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Teoria de Control Diagrama de Bloques
Teoria de Control Diagrama de Bloques
Sistema
Salida
Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el elemento que
contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la
funcin de transferencia del elemento.
2. Lneas
Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de otra manera
indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la
seal.
3. Punto de suma
Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la resta en
caso de que aparezca el signo negativo:
Z X Y
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una
suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.
Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una variable se
usar en varios bloques.
Teora de Control
Error
Elemento final
de control
Controlador
Seal de retroalimentacin o
medicin
Perturbacin
Variable
manipulada
Proceso a
controlar
Variable
Controlada
Elemento de
medicin
sin t
Kp
Ki
Kd s
s
KV
1
Ms Cs K
2
KM
X
: Razn de retroalimentacin primaria
U
Y
: Funcin de transferencia de lazo cerrado
U
E
: Razn o seal impulsora, o razn de error
U
Y U X G (4)
Jean-Franois DULHOSTE
E U X (3)
Y U YH G (5)
Y 1 GH UG
Y
G
U 1 GH
G
1 GH
lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de teoremas de
transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los elementos.
Teoremas de transformacin
Diagrama de Bloque
Diagrama de bloque equivalente
1
Combinacin de bloques en cascada
V G1U ; Y G2V
Ecuacin
Y G1G2 U
Y V W
Y G1 G2 U
V G1U ; W G2U
Retroalimentacin negativa
Z G2Y ; Y G1 X
G1
1 G1G2
X U Z
Y
G1
U
1 G1G2
Retroalimentacin positiva
Z G2Y ; Y G1 X
G1
1 G1G2
X U Z
Y
G1
U
1 G1G2
X G1U ; Z G1V
Y G1 (U V )
Teora de Control
X G1U
V
Y G1U V
1
G1
Y G1U
1
G1
1
Y
G1
Y G1U
10
X U V ; Z U W
Y X W Z V
Y U V W U W V
11
Y U V
12
Y U V
U Y V
2.
3 4
4.
3 4
3.
G1G4 G2 G3
1 G1G4 H 1
G1G4 G2 G3
1 G1G4 H1 H 2G1G4 G2 G3
Teora de Control
Igualamos primero
CEQ
1 MCEQ
Igualamos primero
Q
1 MCEQ
Jean-Franois DULHOSTE
CEQ
1 MCEQ
Q
1 MCEQ
CE
Q
1 MCEQ
Primero determinamos a
ignorando a :
Igualamos
Teora de Control
A
1 ABCD
Igualamos
- ACD
1 - ABCD
Para la salida
tenemos entonces:
A
1 ABCD
Segundo determinamos a
- ACD
1 - ABCD
ignorando a :
Igualamos
Jean-Franois DULHOSTE
- ABD
1 ABCD
Igualamos
D
1 ABCD
Para la salida
tenemos entonces:
- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
10
Teora de Control
deber realizar primero un diagrama de bloques preliminar, luego se debern identificar en este los
componentes principales por ejemplo: Proceso, controlador, elemento final de control y elemento de medicin. Y
finalmente volver a dibujar el diagrama en forma ordenada y reducirlo para obtener la funcin de transferencia
si esto es necesario.
Ejemplo 4. Representacin en
diagramas de bloque a partir del
esquema del sistema de control
retroalimentado.
Vlvula de
control
Entra
Seal de
referencia
Controlador
neumtico
G s H 2 O K T
Agua
Sale agua
Transmisor
de presin
Controlador neumtico:
G s K P
Vlvula de control:
G s K V
KP
Controlador
KV
Elemento final de
control
G s
Proceso
H 2O KT
Elemento de medicin
Donde:
: caudal de entrada al tanque
: caudal de salida del tanque
: nivel del tanque
: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia directa con el nivel deseado
: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.
Jean-Franois DULHOSTE
Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del proceso para completar el diagrama de
bloque.
Esta funcin de transferencia corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la diferencia
entre el caudal de entrada y el de salida (
), y la salida del sistema ser el nivel ( ).
Se tienen las siguientes ecuaciones:
P H 2O h (2)
Qe Qs CDP (1)
Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del sistema que es:
Qe Qs H 2OCDh
hs
1
Qe Qs s H 2OCs
K P KV
H 2OCs
H 2O KT
Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el diagrama de bloques del sistema, que es un
diagrama de dos entradas ( , ) y una salida ( ).
Igualamos primero
a cero y obtenemos:
K P KV
H 2O Cs
K P KV
H 2OCs
K K
1 H 2O KT P V
H 2OCs
H 2O KT
K P KV
H 2O Cs KT K P KV
Igualamos luego
a cero y obtenemos:
H 2OCs
H 2O Cs
H 2O KT K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
H 2 O K T K P KV
H 2OCs
11
12
Teora de Control
K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de transferencia o ecuacin en transformada
de Laplace que relaciona la entrada con la salida:
K P KV
1
Pr
Q
H 2O Cs KT K P KV
H 2O Cs KT K P KV s
H 2OCDh H 2O KT K P KV h K P KV Pr Qs
Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un solo estado, en cuyo caso lo ms sencillo
es:
K K
H 2 O K T K P KV
1
x P V u1
u
H 2OC
H 2O C
H 2OC 2
yx
Esta ecuacin expresada en forma vectorial sera:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
K K
H 2 O K T K P KV
; B P V
H 2OC
H 2O C
1
; C 1
H 2O C
u
u 1
u2
Ejemplo 5: Representacin del diagrama de bloques a partir de las ecuaciones de los componentes
Las siguientes ecuaciones representan un sistema de control:
C
xv
; v 1 e;
AD
2
z C 2 u;
Kz C 4 y
; q C5 v;
K C 7 C3
C6
q C8 w
1 D
Donde:
, , , , , : son seales
: es la variable controlada
: es la seal de referencia
C1
AD
1
2
C8
C5
C2
K
K C 7 C3
C6
1 D
C4
K C 7 C3
Luego se vuelve a dibujar el diagrama de bloques pero en una forma ms ordenada que permita identificar ms
fcilmente los componentes, con como entrada y como salida:
C8
C2
K
K C 7 C3
1
2
C1
AD
C5
C6
1 D
C4
K C 7 C3
Comparando con el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado se pueden fcilmente
identificar los componentes, se hacen determinan entonces las funciones de transferencia para cada uno de ellos:
C8
C2 K
K C 7 C3
C1
2 AD C1
C5
C6
1 D
C4
K C 7 C3
13
14
Teora de Control
C2 K
K C 7 C3
C1
2 AD C1
K C 7 C3
C2 K
1
C8
C5
C8
C6
1 D
C4
K C 7 C3
C 2 KC1
K C7 C3 2 AD C1
C5
C8
C8 C 6
1 D
Controlador
Elemento final de
control
Proceso
C4
C2 K
Elemento de medicin
De esta ltima forma del diagrama observamos entonces que la variable manipulada es
Jean-Franois DULHOSTE
y que la perturbacin es
15
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Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE