la varilla, y el remedio esta en aumentar el dimetro del circulo base. Cuando se agranda el crculo base, una cierta cantidad, tres de las lneas coincidirn en un punto; entonces el perfil presentara un filo, el cual es posible que se desgaste muy rpidamente. Si continuamos aumentando el crculo base se ocasionara que desaparezca este filo. En general el dimetro del crculo base debe hacerse lo ms grande posible dentro de las limitaciones del espacio disponible. Tambin debe ser mayor en dimetro que el cubo de la leva o la flecha de la leva para asegurarse que la varilla no va a trabajar en el cubo de la leva o la flecha en vez de un el perfil de la leva. 7.6 Leva de retorno positivo Cuando se tiene una leva de disco y seguidor radial, con frecuencia es necesario regresar el seguidor en forma positiva en vez de por medio de la gravedad o por medio de un resorte. La figura 7.29 muestra una leva de este tipo en que la leva controla positivamente el movimiento del seguidor, no solo durante el movimiento hacia fuera sino tambin en la carrera de retorno. Necesariamente, el movimiento de retorno debe ser igual que el de salida, pero en direcciones opuesta. A esta leva tambin se le conoce como leva de anchura constante.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

155

Figura 7.29 Leva de retorno positivo

Para las levas planas o de disco el control del movimiento de la varilla mediante el uso de dos superficies de contacto se efecta de las siguientes maneras: (a) por el uso de un disco ranurado y una varilla con rodaja, como en la Fig.7.6 (b) proporcionando dos superficies de contacto en la varilla localizadas en lados opuestos del eje de la leva, ambas trabajando en la misma leva (vea. Fig. 7.29) (c) Empleando dos superficies de contacto en la varilla como en el tipo b, pero logrando que cada una trabaje sobre una leva por separado (vase Fig.7.30).

Figura 7.30

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

156

7.7 Levas tipo cilndrica Tipos. Estas levas pueden tener varillas guiadas en tal forma que se muevan a lo largo de una lnea recta sobre un elemento del cilindro (Fig. 7.31a) o las varillas pivoteadas de tal forma para que se muevan alrededor de un eje perpendicular al eje de la leva (Fig. 7.31b). La rodaja si es cilndrica, no puede tener contacto puro en rodadura debido a las diferencias de las velocidades consecuentemente se fabrican algunas veces en la forma de un cono truncado (fig. 7.31c) con el pice sobre el eje de revolucin de la leva. No obstante que esto promueve una rotacin de rodadura pura, tambin introduce un empuje indeseable y que tiende a sacar la rodaja fuera de la leva.

a)

b) Figura 7.31 Levas cilndricas

c)

7.8 Levas de arco circular Generalidades Muchas levas tienen perfiles formados por arcos circulares. Hay tres razones para emplear estos tipos de perfiles con preferencia a otras curvas: (1) las especificaciones del departamento de dibujo son mas fciles de hacer para el uso del taller; (2) el proceso de manufactura es mas econmico; (3) la leva terminada se puede rectificar con mayor facilidad y mayor presesin. Las levas de las vlvulas empleadas en los automviles y en otros interna, as como muchas otras, con comnmente de esta clase. motores de combustin

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

157

Eligiendo los radios y los centros e los arcos apropiadamente los requerimientos tericos de los movimientos de las varillas pueden aproximarse muy exactamente. El proceso del diseo se puede efectuar primeramente dibujando el diagrama de desplazamiento para un movimiento deseado tomando una escala grande y trazar la leva a partir de este. Entonces por experimentacin se eligen los arcos y los radios que se aproximen a la forma real. Finalmente la leva resultante se rectifica trazando hacia otras hasta el diagrama de desplazamiento el cual se compara con el original. Si en la revisin de la leva se encuentra una alteracin de la curva de desplazamiento a una forma poco satisfactoria, ser necesaria efectuar otra revisin. Para las levas de alta velocidad es necesario dibujar una curva de aceleracin de la varilla, ya que la presin del resorte necesario en el tipo negativo depende en gran parte del peso de la varilla y de las partes adjuntas y de la aceleracin. Comenzando con el diagrama de desplazamiento y tratndolo como una curva de tiempo-desplazamiento, segn el mtodo anotado, podemos construir una curva de velocidad-tiempo y una de aceleracin-tiempo; esta ltima nos da la informacin necesaria para calcular el resorte.

Levas de las vlvulas del motor de automvil


La fig. 7.32 muestra un ensamble tpico de vlvula y leva para una Leva de automvil con la nomenclatura de sus varias piezas.

Figura 7.32

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

158

7.9 Varillas primarias y secundarias El mecanismo de la Fig. 7.32 tiene una varilla pivoteada, sobre el otro lado se encuentra una varilla secundaria que hace contacto con movimiento rectilneo. Nos referimos a stas respectivamente, como leva primaria y secundaria. Las ventajas de un arreglo como ste son: (a) la leva secundaria se releva de casi todo el empuje lateral; (b) con una determinada leva se obtiene una gran relacin de aumento de reduccin del desplazamiento primario, y (c) el eje de la leva secundaria se puede descentrar a una distancia considerable del eje del excntrico para el acomodo del mecanismo de una determinada mquina. Se puede suponer que el movimiento de la leva secundaria es definidamente especfico, para que pueda dibujarse un diagrama de desplazamiento (como el de la Fig. 7.31) tambin podemos suponer que se dan suficientes datos para permitir que el mecanismo se trace en la posicin indicada por las lneas slidas de la Fig.7.32 con la rodaja haciendo contacto en el crculo base.

Figura 7.31

Figura 7.32

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

159

CUESTIONARIO. 7.1 Trcese por punto el diagrama de desplazamiento para los movimientos de la varilla como se especifican de a hasta e. Mustrese en cada caso suficientes trazos, puntos y anotaciones que indique los mtodos empleados. (a) la varilla alza una plg. (2.54 cm) con velocidad constante hasta su posicin mas alta durante 120 de desplazamiento de la leva, reposa por 60 y regresa con moviendo cicloidal durante 45 hasta suposicin inicial, donde reposa hasta terminar la revolucin. (b) Una varilla alza 2 plg. (5.08 cm) con aceleracin y desaceleracin uniformes e iguales hasta la parte mas alta de su carrera durante 180 del movimiento del excntrico, reposa por 30 y regresa a su posicin inicial con velocidad constante durante 120 y reposa para terminar la revolucin. (c) Una varilla alza 1 plg. (2.54 cm) con movimiento constante modificado durante 120 de rotacin de la leva, se acelera durante un periodo de 60 y desacelera 30. Despus reposa mientras la leva gira de 120 a 150 se eleva una plg. adicional (2.54 cm) con movimiento armnico simple, mientras la leva gira de 150 a 240. Cuando el excntrico gira de 240 a 360 la varilla cae 2 plg. (5.08 cm) hasta su posicin original con aceleracin y desaceleracin constante las cuales estn en una proporcin de 3:1. (d) Una varilla alza 1 plg. (31.8 mm) con aceleracin y desaceleracin constantes a una proporcin de 2:3 durante 150 de giro de la leva. Despus alza plg (19.0 mm) adicionales con velocidad constante modificada, mientras el excntrico gira desde 150 hasta 255; la aceleracin durante este ltimo periodo del movimiento ocurre durante un giro de la leva de 30; la desaceleracin se efecta durante los ltimos 30 del ngulo de la leva. La varilla reposa 15, luego la varilla cae 1 plg. (50.8 mm) con movimiento cicloidal, mientras la leva gira a travs de un ngulo desde 270 hasta 315. Desciende 1.0 plg en los ltimos 45 del ngulo de la leva, con M.A.S. (e) Una varilla pivoteada se mueve con aceleracin y desaceleracin iguales y constantes, empezando desde la posicin extrema exterior, hasta el otro extremo de su carrera, siendo el desplazamiento total de 25 durante un movimiento de la leva de 90 . Despus reposa por 45 y regresa a su posicin inicial durante 60 con un movimiento armnico simple y un periodo de reposo ocupa el resto del giro. El radio del brazo de la varilla es de 4 pulg. (101.6 mm)

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

160

7.2 Por qu no es prctico emplear un movimiento no modificado de velocidad constante para una leva con altas velocidades? cmo se debe modificar en orden de obtener mejores resultados? 7.3 una varilla se eleva plg. (12.7 mm)durante un desplazamiento de 90; la leva gira a una velocidad constante de 120 rpm. (a) encuntrese la velocidad de la varilla, si es constante. (b) si la varilla se eleva con aceleracin y desaceleracin igual y constante, encuntrese el valor de la aceleracin y la velocidad mxima obtenida. Resp. (a) 4 pulg. por seg. (101.6 mm por seg) (b) 128 pulg. por seg2 ;8 pulg. por seg (3.35 m por seg2; 203.2 mm por seg) 7.4 Una varilla se eleva pulg. (19.0 mm) durante media revolucin de la leva, girando esta ltima a una velocidad constante de 480 rpm. La aceleracin constante para la primera parte del periodo de la alzada, es tres veces mayor que durante la ltima parte de este periodo que tiene desaceleracin constante. Encuntrese el valor de la aceleracin y el desplazamiento de la leva durante este movimiento. 7.5 Calclese la velocidad y aceleracin mxima de una varilla que se mueve a travs de una distancia de 1 plg. (25.4 mm) con movimiento armnico simple durante 120 del desplazamiento de la leva si la leva gira a 200 rpm.. Resp. 15.7 plg. por seg ; 492 plg. por seg2. (398.8 mm por seg, 12.5 m por seg2) 7.6 En cada uno de los siguientes casos, del a al i, considrese un diagrama de desplazamiento dado, y mustrese como trazar el perfil de la leva para obtener el movimiento requerido de la varilla. Mustrense suficientes lneas de construccin y anotacin para indicar el mtodo empleado en cada caso. (a) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla puntiaguda en la cual la punta se mueve sobre una lnea recta que pasa por el eje de la leva. (b) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla puntiaguda que e mueve sobre una lnea recta que pasa a la izquierda del eje de la leva. (c) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj, tienen una rodaja sobre la que acta le leva y tiene movimiento rectilneo. El centro de la rodaja se mueve en una lnea recta que se intersecta con el eje de la leva.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

LEVAS

161

(d) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj con una varilla con rodaja que tiene movimiento rectilneo. El centro de la rodaja se mueve sobre una lnea recta que pasa a la derecha el eje de la leva. (e) Una leva de disco gira con sentido de las manecillas el reloj con una varilla con rodaja que se encuentra pivoteada a la derecha y un poco hacia arriba de lo ejes de la leva. (f) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla que tiene una cara convexa en deslizamiento. La varilla se mueve sin desplazamiento angular, y sus ejes pasan por los ejes de la leva. (g) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas el reloj y tiene una varilla de plato con movimiento rectilneo. cmo se determina la distancia necesaria de la cara de la varilla en este caso? (h) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj y tiene una varilla de plato pivoteada a la derecha y un poco hacia arriba de los ejes de la leva. (i) Una leva de disco con una varilla primaria pivoteada del tipo de rodaja y una varilla secundaria con una superficie convexa tiene movimientos rectilneo. 7.7 Esbcese y explique la accin en los tres tipos de mecanismo de levas con movimiento positivo. 7.8 (a) Cuando un mecanismo de una leva con movimiento positivo tienen una nica leva actuando sobre dos caras de una varilla de yugo,qu limitaciones se le imponen al movimiento de la varilla. (b) Cul es la objecin principal para emplear mecanismo de levas con movimientos positivo con una sola rodaja actuando sobre dos superficies de excntricos? 7.9 Indquese tres ventaja prcticas de perfiles de arco circular sobre curvas de otro tipo. 7.10 (a) Indquese los factores que entran en la determinacin del tamao del crculo base de una leva. (b) Defnase e ilustre con un bosquejo el ngulo de presin de una leva por qu es importante en el diseo de las levas? de que factores depende?.

CAPTULO 8 CONTACTOS CON RODAMIENTO 8.1 Condiciones para contactos con rodamiento Cuando dos cuerpo se mueven el uno con respecto al otro de tal manera que no existe

movimiento relativo en el punto de contacto se dice que los cuerpos tienen contacto con rodamiento puro. Se deduce que los puntos en contacto tienen, en un instante, la misma velocidad relativa a un tercer cuerpo. Es ms, segn el Teorema de Kennedy el centro instantneo de los dos cuerpos se encuentra localizado en el punto de contacto. Cuando dos cuerpos en contacto con rodamiento punto, giran con relacin a un centro instantneo o permanente sobre un tercer cuerpo, el punto de contacto siempre debe de coincidir sobre una lnea recta que une estos centros. Esto puede mostrarse refirindonos a la Fig. 8.1 en la cual 2 y 3 tienen contacto con rodamiento y giran con relacin a los centros O21 y O31 respectivamente, P es el punto de contacto en ese instante y en vista de que en este punto no existe movimiento relativo, P es el centro instantneo O23. Segn el teorema de Kennedy O21O31 y O23 coinciden sobre una misma lnea recta.

Figura 8.1

Se ha mostrado que el punto de contacto de un par de cuerpos con rodamiento se encuentran localizados en una lnea que une sus centros instantneos o de pivoteo. Vamos a considerar el caso cuando dos cuerpos giran con relacion a centros de pivoteo fijos y tienen contacto con rodamiento puro. En la Fig. 8.1 O21 y O23 se convierten ahora en los centros permanentes as como tambin en centros instantneos. Si elegimos cualquier punto Q sobre el perfil del cuerpo 2,

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

163

medimos las distancias del perfil desde P hasta Q, y trazamos una distancia igual a PQ sobre el perfil de 3, entonces evidentemente, cuando los cuerpos giran encuentran sobre la lnea de O21 y O31, O21Q+QO31=O21P+PO31=D (8.1) Donde D es la distancia entre los centros permanentes. Por esta razn, los cuerpos de cualquier forma pueden tener contacto con rodamiento puro; pero stos tendrn una distancia fija entre sus centros de rotacin y por tanto es posible que giren sobre sus centros permanentes en un tercer cuerpo, solamente cuando se cumple la condicin establecida por la ecuacin 8.1. Esta condicin es que la suma de los radiantes de cualquier par de puntos que hacen contacto con rodamiento puro debe ser constante. 8.2 Relacin de velocidad angular En la Fig. 8.2 dos cuerpos en contacto con rodamiento harn contacto por un instante en el punto P. Si Vp es la velocidad lineal para el punto comn y si consideramos p como un punto en 2, Vp = 21 x OP. Considerando P como un punto en 3, encontramos Vp,= 31 x OP. Entonces 21 x OP = 31x op, o sea 31 = OP (8.2) 21 = OP Es obvio que en el caso considerado los cuerpos 2 y 3 giran en sentidos opuestos. Si las dos rotaciones se consideran como positivas y negativas respectivamente, la relacin de velocidad llevar un signo negativo. en algn instante Q y Q coincidirn, si no fuera de esta forma habra ocurrido un deslizamiento. En vista de que Q y Q se

Figura 8.2

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

164

Solamente fueron consideradas condiciones instantneas; consecuentemente los puntos O y O en la Fig. 8.2 nicamente necesitan ser centros de pivoteo instantneos y no necesariamente centros de pivoteo fijos. La ecuacin anterior establecida en palabras quiere decir que la relacin de velocidad de una par de cuerpos haciendo contacto con rodamiento es inversamente proporcional a la distancia desde su punto de contacto hasta sus respectivas centros de pivoteo. Cuando el punto de contacto cae entre sus centros de pivoteo, deben girar en sentidos opuestos. Cuando cae a un lado de los dos centros de pivoteo lo contrario es lo cierto. Para una relacin de velocidad constante, OP y OP deben tener una relacin constante, lo cual es verdad nicamente cuando P ocupa una posicin fija sobre la lnea de cetros. Un par de crculos son las nicas curvas que llenan esta condicin; por consiguiente, los cuerpos que giran juntos con una relacin de velocidad constante, deben tener secciones circulares perpendiculares a sus ejes de giro, y estos cuerpos tendrn velocidades inversamente proporcionales a sus radios. 8.3 Transmisiones friccionales Las transmisiones friccinales se pueden definir como aquellas en las cuales la fuerza se puede trasmitir por el contacto con rodamiento de loe elementos accionado y motriz. La friccin depende nicamente en una anulacin apreciable del deslizamiento. Hay aplicaciones prcticas de mecanismos conectados con rodamiento. Las ruedas cilndricas con contacto interno o externo se emplean comnmente para la conexin de dos flechas paralelas. Se emplean ruedas hechas en forma de conos truncados para conectar dos flechas que se cruzan o interceptan. Estas pueden tener contacto externo (como en la Fig. 8.8 ) o contacto interno (como en la fig. 8.9) El chafln de los conos debe tener un pice comn, en orden de aproximarse a las condiciones del rodamiento puro. Prcticamente cuando se efecta una trasmisin de fuerza empleando el sistema friccional, esta sujeta a que ocurra una cierta cantidad de resbalamiento. Este tipo de trasmisin rinde mejor servicio para trabajos ligero. Es necesario un presin pesada en el contacto cuando se trasmite una gran cantidad de potencia; esto tiende a causar prdidas por friccin y desgaste en los cojinetes de los ejes de las ruedas, as como tambin en las superficies de contacto.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

165

Con el propsito de incrementar la fuerza que debe de ser trasmitida por las ruedas de friccin para una determinada presin de contacto, algunas veces las ruedas vienen suministradas con una ranuras circunferenciales en forma de v. Fcilmente se puede demostrar que de cualquier forma, ese tiempo de construcciones rinde un contacto con rodamiento puro imposible y por esto, tiene a aumentar el desgaste y las prdidas por friccin. 8.4 Disco y rodillo Algunas veces se emplea una trasmisin de friccin de la forma mostrada en la Fig. 8.3 cuando se desea obtener una relacin de velocidad que se puede cambiar al gusto.

Figura 8.3

El rodillo 2 usualmente es el motriz, efectuando un contacto friccional con el accionado, que es el disco 3. El rodillo 2 esta motado de tal forma que se puede correr en una direccin axial y por consiguiente se mueve en una lnea paralela a la superficie del disco. La relacin de velocidad de las ruedas motriz y accionada depende de su posicin. La inversin del sentido de rotacin se efecta moviendo 2 al lado opuesto del eje del disco. Un hueco en el centro del disco causa que los dos miembros rompan el contacto cuando 2 queda en la posicin centra, obteniendo un punto neutro en el cual no se obtienen trasmisin. Ocurre rodamiento pudo nicamente cuando 2 no tienen un espesor considerable y por

consiguiente hace contacto en un punto. Una condicin de este tipo en una mquina prctica solamente se podra establecer si la fuerza que se trasmite es muy pequea. Un rodillo ancho con lnea de contacto dar un contacto con rodamiento pudo en su punto central o cerca de l, aumentado la velocidad de resbalamiento conforme se aproximen los bordes. Esto tiende a ocasionar un desgaste rpido en los lados. Si P (en Fig. 8.4) es el punto de contacto en el cual

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

166

ocurre rodamiento puro, entonces Vp, es la misma cuando se calcula de la velocidad angular de cualquier cuerpo, Por esto, vp=2 x r2=3 x r3 o sea 2= r3 3 r2

Entonces si 2 es constante 3 tendr su valor mximo cuando r3 sea mnimo , y su valor mnimo cuando r3 sea mximo.

Figura 8.4

Estos radios se pueden elegir para dar un margen requerido de velocidades. P, el punto con rodamientos puro, generalmente se considera localizado al centro de la cara de la rueda 2.

8.5 Construccin del perfil La siguiente construccin aproximada su puede emplear para encontrar el perfil de un cuerpo que requiere un contacto con rodamiento esta basada en las puro con un segundo cuerpo de forma conocida, considerando que ambos cuerpos oscilan con relacin a centros permanentes. La construccin propiedades de los cuerpos con rodamientos. Consideremos que 2 ( Fig. 8.5) sea el cuerpo de forma conocida y que oscila alrededor de O, y supongamos que se requiere encontrar el perfil de un segundo cuerpo 3, que oscila alrededor de O y que fijara con el cuerpo dado 2. Uniendo O y O localizamos P, que debe de ser el punto de contacto en la posicin dada. Un numero conveniente de puntos a, b, c, etc... se eligen sobre el perfil de 2. Para localizar el punto a sobre 3, que har contacto con a cuando los cuerpos giren conjuntamente, trazamos un arco con O como centro y con un radio Oa que intersecta OO en A.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

167

Figura 8.5

Entonces con O como centro y con un radio OA trazamos el arco Aa, lo cual satisface la condicin que la suma de los radios a los puntos correspondientes debe ser constante e igual a OO. Una segunda condicin es que la distancia de los arcos Pa y Pa deben ser iguales para evitar el resbalamiento. As pues, trazamos un arco con su centro en P y con un radio Pa para intersectar el arco Aaen a. Entonces las distancia de los arcos Pa y Pason aproximadamente iguales, y los puntos a y a coincidirn durante la oscilacin. De una forma semejante se puede encontrar el punto b trazando el arco bB teniendo su centro en O, despus el arco Bbcon su centro en O, y finalmente un arco con su centro en ay con un radio ab ( del cuerpo 2) para intersectar el arco Bben b. Finalmente se traza una curva uniforme por los puntos P, a, b, c etc. Esta construccin se vuelve exacta cuando los puntos a,b,c, se encuentran separados a una distancia infinitesimal.

8.6 Rodamiento de dos elipses iguales

Se puede demostrar que las elipses iguales, inicialmente instaladas como en la Fig. 8.6 con todos sus focos coincidiendo sobre una misma lnea recta, y cada una girando sobre uno de sus focos, tienen contacto con rodamiento puro.

Figura 8.6

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

168

Si O y O designan los focos que son centros de rotacin, la distancia entre estos puntos obviamente es igual al eje mayor de cualquiera de las elipses. Se debe mostrar que la suma de los radios a cualquier par de puntos a los cuales lleguen a un contacto las curvas en rotacin, es constante. Empleando la posicin inicial de contacto P como centro y cualquier radio, trazamos un arco que corta las curvas en 1 y 1. Como las cuerdas P1 y P1 son iguales, resulta evidente de la simetra de la figura, que los arcos elpticos P1 y P1 tienen la misma longitud. Por lo anterior, el rodamiento puro har que 1 y 1 se unan. Debemos mostrar que O1+1es igual a OO. Si R, R son los otros dos focos, de las propiedades delas elipses, conocemos que O1+1R es igual al eje mayor. Pero en vista de que las elipse son iguales en todos respectos, 1R=O1. por esto, O1+O1=O1+1R= eje mayor =OO De este modo se cumplieron los requisitos de la ecuacin 8.1. La relacin de velocidad angular 3/2 de las elipses en la pocin relativa mostrada en la fig. 8.6 es igual a OP/OP , segn el Art. 8.2 cuando la elipse 2 ha girado 180 , S y S hacen contacto, y en ese instante la relacin de velocidad ser OS/OS=OP/OP. Estos son, respectivamente, los valores mnimo y mximo de la relacin de velocidad, siendo el ltimo recproco del primero, Durante cada media revolucin de las elipses, la relacin cambia de un valor a otro. Elipses para una relacin requerida de velocidad Es posible construir elipses que dan cualquier variacin requerida en la eleccin de velocidad. La Fig. 8.7 ilustra la construccin para un caso donde la elipse accionada debe tener tres veces la velocidad angular de la motriz, es decir, que la velocidad mnima del miembro accionada es una tercera de la del miembro motriz. La distancia OO entre los centros de rotacin, se considera conocida.

Figura 8.7

En la fig. 8.7 OOse divide primeramente en dos partes OP Y PO. De tal forma que OP/OP = 3/1. Si OS igual a OP se traza a lo largo de OO extendindola entonces, PS ser el eje mayor de

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

169

uno de las elipses. PS igual a PS , es el eje mayor de la otra elipse. Los focos R y R se localiza haciendo RP y RS igual a PO. Conociendo los focos y los ejes mayores, podemos trazar las elipses por cualquiera de los mtodos usuales. 8.7 Relacin de velocidad de conos que ruedan En la fig. 8.8 muestra un par de conos empleados para conectar dos flechas que se cruzan a un ngulo . Las distancias BC y CD son los radios de las bases circulares. En C los conos tienen una velocidad comn vc. Entonces,

Figura 8.8

De esta forma las velocidades estn en proporcin inversa a sus radios o a los dimetros de las bases. Consideremos que (ngulo del accionado) y (ngulo del motriz) sean los ngulos de los conos. De la figura.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

170

(8.3)

De la misma manera se puede comprobar que:

(8.4)

Para conos que ruedan con contacto interno (vase fig.8.9) se puede comprobar en una forma semejante que:

(8.5)

(8.6)

Figura 8.9

Estas formulas nos permiten calcular el ngulo de los conos cuando el ngulo de las flechas y la relacin de velocidad son conocidas.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

171

Conos que ruedan. Mtodo grfico Como una alternativa al clculo de los ngulos de los conos en rotacin, se puede elaborar fcilmente una solucin grfica. OA y OB (fig. 8.10) representa los ejes de dos flechas que se intersectan y que deben de ser conectadas por conos que ruedan con una relacin de velocidad de 5:2. Estas pueden tener contacto externo o interno; el anterior se considerar primero.

wm = 5 wa 2

Figura 8.10

Trazamos una distancia de 5 unidades a lo largo de OA y de esta forma localizamos el punto C. Similarmente, el punto D en OB se localiza haciendo OD igual a dos unidades. Desde C, se traza CE paralela a OB y desde D, DE paralela a AO. La interseccin E es una punto en la lnea de contacto de los conos y nos da la relacin de velocidad deseada. Unamos OE y tracemos las perpendiculares EF y EG a los ejes AO y OB. De la geometra de la figura se puede mostrar que EF: EG =OD:OC=2:5 Adems de esto, un par de perpendiculares dibujadas desde cualquier punto sobre OE en los dos ejes, tendrn la misma relacin de distancias. En X y Y (figura 8.10) se muestra dos conos truncados trazados con un par de estas perpendiculares que forman los radios de las bases. La relacin de velocidad es y : x = EF : EG = 2:5 Los ngulos de los conos que dan la relacin de velocidad especificada son AOE y EOB. La fig. 8.11 ilustra el caso cuando se desea el contacto interno con la misma relacin de velocidad que en el anterior.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

172

La construccin difiere nicamente de la Fig. 8.10 hasta el grado en que OD se traza a lo largo de una extensin de BO. Debe notarse que el uso de contacto interno en vez de externo invierte el sentido de la rotacin del miembro accionado.

Figura 8.11

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

173

CUESTIONARIO 8.1 a) Qu se entiende por contacto con rodamiento puro? (b) cuando dos cuerpos cualesquiera tienen contacto con rodamiento puro, qu se puede decir con referencia a la localizacin del punto de contacto? (c) cuando dos cuerpos giran alrededor de centros de pivoteo fijos y tienen contacto de rodamiento puro el uno con el otro, qu condiciones se deben satisfacer con referencia a sus perfiles? Comprubese lo establecido. 8.2 En las fig. P8.2 de la a a la c mustrese como se encuntrale perfil de un cuerpo que gira con relacin a un centro de pivoteo B, el cual tendr contacto con rodamiento puro con el cuerpo que gira con relacin al centro de pivoteo fijo A. Calclese la relacin de velocidad angular cuando el punto de contacto se encuentra en P y en Q.

Fig. p8.2a

Fig. p8.2b

Fig. p8.2c

8.3 Comprubese que un par de elipses idnticas que giran alrededor de centros fijos en sus focos pueden tener contacto con rodamiento puro. 8.4 Dos flechas paralelas se encuentran a una distancia de 15 plg. (38.1 cm) de centro a centro. Deben ser conectadas por elipses en rotacin para obtener una relacin mxima de velocidad de 4:1 (a) localcese la distancia de sus ejes mayores y la distancia entre sus focos (b) cul es la relacin mnima de velocidad de las flechas o rboles?

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

174

8.5 Se requiere conos con rodamientos con contacto externo para conectar dos trasmisores a 60 y la relacin de velocidad debe ser 3:2 mustrese grficamente como se encuentra el ngulo entre los conos. 8.6 Se requiere conos con rodamientos con contacto interno para conectar dos trasmisiones a 30 y la relacin de velocidad debe ser 3:1 mustrese como encontrar grficamente el ngulo entre los conos. 8.7 Dos trasmisiones que se intersectan a 60 son conectadas por medio de conos con rodamientos de contacto externo. Uno de los conos tienen un ngulo central de 20 y gira a 300 rpm. Localice el ngulo central del otro cono y sus rpm. Resp: 40;160 rpm 8.8 Un cono con rodamiento con un ngulo central de 15 gira a 240 rpm y hace contacto externo con otro cono que gira a 360 rpm. Encuntrese el ngulo entre las flechas y el ngulo que se forma en el pice del segundo cono. 8.9 Van a ser empleados conos en rodadura con contacto interno para obtener una relacin de velocidad 4:1. El cono menor tiene un ngulo central de 10 cul es el ngulo central del cono mayor, y cual es el ngulo entre las flechas? 8.10 Un par de elipses idnticas en rotacin tienen una distancia entre sus focos de 4 pulg. (101.5 mm) los ejes mayores son de 7 pulg. (178 mm) de largo. Encuntrese las relacines mximas y mnimas de velocidad. Resp. 1 : 3.67, 3.67 : 1 8.11 Un elevador grande de cesta tiene una estrella principal de seis dientes y el arreglo requiere una variacin de velocidad de la estrella desde un mnimo de 10 rpm hasta un mximo de 11.5 rpm en orden de obtener una velocidad uniforme de la cesta. Esta variacin en la velocidad de la estrella se obtiene por medio de un par de engranes que no son circulares y con superficie primitivas elpticas. Si la distancia de centro a centro de los engranes es de 30 pulg (76.2 cm) encuntrese el largo de los ejes mayores y la distancia entre los focos. 8.12 Qu es una transmisin friccional? Bosqueje un tipo de trasmisin friccional que permita alterar la relacin de velocidad cuando esta trabajando como puede ajustarse para invertir el sentido de rotacin del miembro accionado? Por que es imposible el contacto con rodamiento puro en este engrane?

