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Diseo de Detalle
55
En el caso del mecanismo Ball & Beam que estamos estudiando, ste no se
limita a estar formado nicamente por el conjunto formado por bola y viga, sino que se
hace necesaria la participacin de una serie de elementos y factores indispensables para
el correcto funcionamiento del sistema, incluido su controlabilidad. De esta forma,
podemos dividir el diseo de detalle de este mecanismo en tres partes:
1. Motor: debido a los resultados obtenidos en la simulacin llevada a cabo
en el anterior captulo, se hace necesario un estudio sobre la posibilidad o
no de implantar un reductor para aumentar el par. Se analizan las
ventajas e inconvenientes.
2. Resto de elementos e integracin: define la interaccin existente entre
todos los elementos, caracterizando los que no se hayan visto.
3. Pruebas con el sensor de ultrasonidos: debido a la importancia de este
componente en el desarrollo y funcionalidad del sistema, se hace un
estudio detallado del mismo.
A.
Motor
56
57
Elevada eficiencia
Dimetro
Longitud
Peso
Tensin nominal
Par nominal
Velocidad nominal
Potencia nominal
Corriente nominal
Par de arranque
Velocidad sin carga
Corriente sin carga
Inercia del rotor
Rendimiento
Par de friccin
Corriente de desmagnetizacin
Potencia mxima
0,063 m
0,125 m
1,7 kg
24 V
0,27 Nm
350,81 rad/s
94,7 W
4,9 A
2,11 Nm
382,23 rad/s
0.4 A
7,5010-5 kgm2
80 %
210-4 Nm
33 A
245 W
58
Este tipo de motor puede ser combinado con diferentes engranajes y encoders, y
por su tamao y gran potencia, su uso se hace especialmente conveniente en
aplicaciones industriales tales como:
Ingeniera de precisin
Servomecanismos
Bombas y compresores
Operadores de puertas
Equipamiento mdico
59
c =m
c = m
q2 =
Vin = i Rm + eb = i Rm + K e m (1)
V K e
i = in
Rm
60
m = K m i (2)
Sustituyendo i por la expresin obtenida de la ecuacin (1), y teniendo en cuenta
la igualdad de velocidades angulares en la salida del motor y en la carga, obtenemos una
expresin que relaciona el par con la tensin de entrada y con la variable q2 (ngulo
girado por la viga):
m =
Km
Rm
V
K
q
in
e
2
c =
Km
Rm
U
K
q
e
2
Como se puede observar, es necesario conocer los valores de los parmetros Km,
Ke y Rm. La primera constante se averigua de aplicar condiciones nominales en la
ecuacin (2):
Km =
n
in
0,27 N m
4,9 A
K m = 0,055 N m A
61
Vin ,n K e n
in
Rm = 0,96
c = n m
c =
m
n
q2 =
62
m =
Km
Rm
q
in
e
2
c = n
Km
Rm
q
e
2
2.3. Diferencias
Para ver las discrepancias entre un modelo y otro averiguamos la funcin de
transferencia que relaciona el ngulo girado por la viga (q2) con la tensin de entrada al
motor (U). Para ello necesitamos un modelo dinmico que incluya el par de la carga y
que nos permita desarrollar dicha funcin.
El modelo ms simple que podemos usar resulta de aplicar la 2 ley de Newton:
todo el par aplicado en la carga se consigue del movimiento de inercia del eje.
m q2 = c
m s 2 q2 = c
m s 2 q2 =
(m R
Km
[U K e s q2 ]
Rm
s 2 + K m K e s q2 = K m U
Km
q2
=
2
U m Rm s + K m K e s
b) Con reductor
m s 2 q2 = n
Km
[U K e n s q2 ]
Rm
63
(m R
s 2 + n 2 K m K e s q2 = n K m U
n Km
q2
=
2
U m Rm s + n 2 K m K e s
Como se puede observar, existen dos diferencias bastante significativas:
1. La ganancia esttica se incrementa n veces.
2. La friccin equivalente se multiplica por n2, lo que hace que el motor se
frene ms.
Este trmino de friccin equivalente se obtiene al considerar que el par que
proporciona el motor se utiliza en vencer la inercia y la friccin de la carga:
= J + B
siendo J la inercia y B la friccin.
