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CONTROLENCASCADA
El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas
aplicaciones, el desempeo que muestra un control por retroalimentacin y que ha
sido conocida desde hace algn tiempo. Los computadores permiten la
implementacin de controles en cascada que son ms simples, ms seguros y menos
costosos que los que pueden obtenerse mediante el uso de instrumentacin anloga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en
cascada se implemente ahora mucho ms que antes, cuando solo se utilizaba la
instrumentacin anloga.

PROCESODEREACCIONCONPRECALENTAMIENTO
En la Figura 3.1 se considera un horno donde se precalienta el componente A que se
. La
alimenta a un reactor para transformarlo en B mediante la reaccin
reaccin es exotrmica y el calor liberado se remueve por medio de un fluido de
enfriamiento que fluye a travs de la camisa que rodea al reactor.

Figura 3.1 Proceso de Reaccin con Precalentamiento

La variable de control considerada, como importante, es la temperatura en el reactor,

TR, y la estrategia de control implementa como variable a manipular el flujo de
fluido de enfriamiento por la camisa. La temperatura de entrada al reactor se
control manipulando el flujo de combustible utilizado en el horno. Se observ
durante la puesta en marcha del proceso que la camisa no mostraba la capacidad
requerida para el enfriamiento; la vlvula de regulacin del flujo del fluido de
enfriamiento se mantuvo abierta casi todo el tiempo. Por lo tanto, se decidi abrir la
vlvula completamente y controlar la temperatura del reactor manipulando el flujo
de combustible al precalentador, como se muestra en la figura. La estrategia trabaj
suficientemente bien mostrando un buen control automtico durante la puesta en
marcha.
Una vez el proceso estuvo en marcha, el ingeniero de procesos observ que muy a
menudo la temperatura del reactor se desviaba considerablemente del valor deseado
ocasionando que el producto se obtuviera fuera de especificacin. Despus de
verificar la sintonizacin del controlador por retroalimentacin para asegurarse que
el desempeo obtenido era el mejor posible, el ingeniero comenz a buscar las
posibles perturbaciones. Varios desajustes se hallaron alrededor del reactor mismo
(temperatura y flujo del fluido de enfriamiento y otros) como tambin en el horno
(variaciones en la temperatura de entrada de A, poder calorfico del combustible,
temperatura de entrada del aire de combustin, etc). Mas an, el ingeniero observ
que repetidamente en un momento, la temperatura del reactivo a la entrada del
precalentador variaba en tanto como en 25C, un desajuste considerable.
Es algo simple el darse cuenta que el efecto de un desajuste en el horno ocasiona
primero un cambio en la temperatura del reactivo que sale del mismo, TH, y esto a su
vez afecta a temperatura en el reactor, TR. Cuando el controlador determina el error
en TR, manipula la seal que regula la vlvula por donde fluye el combustible. Sin
embargo, con demasiados atrasos en el proceso horno-reactor, transcurrir un
tiempo considerable para que la temperatura en el reactor alcance nuevamente el
valor deseado. A causa de estos atrasos, el simple control por retroalimentacin
mostrado en la figura, resultar en un control cclico y en general lento.
Una estrategia de control superior puede disearse haciendo uso del hecho de que
los desajustes en el horno primero afectan a TH. Es lgico, por lo tanto, comenzar
manipulando la vlvula reguladora del flujo de combustible tan pronto como se
determine la variacin en TH, antes que comience a cambiar TR. Es decir, la idea no
es esperar un error en TR para comenzar a cambiar la variable manipulada. Esta
estrategia de control utiliza una variable intermedia, TH en este caso, para reducir el
efecto de algunas dinmicas en el proceso. Esta es la idea que se maneja en la
estrategia de control en cascada que se muestra en la Figura 3.2

Figura 3.2 Proceso Control en Cascada

Esta estrategia consiste de dos sensores, dos transmisores, dos controladores y una
valvula de control. Un sensor mide la variable secundaria o intermedia, TH en este
caso, y el otro sensor mide la variable de control primaria, TR. Para repetir, la
temperatura de salida del horno se utiliza como una variable intermedia para mejorar
el control de la temperatura del reactor, que es el objetivo importante del control
(variable de control).
La estrategia trabaja de la siguiente manera: el controlador TC101 se informa sobre
la temperatura del reactor y decide como manipular la temperatura de salida del
horno para satisfacer su valor deseado. La decisin es transmitida al TC102 como el
valor deseado y este a su vez manipula la seal transmitida a la vlvula por donde
fluye el combustible para mantener a TH en el valor deseado requerido por TC101.
Si uno de los desajustes mencionados anteriormente ocurre en el horno, TH se desva
del valor deseado y TC102 toma la accin correctiva adecuada, antes que TR
cambie. Por lo tanto, los elementos dinmicos del proceso se han separado para
compensar los desajustes en el horno antes que afecten a la variable de control
primaria.