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

CONTACTO CON RODAMIENTO

175

8.13 Una trasmisin de rodillo y plato se requiere para conectar dos flechas, la motriz gira a 300 rpm y el plato accionado gira a una velocidad mxima de 100 rpm y mnima de 25 rpm. El rodillo tiene 5 pulg (127 mm) de dimetro y 1 plg. (25.4 mm) de ancho. Encuentre el dimetro mximo y mnimo para el plato requerido. 8.14 Que velocidad mxima y mnima se obtienen en la flecha accionada de una trasmisin friccional de rodillo y plato en la cual el rodillo es de 8 plg. (203.2mm) de dimetro y 1 plg. (38.1) de ancho y gira a 400 rpm. El plato tiene un dimetro mximo concdase por deslizamiento un 3% 8.15 Dos cilindros hacen contacto con rodamientos en la misma direccin con una relacin de velocidad de 5. La distancia al centro es 10 plg. (25.4 cm) cual es el dimetro de cada cilindro? de 14 plg. (35.5 cm)

CAPTULO 9 ENGRANES 9.1 Los engranes Los engranes se emplean comnmente para transmitir fuerza de una flecha que gira a otra. En comparacin con las transmisin por ficcin o bandas, se diferencian en que se adaptan especialmente donde se requiere una relacin exacta de velocidad, o donde la relacin entre los miembros motriz y movido accionado deben de conservar una relacin definida de fase. Como la accin enclavada de los dientes logra una transmisin positiva, y no se depende de la ficcin para evitar el resbalamiento, la fuerza necesaria para mantener los engranes en posicin cuando se esta transmitindola fuerza es mucho menor que en una trasmisin equivalente de friccin. Esta da por resultado menores presiones en los puntos de apoyo, menor desgaste en las superficies de los cojinetes, y una mayor eficiencia. Superficie primitiva. La superficie primitiva de los engranes se define como una superficie imaginaria que gira conjuntamente con otra sin resbalamientos, semejante a los cuerpos circulares con rodamiento friccional. Para cualquier tipo de engrane se debe conocer la forma y dimensin de la superficie primitiva antes de que se puedan disear los dientes apropiados. La Fig. 9.1 muestra la superficie primitiva circunferencial para un engrane. Elementos del diente. El diente de un engrane se puede considerar compuesto de superficies cursadas por una lnea que se mueve a travs del espacio. No siempre la lnea es una recta o ni siquiera de forma regular.

Figura 9.1

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

177

Estas superficies generatrices en cualquiera de sus posiciones consecutivas son conocidas como los elementos del diente. Los elementos del diente siempre conectan puntos correspondientes, sobre secciones del diente de un engrane, que son lneas rectas paralelas unas a las otras. Las ruedas dentadas son ilustraciones de pares superiores, porque se obtiene nicamente contacto en una lnea o un punto. 9.2 Clasificacin de los engranes Los engranes pueden ser clasificados de diferentes formas. Una manera de clasificar los engranes es de acuerdo con la posicin relativa de los ejes de revolucin. Los ejes pueden ser a) paralelos (engranes comn, helicoidal y en ngulo) b) que se intersectan (engranes cnico recto y en espiral) c) que no se intersectan ni son paralelos o ejes que se cruzan (engranes helicoidal, tornillo sinfn e hipoides) a) Engranes para conectar flechas paralelas. Aqu podremos emplear el engrane comn como el ilustrado en la Fig. 9.2 o los engranes helicoidales con ejes paralelos de la Fig. 9.3. En ambos, las superficies primitivas son circunferenciales con contacto con rodamiento pudo como lo ilustra la Fig. 9.4.

Figura 9.2 Engrane comn

Figura 9.3 Engrane helicoidal con ejes paralelos

Figura 9.4 Superficies primitivas de engranes con ejes paralelos

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

178

El engrane helicoidal trabaja con mucho menos ruido que el otro tipo y la diferencia a este respecto es particularmente notable a alta velocidad. La desventaja del engrane helicoidal consiste en el empuje final producido cuando el engrane esta transmitiendo la potencia. Con los engranes en ngulo (figura 9.5) el empuje final producido a un lado, es balanceado por otro empuje igual y opuesto ocasionado por la accin del otro lado. Estos engranes se pueden considerar como si fueran compuesto de los engranes helicoidales de dimensiones semejantes, uno teniendo una hlice derecha y el otro una izquierda.

Figura 9.5 Engranes en ngulo

b) Engranes para ejes que se intersectan. En este caso se emplean los engranes cnicos rectos, ilustrados en la fig. 9.6, o los engranes cnicos en espiral mostrados en la Fig. 9.7. En ambos casos las superficies primitas tienen un pice comn como lo indica la Fig. 9.8.

Figura 9.6

Figura 9.7

En el caso de los engranes cnicos rectos, los elementos del diente son lneas rectas, mientras que en los engranes cnicos en espiral los dientes son inclinados al eje y curvos. Los engranes

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

179

cnicos en espiral tienen decididamente una ventaja sobre los engranes cnicos rectos por ser de operacin silenciosa, similarmente a la ventaja que tienen los engranes helicoidales sobre los engranes comunes.

Figura 9.8 Circunferencias primitivas de engranes cnicos

Un par de engranes cnicos que son del mismo tamao y sus flechas ser intersectan a un ngulo recto se conoces como engranes a escuadra. Su uso principal es el retransmitir el movimiento alrededor de una esquina sin alterar la velocidad angular. c) Engranes para conectar flechas que no se intersectan ni son paralelas. Aqu los engranes helicoidales con ejes que se cruzan, los tornillos sinfn o los engranes hipoides son los apropiados. Los engranes helicoidales con ejes que se cruzan (Fig. 9.9) se emplean para conectar flechas que no son paralelas ni se intersectan. Sus superficies primitivas son cilindros (fig. 9.10). Se tocan en un punto y tienen contacto con deslizamiento ; por esto los dientes tambin hacen contacto en un punto y tiene una componente en deslizamiento a lo largo de la hlice del diente.

Figura 9.9 Engranes helicoidales con ejes que se cruzan

Figura 9.10 Superficies primitivas de engranes helicoidales con ejes que se cruzan

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

180

El tornillo sinfn, mostrado en la Fig. 9.11 es una forma especial del engrane helicoidal, los dos miembros se conocen como el sinfn y la rueda serpentina o corona. El sinfn, comparado con un engrane helicoidal tienen un gran distancia alrededor de la circunferencia. Es una costumbre denominar los dientes del tornillo sinfn hilos por su semejanza con un perno encordado. Por esto nos referimos a un tornillo sinfn de un hilo , un sinfn de dos hilos, etc., dependiendo del nmero de dientes formados en la superficie cilndrica.

Figura 9.11 Tornillo sinfn

Figura 9.12 Circunferencia primitiva de tornillo sinfn

La rueda serpentina puede tener la superficie de los dientes cncavos como lo muestra la Fig. 9.11 con el propsito de obtener un contacto lineal de los dientes en vez de que este sea un punto. La configuracin de las superficies primitivas de un tornillo sinfn se muestran el a Fig. 9.12. Los engranes hipoides ( figura 9.13) se parecen un poco a los engranes cnicos en espiral en su apariencia general. El contacto entre las dos superficies primitivas ocurre sobre una lnea comn a las dos rotaciones.

Figura 9.13 Engrane hipoides

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

181

9.3 relacin de velocidad Una regla para un par de ruedas dentadas es que la relacin de velocidad angular es inversamente proporcional al nmero de dientes. Esta regla es aplicable a todas las clases comunes de ruedas dentadas, tales como engranes comunes, cnicos y engranes helicoidales. Cuando dos engranes se encuentran en movimiento, es evidente que el mismo nmero de dientes en cada engrane pasa por cualquier punto fijo durante un intervalo definido de tiempo, en vista de que los dientes de un engrane embonan en orden consecutivo con los huecos o espacios entre los dientes del otro engrane. Un engrane que tiene N2 dientes efecta una revolucin mientras N2 dientes que pasan por un punto fijo. Un engrane con N3 dientes engranado con el anterior harn consecuentemente N2/N3 revoluciones durante el mismo intervalo. Si 2 y 3 son las velocidades angulares respectivas de dos engranes, entonces, 2 3 Lo que comprueba la regla anterior. 9.4 Terminologa de los engranes La Fig. 9.14 ilustra casi todas las siguientes definiciones: Dimetro primitivo o dimetro de paso. El dimetro del cilindro que es la superficie primitiva de un engrane se conoce como dimetro primitivo o dimetro de paso. Ya que las superficies primitivas de dos engranes giran juntas sin resbalamiento, constituyen superficies con contacto de rodamiento puro y la relacin de velocidad angular es en proporcin inversa a los dimetros primitivos. Un par de engranes correlativos tiene el nmero de dientes proporcional a sus superficies primitivas, porque ambos deben tener el mismo paso de los dientes en orden de obtener rodamiento puro de las superficies primitivas. Entonces para estos engranes, 2 y 3, 2 = D3 = N3 3 D2 N2 donde N, D y representan, respectivamente, el nmero de dientes, el dimetro primitivo o de paso y la velocidad angular.
= 1 =

N2/N3

N3 N2

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

182

Figura 9.14 Nomenclatura de los engranes

Punto de contacto primitivo. Aquel punto sobre la lnea que une los centros de dos engranes en donde los crculos primitivos son tangentes se denomina punto de contacto primitivo. Addendun o altura de la cabeza del diente. La distancia desde el circulo primitivo hasta el extremo exterior del diente, medido radialmente, se conoce como addendum o altura de la cabeza del diente. Dedendum o altura del pie del diente. La altura del pie del diente es la distancia radial desde el circulo primitivo hasta la circunferencia del fondo del pie del diente. La altura total. Es la suma de la altura de la cabeza del diente ms la altura del pie del diente, o sea la suma del addendum y dedendum. Juego de fondo. El juego de fondo es el espacio muerto que libran las puntas de los dientes de un engrane entre los hechos correspondientes de otro engrane, es decir la holgura entre la punta de un diente y la circunferencia de fondo. Y esta se mide sobre la lnea de centros. La altura activa. Es la altura total menos el juego de fondo. Juego lateral. La distancia mnima entre el lado no motriz de un diente y el lado opuesto del diente en el engrane adjunto se denomina juego lateral o sea la diferencia entre el hueco y el espesor del diente. Esto se mide sobre el crculo primitivo. La cara del diente. Es la superficie de un diente entre el crculo primitivo y el crculo formado a la altura de la cabeza del diente.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

183

El espesor de la cara es el ancho del engrane medido sobre la superficie primitiva en un plano conteniendo el eje de rotacin. La cara de un diente no debe confundirse con el espesor de la cara, ya que son dos cosas enteramente dientes. La primera es una superficie y la ltima una dimensin. El flanco del diente. Es la superficie de un diente entre el crculo primitivo y la circunferencia de fondo. La superficie superior es la superficie plana de un diente entre las caras del mismo diente. La superficie inferior es la superficie de un engrane entre los flancos de dientes adjuntos de un mismo engrane. El filete es la superficie curva que une el flanco de un diente con la superficie inferior. Coincide entre el juego de fondo y la circunferencia de fondo. El Angulo de presin de un diente es el ngulo que se forman entre el perfil del diente y una lnea radial que se intersecta con la circunferencia primitiva. Engrane y Pin. Cuando dos ruedas dentadas se encuentran engranadas una a la otra, comnmente se refiere uno a la mayor como el engrane y la menor como el pin. Cremallera. Cuando se cortan dientes sobre una barra recta, esto se conoce como cremallera. La Fig. 9.15 muestra un pin y una cremallera. La superficie primitiva de la ltima es un plano.

Figura 9.15 Cremallera y pin Angulo y arco de accin. El ngulo que gira la rueda motriz durante el periodo en que uno de sus dientes permanece en contacto con el otro diente de la rueda accionada se conoce como el ngulo de accin de la motriz. El ngulo girado por la rueda accionada durante el mismo periodo de tiempo es el ngulo de accin de la rueda movida. Los arcos correspondientes sobre la circunferencia primitiva se denominan arcos de accin.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

184

Evidentemente el arco de accin debe ser mayor que el paso circunferencial; de otra manera el contacto entre un par de dientes cesara antes de que el siguiente par entre en contacto. En general, mientras mas grandes son los dientes, mas grande debe ser el arco de accin. Esta consideracin ha sido el factor importante para fijar el tamao de los dientes a un tamao normalizado. La relacin de contacto es un a medida del promedio del nmero de dientes en contacto en un par de ruedas dentadas engranadas y es igual al arco de accin dividido entre el paso circunferencial. El ngulo de acceso, es el ngulo girado por un engrane, desde el instante que un par de dientes entran en contacto, hasta el instante en que estos mismos dientes estn en contacto sobre el punto primitivo. El ngulo de receso, es el ngulo girado por un engrane desde el instante en que un par de dientes hacen contacto en el punto primitivo hasta el instante que cesa el contacto entre los dientes. El ngulo de accin, es la suma de los ngulos de acceso y receso. 9.5 Paso El paso de un engrane es una medida del tamao de los dientes; todas las dimensiones de los dientes en sistemas normalizados estn basadas en el paso . Los engranes que se pretenden hacer girar uno sobre otro deben tener el mismo paso, as como tambin los perfiles de los dientes de la debida forma. A continuacin damos los mtodos comunes para indicar el paso de los engranes: El paso circunferencial es la distancia que separa puntos correspondientes de dientes inmediatos, esta distancia se mide sobre la circunferencia primitiva. Entonces si p indica el paso circunferencial, D el dimetro primitivo o de paso y N el Nmero de dientes: p = D N El paso diametral. (Mdulo) es el resultado que se obtiene al dividir el numero de dientes entre el paso circunferencial. Definido de otra manera sera, el nmero de dientes por pulgada del dimetro de circunferencia primitiva. su

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

185

El paso diametral Pd se expresa por la ecuacin. Pd = N D Debe observarse que el paso circunferencial es una dimensin lineal, expresada comnmente en pulgadas. Las unidades del paso diametral son recprocas de las pulgadas. De cualquier forma, es una costumbre indicarlas como un nmero o una relacin. La Fig. 9.16 nos es til para visualizar el tamao de los dientes con varios pasos diametrales.

Figura 9.16 Tamao de los dientes con pasos diametrales normalizados Puede observarse que la relacin entre el paso circunferencial y el paso diametral se obtiene al multiplicar las dos ecuaciones, obtenindose: p Pd = El mtodo del paso circunferencial para especificar el tamao de los dientes es el mas antiguo, pero el mtodo del paso diametral tienen ventajas que han resultado muy prcticas para el uso general y especialmente donde se requieren dientes muy pequeos. A continuacin se muestra una ventaja: un engrane con 19 dientes de 2 pd tienen un dimetro primitivo de 19/2=9 plg. (24.13 cm) segn la ecuacin del paso diametral. Un engrane con 19 dientes y de 2 plg de paso circunferencial tiene un dimetro primitivo de (19 X 2)/ = 12.095+ pulg. (30.7213 cm) segn

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

186

la ecuacin de paso circunferencial. Es mucho mas fcil el clculo con el mtodo anterior y el resultado siempre es un nmero racional. Por lo general, el paso circunferencial se emplea para especificar dientes de engranes de grandes vaciados y de algunos sinfines, mientras que el paso diametral se usa para todos los otros engranajes. En Europa, el mtodo de clasificar consiste en especificar la relacin del dimetro de paso con respecto al nmero de dientes, y a esta relacin se le denomina mdulo. Por lo tanto, el mdulo es el recproco del paso diametral y se expresa como: m=D N Los valores numricos de los mdulos se especifican en unidades de milmetros. Debe notarse que el paso diametral y el mdulo de definen como relaciones y no son distancias fsicas que se puedan medir en un engrane. El paso circunferencial, por el contrario, se defini como la distancia medida a lo largo del circulo primitivo desde un punto en un diente hasta el punto correspondiente en el siguiente diente. Para fines de especificar los cortadores de engranes, los valores del paso diametral y del mdulo se tomaron generalmente como nmeros enteros. 9.6 Ley fundamental del engranaje Los engranes son generalmente secciones circulares y dan una relacin constante de la velocidad angular de las flechas que conectan, aunque hay engranes que no son circulares, que se emplean cuando se necesita una relacin de velocidad variable. Sean circulares o no, los dientes deben de ser de tal forma que e produzca un contacto con rodamiento pudo de las superficies primitivas. Por lo anterior, las superficies primitivas se someten a las leyes que gobiernan los cuerpos que tienen contacto con rodamiento puro de las superficies primitivas. Por lo anterior, las superficies primitivas se someten a las leyes que gobiernan los cuerpos que tienen contacto con rodamiento puro, discutidas en el Cp. 8. Por lo anterior el punto de contacto de dos perfiles primitivos, conocido como punto de contacto primitivo, es un centro instantneo comn a los dos engranes. Si los dientes de un engrane se disean de tal forma que se obtienen un rodamiento puro de las superficies primitivas, entonces resulta las siguiente ley para los dientes de los engranes: La normal comn a las superficies de los dientes en el punto de contacto siempre debe pasar a travs del punto de contacto primitivo.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

187

Esta ley se comprueba como sigue: la Fig. 9.17 muestra dos dientes haciendo contacto en C. Considerando estos engranes 2 y 3 y la bancada 1 en la cual giran como tres cuerpos que tienen movimiento relativo, es posible localizar sus centros instantneos. Por lo tanto es obvio que O21 y O31 se localicen en los centros de giro de 2 y 3 respectivamente.

Figura 9.17 Comprobacin de la ley de los engranes

Los dientes correspondientes son dos cuerpos en contacto con deslizamiento en C; por esto el movimiento relativo en el punto de contacto es sobre la tangente comn LM; de otra forma el diente tendra la tendencia a interferir o roer el contacto. Por lo anterior, el centro instantneo O23 debe de coincidir sobre la normal comn XY. Por el teorema de Kennedy tambin debe de coincidir sobre la lnea que pasa a travs de O21 y O31. por tanto el centro instantneo O23 coincide con punto P. Para cuerpos con rodamiento: 2/1 = O31 O23 3/1 O21O23 Si esta relacin se mantiene constante, entonces el centro O23, o sea el punto P, debe de mantener una posicin fija; y P es el punto de contacto de las dos superficies primitivas o el punto de contacto primitivo.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

188

9.7 Accin con deslizamiento de los dientes Cuando un par de dientes hacen contacto en el punto de contacto primitivo, tienen por un instante, contacto con rodamiento puro, ya que el punto de contacto es en ese momento un centro instantneo para los engranes. Por lo que se sigue que en cualquiera otra posicin deben de deslizarse uno sobre el otro, porque entonces se encuentran en otro punto que no es el centro instantneo. La velocidad del deslizamiento esta en proporcin directa a la distancia desde el centro instantneo hasta el punto de contacto en el instante considerado. La velocidad mxima del deslizamiento ocurre cuando justamente empieza o termina el contacto entre los dientes , estando entonces el punto de contacto lo mas alejado del punto de contacto primitivo. La magnitud de la velocidad de deslizamiento se puede determinar en cualquier grficamente. En la Fig. 9.18 se ilustra un par de dientes conjugados haciendo contacto en el punto C. instante

Figura 9.18 Accin en deslizamiento de los dientes de los engranes

La normal comn sobre C es la lnea XY, que pasa a travs del punto de contacto primitivo. La velocidad lineal de C, considerado como un punto sobre el engrane 2, se representa por el vector CE perpendicular al radio CA. La velocidad de C, considerando como un punto sobre el engrane 3, se representa por el vector CD, perpendicular a CB. Los vectores CE y CD pueden resolverse en componentes paralelas a XY de cada unos, deben tener la misma velocidad normal Vn, ya que los dientes permanecen en contacto y aun no encajan uno dentro del otro. La diferencia

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

189

algebraica de los componentes de velocidad perpendiculares XY, es decir, DE = FD-FE, representa la relacin de deslizamiento de una superficie sobre la otra o la velocidad de deslizamiento. Una inspeccin a la figura mostrar que esta velocidad disminuye cuando el punto de contacto se mueve hacia el punto P y aumenta cuando se mueve en la direccin opuesta. 9.8 Perfil del diente Por lo general, es posible seleccionar los dientes de cualquier forma un engrane y despus proceder a construir los dientes para un segundo engrane, el cual ser conjugado con el primero, cumpliendo con las leyes fundamentales del engranaje. Si se selecciona la forma al azar, y se construye un diente conjugado de la forma o perfil tericamente correcto, no resultara necesariamente prctico el uso de tales dientes. Haciendo a un lado el hecho, que la superficie de trabajo de los dientes de un engrane deben cumplir con la ley fundamental, muchos otros requisitos han afectado la seleccin del perfil de un diente para un engrane de proporciones normalizadas. a) El diente debe de estar capacitado para ser producto con precisin y a bajo costo. b) La forma o perfil debe tener buenas cualidades para resistir el desgaste. Las velocidades reducidas para el resbalamiento y un acceso prximo a la superficie de contacto son dos condiciones favorables. La ltima condicin se obtienen cuando ambos dientes correspondientes tienen un gran radio de curvatura. Las presiones sobre el diente se distribuyen sobre un tramo ancho de la superficie cuando se emplea un gran radio de curvatura. El resultado es una menor intensidad de presiones y menos desgaste. c) Con el perfil del diente debe de conseguirse una buena resistencia medular. Durante el servicio hay fuerzas que actan sobre el flaco del diente que tienden a doblarlo como un trabe. La resistencia medular es mayor en un diente pequeo con una seccin ancha a lo largo del fondo. d) El arco de contacto debe de ser cuando menos igual al circulo primitivo; de otra manera no habra un contacto continuo entre los engranes. Un arco de accin mayor de 1.4 veces el crculo primitivo generalmente se considera como un buen diseo. Debajo de este lmite, resulta una accin muy ruidosa, a menos que los dientes sean cortados con mucha rescisin.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

190

e) Generalmente es aconsejable el intercambio de una seria de engranes del mismo paso, no obstante esto no es necesario con muchos engranes que son del tipo propsito especifico. La aplicacin cicloide se utiliz ampliamente para perfiles de dientes, pero ha sido enormemente reemplazada por la envolvente. De las muchas formas posibles que puede tener un diente nicamente se han estandarizado la forma cicloide y la involuta o evolvente. La cicloide se empleo inicialmente, ahora se ha reemplazado con la involuta en la mayora de las aplicaciones excepto en los relojes de pulso y pared. La involuta tiene varias ventajas, siendo las ms importantes su facilidad de fabricacin y el hecho de que la distancia entre los centros de dos engranes de involuta puede variar sin cambiar la relacin de velocidades. A continuacin se describirn los detalles ms importantes de estos dos engranes. 9.9 Dientes cicloidales La cicloidal es una curva descrita por un punto sobre un crculo que rueda interiormente o exteriormente sobre otro crculo. El crculo que rueda es conocido como el crculo descriptivo, o ruleta y en la formacin del perfil del diento de un engrane, rueda interiormente y exteriormente sobre el crculo primitivo. El rodamiento interno forma el flanco del diente; el externo forma la cara.

Figura 9.19 Perfil del diente cicloidal

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

191

En la Fig. 9.19, a y b, son crculo primitivos de los engranes; c y d son los crculos descriptivos o ruleta. El circulo c rueda interioramente sobre a, el punto P sobre c describe la curva PB, la cual forma el flanco del diente en la rueda superior. Entonces el crculo c rueda exteriormente sobre b y el punto P sobre c traza la curva PC, la cual es la cara del diente sobre el engrane inferior. De la misma manera, las curvas PD y PE se obtienen haciendo girar el crculo d interiormente sobre b y exteriormente sobre a. Estas curvas forman, respectivamente, el flanco del engrane inferior y la cara del superior. No necesitan ser los dos crculo descriptivos iguales, pero debe emplearse el mismo crculo para obtener la cara de un diente y el flanco del otro que trabaja o corresponde con l. En la prctica, para obtener intercambio de los engranes, se emplea a travs de una serie el mismo radio de los crculos descriptivos o ruletas. Cuando el dimetro de la ruleta o crculo descriptivo es la mitad del dimetro de la superficie primitiva del engrane, el flanco del diente se convierte en una lnea recta radial (vase PB, Fig. 9.19) y el diente es un poco ms angosto en la circunferencia de fondo. Si la ruleta o crculo descriptivo se hace ms grande el diente contina estrechndose en la circunferencia de fondo y le resta fuerza; tambin si el crculo descriptivo se fabrica lo suficientemente amplio, se hace imposible cortar los dientes del engrane por medio de una fresadora, porque el espacio entre los dientes se ensancha desde el crculo primitivo hasta la circunferencia de fondo. Trayectoria de contacto En la Fig. 9.20 un par de perfiles correspondientes de dientes del tipo cicloidal se ilustra en tres posiciones: o sea a1b1 cuando justamente estn haciendo contacto; a2b2, cuando hacen contacto en el punto de contacto primitivo; y a3b3 cuando esta justo para romper el contacto. La trayectoria del punto de contacto debe ser la cuerva CPD, la cual esta compuesta de las secciones de la circunferencia de los dos crculos generativos con centros en L y M. El punto C done empieza el contacto se encuentra localizado en la interseccin del crculo descriptivo superior con el circulo addendum o de la altura de la cabeza del diente del engranaje. Mientras que D se encuentra en la interseccin del crculo descriptivo interior con el circulo addendum del pin. Alargando los dientes mueve evidentemente los puntos CD apartndolos mas y aumentado el periodo de contacto. Uniendo CP y dibujando PE perpendicular a la lnea de centros AB, localizndole ngulo de presin CPE para la posicin de los engranajes en la cual C es el punto de contacto. Este ngulo se disminuye cero cuando el punto de contacto se aproxima a P y de all en adelante se aumenta a otro mximo hasta D.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

192

Figura 9.20 Trayectoria de contacto de dientes cicloidales

Por lo anterior la forma cicloidal del diente se caracteriza por un ngulo de presin variable, el cual es cero cuando los dientes hacen contacto en el punto diametral. ngulos de acceso y receso Refirindonos una vez mas a la Fig. 9.19 ya que a1a2, y a3 representan tres posiciones para el mismo diente sobre el pin, O1; P, O3 son tres posiciones de un punto sobre el diente y los ngulos O1AP y PAO3 muestran los movimientos angulares correspondientes del pin. Estos ngulos son respectivamente, los ngulos de acceso y de receso del pin. Desde los puntos Q1PQ3, los ngulos Q1BP de acceso de acceso y PBQ3 de receso del engranaje son localizados. Los arcos de accin son los mismos para ambos, el engrane y el pin, son iguales para O1O3. para Q1Q3.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

193

Ventajas de los engranes cicloidales Aunque los engranes cicloidales han sido reemplazados en gran medida por los de involuta, el perfil cicloidal tiene ciertas ventajas que vale la pena sealar. Estas se mencionan brevemente a continuacin. Los engranes cicloidales no presentan interferencias, adems de que un diente cicloidal generalmente es ms fuerte que uno de involuta debido a que tiene flancos extendidos en comparacin con los flancos radiales de un diente de involuta. Adicionalmente los dientes cicloidales tienen menos deslizamiento, y en consecuencia, menos desgaste. Sin embargo, una desventaja importante de los engranes cicloidales es el hecho de que para un par de engranes cicloidales solamente hay una distancia entre centros tericamente correcta para la que trasmiten movimiento a una relacin de velocidad angular constante. Otra desventaja es que aunque es posible fresar un engrane cicloidal, la fresa no se fabrica tan fcilmente como en el caso de una fresa de involuta debido a que los dientes cicloidales de cremallera no tienen lados rectos como los dientes de involuta de cremallera. Debido a esta razn es posible construir dientes los engranes de involuta con mayor exactitud y economa que los cicloidales. Los engranes de involuta han reemplazado completamente a los engranes cicloidales para la transmisin de potencia. No obstante, los engranes cicloidales se usan ampliamente en los relojes de pulso y de pared y en determinados instrumentos en los casos en que los problemas de interferencias y resistencia es de inters primordial. En los relojes, el tren de engranes desde la fuente de poder al escape, aumenta su relacin de velocidades angulares con el engrane moviendo al pin. En un reloj de pulso, este aumento puede llegar a ser hasta de 5000:1. En consecuencia los engranes sern tan pequeos que para evitar usar dientes excesivamente pequeos es necesario usar piones (que son los engranes movidos en esta caso) que tengan apenas seis o siete dientes. Adems el perfil del diente de estos piones deben poder actuar en 60 de rotacin. Debido a lo anterior se prefieren los dientes cicloidales sobre los engranes de involuta. El problema de la distancia entre centros y de la relacin de velocidades angulares no es importante en este caso debido a que todo el tren, que es gobernado por un escape, queda en reposo y vuelve a entrar en movimiento varias veces por segundo. En consecuencia, la operacin del tren involucra cambios tan grandes de momentum que el efecto de la forma del diente en este cambio es despreciable.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

194

9.10 Dientes evolventes o de involuta En general, si tomamos una lnea recta y la arrollamos sobre una curva de cualquier forma, un punto sobre esta lnea trazar una trayectoria conocida como la evolvente de la cuerva. Para casi todos los engranajes con dientes evolventes, la evolvente se forma arrollando una lnea recta sobre un circulo. Las nicas excepciones son los engranajes que no tienen forma circular. Cuando hablamos de una evolvente refirindonos a los engranajes, sin mas definicin, queremos decir la evolvente de un crculo. A este se le denomina comnmente el crculo base de la evolvente o involuta. Desarrollo mecnico de las curvas evolventes o involutas Un dispositivo, ilustrado en la Fig. 9.21 ilustra un mtodo para el desarrollo conjugado de las curvas evolventes. Una cuerda CD y CD es arrollada alrededor de los dos discos circulares 2 y 3. El disco 2 tiene una placa transparente m adjunta a su cara, y 3 tienen una placa semejante n sujeta a l. Si 2 gira, la cuerda que acta como una banda mover a 3 en el sentido opuesto. Un punto R sobre la cuerda trazar entonces sobre la placa m una evolvente KL, y sobre la placa n una evolvente MN. Conservando 2 y 3 en una posicin fija y entonces cortando la cuerda en R, las mismas curvas podrn ser trazadas por las dos puntas cuando las partes sueltas son enrolladas sobre y desenrolladas de los discos a los cuales se encuentran adjuntos.

Figura 9.21 Cuerdas evolventes o involutas

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

195

Considerando los mtodos anteriores para obtener las curvas, se hacen evidentes dos factores: a) que el punto de contacto siempre cae sobre la lnea de la cuerda: es decir, sobre CD; b) que, en vista de que la seccin de la tangente de la cuerda siempre esta columpindose con referencia a un disco sobre un punto de tangencia con el disco en cuestin, el movimiento relativo siempre es perpendicular a la lnea de tangencia. Por lo anterior CD es la normal comn a las dos curvas todo el tiempo y cruza la lnea de centros en el punto fijo P. Adems, la lnea de accin hace un ngulo constante DPQ con la normal PQ a la lnea de centros de los discos y para el dimetro determinado del disco y la distancia centro, el ngulo DPQ es el ngulo de presin. En resumen, se ha comprobado que los perfiles evolventes: a)conservan los requerimientos de la ley fundamental del engranaje. b) tienen una trayectoria de contacto en lnea recta. c)tienen un ngulo de presin constante para una instalacin determinada. El punto P (Fig. 9.21), donde la lnea CD intersecta la lnea de centros, es el centro instantneo de las ruedas 2 y 3 por lo tanto la relacin de velocidad angular 2/3 es igual a PB/AP, y por consiguiente P es el punto de contacto primitivo. Cuando el punto de contacto primitivo P y el ngulo de presin son conocidos, se pueden localizar los crculos bases ya que son tangentes a la lnea CD, cuya posicin es fija para estos datos. La accin del diente. En la Fig. 9.22 se ilustra un par de perfiles evolventes para un engranaje en tres posiciones. Consideraremos que los engranes giran como queda indicado por las flechas en el diagrama. En a1b1 los dientes empiezan justamente a hacer contacto; en a2b2 los dientes hacen contacto en el punto de contacto primitivo y en a3b3 el contacto esta a punto de terminar. El punto de contacto siempre debe coincidir durante todo el tiempo sobre la lnea recta CD, siendo esta lnea la tangente comn a los circulo base. El contacto empieza en F y termina en G. En el crculo primitivo P1, P2, P,3, del engrane superior representan las posiciones correspondientes de un punto en este engrane mientras que Q1P2Q3 son las tres posiciones semejantes ocupadas por un punto en el engrane inferior. Ya que los crculos primitivos tienen contacto con rodamiento puro, los arcos P1P2P3, Q1P2Q3 son de igual distancia. Tambin por definicin, P1P2 es el arco de acceso y P2P3 el arco de receso para el engrane superior, mientras que los arcos Q1P2 y P2Q3 tienen los mismos valores para el engrane inferior. Los ngulos de

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

196

acceso y receso para ese ultimo se encuentran uniendo P1 y P3 al centro del engrane superior como se ha indicado en la figura; una construccin semejante localiza los ngulos de acceso y receso perteneciente al engrane inferior. El ngulo de presin queda anotado en la figura.

contacto

ngulo de presin

Figura 9.22 Accin de dientes involutos

Debe observarse que los puntos F y G, donde empiezan y termina el contacto, se localizan en las intersecciones de los crculos addendum, o crculos e la altura de la cabeza del diente, con las lnea de presin CD. F y G se localizan entre los puntos C y D en esta figura, sin embargo con otras proporciones de los dientes y otro nmero de dientes en los engranes, puede suceder que cualquiera F o G, o ambas F y G caigan sobre la extensin de CD. Esto tiende a interferir con los dientes. Propiedades de la evolvente Las curvas evolventes tienen una ventaja principal sobre las cicloidales y otras curvas que puedan ser empleadas para generar perfiles de engranajes circulares: particularmente, que la distancia de centro a centro puede ser alterada sin destruir la accin conjugada del diente o cambiar la relacin de velocidad angular. Es decir, un par de estas curvas cumplir con la ley fundamental , no importando cual sea la distancia entre centro y centro. La comprobacin de lo establecido se puede observar con referencia a la Fig. 9.23. Cuando los centros de los engranes A y B son apartados a una mayor distancia, la tangente comn CD a los crculos base se inclinara a un ngulo mayor con EF, por lo tanto se aumentar el ngulo de presin . Igual que antes, la tangente comn cruzar la lnea de centros en un punto fijo, porque todava estamos tratando con

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

197

el contacto de las curvas evolventes. Los radios primitivos AP y BP se agrandan, pero el radio de BP a AP permanece sin ningn cambio al igual que los crculos base, que tambin permanecen sin cambio alguno. No obstante con referencia a la figura, AP = AC/ cos y BP = BD/ cos ahora 2 = BP = BD/cos = BD 3 AP AC/cos AC Pero BD/AC es independiente de la distancia de cetro a centro. La relacin de velocidad, en consecuencia, depende nicamente de los dimetros relativos de los crculos base, y no cambia cuando la distancia de cetro a centro, es alterada.

Figura 9.23 Alteracin de distancia entre centros engranes evolventes

Una segunda deduccin se puede hacer de la Fig. 9.23 y esta es que un perfil evolvente no tienen en si mismo ni crculo primitivo ni algn ngulo de presin en particular, pero tienen ambos a estos en virtud de su localizacin con referencia a una segunda evolvente. De este modo si un engranaje encaja con otros dos, puede tener dos crculos primitivos de diferentes dimetros, cada uno correspondiente a un contacto. Algunas veces es posible fabricar formas perfeccionadas para el diente haciendo uso de esta propiedad.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

198

Una tercera deduccin se puede establecer fcilmente derivando de la geometra de la Fig. 9.23 y esta es que el dimetro del crculo base es igual al dimetro del crculo primitivo multiplicado por el coseno del ngulo de presin. En vista de que una cremallera puede considerarse como una parte de una rueda dentada con un radio primitivo infinito, el crculo base para la evolvente de la cremallera tambin tendr un radio infinito y la evolvente en s ser una lnea recta. Los dientes de una cremallera con el sistema evolvente tendrn por esto unas superficies de trabajo rectas. La Fig. 9.24 ilustra un diente para un cremallera de este tipo en el cual el ngulo entre el flanco del diente y la perpendicular a la lnea primitiva es igual al ngulo de presin.

Figura 9.24 Diente evolvente para una cremallera

Un ngulo de presin de 14.5 fue adoptado primeramente para los dientes de un engrane evolvente. El seno de este ngulo es aproximadamente 0.25, lo cual simplifica el trabajo al trazar los dientes. El mismo ngulo de presin continua emplendose extensivamente, en vista de que comnmente resultan formas para el diente muy satisfactorias. ngulos mayores, hasta de 25 son comunes particularmente cuando se requiere un nmero reducido de dientes. Las siguientes conclusiones concernientes a la evolvente y su aplicacin para los dientes de un engrane se pueden resumir como sigue: 1.- La evolvente o involuta, se determina completamente por el dimetro de su crculo base. 2.-Una evolvente que se mueve alrededor del centro de su crculo base, imparte un movimiento rotativo a una evolvente con la cual hace contacto, con una relacin exacta de los dimetros de sus respectivos crculos base. 3.-Una evolvente no tienen ngulo de presin hasta que se efecte un contacto ntimo con otra evolvente o un cremallera. 4.-El ngulo de presin se determina por la distancia centro y los dimetros del crculo base. 5.- Una vez establecido el ngulo de presin ese es constante para una distancia centro fija.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

199

6.-Una evolvente no tienen dimetro primitivo hasta que se efecte un contacto ntimo con otra evolvente o una cremallera. 7.- El dimetro primitivo de una evolvente haciendo contacto con otra evolvente, se determina por la distancia centro y la relacin. 8.-El ngulo de presin de una evolvente que hace contacto con una cremallera, no cambia cuando el centro del crculo base cambia de posicin aproximndose o alejndose de la cremallera. 9.- El dimetro primitivo de una evolvente haciendo contacto con una cremallera, no cambia cuando el centro del crculo base cambia de posicin aproximndose o alejndose de la cremallera. 10.- La posicin de la lnea primitiva del engranaje de una evolvente y una cremallera, se determina por la interseccin de la lnea de accin y de una lnea que pasa a travs del centro del crculo base y perpendicular a la direccin de la carrera de la cremallera. El estudiante debe satisfacerse con referencia a la validez de lo establecido anteriormente y comprenderlo totalmente, ya que forma la base para el diseo de un engranaje evolvente. Ventajas prcticas. Se obtienen con el empleo de la evolvente y se pueden resumir como sigue: (a) Los engranajes evolventes pueden emplearse con una pequea falta de precisin inicial en la distancia de centro a centro, o esta distancia puede cambiar como un resultado del desgaste de los cojines, y el contacto de los dientes contina cumpliendo con la ley fundamental de las ruedas dentadas. (b) Los engranajes evolventes pueden emplearse para aplicaciones tales como la transmisin de las laminadoras en las fbricas de acero, donde la distancia de centro a centro cambia constantemente. (c) La superficie de trabajo de la evolvente de una cremallera es de la forma ms simple posible: un plano. Esto reduce a una mnimo la dificultad de producir dientes conjugados con exactitud lo cual es una ventaja de fabricacin. (d) Cuando los dientes son fabricados con el cortador de una fresa, el nmero necesario de cortadores para cubrir una gama desde el pin, ms pequeo hasta una cremallera, es menor que el necesario para los perfiles cicloidales. Esto se debe al ligero cambio en la curvatura del diente cuando se aumente el nmero de dientes.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

200

La principal desventaja de los dientes evolventes reside en el hecho que se obtienen interferencia con los piones que tienen un nmero reducido de dientes; esto se puede eliminar variando la altura del addendum o altura de la cabeza y del dedendum o altura del pie, de los dientes correspondientes. 9.11 Produccin de ruedas dentadas Es importante considerar la manera en que son producidos los dientes. Uno de los primeros procesos fue el de colar en arena la rueda y los dientes. Este mtodo se emplea todava en los engranajes de bajas velocidades y que quedan expuestos a la intemperie. Es seguro que las superficies del diente se oxiden y se corroan, de tal forma que la falta de precisin inicial tienen muy poco efecto en la accin. El segundo mtodo para elaborar las superficies es el de la fresadora, que desbasta o corta el espacio entre los dientes. Una fresa que tiene un cortador de la misma forma que el espacio entre los dientes, alimentada con una matriz o forma en blanco, (vase Fig. 9.25) y luego sta es alineada para el siguiente corte.

Figura 9. 25 Cortador de la fresa

Un examen de las figuras de este captulo que muestran engranajes con un nmero diferente de dientes engranados, demuestra que la forma de los dientes cambia con el nmero de dientes del engranaje, no obstante que el paso sea constante. Como un caso extremo, la cremallera evolvente tienen los flancos del diente rectos. Esto es importante, ya que la fuerza del diente est en funcin de su perfil. Puesto que la forma del diente cambia con el nmero de dientes en un engrane, un cortador o fresa debe emplearse para cada tamao de engrane, no obstante que el

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

201

paso permanezca constante. En la realidad, los cortadores se emplean sobre una gama de nmeros de dientes. Un ejemplo tpico de esto se da en la Tabla 9.1 para el sistema de un solo diente. Cada cortador es el correcto para los nmeros mas chicos del grupo y con un poco de error para los nmeros grandes. No obstante, los errores introducidos de esta forma pueden ser parcialmente corregidos variando ligeramente la profundidad del corte sobre la forma en blanco. Como es difcil obtener altas norma de precisin con los dientes cortados con la fresadora, este tipo se emplea ms satisfactoriamente cuando las cargas y las velocidades son moderadas.

TABLA 9.1 Cortadores de fresa para dientes compuestos. Norma del sistema de 14 Nmero del cortador 1 1 2 2 3 3 4 4 Nmero de dientes 135 a la cremallera 80 a 134 55 a 79 42 a 54 35 a 41 30 a 34 26 a 29 23 a 25 Nmero del cortador 5 5 6 6 7 7 8 Nmero de dientes 21 a 22 21 a 22 17 a 18 15 a 16 14 13 12

Para precisin en engranajes de alta velocidad, el principio generativo es el que ahora se emplea casi por completo. Si una cremallera o un engrane con dientes de un perfil deseado se emplea como cortador, entonces es posible tallar los dientes sobre una matriz con la cual los dientes estarn conjugados. El proceso por el cual los dientes son conformados sobre el segundo engrane puede efectuarse como sigue: Supngase que la forma en blanco o matriz de la cual se va a cortar est hecho de un material plstico. El engrane y la forma se montan sobre unas flechas y ruedan juntas de tal forma que sus superficies primitivas tengan la misma velocidad lineal. Entonces los dientes se ruedan dentro de la superficie blanda de la forma. Estos dientes tendrn el perfil correcto.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

202

El proceso generativo para cortar dientes de un engrane, comnmente empleado para producciones comerciales, es llevado a cabo en una forma similar. Por ejemplo, en la matriz Fellows para un engrane, la herramienta cortadora toma la forma de un engrane y se pasa a travs de la forma en blanco recprocamente. (Vase la Fig. 9.26). Entre los recorridos de la mquina herramienta, el cortador y la forma en blanco giran ligeramente, y este movimiento relativo es equivalente al rodamiento de las superficies primitivas. Los dientes resultantes tendrn la misma forma que los obtenidos por el procedimiento de rodarlos hacia adentro descrito anteriormente, sin el requerimiento de emplear una forma de plstico.

Figura 9.26 Generando un engrane con un cortador motriz dentado

La herramienta cortadora del tipo de cremallera es muy satisfactoria en vista de que sus flancos son rectos, y por lo anterior se puede fabricar fcilmente con exactitud, y tambin rectificar con facilidad. La ventaja sobresalientes del mtodo generativo es que el mismo cortador se puede emplear para conformar engranes con cualquier nmero de dientes, y con mayor precisin que en los mtodo en los cuales el perfil del diente debe de ser rectificados sobre el cortador. Si al cortador se le da un movimiento recproco a travs de la forma en blanco, a cierto ngulo, resultar un engrane helicoidal.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

203

9.12 Perfiles de dientes normalizados En vista de los requerimientos de los perfiles para dientes de engranes, se han hecho patrones o unificado diferentes tipos de dientes. Se tienen normas en sistemas americano y sistema mtrico. Como ejemplo, se presentan cuatro tipos de dientes normados por la Asociacin Americana de Normas (FPS) y por la Asociacin Americana de Fabricantes de Engranes (AGMA). Estos son conocidos como sigue: a) Sistemas compuesto de 14 b) Sistema evolvente de profundidad completa a 14 . c) Sistema evolvente de profundidad completa a 20. d) Sistema de evolvente despuntada a 20. Las proporciones de los dientes para esos sistemas los muestra la tabla 9.2. Debe notarse que los sistemas compuestos, de profundidad completa a 14 y de profundidad completa a 20 tienen todos los dientes a las mismas proporciones. Estas proporciones son exactamente las mismas que las empleadas anteriormente en el sistema Brown & Sharpe Standard. Tabla 9.2 Dientes normalizados

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

204

Cada uno de los cuatro sistema normalizados tienen dientes de engranes, los cuales estas conjugados a una cremallera bsica. Esta cremallera bsica es, por lo anterior, la normalizacin, patrn o forma de referencia en el desbastado o fresado de dientes sobre engranes de cualquier tamao. Sistema compuesto a 14 . Este sistema se desarrolla de los perfiles de dientes cicloidales que hace tiempo se empleaban universalmente. Aproximadamente el tercio central del perfil tiene una forma evolvente, mientras que el resto es de una naturaleza cicloidal. Estos dientes generalmente se producen y se conforman con los cortadores de la fresa, no obstante tambin se pueden hacer con la fresa matriz. A pesar de que posee algunas ventajas del sistema evolvente, evita la interferencia y el sobrecorte en los engranes chicos los cuales son problemas caractersticos del aquel sistema cuando se empleaban proporciones de dientes normalizados. Sistema evolvente de la profundidad completa a 14 . La cremallera bsica de este sistema se ilustra en la Fig. 9.27 Este sistema se emplea ampliamente para fabricar dientes de engrane, no obstante la presente tendencia de normalizar sobre el sistema evolvente de profundidad completa a 20.

Figura 9.27 Cremallera evolvente profundidad completa a 14 .

Hay interferencia cuando el nmero de dientes de engranes iguales es menor de 23 o cuando un cremallera engrana con un pin con menos de 32 dientes. Por lo anterior se hace necesario sobrecortar cuando hay un nmero reducido de dientes, dando como resultado un arco de accin poco satisfactorio. Por ejemplo con dos engranes de 12 dientes cada uno, el arco de contacto es 0.034 del paso circunferencial, un valor que no se puede emplear. El arco de accin deseado, es decir, 1.4 veces el paso circunferencial, se obtienen con engranes que tienen 20, 21 o 22 dientes,

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

205

donde el valor exacto depende del nmero de dientes con el engrane que le hace pareja. Este tipo de dientes es muy satisfactorio, en todo caso, cuando los nmeros de dientes es grande. Sistema evolvente de profundidad completa a 20. La cremallera bsica (Fig. 9.28) es la misma del sistema de 14 , exceptuando el ngulo de presin. El empleo de un ngulo de presin mayor tiende a mejorar la accin del diente cuando el nmero de dientes es pequeo. Por ejemplo, se puede obtener un arco de accin igual a 1.4 veces el paso circunferencial con engranes iguales de 14 dientes. A este respecto, el tipo de dientes indicado da los mejores resultados que cualquiera de los cuatro tipos normalizados, cuando se usa un nmero reducido de dientes. Se emplea para dientes que se tallan con el sistema generativo.

Figura 9.28 Cremallera evolvente de profundidad completa a 20.

Sistema de evolvente despuntada a 20. la cremallera bsica tiene un diente alrededor de 18 por ciento ms chico que los sistemas de profundidad completa. Las dificultades con la interferencia son mucho ms reducidas, comparando con los otros dientes evolventes normalizados. Por esta razn una cremallera con dientes despuntados engranar con un pin de 17 dientes sin ninguna interferencia. Un par de piones de 12 dientes da un arco de accin igual a 1.19 veces el paso circunferencial. Este es un valor que s se puede emplear. De cualquier forma, el arco de accin no aumenta rpidamente con el incremento del nmero de dientes; una combinacin 27-30 solamente tienen un valor de 1.35 veces el paso circunferencial. Por esta razn se hace especialmente importante cortar con precisin si se quiere evitar una accin ruidosa. La Fig. 9.29 muestra una comparacin grfica de un dientes despuntado a 20 con otro a profundidad completa a 14 con el mismo paso para engranes de igual tamao. El diente ms chico con la base ms amplia, caracterstica peculiar del anterior, nos da un alta resistencia a travs del diente, lo cual explica la conveniencia de emplearlo donde esta sujeto a golpes fuertes.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

206

Figuran 9.29 Comparacin de un diente despuntado a 20 con un diente a profundidad completa a 14

No obstante que el diente despuntado a 20 fue diseado originalmente para emplearse en las transmisiones de los automviles ha sido suplantado por el diente de profundidad completa a 20. Los dientes a profundidad completa son mas largos y es por esto que tienen un arco de accin mayor, y adems mucho ms nmero de dientes hacen contacto para soportar la carga. No obstante que la resistencia a travs de cada diente es menor, el mayor nmero de dientes en accin permite sostener cargas mayores.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

207

CUESTIONARIO 9.1 Cules son las ventajas de una transmisin de engranajes sobre una rueda de friccin? 9.2 De la explicacin de cada uno de los siguientes trminos en su aplicacin con las ruedas dentadas. (a) circunferencia primitiva, (b) paso diferencial (c) "paso diametral", (d) punto primitivo. 9.3 Dedzcase la expresin para la relacin entre el paso circunferencial y el "paso diametral" para un engrane recto. 9.4 Defnanse los siguientes trminos en su aplicacin para los engranes rectos- (a) addendum, (b) dedendum, (c) cara del diente, (d) flanco del diente, (e) espesor de la cara, (f) juego lateral. 9.5 Cul es la ley fundamental que gobierna el perfil de los dientes? 9.6 Qu es (a) la tolerancia de los dientes de los engranes, (b) el arco de accin, (c) el ngulo de acceso, (d) el ngulo de receso? 9.7 Cules son las formas de las superficies primitivas para los siguientes tipos de engranajes: (a) helicoidales, (b) engranes comunes, (c) Cnicos, (d) sinfn? 9.8 Cules son los tres tipos comunes de engranajes empleados para conectar flechas paralelas? Haga unos bocetos. 9.9 Cuando se cruzan los rboles, cules son los dos tipos de engranajes que se usan para conectarlos? Haga unos bosquejo. 9.10. Cules son los dos tipos de engranajes que se usan para conectar lechas que ni son paralelas ni se cruzan? 9.11 Delinear (a) un engrane recto, (b) un engrane helicoidal, (e) un engrane cnico recto, (d) un engrane cnico en espiral. 9.12 Delinear (a) un engrane en ngulo (b) un sinfn. 9.13 Cules son las formas geomtricas de las superficies primitivas a) para un engrane recto b) un engrane en ngulo c) un engrane cnico recto d) un engrane cnico en espiral? 9.14 Comprubese que en los engranajes conjugados, la normal a las superficies de los dientes debe pasar por el punto de contacto primitivo. 9.15 Por qu se emplean las curvas cicloidales y evolventes para los perfiles de los dientes de los engranes? Se podran usar otras curvas? 9.16 Qu es el crculo descriptivo en un engrane cicloidal?

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

208

9.17 Qu es una evolvente? Mustrese como trazar una evolvente cuando se conoce un punto sobre la evolvente y el dimetro del crculo base. 9.18 Cul es la trayectoria de contacto de un par de engranes evolventes? 9.19 Cul es la relacin que debe existir entre el arco de accin y el paso circunferencial? 9.20 Qu es el ngulo de presin de un par de engranes evolventes? Cambia este durante el periodo de contacto de un par de dientes correspondientes 9.21 Cules son las ventajas prcticas de los engranes evolventes sobre los cicloidales? 9.22 Un engrane con dientes evolventes normalizados a 14 de profundidad completa, tiene un dimetro primitivo de 6 pulg. (15.2 cm) y un "paso diametral" de 4. Calcule lo siguiente: (a) el nmero de dientes, (b) el addendum, (c) la altura activa, (d) la tolerancia, (e) el dimetro del pie del diente, (f) dimetro exterior, (g) dimetro del circulo base. 9.23 Igual que el problema 9.22; pero los dientes son del tipo "despuntado" normalizados por la Asociacin Americana de Fabricantes de Engranes (AGMA). 9.24 Igual al Probl. 9.22 exceptuando que el dimetro de engrane es de 4 pulg. (10.16 cm) y el paso diametral es de 5. 9.25 Un engrane tiene 20 dientes con un paso circunferencial de 2 pulg. (5.08 cm), los dientes son del tipo evolvente normalizado a 14 . Calcule (a) el dimetro primitivo, (b) el addendum, (c) la tolerancia, (d) la altura activa, (e) el dimetro del pie del diente, (f) el dimetro exterior, (g) el dimetro del crculo base 9.26 Dos rboles estn separados 10 pulg. (25.4 cms.) el uno del otro y deben de ser conectados por engranes rectos de dientes exteriores; uno de los rboles gira a 400 rpm, y el otro a 600 rpm. Encuntrese los dimetros primitivos y el nmero de dientes si el "paso diametral" es 4. Cul es d valor del paso circunferencial? Resp. 12 pulg. (30.5 cm); 8 pulg. (20.3 cm); 48; 32; 0.7854 pulg (19.9492 mm) 9.27 A y B son dos engranes rectos que se corresponden. A tiene treinta dientes y un paso diametral de 3 y B tienen un dimetro primitivo igual a 15 pulg. (38.1 cm). Los dientes son evolventes del tipo normalizado a 14 . Encuntrese a) el nmero de dientes que tiene B. b) la distancia entre los centros de la flechas c) el paso circunferencia d) el addendum e) el dedendum f) el dimetro de pie del engrane A g) el dimetro exterior de A h) el dimetro del crculo base del engrane A i) la relacin de velocidad de A y B.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

ENGRANES

209

9.28 Un engrane recto A tiene 20 dientes de 2 pulgadas (5.08 cm) de paso circunferencial y engrana con otro B que tiene 28 dientes. Localizar la distancia entre los centros de las flechas y la relacin de velocidad. 9.29 La flecha A soporta un engrane recto con dientes internos. Su dimetro primitivo es de 20 pulg. y el paso diametral es de 3. La flecha B soporta el engrane correlativo al de A con 12 dientes. Encuntrese la distancia de centro a centro y la relacin de velocidad de las flechas. 9.30 Un par de engranes que tienen dientes evolventes despuntados a 20 hacen contacto interno. Las flechas se encuentran a 10 pulg. de centro a centro y la relacin de velocidad angular es de 3:1. El paso diametral es de 4. Encuntrese a) los dimetros primitivos de los engranes b) en nmero de dientes de cada engrane c) el addendum de cada engrane d) el dedendum de cada engrane e) el dimetro del circulo base del pin. 9.31 Un par de engranes rectos 2 y 3 tienen un contacto interno sobre el 3. El nmero de dientes sobre 2 es de 20 y la relacin de velocidad de 2 a 3 es de 5:2. La distancia entre centros es de 7.5 pulg. (19.05cm). Los dientes son de perfil evolvente a 14 . Encuntrese a) el nmero de dientes en 3, b) el paso circunferencial de 2 y 3; c) el paso diametral; d) el dimetro exterior del 2; e) la altura total del diente.

CAPTULO 10 TRENES DE ENGRANES 10.1 Valor del tren Un mecanismo que transmite movimiento desde una flecha motriz hasta una flecha accionada, por mediacin de dos o mas engranes se denomina un tren de engranaje. Los problemas concernientes a los clculos de las relaciones de velocidades de estos trenes se considerarn en este captulo. El valor del tren se define como la relacin de: Velocidad angular de la ultima rueda (accionada) Velocidad angular de la primera rueda (motriz) Estas velocidades se miden en los trenes de engranaje ordinarios con referencia a la bancada fija sobre la cual estn motadas y soporta las flechas de los engranes. El signo positivo de un valor del tren indica que la primera y ltima ruedas giran en el mismo sentido; el signo negativo indica que giran en sentidos opuestos. La ley general de los engranes mostr que las relaciones de velocidades se ajusta para cualquier par de ruedas dentadas, ya sean engranes comunes, engranes helicoidales, engranes cnicos, etc. Esta ley establece que la relacin de velocidad de un par de engranes esta en relacin inversa al nmero de dientes. De esta manera el mtodo para encontrar el valor del tren en trminos del numero de dientes es el mismo para todos los trenes de engranajes, no importando la variedad de engranes que contengan. 10.2 Un tren de engranaje simple Es uno en el cual no existen dos ruedas rgidamente ajustada a la misma flecha, para que giren a la misma velocidad angular. La figura 10.1 muestra un tren de este tipo. Aqu el movimiento se transmite de 2 hasta 5 a travs de las ruedas 3 y 4. Por definicin, el valor del tren es 51/21. Los crculos primitivos de los engranes giran juntos sin deslizamientos; de esta forma la velocidad de la lneas primitiva es la misma para todos. Se deduce que la rueda 5, a

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

211

travs del contacto con la 4, girar a la misma velocidad de la lnea primitiva como si estuviera engranada con la 2.

Figura 10.1 Tren de engranes simple

Los tamaos de las ruedas intermedias 3 y 4 o el numero de dientes que contengan, no tienen ningn efecto sobre el valor del tren. Por esta razn, 3 y 4 comnmente se denomina locas o parsitas. Esto en parte no esta bien dicho, en vista de que las ruedas trasmiten en la misma forma en que lo hacen las ruedas 2 y 5. Si quitramos la rueda 4 del tren de engranaje y la 5 se moviera desde la 3, la rueda 5 tendra la misma velocidad, pero en sentido opuesto. Por lo anterior, el nmero de las ruedas locas controla el signo del valor el tren de engranaje. En vista de lo anterior es evidente que el valor del tren para un tren de engranaje simple, es igual a la relacin inversa del nmero de engranajes de la Fig. 9.1, V.T. = 51 = N2 21 N5

donde N2 y N5 son el numero de dientes.

Inspeccionado, se observa que las ruedas 2 y 5 giran en sentidos opuestos , lo cual explica el signo negativo. Substituyendo por el nmero de dientes indicado en la figura, obtenemos 51 = -30 = -2 21 45 3 La figura 10.2 muestra un tren de engranaje simple que contiene un engrane anular o interno 2, el cual mueve una rueda loca 3 que a su vez mueve la rueda 4.

