R J3iB Manual de Mantenimiento PDF

FANUC Robot series
R-J3i MODELO B
Para Europa
MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-81465SP-1/02
FANUC LTD, 2001
B-81465SP-1/O2
TABLA DE CONTENIDO
PREFACIO................................................................................................................................. 3
I. MEDIDAS DE SEGURIDAD ................................................................................................. 4
1. MEDIDAS DE SEGURIDAD ................................................................................................. 5
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
SEGURIDAD DEL OPERADOR ................................................................................................................. 5

SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ................................. 11
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT........................................................................................ 12
SEGURIDAD DEL ELEMENTO TERMINAL............................................................................................. 13
SEGURIDAD EN EL MANTENIMIENTO .................................................................................................. 13
ETIQUETA DE AVISO .............................................................................................................................. 14
II MANTENIMIENTO.............................................................................................................. 16
1. GENERAL........................................................................................................................... 17
2. CONFIGURACIN ............................................................................................................. 18
2.1. VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR................................................................................................. 18
2.2. FUNCIONES DE LOS COMPONENTES ................................................................................................. 22
2.3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO............................................................................................................ 23
3. DETECCIN DE ERRORES .............................................................................................. 25

3.1. POTENCIA QUE NO PUEDE CONECTARSE ......................................................................................... 25
3.2. PANTALLA DE ALARMA .......................................................................................................................... 28
3.3. SEALES DE SEGURIDAD ..................................................................................................................... 31
3.4. MASTERING ............................................................................................................................................. 32
3.5. DETECCIN DE ERRORES UTILIZANDO EL CDIGO DE ERROR .................................................... 35
3.6. DETECCIN DE ERRORES FUSIBLE-BASE ....................................................................................... 119
3.7. DETECCIN DE ERRORES BASADO EN LAS INDICACIONES DE LOS LED................................... 124
3.8. CAMBIO DE LA POSICIN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO) ................................................ 133
3.9. VIBRACIN OBSERVADA DURANTE EL MOVIMIENTO..................................................................... 133
3.10. IMPOSIBILIDAD DE OPERACIN MANUAL........................................................................................ 134
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO.............................................................................. 136

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
TARJETA PRINCIPAL (A16B-3200-0412, -0413) .................................................................................. 136

TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA (A20B-1007-0800) ................................................................. 140
PCB DEL PANEL TRASERO.................................................................................................................. 141
TARJETA DEL PANEL (A20B-2100-0770)............................................................................................. 143
TARJETA DE PROCESO DE E/S CA (A16B-2201-0470) ..................................................................... 144
TARJETA DE PROCESO DE E/S CB (A16B-2201-0472) ..................................................................... 147
TARJETA DE PROCESO DE E/S DA (A16B-2201-0480) ..................................................................... 149
TARJETA DEL PANEL DE INTERRUPTORES (A20B-1007-0850)....................................................... 152
5. SERVO AMPLIFICADORES............................................................................................. 153

5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR ....................................................................................................... 154
5.2. AJUSTE DEL SERVO AMPLIFICADOR................................................................................................. 155
5.3. DRIVER CHIP PARA DI/DO ................................................................................................................... 157
6. AJUSTE DE LA ALIMENTACIN DE LA POTENCIA ...................................................... 158

6.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA POTENCIA PRINCIPAL ................................................................ 159
6.2. SELECCIN DE LAS TOMAS DE CORRIENTE DEL TRANSFORMADOR ......................................... 159
6.3. COMPROBACIN DE LA UNIDAD DE ALIMENTACIN DE LA POTENCIA....................................... 162
7. SUSTITUCIN DE UNA UNIDAD .................................................................................... 165

7.1. SUSTITUCIN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ............................................................ 165
7.2. SUSTITUCIN DE TARJETAS Y MDULOS EN LA TARJETA PRINCIPAL ....................................... 169
7.3. SUSTITUCIN DEL TRANSFORMADOR ............................................................................................. 173
B-81465SP-1/O2
7.4. SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DEL RESISTOR REGENERATIVO .................................................... 175

7.5. SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE PARO E......................................................................................... 177
7.6. SUSTITUCIN DE LOS SERVO AMPLIFICADORES ........................................................................... 178
7.7. SUSTITUCIN DE LA UNIDAD E/S MODELO A................................................................................... 182
7.8. SUSTITUCIN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIN .................................................................... 184
7.9. SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIN DE CONTROL ........................... 185
7.10. SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE CA .................................................................... 186
7.11. SUSTITUCIN DEL PANEL OPERADOR Y LA TARJETA DEL INTERRUPTOR DEL PANEL .......... 188
7.12. SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE MODO ................................................................................. 188
7.13. SUSTITUCIN DE FUSIBLES .............................................................................................................. 190
7.14. SUSTITUCIN DE RELS .................................................................................................................... 194
7.15. SUSTITUCIN DE LA BATERA........................................................................................................... 195
III. CONEXIONES.................................................................................................................. 197

