UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA FACULTAD DE INGENIERAS ELECTRNICA

ELECTRNICA ANALGICA II TEMA: SEGUIDOR DE LNEA

INTEGRANTES: KEVIN MULLO CRISTIAN YNEZ JOEL BELTRN BYRON CHVEZ

QUITO, 13 DE ENERO DE 2012

Seguidor de Lnea Objetivos

y Mediante la experimentacin en el laboratorio, familiarizarnos un poco ms con los elementos de control de motores para una aplicacin prctica en el futuro. Mediante la investigacin de funcionamiento de circuitos de control integrados, lograr construir un robot seguidor de lnea para la mejor comprensin de estos elementos. Mediante el estudio de las hojas de datos, investigar los parmetros ptimos para construir el seguidor de lnea con la mejor eficiencia posible.

Marco Terico
CHASIS El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro. Esta informacin esta transcrita de la pgina web de cosas de maca trnica [1] EL SERVO MOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas,

pequeos censores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots. Esta informacin esta transcrita de la pgina web de todorobot.com [2]

LLANTAS Este es un robot bsico y que ha sido construido en su mayora con elementos reciclado as que para la movilidad del robot se ha optado por utilizar CDs en mal estado o viejos para poder reutilizarlo como llantas de nuestro seguidor, pero estos tienes una desventaja que no tienen mucha adherencia al piso, por lo cual se les a colocado una capa de taipe negro para que tenga una mejor adherencia.

RUEDA LOCA Esta es un parte fundamental en nuestro robot seguidor de lnea ya que al solo utilizar dos ruedas con las que se va a mover el robot necesitamos una gua o soporte unida al chasis para que el robot pueda andar con normalidad.

BATERA Como en todo circuito electrnico se necesita de una fuente de alimentacin para que los circuitos y elementos trabajen, en este caso se utiliza una batera normal de 9v que es la encargada de alimentar tanto a los circuitos como a los motores, esta tiene una pequea desventaja ya que al no ser una batera de gran amperaje se descarga con facilidad y muy rpidamente, por lo que es recomendable utilizar bateras recargables.

SENSORES Una parte fundamental del robot son sus sensores ya que estos son los encargados de dirigir y dar la seal para que el driver de motores se encargue de controlar la polaridad de los motores para que el robot se guie por la line, en nuestro caso hemos utilizado los dispositivos QRD que son una versin ms pequea y mas eficiente que el utilizar un led infrarrojo y un led ir que son con los cuales se construye los sensores, ya que estos QRD ya vienen con un encapsulado que no permite la perdida de seal.

Como se puede apreciar en la imagen se utilizar dos QRD 1114 para el tratamiento de la seal uno para cada motor.

CONTROL DE VOLTAJE Si se trabaja con una batera de 9V superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador. Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y por le pin3 obtenemos 5V, este dispositivo sirve si no se alimenta con una corriente de mas de 1 Amperio, porque de lo contrario el dispositivo se quemara

Esta informacin esta transcrita de la pgina web de todorobot.com [1] ACONDICIONAMIENTO DE SEAL La finalidad de este proyecto es la de un carro seguidor de lnea negra en fondo blanco si evaluamos la tabla que nos entrega los sensores, estos censan cuando estn en color blanco, la mayora de la pista es de color blanco, sera mejor acondicionar la seal para que los sensores censen en color negro para esto debemos invertir la seal de los sensores con una compuerta veamos: Utilizamos el integrado DM7414 que adems de ser inversora es un disparador Smith Trigger que mediante la entrada de un voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta seal en una seal digital pura.

Esta informacin esta transcrita de la pgina web de datasheet catalog [3] CONTROL DE MOTORES Veamos lo siguiente teniendo en cuenta: -0 -1 - IR No censa lnea negra Censa lnea negra Inverso sentido manecillas del reloj Sensor de lnea negra Centro Izquierda CI 0 0 1 1 Centro Derecha CD 0 1 0 1 Motor Izquierdo Derecho MI IR SR IR SR MD IR IR SR SR Direccin Carro Reversa Curva derecha Curva izquierda Adelante

- SR Sentido manecillas del reloj

Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293D que maneja seales de control para nuestro caso son los sensores y a partir de esta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a travs de un puente H. Esta informacin esta transcrita de la pgina web de todorobot.com [1]

Esta informacin esta transcrita de la pgina web de datasheet catalog [4]

PLANO DE CARRO SEGUIDOR DE LNEA

En las entradas CI y CD van conectados los QRD 1114 por medio de dos resistencias una de 220 y una de 10k para hacer la parte del censado

FUNCIONAMIENTO Este seguidor de lnea funciona con los dispositivos QRD1114 que son los encargados de censar la lnea por donde se guiara el carro, estos se encuentran montado en la parte inferior del chasis y son ubicados justo en los bordes de la lnea para que de esta manera si uno se sale o hay una curva el driver de mores o puente H en este caso el L293D se encargue de controlar los motores con la lgica del puente H que vimos anteriormente, los negadores se encargan de ajustar la seal para que el robot cense la lnea negra montada en una superficie plana adems de entregarnos una seal digital pura, los motores se encargaran de mover al robot con la ayuda de las llantas incorporadas a este y segn el diagrama contamos con 4 diodos rectificadores que son los encargados que no se produzcan voltajes en forma inversa, son dispositivos de control o de seguridad , todos los circuitos digitales se encuentran alimentados con un voltaje de 5v gracias al regulador integrado 7805, la nica parte del circuito que se encuentra alimentada con 9v es la parte del L293D que es el voltaje que se le da a los motores. Materiales REGULACIN DE VOLTAJE y y Batera 9V LM7805 220R 10K QRD 1114 L293D (driver de los motores) 1N4004 (Diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor) DM7414 (inversora-disparador Smith Trigger) servomotores (2 motores) Rueda loca Llantas (cds) Chasis (protoboard.)

POR CADA SENSOR y y y

CONTROL MOTORES y y y

ESTRUCTURA CARRO y y y y

Seguidor de lnea negra con materiales reciclados

Circuitos del seguidor

Servomotor utilizado

Para una mejor visualizacin del funcionamiento visitar el link de youtube

http://www.youtube.com/watch?v=4BrEL8vCkLg&context=C3bed218ADOEgsToPDskKDBWObGuJ qKS7V3DRjk98v

Conclusiones y El carro seguidor de lnea es una practica de la electrnica un poco difcil de conseguir sobre todo en la parte del censado de la seal y que si no se tiene un buen tratamiento de la seal se corre el riesgo de que el seguidor no funcione adecuadamente y ocurran errores. En el tratamiento de la seal se debe tener un buen encapsulado ya que si las dos seales se mezclan se corre el riesgo de que el sensor no cense bien la seal y el carro no siga la lnea negra.

Recomendaciones y Se debe utilizar una batera de 9v recargable para una mejor experimentacin del robot y sobre todo para no gastar tantas bateras.

Tratar de que el chasis se pequeo y utilizar llantas con buena adherencia para que no se salga de la line que tiene que seguir.

Net grafa [1] Cosas de maca trnica carro seguidor de lnea http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53-carro-seguidor-de-linea fecha de consulta 13-01-2012 [2] Todorobot.com servomotor http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf fecha de consulta 1301-2012 [3] Datasheet catalog DM7414 http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/fairchild/DM7414.pdf fecha de consulta 13-01-2012 [4] Datasheet catalog L293D http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/texasinstruments/l293d.pdf fecha de consulta 13-01-2012