En general, el controlador que mantiene la variable primaria en el valor deseado es

conocido como el controlador master, externo o primario. El controlador utilizado
para mantener la variable secundaria en el valor deseado requerido por el
controlador master es, usualmente, conocido como el controlador esclavo, interno o
secundario.

CONTROLPORRETROALIMENTACION
La Figura 3.3 muestra un diagrama de bloques considerado para simular el control
por retroalimentacin de la temperatura en el reactor en el proceso descrito
anteriormente, manipulando la vlvula a travs de la cual fluye el combustible que
se alimenta al horno.

Figura 3.3 Diagrama de bloques del proceso de la Figura 3.1

Un procedimiento de sintonizacin en lnea desarrollado con Simulink nos permite

encontrar el valor ltimo de la ganancia y el periodo de oscilacin sinusoidal de la
respuesta, manteniendo la temperatura de aire constante y haciendo un cambio paso
unitario en el valor deseado en la temperatura en el reactor. Los valores son:
Ganancia ltima:
Periodo ltimo:

CONTROLENCASCADA
La Figura 3.4 muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la
temperatura en el reactor del proceso descrito en la Figura 3.2 en cascada con el
control de la temperatura en el horno. El controlador master o externo es el de la
temperatura en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la temperatura
en el horno.

Figura 3.4 Control en Cascada Diagrama de bloques

La determinacin de la ganancia y el periodo ultimo del controlador primario

demanda que se realice primero la determinacin de dichos valores para el
controlador secundario o interno.

Sintonizacindellazodecontrolinterno
Para este propsito se incluye el interruptor manual que permita la interrupcin del
lazo de control master y la sola conexin del lazo de control interno para la
determinacin de los valores ltimos de ganancia y periodo de oscilacin. Se
incluyen sensores con dinmica de solo ganancia de un valor de 0.5

Introduciendo un cambio paso unitario en el valor deseado de la temperatura del

horno y desarrollando un procedimiento de sintonizacin en lnea se obtienen los
siguientes valores ltimos para el lazo de control interno.

Ganancia ltima:
Periodo ltimo:

Sintonizacindellazodecontrolexterno
Manteniendo el interruptor desconectando al lazo de control externo y si el
controlador del lazo externo se sintoniza para una accin solo proporcional, se
obtiene una respuesta oscilatoria estable con una razn de decaimiento de un cuarto
al asignarle como valor para la ganancia la mitad de la ganancia ultima, de acuerdo a
las reglas de Ziegler y Nichols. Es decir que:

Permitiendo, por medio del interruptor, la conexin del lazo de control externo se
puede ensayar la determinacin de su respuesta ultima y se obtienen los siguientes
valores para la ganancia y el periodo de la oscilacin:

Ganancia ltima:
Periodo ltimo:

Si se comparan los resultados, se observa que con la estrategia de control en cascada

se alcanza una ganancia ultima mayor, o limite de estabilidad, 7.2 %CO/%TO
versus 4.33 %CO/%TO que la simple estrategia del lazo de control por
retroalimentacin. El tiempo ultimo, 4.1 minutos versus 12.6 minutos indica que con
la estrategia de control se alcanza una respuesta mas rpida que con la estrategia de
control por retroalimentacin simple.
Con el empleo de la estrategia de control en cascada se alcanza un control global
mas rpido y, algunas veces, aumenta la ganancia ultima del controlador primario

Ejercicio
La Figura 3.5 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control por
retroalimentacin. El ingeniero de control encargado del proceso decidi que un
sistema de control en cascada podra mejorar el desempeo del sistema de control.
El esquema del control en cascada propuesto consiste en medir C2(s) con un
sensor/transmisor con una ganancia de 0.5 y enviar la seal a un controlador
(controlador esclavo). El controlador incluido en la Figura 3.5 es, entonces, el
primario. Compare la estabilidad de ambos sistemas; es decir, obtenga la ganancia
ultima y el periodo ultimo para ambos sistemas. Asuma que el controlador primario
es solo proporcional y sintoncelo mediante el mtodo de Ziegler y Nichols

Figura 3.5 Diagrama de bloques para el ejercicio