Figura 10.2 Tren de engrane simple con engrane anular

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

212

La relacin del tren es:

41 = -100= -2 21 40

Empleamos el signo negativo, ya que la rueda motriz gira en sentido de las manecillas del reloj, cuando la rueda accionada gira en sentido contrario a las manecillas el reloj. 10.3 Un tren de engranaje compuesto Es aquel en el cual, cuando menos un par de ruedas se encuentran rgidamente fijas a la misma flecha para que las dos giren a la misma velocidad angular. Uno de estos trenes se muestran en la fig. 10.3. Figura 10.3 Tren de engrane compuesto

En este tren la transmisin es a travs de 2, 3, 4, 5, en ese orden y las ruedas 3 y 4 se encuentra montadas sobre la misma flecha. Para localizar la relacin del tren proseguimos como sigue: Considerando las ruedas 2 y 3, 31 =N2 21 N3 Tambin considerando las ruedas 4 y 5, 51= N4 41 N5 Multiplicando las ecuaciones A y B obtenemos 31 51 = N2 N4 21 41 N3 N5 pero 31=41 en vista de que estas ruedas estn motadas sobre la misma flecha. Por esto 51 = N2 N4 21 N3 N5

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

213

Si denominamos a la primera rueda de cada par de engranes la motriz y a la segunda rueda la accionada, podemos escribir: Valor del tren = El producto del numero de dientes de las motrices El producto del numero de dientes de las accionadas El signo como dijimos anteriormente, depende de si la rotacin del extremo accionada del tren es el mismo o si es opuesto al extremo motriz. Los trenes de engranajes compuestos comnmente se emplean cuando la reduccin de velocidad es grande. En casos como tales, un tren de engranaje simple con la misma relacin de velocidad, podra requerir el uso de un engranaje muy grande. 10.3.1 Trenes de engranaje recurrentes compuestos Se dice que un tren de engranaje es recurrente cuando la primera y ltima rueda son coaxiales. Los trenes de engranajes en las transmisiones de los automviles que se usan para primera , segunda o reversa son de este tipo. La primera y ltima rueda son coaxiales de tal forma que se pueden acolar conjuntamente cuando el automvil esta en tercera . Los engranes de un torno forma parte de un tren de engranaje recurrente. En la Fig. 10.4 se muestra un tren recurrente de 4 engranes comunes, 3 y 4 se encuentran fijos a la misma flecha.

Figura 10.4 Tren de engrane recurrentes

La distancia entre centro y centro de las flechas en R2+ R3 = R4 + R5. Si todas las ruedas tienen dientes del mismo paso o mdulo, el numero de dientes es proporcional a sus radios primitivos. Por esto, si R2 = C X N2 entonces R3 = C X N3 , R4 = C X

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

214

N4, R5 = C X N5, donde C es constante. Sustituyendo estos valores en la ecuacin arriba mencionada obtenemos N2 + N3 = N4 + N5 EJEMPLO: En la Fig. 10.4 se muestra un tren de 4 engranes recurrentes, con un valor del tren de 1/6. La rueda 2 tiene 20 dientes; la rueda 3, 40 dientes. Encontrar el numero de dientes para las ruedas 4 y 5 considerando que el paso de los dientes es el mismo para todas las ruedas. El valor del tren es

Por lo tanto: (A) Tambin: (B)

Las ecuaciones A y B solucionan N4 y N5. Por consiguiente encontramos que N4 = 15 y N5 = 45. Transmisin del automvil. La figura 10.5 ilustra un tipo comn de transmisin para un automvil que ofrece tres velocidades: avance, neutral y reversa. El miembro mas importante consiste en la flecha motriz A y la flecha accionada B, los engranes F, G, H, L estn rgidamente conectados uno otro y giran sobre una flecha lateral. La ilustracin muestra la transmisin en su posicin neutra. Los engranes C y F siempre se encuentran engranados, para que la unidad F, G, H, I siempre este en movimiento. El sistema de engranaje se controla por la palanca M que acciona los engranes D o E hacia la derecha o hacia la izquierda segn se desee la transmisin trabaja como sigue: (a)Tercera velocidad (transmisin directa). El engrane D se mueve hacia la izquierda, los dientes internos de D engranan con C. Las flechas A y B giran ahora a la misma velocidad. (b)Segunda velocidad. El engrane D se corre hacia la derecha, engranando con G. El tren de engranaje recurrente D, F, G, D, ocasiona que B gire el mimo sentido que A, pero a una velocidad reducida.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

215

Figura 10.5 Transmisin por engranajes deslizables de un automvil

c) Primera velocidad. Se mueve el engrane E, hacia la izquierda para que engrane con H. El tren de engranaje C, F, H, E mueve a B en el mismo sentido que A, pero con una reduccin de velocidad de un valor mas grande que en la posicin de la segunda velocidad, debido a la reduccin en la relacin del numero de dientes, NH:NE comparado con NG:ND. (d) Reversa. El engrane E se mueve hacia la derecha engranando con una rueda loca situada detrs del plano de la leccin y que engrana con L. Esta rueda loca no esta indicada en la figura. El movimiento ahora se transmite a travs de G, F, L hacia la rueda loca y a travs de ella hasta E, ocasionando que B gire en un sentido opuesto al de A. 10.4 Trenes de engranes epicicloidales o planetarios En los trenes de engranajes comunes discutidos anteriormente, las ruedas giran con referencia a ejes fijos. El marco soporta las ruedas y forma el eslabn fijo en el mecanismo. Por otro lado, en un tren de engranaje epicicloidal, los ejes de algunas de las ruedas se encuentran en movimiento, y uno de los engranes generalmente se convierte en el eslabn fijo. Un tren de engranaje comn y corriente se puede convertir en un tren epicicloidal fijando una de las ruedas, y ocasionando que gire el marco que soporta los ejes de las ruedas. El tren de engranaje epicicloidal de la Fig. 10.6

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

216

tiene una rueda 1 estacionaria, y el marco 3 gira alrededor del perno en A con el resultado de que 2 gira alrededor sobre 1.

Figura 10.6 Tren de engranes epicicloidal

Lo que frecuentemente deseamos saber sobre un tren epicicloidal, es la relacin entre velocidad angular de las ruedas movidas y la velocidad angular del marco que soporta los ejes de las ruedas. En la fig. 10.6 esta es 21/31 midindose las dos velocidades con respecto a la rueda fija. Esta cantidad podemos denominarla el valor epicicloidal, consideraremos un mtodo para calcularlo. Mtodo general para calcular las relaciones de velocidad de trenes de engranajes epicicloidales (que tambin se puede emplear cuando ningn miembro se sostiene fijo), se describe a continuacin, consistiendo de tres pasos. 1.-Todo el tren de engranaje se encuentra enclavado para que no haya movimiento relativo de las partes, y luego se gira una revolucin en el sentido de las manecillas del reloj, Como resultado, cada miembro del tren girar un revolucin en el sentido de las manecillas del reloj. Esto se puede aclarar si giramos lentamente este libro una revolucin, y notamos que cada miembro en la ilustracin del tren hace una revolucin con referencia a su propio eje. 2.-El tren epicicloidal se convierte ahora en un tren ordinario si enclavamos el marco sobre el cual se encuentran montados los engranes, y al mismo tiempo liberamos el engrane fijo. El engrane que anteriormente era fijo se gira ahora una revolucin en sentido contrario a las manecillas del reloj, y el numero de vueltas que efectan los miembro se apunta en una tabulacin. 3.- El resultado neto de las operacin anteriores se debe localizar sumando algebraicamente el nmero de revolucin s que hace cada miembro del tren. El movimiento resultante del engranaje fijo siempre es cero; por esto, los desplazamientos angulares de los otros engranes son iguales como si el tren hubiese permanecido epicicloidal. De estos desplazamientos angulares se puede calcular la relacin de velocidad del tren.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

217

Ejemplo 1.-Aplicando los mtodos antes mencionado al ten de engranaje epicicloidal de la Fig. 10.7 Obtenemos: (1) el tren es enclavado y todo el mecanismo se gira una revolucin en el sentido de las manecillas del reloj, (2) el brazo 4 se traba y el engrane 1 gira una vuelta en sentido contrario al de las manecillas el reloj, o sea en direccin negativa, y el nmero de vueltas de los otros engranes se anota en la tabulacin; (3) el para los pasos 1 y 2. movimiento resultante de los miembros concernientes se encuentran sumando algebraicamente los valores obtenidos en la tabulacin

Figura 10.7

1-240

Esto se ilustra en la tabla 10.1. Entonces, mientras el brazo 4 hace +1 vuelta, el engrane 3 hace +5 vueltas, y la relacin 31/41 es igual a +5. Tablas 10.1 Giros Pasos 1 2 3 1 +1 -1 0 2 +1 ..... .... 3 +1 +4 +5 4 +1 0 +1

Ejemplo 2. En las Figuras 10.8 y 10.9 se ilustra un tren epicicloidal compuesto, en el cual el brazo 6, que soporta los engranes 3 y 4, no es el eslabn motriz ni el accionado. El motriz 2 engrana con la rueda 3, que a su vez engrana con la rueda angular estacionaria 1. Los engranes 3 y 4 se encuentran fijos a la flecha que esta sostenida por el brazo 6, el cual se encuentra libre para girar sobre la flecha A. El engrane 4 se encuentra engranado con la rueda angular 5, la cual esta enclavada a la flecha movida B. El primer paso para localizar la relacin del tren es el de solidarizar el tren y girar todo el mecanismo una vuelta en direccin positiva (en sentido de las manecillas del reloj). El segundo

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

218

es el de trabar el brazo 6, gira la rueda fija 1, una revulsin en direccin negativa (en sentido contrario de las manecillas del reloj), y tabular los giros efectuados por los otros engranes.

Figura 10.8

Figura 10.9

El tercer paso es el de sumar algebraicamente los movimientos obtenidos en los pasos tomados anteriormente para localizar el movimientos resultante. Esto se efecta en la tabla nmero 10.2. Tabla 10.2 Giros Pasos 1 2 3 1 +1 -1 0 2 +1 +57 27 +28 9 3 +1 - 57 15 .... 4 +1 - 57 15 .... 5 +1 - 57 x 12 15 54 +7 45 6 +1 0 +1

Por esto, mientras el engrane 2 hace +28/9 vueltas, el engranaje 5 hace +7/45 vueltas. La relacin de velocidad 51/21= 7/45 = +1/20. 28/9 De ah que mientras la flecha A hace 20 vueltas la flecha B gira 1 vez la misma direccin. Ejemplo 3. La Fig. 10.10 muestra el arreglo para un tren epicicloidal compuesto recurrente, que da una gran reduccin de velocidad desde la flecha motriz A hasta la flecha C. La flecha A mueve el brazo 5, que soporta la flecha B a la cual se encuentran enclavados las ruedas dentadas 2 y 3. La rueda 1 es solidaria. Por lo anterior la rotacin A ocasiona que 2 gire sobre 1; mientras que 3 mueve a 4, el cual se encuentra enclavado a la flecha movida C.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

219

Supongamos que el numero de dientes del los engranes son 1-60 dientes 2-61 dientes, 3-60 dientes, 4-61 dientes. La flecha gira 100 rpm. En sentido de las manecillas del reloj. Localizar la velocidad y la direccin de la rotacin de la flecha C.

Figura 10.10

Siguiendo el procedimiento usual, primeramente giramos todo el tren 1 vueltas en sentido de las manecillas del reloj (+1). Entonces sostenemos el brazo fijo 5, giramos el engrane fijo 1, una vuelta en direccin opuesta y encontramos el numero de vueltas efectuado por los otros engranes, como lo muestra el paso 2 de la tabla. Finalmente, el movimiento resultante se obtiene en el paso 3 sumando los pasos 1 y 2 algebraicamente, como lo muestra la tabla 10.3. Tabla 10.3 Giros Pasos 1 2 3 1 +1 -1 0 2 +1 + 60 61 .... 3 +1 + 60 61 .... 4 +1 - 60 x 60 61 61 + 121 3721 5 +1 0 +1

De esta se puede observar que , si la flecha A hace 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj, C hace 100(121/3721) = 3.25 rpm en la misma direccin. Este caso ilustra el mtodo por el cual se puede obtener una gran reduccin de velocidad empleando un tren epicicloidal, usando engranes que son mas o menos del mismo tamao. El tren puede ser de forma compacta.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

220

Seria instructivo investigar un poco mas este ejemplo cambiando los dos pares de engranes. Entonces el nmero de dientes en los engranes ser: 1-61 dientes, 2-60 dientes, 3-61 dientes, 4-60 dientes. La flecha A gira otra vez 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj, y se requiere encontrar la velocidad y direccin del giro de la flecha C. El procedimiento es exactamente el mismo que el anterior y se sumariza en la tabla 10.4. Tabla 10.4 Giros Pasos 1 2 3 1 +1 -1 0 2 +1 + 61 60 .... 3 +1 + 61 60 .... 4 +1 - 61 x 61 60 60 121 3600 5 +1 0 +1

De esta se puede observar que, si la flecha A gira a 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj, la flecha C gira 100(121/3600) = 3.36 rpm en direccin opuesta. Por lo anterior, simplemente cambiando los 2 juegos de engranes, es suficiente para ocasionar que la direccin del giro de la flecha movida se invierta permaneciendo el tamao del tren y longitud del brazo 5 sin alteraciones. 10.4.1 Trenes epicicloidales que no tienen un engrane fijo Ocasionalmente se podr emplear un tren de engranaje epicicloidal cuando ningn engrane se retiene fijo. El ejemplo ms comn de este caso es el diferencial de un automvil cuando este se encuentra dando una vuelta; esto ser considerado posteriormente. El procedimiento en problemas de este tipo es similar al mtodo esbozado anteriormente, exceptuando que en primer paso, en vez de que el tren solidario gire una revolucin, este girar tantas revoluciones como las que el brazo efecte por unidad de tiempo; y en el segundo paso, donde el brazo es enclavado, el engrane cuya velocidad absoluta es conocida, debe girar en la direccin indica el nmero de veces tal, que sumando las vueltas de todo el tren en el primer paso d el total algebraico correcto. Posiblemente esto podr ilustrarse mejor mediante un ejemplo.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

221

Ejemplo 1.- En la fig 10.11 la flecha A gira 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj, moviendo un tren de engranaje epicicloidal, engranando la rueda 2 con la 3 y la 4 con la 5. Debe tomarse en cuanta que los engranes 2 y 4 sobre la flecha A no forman parte del tren epicicloidal, sino que solamente lo mueven. El nmero de dientes de cada engrane se muestra en la figura. Se desea conocer la direccin del giro y la velocidad de la flecha B.

Figura 10.11

La velocidad del engrane 3, o del brazo 7 el cual esta fijo a 3, es 100 X 40/20 = -200 rpm. La velocidad del engrane 5 es 100 X 20/40 = -50 rpm. La tabla 10.5 debe establecerse ahora para hacer la lista de los engranes en el tren epicicloidal. Tabla 10.5 Giros Pasos 1 2 3o7 - 200 0 5 - 200 + 150 6 - 200 8 - 200 9 - 200 150 x 40 x 15 50 75 - 176

- 150 x 40 - 150 x 40 50 50 - 320 - 320

- 200

- 50

Para el paso 1 todo el tren gira a 200 revoluciones en sentido contrario de las manecillas del reloj, la cual es la velocidad y el sentido de rotacin del brazo 7. Para el paso 2 el brazo 7 se mantiene fijo y el engrane 5 gira un nmero de vueltas en la direccin apropiada para que su movimiento

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

222

resultante sea el que realmente ocurre, o sea 50 rpm. Evidentemente el valor requerido es +150 rpm. Con el brazo 7 fijo, y girando el engrane 5 a +150 revoluciones, las revolucin de los otros engranes se pueden localizar y apuntar. En el paso 3, se calcula el movimiento resultante mediante una suma algebraica y se encuentra que el engrane 9, o sea la flecha B, gira 176 rpm, esto es, en sentido contrario a las manecillas del reloj. Ejemplo 2. La fig. 10.12 muestra el diagrama esquemtico de un diferencial de automvil. La potencia se recibe a travs de la flecha motriz desde el motor por medio de la transmisin y es retransmitida a travs de los engranes cnicos 2 y 3. Sobre el engrane 3 se encuentran unos pernos que soportan los engranes cnicos y 4 y 4 los cuales engranan con las ruedas 5 y 6. Los engranes 5 y 6 se encuentran enclavados a los ejes a los cuales tambin se encuentran fijas las ruedas.

Figura 10.12

Cuando el automvil esta viajando sobre un camino recto, el diferencial gira punta sobre punta esto es, no hay movimiento relativo entre los engranes 4 o 4 y los engranes 5 y 6 . De cualquier forma, cuando el automvil recorre una curva una rueda y su eje debe correr ms despacio y la otra mas aprisa para prevenir el deslizamiento de la llanta sobre el camino. Esto ocasiona un movimiento relativo de los piones en el tren epicicloidal del cual 3 es el brazo, y los otros engranes son 4 o 4, 5 y 6 . Suponiendo que en un camino recto cada eje gira a 100 rpm, pero en una curva la velocidad de la rueda derecha se reduce a 50 rpm. cul ser la velocidad del eje izquierdo, tomando en cuanta que la velocidad de la flecha motriz permanece sin cambio? Siguiendo el mtodo descrito anteriormente (vase tabla 10.6), sabemos que la velocidad de la corona o brazo 3 es +100 rpm. Por consiguiente, en el paso 1 giramos el tren + 100 revoluciones. En el paso 2 la corona o brazo 3, se mantiene fijo y el pin 6 se gira un

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

223

numero de vueltas en la direccin adecuada para que su movimiento resultante sea el que realmente ocurre, o sea +50 rpm. Este valor es 50 vueltas manteniendo la corona 3 fija y girando el pin 6, -50 vueltas; aparentemente el pin 5 girar + 50 vueltas. Esto es cierto en vista de que los piones 5 y 6 son del mismo tamao y los piones 4 y 4 actan simplemente como intermedios o locos. Despus de anotar los valores en la tabla, se encuentra el movimiento resultante en el paso 3. Tablas 10.6 Giros Pasos 1 2 3 3 +100 0 +100 5 +100 +50 +150 6 +100 - 50 +50

Debe observarse que la velocidad de una rueda se incrementa la misma cantidad que la otra se reduce. Si la parte posterior se levanta y una de las ruedas se mantiene fija, la otra girara el doble. Esta situacin ocurre frecuentemente en el invierno, cuando una rueda del automvil reposa sobre el hielo el cual tiene un bajo coeficiente de friccin y la otra reposa sobre el camino seco que tiene un alto coeficiente de friccin. En estos casos el automvil debe empujarse para que salga de esta condicin antes de poder conducirlo normalmente. 10.5 Aplicaciones de trenes de engranaje epicicloidales No obstante que los trenes de engranajes epicicloidales tienen la particularidad de ser ruidosos, se amplan en diferenciales de automvil, en motores elctricos con reductor integral de engranes, polipastos ( Fig. 10.13) y alguno reductores de velocidad (Fig.10.14) La fig. 10.13 muestra una aplicacin de un tren de engranaje epicicloidal compuesto recurrente, en un polipasto. El aparato se opera por medio de una cadena manual a la derecha, al cual accionada la estrella, esta tienen un dimetro relativamente grande. La estrella esta conectada a una flecha que transmite el movimiento al tren de engranaje en la izquierda. Este tren es epicicloidal y contienen un engrane interno fijo; adems tiene como miembro accionado un bastidor que soporta los pequeos piones giratorios. Este bastidor se encuentra unido

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

224

slidamente a una camisa, la cual tambin sostiene la estrella que acciona la cadena donde esta montado la gra en el centro del polipasto. Un embrague automtico en el lado derecho de la caja sostiene la carga hasta que la cadena manual es jalada hacia abajo.

Figura 10.13 Polipasto de engranes

Figura 10.14 Reductor de velocidad con tren de engranes epicicloidales

Haciendo una eleccin apropiada del dimetro de la estrella y del tamao de los engranes, se puede disear el aparato con cualquier relacin de velocidad deseada para la gra y la cadena manual. Si no consideramos las prdidas por friccin , la relacin de la traccin de la cadena de carga a la traccin de la cadena manual, es la recproca de su relacin de velocidad, en vista de que el trabajo efectuado por ambos es el mismos. Cuando se requiere una reduccin en la relacin de revoluciones entre el elemento motriz o y el accionado de una mquina, por ejemplo, cuando se emplea un motor elctrico para mover una mquina a baja velocidad, comnmente se usa un reductor de velocidad del tipo epicicloidal, parecido al mostrado en la Fig. 10.14, como sustituto para bandas, cadenas, o engranes expuestos. Un engrane interno o anular es el miembro fijo.

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

225

CUESTIONARIO 10.1 Defnase los siguientes trminos en su aplicacin a los trenes de engranajes a)valor del tren , b)tren de engranaje simple, c) tren de engranaje compuesto d)tren de engranaje recurrente. 10.2 Un tren de engrane se compone de un engrane recto interno o anular 2 y de un engrane 3 con el cual hace contacto. Las dos ruedas dentadas giran sobre centros fijos que se encuentran a 6 plg. (15.24 cm) el uno del otro. El engrane 2 gira a 30 rpm y el 3 a 120 rpm. Localcense a) el dimetro primitivo para los dos engranes b) el numero de dientes de ambos si el paso dimetro al es 4. Resp. a) 16 plg. (40.64 cm) 4 pulg. (10.16 cm) b)64, 16. 10.3 Calclese el valor del tren del siguiente tren de engranajes: 15 dientes 20dientes 30 dientes 45 dientes 10.4 Calclese el valor del tren del siguiente tren 30 dientes 75 dientes 10 pulg.(25.4 cm) dimetro primitivo 12 pulg. (30.48 cm) dimetro primitivo -50 dientes 60 dientes 10.5 Calclese el valor del tren del siguiente tren de engranajes: 10 dientes, engrane recto 30 dientes, engrane recto- 40 dientes, engrane recto 120 dientes, engrane recto-sinfn de un hilo 40 dientes, rueda serpentina 10.6 Un tren de engranaje recurrente compuesto de cuatro ruedas dentadas 2, 3, 4, 5, tiene un valor del tren de 1:4 , siendo todos los dientes de los engranes del mismo paso. 2 tiene 40 dientes, 3 tiene 60 dientes. Encontrar el nmero de dientes de 4 y 5. Si el paso diametral es 3, encuntrese la distancia entre los centros de las flechas. Resp. N4 = 25; N5 = 75; 16.667 pulg.. (42.23cm) 10.7 El tren de engranaje posterior de un torno esta compuesto como sigue: el engrane 2 con 16 dientes en el mismo perno con la polea cnica mueve el 3 con 72 dientes. La rueda dentada 4 esta conectada rgidamente con la 3 y mueve la 5, la cual esta conectada con el husillo de la mquina. El valor del tren es 1:13 encuntrese el numero de dientes de 4 y 5.

Resp: 5/18

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

226

10.8 Determnese el nmero de dientes para los cuatro engranes helicoidales de un tren de engranaje recurrente compuesto, si todos los dientes tienen un diametral pitch igual a 12, la distancia entre los ejes centrales de la flecha es de 2 pulg. (6.35cm) y el valor del tren es 1:6. 10.9 Se desea conectar dos rboles paralelos cuyos ejes centrales se encuentran a 6 pulg. (15.24 cm) de separacin con un par de engranes rectos. El paso diametral debe ser alguno de los que se muestran en la Fig. 9.16. Determinar el nmero de dientes en cada engrane obteniendo un valor del tren de 5:1 Especifique el paso diametral empleado. cules otros factores probablemente tendrn que considerarse al hacer la seleccin final del nmero de dientes empleados? 10.10 Un tren de engranaje compuesto de reduccin triple, se emplea para reducir la velocidad de una flecha motriz desde 1250 rpm hasta 10 rpm en pasos iguales. Si la distancia entre los ejes de las flechas es 12 plg (30.48 cm) sucesivamente, y el nmero de dientes en cada engrane motriz es de 28 dientes, determnese el paso diametral de los dientes de los engranes. 10.11 Cuando un automvil queda en el engrane intermedio, el tren de engranaje en actividad se compone de los siguientes dientes, siendo el primero el que esta directamente conectado con el motor: 24 dientes 41 dientes- 34dientes 31 dientes-11dientes, pin cnico 56 dientes, engrane cnico. a) Encuntrese la relacin entre la velocidad del eje posterior y la velocidad del motor. b) Si las ruedas tienen 30 pulg. (76.2 cm) de dimetro, calcular la velocidad del motor correspondiente a una velocidad del carro de 20 millas por hora (32.2 k/h) Resp. a) 1:7.93 b) 1775 rpm 10.12 En la transmisin de automvil ilustrada en la Fig. 10.5 calclese las cuatro posibles relacin de velocidad de la flecha B a la A cuando los nmeros de dientes de los engranes son como sigue: C-22, F-39, G-32, D-29, E-38, H-23, L-18 10.13 Qu es un tren de engranaje epicicloidal? Cmo puede convertirse un tren de engranaje ordinario en epicicloidal? 10.14 Un tren epicicloidal consiste de un tren de engranaje simple de dos ruedas dentadas 1 y 2 las cuales estn soportadas por el bastidor 3. La rueda 1 esta fija: la rueda 2 gira en sentido

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

227

contrario a las manecillas del reloj a 100 rpm. La rueda 1 tiene 60 dientes, 2-180 dientes. Calclese la velocidad y la direccin del movimiento del bastidor 3. 10.15 Un engrane epicicloidal consiste de un simple tren de engranes dos ruedas 1 y 2 colocadas en una estructura 3, la rueda 1 esta fija; la 2 da vueltas en sentido contrario a las manecillas del reloj a 100 revoluciones por minuto. La rueda 1 tiene 40 dientes, 2-50 dientes. Encontrar la velocidad y direccin del movimiento de 3. Resp. 55.56 rpm en el sentido contrario a las manecillas del reloj. 10.16 El orden de los engranes de un tren epicicloidal recurrente es 1, 2, 3,4. El brazo 5 pivotea alrededor del centro de 1 y soporta las ruedas 2 y 3 las cuales se encuentran fijas sobre los extremos del mismo perno. La rueda 1 tiene 30 dientes, 2-50, 320, 4-60. El brazo 5 es movido a 150 rpm. Calclese la velocidad de 4 cuando 1 esta fijo. Resp. 120 rpm 10.17 Un tren epicicloidal esta compuesto de un engrane anular fijo 1, con 1510 dientes. Engranando con 1 se encuentra la rueda 2 la cual mueve a la 4 a travs de la rueda loca 3. La 4 es concntrica con la 1. Las ruedas 2 y 3 se sostiene sobre un brazo, el cual gira en el sentido de las manecillas del reloj a 100 rpm. La rueda 2 tiene 25 dientes, 3-30 dientes 4-40 dientes. Calclese la velocidad y el sentido de rotacin de 4. 10.18 Un tren epicicloidal contienen una rueda anular fija 1, con 200 dientes. Engranando con 1 se encuentra la rueda 2 con 90 dientes, la cual mueve a la 3 con 20 dientes. La rueda 3 es concntrica con la 1. La rueda 2 se sostiene sobre un brazo 4, el cual gira sobre el eje de 1. La rueda 3 es la motriz, y gira a 100 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Encuntrese la velocidad del brazo 4. 10.19 El tren epicicloidal empleado en un polipasto se muestra esquemticamente en la Fig. P10.19. La estrella para la cadena manual es de 12 pulg. (30.48 cm) de dimetro y la estrella de la cadena para la carga es de 6 pulg. (15.24 cm) de dimetro. El engrane 1 se encuentra fijo al perno de la estrella de la cadena manual. Los engranes 3 y 3 pivotean sobre brazos que se encuentran adjuntos a la estrella de la cadena de carga. La rueda anular 1 se encuentra estacionaria. El numero de dientes esta indicado en la figura. Calclese a) la relacin de velocidad de las cadenas, b) la carga que puede elevarse si tiramos de la cadena manual con una fuerza de 100 libras (415.359 kg) ( sin considerar prdidas por friccin) Resp. a) 1:13.3 b) 1333 lb. (60.464 kg)

CINEMTICA DE LAS MQUINAS

TRENES DE ENGRANES

228

Figura P10.19

10.20 Efectese el clculo de la relacin de velocidad del tren epicicloidal ilustrado en la figura 10.14. 10.21 Encuntrese la relacin de velocidad obtenida por el uso del tren de engranaje mostrado en la Fig. P10.21

Figura P10.21

Figura P10.22

10.22 Determnese la relacin en la cual el peso W es alzado por el uso del tren de engranaje mostrado en la fig P10.22.

229

BIBLIOGRAFA Calero, Prez Roque; Carta, Gonzlez Jos Antonio. (1999). Fundamentos de mecanismos y mquinas para ingenieros. Madrid. McGraw Hill/ Interamericana de Espaa, S.A. Erdman, Arthur G; Sandor, George N. (1998). Diseo de mecanismos. Anlisis y sntesis. 3. Ed. Mxico. Prentice Hall. Guillet . (1993). Cinemtica de las mquinas. Mxico. Compaa Editorial Continental, S.A. de C.V. Mabie, Hamilton H; Reinholtz, F. Charles. (2001). Mecanismos y dinmica de maquinaria. Mxico. Limusa Wiley Shigley, Joseph Hedward, Uicker, Jhon Joseph Jr. ((1998). Teora de mquinas y mecanismos. Mxico. McGraw Hill.

También podría gustarte