Si obtenemos la funcin de transferencia, vemos que el trmino con s
corresponde a la friccin:
= J s 2 + B s
1
=
2
J s + Bs
3. Simulacin
Tal y como pudimos ver en los resultados obtenidos en el Captulo 3, es posible
controlar el movimiento de la bola por el interior de la viga hasta conseguir que se
posicione en el centro. El gran inconveniente que aparece es que se necesita para ello un
elevado par que nuestro motor no es capaz de proporcionar por s solo. Surge por tanto
la posibilidad de introducir una caja de engranajes que aumente de forma considerable
dicho par. Para ver la relacin de engranajes necesaria y la potencia requerida en cada
momento, llevamos a cabo una simulacin muy similar a la ya realizada anteriormente,
con la nica salvedad de que ahora se introduce en las ecuaciones del modelo la
obtenida para el motor con reductora. La potencia que se obtenga deber ser menor que
la mxima permitida que es de 245 W. Se ha utilizado en este caso como referente la
potencia y no el par de arranque y el nominal ya que puede ocurrir que se est dentro
del rango permitido en cuanto a par, pero la potencia consumida debido a la velocidad
sea superior a la mxima. La potencia se ha calculado como el producto de la tensin
por la intensidad.
De esta forma, usando el diagrama de bloques en Simulink representado en la
Figura 4.5, se pretende ver grficamente los valores de q1 y q2, el voltaje aplicado al
motor y la potencia requerida en cada instante.
64
3.1. Modelo
Como ya vimos, las ecuaciones de estado usadas en el modelo bsico son:
x(1) = q 1
x(2 ) = q 2
x(3) = q1 =
x(4 ) = q 2 =
m +
m
Ib
q1 q 2 g senq2
R2
1
I v + m q12
2m q1 q1 q 2 m g q1 cos q 2
c = n
Km
Rm
q
e
2
Por otro lado, el uso de reductor implica que la inercia total aumente ya que
ahora hay que considerar la inercia que tiene el eje del motor. Demostremos esto ltimo.
Si no consideramos friccin, el par de un motor sin reductor puede expresarse
nicamente en funcin de la inercia de la viga:
65
= J m = ( J m + J v ) m = J v m ya que Jv>>Jm
Si el motor lleva reductor, los trminos asociados a la inercia de la viga y a la
inercia del motor son del mismo orden de magnitud:
= J m m + J v c = J m m + J v
= J m + v m
n
n
I = Im +
I
Iv
= 7,50 10 5 kg m 2 + v
n
n
x(1) = q 1
x(2 ) = q 2
x(3) = q1 =
m +
x(4 ) = q 2 =
m
Ib
q1 q 2 g senq2
R2
K m
n
Iv
Rm
2
I m + + m q1
n
K K
U 2m q1 q 1 + n 2 m e
Rm
q 2 m g q1 cos q 2
3.2. Controlador
Este bloque tiene como objetivos averiguar los valores de salida del ngulo de la
viga requerido en todo momento (q2r) y de la tensin que hay que aplicar al motor para
tal actuacin (U). Utilizando adems este ltimo valor se obtiene el par a la salida del
motor y la intensidad que recorre la armadura, obtenindose as la potencia requerida.
El primer valor se calcula del mismo modo que ya vimos en la anterior
simulacin:
66
q2 r =
1
(
)
K
q
+
K
q 1
1
1
1
p
d
g
= K p 2 (q2 r q2 ) + K d 2 q 2 r q 2 + mg q1 cos q2 + 2m q1 q1 q 2
Km
Rm
U=
(
)
U
q
=
K
q
q
+
K
q
q
+
mg
cos
q
+
2
m
e
p
r
d
2
2
2
2
1
2
1
2
2
r
2
1
2
Rm
n Km
K
(
q
q
)
+
K
q
q
+
mg
cos
q
+
2
m
q
+
K
2
1
2
1
d2
e
2r
2
1
2
2
p 2 2r
m =
Km
Rm
q
e
2
U Ke n q2
i=
Rm
P = U i
3.3. Resultados
Para esta simulacin no se va a emplear el software de interfaz creado en Matlab
y que se ha usado en el anterior captulo, sino que se va a realizar ejecutando un
pequeo cdigo de rutina en el que ya se incluyen los diferentes parmetros y
condiciones iniciales. De est forma, entrando en dicho cdigo, se podrn modificar
manualmente cada uno de los valores para las distintas pruebas a realizar.
Tal y como qued definido en la simulacin anterior, la bola que se va a usar es
la de acero. Partiendo de esta premisa, slo nos queda por averiguar que longitud de
viga es la ms favorable a los requerimientos de par necesarios para hacerla girar. Se
trata por tanto de simular y analizar los casos 3 y 4 propuestos en el diseo conceptual.
Las condiciones iniciales van a ser las ya vistas:
67
C.I.(1)
q1
0,5
q2
1,0472
dq1
0
dq2
0
C.I.(4)
q1
-0,2
q2
0,5236
dq1
0
dq2
0
Mecanismo
m (kg)
0,11
Ib (kgm2)
-6
9,9010
Iv (kgm2)
0,513
n
5
Control (9)
kp1
8
kd1
1
kp2
50
kd2
12
68
Control (11)
kp1
18
kd1
1,2
kp2
35
kd2
20
kp1
22
kd1
1
kp2
38
kd2
24
69
Se consigue disminuir la potencia por debajo de los 245 W, pero a costa de una
mayor fluctuacin de la barra y por tanto de la bola. Tambin mejora el valor de la
variable q1. Vemos en la siguiente grfica que par motor resulta:
El par de arranque est dentro del rango permitido pues su valor es inferior a
2,11 Nm.
Obtenemos igualmente las grficas para la C.I. ms desfavorable.
70
Es por ello por lo que debemos modificar los valores del control. Hacemos varias
pruebas.
Control (13)
kp1
7
kd1
1
kp2
6,2
kd2
0,8
Con este control la bola ni se sale ni la potencia del motor llega al mximo.
Vemos el par resultante:
71
72
m (kg)
0,11
Ib (kgm2)
-6
9,9010
Iv (kgm2)
0,821
n
5
73
kp1
6,6
kd1
1
kp2
5,9
kd2
0,8
74
La bola va a rodar dentro del rango permitido (-0,6 y +0,6 metros) y la potencia
es menor de 245 W. Vemos el par motor.
75
Para poder hacer una comparacin completa con el caso 3, averiguamos las
grficas par una relacin de engranajes de valor n = 6.
76
77
Longitud 1 metro
Control
Kp1=7
Kd1=1
Kp2=6,2
n=5
Relacin de Engranajes
Kp1=6,6
n=6
Kd1=1
Kp2=5,9
n=5
Kd2=0,8
n=6
C.I.(1)
C.I.(4)
C.I.(1)
C.I.(4)
C.I.(1)
C.I.(4)
C.I.(1)
C.I.(4)
-0,1869
-0,4920
-0,2051
-0,4729
-0,1061
-0,5730
-0,1418
-0,5404
37,4
98,4
41,0
94,6
17,7
95,5
23,6
90,1
Potencia (W)
232,3
237,5
158,7
164,4
232,7
223,8
159,6
153,2
94,8
96,9
64,8
67,1
95,0
91,3
65,1
62,5
-0,8528
-0,8637
-0,7035
-0,7198
-0,8545
-0,8379
-0,7067
-0,6921
40,4
40,9
33,3
34,1
40,5
39,7
33,5
32,8
Condicin Inicial
Mxima distancia recorrida (m)
B.
Resto de Elementos
e Integracin
78
79
80
utilizar en este caso sera el modelo Brush Type PWM Servo Amplifier (25A8) de
Advanced Motion Controls, el cual se representa en la Figura 4.7.
2. Encoder
Para medir el desplazamiento angular del eje del motor se va a utilizar un
encoder incremental. ste ir ensamblado en la parte trasera del motor a travs de un
pequeo acoplador.
81
Al girar el disco, el haz de luz del emisor resultar interceptado por las franjas
opacas y tendr va libre en las franjas transparentes, de modo que el receptor recibir
pulsos de luz. De este modo, la seal de salida del receptor estar formada por trenes de
impulsos, cuya frecuencia va a ser proporcional a la velocidad de giro del disco, y su
nmero proporcional al ngulo girado. Con objeto de conocer el sentido de giro del eje
del motor se dispone de dos secuencias de pulsos desfasadas 90 elctricos (canales A y
B), provocadas o bien por dos conjuntos emisor/receptor desfasados 90 entre s, o por
un disco con dos pistas de franjas desfasadas 90 una respecto a la otra. Dependiendo de
cul de las dos seales de salida est en avance de fase, se determina el sentido de la
rotacin del disco. Con la lectura de uno slo de los canales se obtiene informacin
acerca de la velocidad de rotacin.
Por otro lado, como el encoder incremental no determina la posicin absoluta del
eje, sino su posicin relativa respecto a un origen, se dispone de una tercera seal (canal
Z 0), que proporciona un impulso a cada vuelta del eje, permitiendo determinar una
referencia de posicin. Esta seal puede sincronizarse respecto al canal A, B o respecto
a ambos.
82
c) Error de divisin
Viene dado por el mximo desplazamiento de dos frentes de onda consecutivos,
expresado en grados elctricos. Este error existe en cualquier encoder y se debe a los
factores antes citados. El error de un encoder rotativo o incremental no es acumulativo,
es decir, no incrementa cuando el eje da ms de una vuelta.
Caractersticas elctricas:
-
83
Caractersticas mecnicas:
-
Condiciones ambientales:
-
Dimensiones
84
Para sincronizar la fase Z del encoder con el origen del dispositivo a conectar al
encoder, es necesario ajustar la salida Z mientras se conecta el dispositivo.
85
3. Fijar el encoder
4. Fijar el acoplador
5. Conectar las lneas de alimentacin y las E/S
-
Cuando el encoder se encuentra montado, hay que tener cuidado de no tirar del
cable ni golpear el eje ni el cuerpo del dispositivo. Por otro lado, si la excentricidad o
inclinacin supera las tolerancias marcadas, una carga excesiva sobre el eje puede daar
el encoder o reducir su vida til.
86
3. Tarjeta
La tarea de controlar el sistema va a ser llevada a cabo por un microprocesador,
que programado previamente, contendr un determinado algoritmo de control para que
recibiendo los datos de posicin y ngulo de la bola y viga respectivamente acte sobre
el motor para cambiar su velocidad y sentido del giro. Dicho microprocesador estar
acoplado a una placa electrnica desarrollada para fines similares en otro proyecto fin
de carrera titulado Control de articulacin mediante PWM y sistemas embebidos,
disponible en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla. Se ha elegido esta opcin
por suponer un ahorro en tiempo y coste, ya que la tarjeta ya se encuentra fabricada.
De forma general, un microprocesador se puede definir como un dispositivo
digital capaz de ejecutar secuencialmente un conjunto de instrucciones almacenadas en
una memoria, permitiendo una comunicacin bidireccional con otros dispositivos
externos a travs de puertos de E/S.
En el caso de esta tarjeta, el microcontrolador usado es el modelo ATmega 8515
de ATMEL y sus caractersticas ms importantes son:
Memoria:
-
Perifricos:
-
Rango de funcionamiento:
-
87
Otras:
-
88
En la figura 4.16 se muestra una fotografa de la placa electrnica con todos los
componentes, incluido el microprocesador Atmega 8515.
Para realizar todas las tareas citadas anteriormente de comunicacin y control
del mecanismo, la tarjeta se divide claramente en dos circuitos:
Ambos circuitos se aslan el uno del otro mediante optoacopladores, lo que tiene
la ventaja de una alta velocidad de conmutacin. Veamos cada circuito con ms detalle.
89
90
4. Sensor de Ultrasonidos
Para medir el recorrido de la bola en su movimiento por la viga se va a utilizar
un sensor de ultrasonidos. ste puede detectar cualquier objeto que refleje las ondas
ultrasnicas, e informar de su posicin con una seal binaria o analgica. Se trata por
tanto de un sensor activo, ya que proporciona un estmulo al entorno para medir su
interaccin en l.
En el caso concreto de nuestro sistema, el sensor ir conectado a un PC mediante
un puerto serie RS-232.
91
92
onda de una seal a 215 KHz es 0,063, por lo que el sensor sera capaz de percibir
objetivos tan pequeos como 0,032. Por lo general, los objetos a percibir sern mucho
ms grandes.
Con el propsito de estimar el rea cubierta por la seal ultrasnica para una
determinada distancia se usa la siguiente frmula:
D=2xtg(/2)
donde:
D = dimetro del cono a la distancia x
x = distancia entre el objetivo y el sensor
= ngulo del cono
93
Fsicas:
-
Lnea compacta
Envoltura cilndrica de plstico
Soporte o brida para sujecin
Indicadores del estado de las conexiones I/O y del objetivo
Botn regulable para configuracin
Tamao: 60,33 mm de dimetro, y 139,7 mm de longitud
94
1,17
4,33
95
Circuito de control: 5 V
Circuito de potencia: 24 V
V K e
24 V
=
= 25 A
i = in
0,96
Rm
C.
Pruebas con el
Sensor de Ultrasonidos
96
97
1. Objetivos
Una vez definidos los elementos ms importantes de que consta el sistema Ball
& Beam, nos centramos en el estudio detallado del sensor de ultrasonidos para:
2. Pruebas Realizadas
Las pruebas van a consistir en una serie de mediciones y ensayos sobre un par de
conductos de distinta seccin que simulen la viga del mecanismo Ball & Beam. Cada
elemento contendr en uno de sus extremos el sensor de ultrasonidos para medir el
recorrido de una bola de goma-espuma de aproximadamente 40 mm de dimetro. Los
conductos tienen aproximadamente 1 m de longitud, y uno es de seccin circular y el
otro rectangular.
98
99
100
Por otro lado, es posible la adquisicin de datos de forma analgica, para lo que
el sensor dispone de dos tipos de lazos de control: de corriente y de voltaje. Este
parmetro, que no nos va a afectar, se puede cambiar en el software mediante el
comando Mode.
Si los datos se guardan en un fichero .log, aparecern distribuidos en dos
columnas: tiempo, expresado en horas: minutos: segundos, y posicin, expresada en
pulgadas y con una precisin de centsimas (por ejemplo: 34,67). Para poder usar estos
datos y hacer representaciones en Matlab, hay que realizar previamente una serie de
pasos:
Abrir fichero .log con WordPad
Remplazar : por
Remplazar , por .
Guardar cambios
Abrir Matlab y cambiar el directorio de trabajo
Cargar el fichero:
load datos.log -ASCII
7) Pasar a segundos el tiempo:
segundos= (datos (:,1)*3600 + datos(:,2)*60 + datos(:,3));
8) Representar:
plot(segundos, datos(:,4))
1)
2)
3)
4)
5)
6)
101
102
Prueba
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
Rango
Intervalo
N Pulsos
(pulgadas)
(ms)
3-40
1
50
3-40
1
50
3-40
3
50
3-40
5
50
3-40
1
100
3-40
1
200
3-40
1
500
3-40
1
50
3-40
1
50
N
Medidas
3
3
3
3
3
3
3
5
7
Bola
Obstculos
NO
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
NO
NO
NO
NO
NO
NO
NO
NO
NO
103
104
105
106
107
Tras revisar estas pruebas y visionar las grficas, se puede concluir que el
cambio de los parmetros n de pulsos, intervalo y n de medidas promediadas no afecta
considerablemente a las mediciones realizadas por el sensor. La frecuencia o intervalo
entre un eco y otro es recomendable que se lo ms pequeo posible para que no haya
mucha diferencia entre una medida y otra. En cuanto al n de pulsos, slo se optar por
un valor muy bajo cuando se deseen medir objetos muy prximos al sensor.
De esta forma, la configuracin de los parmetros para las restantes pruebas es:
Rango (pulgadas)
3-40
N Pulsos
5
108
reas
0-5
(cm)
510
1015
1520
2025
2530
3035
3540
4045
4550
0-10
B
1.1
B
1.2
B
1.3
B
1.4
B
1.5
B
1.6
B
1.7
B
1.8
B
1.9
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19
10-20
B
2.1
B
2.2
B
2.3
B
2.4
B
2.5
B
2.6
B
2.7
B
2.8
B
2.9
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19
20-30
B
3.1
B
3.2
B
3.3
B
3.4
B
3.5
B
3.6
B
3.7
B
3.8
B
3.9
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19
5055
5560
6065
6570
7075
7580
8085
8590
9095
109
110
111
50
Bola
Obstculos
SI
NO
112
b) Conducto en movimiento:
113