1. GENERAL......................................................................................................................... 198
2. DIAGRAMA DE BLOQUE................................................................................................. 198
3. CONEXIONES ELCTRICAS .......................................................................................... 199
3.1. DIAGRAMA DE CONEXIN ENTRE LAS UNIDADES MECNICAS ................................................... 199
3.2. DIAGRAMA DEL CABLEADO EXTERNO.............................................................................................. 201
4. DISPOSITIVOS PERIFRICOS, SOLDADURA AL ARCO, E INTERFACES DEL EE..... 216

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA INERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFRICO ................................. 217

COMBINACIN DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFRICO .............................................. 222
SEALES DEL PROCESO DE E/S TARJETA....................................................................................... 223
INTERFACE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS, EE, Y SOLDADORES ............................... 227
ESPECIFICACIONES DE LA SEAL DE E/S DIGITAL......................................................................... 246
ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS Y SOLDADORES.. 253
CONEXIN DEL CABLE PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS, EE, Y SOLDADORES AL ARCO ... 255
CONEXIN DE LAS UNIDADES DE COMUNICACIN........................................................................ 260
5. TRANSPORTE E INSTALACIN ..................................................................................... 270

5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
TRANSPORTE........................................................................................................................................ 270
INSTALACIN ........................................................................................................................................ 270
CONDICIN DE INSTALACIN............................................................................................................ 273
AJUSTE Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIN ...................................................................... 274
AJUSTE DEL REBASE Y PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIN ........................................ 274
APNDICE............................................................................................................................. 277
A. DIAGRAMA DE CONEXIN TOTAL ................................................................................ 278
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFRICO................ 297
B.1
B.2.
B.3.
B.4.
SEALES................................................................................................................................................ 297
CONFIGURACION DEL VOLTAJE COMUN.......................................................................................... 299
SEALES E/S ......................................................................................................................................... 299
ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL........................................................................ 308
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE DISTRIBUCIN DE POTENCIA................................... 310

D. CABLE DE FIBRA PTICA .............................................................................................. 316
E. TARJETA INTERFACE..................................................................................................... 319
B-81465SP-1/O2
PREFACIO
Este manual describe los siguientes modelos (controlador MODELO B R-J3i)
Modelo
Robot FANUC R-2000i/165F
Abreviacin
R-2000i/165F
R-2000i
B-81465SP-1/O2
I.
MEDIDAS DE SEGURIDAD
B-81465SP-1/O2
1.
MEDIDAS DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operador y del sistema, seguir todas las precauciones de
seguridad cuando se opera un robot y sus dispositivos perifricos instalados en la celda de
trabajo.
1.1.
SEGURIDAD DEL OPERADOR
La seguridad del operador es la consideracin de seguridad primaria. Ya que es muy

peligroso entrar en el espacio operativo durante la operacin automtica, se deben de
tener en cuenta las medidas de seguridad adecuadas.
Lo siguiente enumera las medidas generales de seguridad. Deben tomarse
precauciones para la seguridad del operador.
(1)
Que los operadores del sistema del robot asistan a cursos de entrenamiento
impartidos por FANUC.
FANUC proporciona diversos cursos de entrenamiento. Para ms detalles contactar

con nuestra oficina de ventas.
(2)
Incluso cuando el robot est en posicin estacionaria, es posible que el robot se

encuentre todava preparado para moverse y esperando una seal. En este
estado, se considera que el robot est todava en movimiento. Para la seguridad
del operador, proporcionar al sistema con una alarma para indicar visualmente o
audiblemente que el robot se encuentre en movimiento.
(3)
Instalar una valla de seguridad con una puerta de tal manera que ningn operador
pueda entrar en la zona de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Equipar la
puerta con una cerradura interna que haga parar el robot cuando la puerta se
abra.
El controlador se disea para recibir esta seal de cerradura interna. Cuando la puerta
se abra y esta seal se reciba, el controlador hace parar al robot en caso de
emergencia. Para la conexin, vase la Fig.1.1
(4)
Proporcionar los dispositivos con una conexin a tierra adecuada (Clase 1, Clase
2, o Clase 3)
(5)
Intentar instalar los dispositivos perifricos fuera de la zona de trabajo.
(6)
Dibujar un contorno en el suelo, indicando claramente la gama de movimiento del

robot, incluyendo herramientas tales como una mano.
B-81465SP-1/O2
(7)
Instalar un interruptor matriz o un interruptor fotoelctrico con una cerradura

interna a una alarma visual o auditiva que haga parar el robot cuando el operador
entre en la zona de trabajo.
(8)
Si es necesario, instalar una cerradura de seguridad para que nadie excepto el

operador que est al cargo pueda encender el robot.
El cortacircuito instalado en el controlador se disea para evitar que alguien lo encienda

cuando est cerrado con un candado
(9)
Al ajustar cada dispositivo perifrico independientemente, asegurarse de apagar la

potencia del robot.
Fig.1.1 Valla y puerta de seguridad
1.1.1. Seguridad del operador
B-81465SP-1/O2
El operador es una persona que maneja el sistema del robot. En este sentido, un
trabajador que maneje la consola de programacin es tambin un operador. Sin embargo,
esta seccin no se aplica a los operadores de la consola de programacin.
(1)
Si no es necesario para que el robot opere, apagar la potencia del controlador del
robot o pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA, y despus proceder segn el
trabajo necesario.
(2)
Operar el sistema del robot en un lugar fuera de la zona de trabajo.
(3)
Instalar una valla de seguridad con una puerta de seguridad para evitar que algn
trabajador que no sea operador entre en la zona de trabajo inesperadamente y
adems evitar que entre en una zona peligrosa.
(4)
Instalar un botn de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance del operador.
El controlador del robot se disea para que se conecte a un botn de PARO DE

EMERGENCIA externo. Con esta conexin, el controlador para la operacin del robot
cuando se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA. Vase el diagrama indicado
abajo para la conexin.
Fig.1.1.1 Diagrama de conexin para el interruptor de paro de emergencia externo
1.1.2. Seguridad del operador de la consola de programacin

Mientras se ensea al robot, es necesario que el operador entre en la zona de trabajo.
Es particularmente necesario asegurar al operador de la consola de programacin.
(1)
A menos que sea especficamente necesario entrar en la zona del robot, llevar a
cabo todas las tareas fuera de la zona.
(2)
Antes de ensear al robot, comprobar que ste y sus dispositivos perifricos estn
todos en condiciones operativas normales.
(3)
Al entrar en la zona de trabajo del robot y al ensear al robot, asegurarse de

comprobar el lugar y la condicin de los dispositivos de seguridad (tales como el
botn de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor deadman sobre la consola de
programacin).
B-81465SP-1/O2
La consola de programacin abastecida por FANUC est provista de un interruptor que

habilita la consola de programacin y un interruptor deadman adems del botn de
PARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada interruptor son las siguientes.
Botn de PARO DE EMERGENCIA: Pulsando este botn hace que pare el robot en
caso de emergencia, irrespectivo a la condicin
del interruptor de la consola de programacin.
Interruptor deadman
: La funcin depende del estado del interruptor que

habilita la consola de programacin.
Cuando el interruptor que habilite est en on Liberando el dedo del interruptor

deadman o sujetando el interruptor
deadman fuertemente para el robot
en caso de emergencia.
Cuando el interruptor que habilite est en off El interruptor deadman es inefectivo.
NOTA
El interruptor deadman est provisto para que la operacin del robot se pueda parar
simplemente liberando el dedo de la consola de programacin o sujetando el interruptor
deadman fuertemente en caso de emergencia. El modelo B R-J3i ha adoptado un
interruptor deadman de posicin 3 como una consola de programacin de
especificacin RIA. Pulsando el interruptor deadman de 3 posiciones hasta la mitad
hace que el robot sea operativo. Liberando el dedo del interruptor deadman o
apretndole fuertemente hace que el robot entre en un estado de paro de emergencia.
(4)
El operador de la consola de programacin debera prestar atencin para que

ningn otro trabajador entre en la zona de trabajo del robot.
B-81465SP-1/O2
NOTA
Aadiendo a lo dicho arriba, el interruptor de la consola de programacin y el interruptor
deadman tienen adems la siguiente funcin.
Pulsando el interruptor deadman mientras el interruptor est encendido, el factor de
paro de emergencia (normalmente la puerta de seguridad) conectado a EAS1 y EAS11,
EAS2 y EAS21 del controlador se invalida. En este caso, es posible que un operador
entre en la valla durante la operacin de aprendizaje sin poner al robot en condicin de
paro de emergencia. En otras palabras, el sistema entiende que las operaciones
combinadas de pulsado del interruptor que habilita a la consola de programacin y el
interruptor deadman indican el comienzo del aprendizaje. El operador de la consola de
programacin debera estar bien atento a que la puerta de seguridad no est
funcionando bajo esta condicin y soportar completa responsabilidad para asegurar que
nadie entre en la valla durante el aprendizaje.
(5)
Al entrar en la zona del robot, el operador de la consola de programacin debera

activarla siempre que se entre en la zona de trabajo del robot. En concreto,
mientras que el interruptor que habilita la consola de programacin est apagado,
asegurarse que ningn comando de arranque se enve al robot desde el panel
operador si no es la consola de programacin.
La consola de programacin, el panel operador y la interface del dispositivo perifrico

envan a cada robot una seal de arranque. Sin embargo, la validez de cada seal
cambia como se indica ms abajo dependiendo del modo del interruptor que habilita la
consola de programacin y el interruptor remoto en el panel del operador.
Interruptor
que habilita la
consola de
programacin
On
Condicin
remota
Consola de
programacin
Panel operador
Dispositivos
perifricos
Independiente
No permitido
No permitido
Off
Local
Permitido para
arrancar
No permitido
No permitido
Off
Remoto
No permitido
Permitido para
arrancar
No permitido
Permitido para
arrancar
(6)
Para arrancar el sistema utilizando el panel operador, asegurarse que nadie est
en la zona de trabajo del robot y que no halla condiciones anormales en sta.
(7)
Cuando un programa se ha completado, asegurarse de realizar un test segn el

procedimiento que se indica abajo.
(a) Poner en marcha el programa durante al menos un ciclo de operacin en el
modo de paso nico a baja velocidad.
(b) Poner en marcha el programa durante al menos un ciclo de operacin en el
modo de operacin continua a baja velocidad.
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(c) Poner en marcha el programa para un ciclo de operacin en el modo de

operacin continuo a velocidad intermedia y comprobar que no ocurre
anormalidades debido a un retraso en el tiempo.
(d) Poner en marcha el programa para un ciclo de operacin en el modo de
operacin continuo a velocidad operativa normal y comprobar que el sistema
opera automticamente sin problema.
(e) Despus de comprobar que se ha completado el programa por el test
indicado anteriormente, ejecutarlo en modo de operacin automtico.
(8)
Al funcionar el sistema en modo de operacin automtica, el operador de la

consola de programacin debera dejar la zona de trabajo del robot.
1.1.3. Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, prestar mxima atencin a lo
siguiente.
(1)
Excepto cuando sea especficamente necesario, apagar la potencia del

controlador cuando se lleve a cabo el mantenimiento. Cerrar con llave el
interruptor de potencia, si es necesario, para que no lo pueda encender otra
persona.
(2)
Al desconectar el sistema neumtico, asegurarse de reducir la presin de

abastecimiento
(3)
Antes de empezar con el aprendizaje, comprobar que el robot y sus dispositivos

perifricos estn todos en condicin operativa normal.
(4)
Si es necesario entrar en la zona de trabajo del robot para el mantenimiento

cuando la potencia est encendida, el trabajador debera indicar que la mquina
est en servicio y asegurarse de que nadie pone en marcha el robot
inesperadamente.
(5)
No operar el robot en el modo automtico mientras alguien est en la zona de

trabajo de ste.
(6)
Cuando sea necesario mantener el robot al lado de una pared o instrumento, o

cuando varios trabajadores estn trabajando cerca, asegurarse que su camino de
escape no est obstruido.
(7)
Cuando una herramienta se monta en el robot, o cuando algn dispositivo en

movimiento que no sea el robot se instale, tal como la cinta transportadora, prestar
atencin a su movimiento.
(8)
Si es necesario, tenga un trabajador familiarizado con el sistema del robot al lado

del panel operador y observar el trabajo que se est desarrollando. Si surge un
peligro, el trabajo debera estar preparado para pulsar el botn de PARO DE
EMERGENCIA en cualquier momento.
10
B-81465SP-1/O2
(9)
Al sustituir o reinstalar componentes, tener cuidado de evitar materia extraa de

entrada al sistema.
(10) Al manejar cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el controlador durante la

inspeccin, apagar la potencia de ste y tambin apagar el cortacircuito para
protegerse de una electrocucin.
(11) Al sustituir las piezas, asegurarse de usar las especficas de FANUC. En concreto,
nunca usar fusibles u otras piezas que no sean especficas. Pueden causar un
fuego daar a los componentes en el controlador.
1.2.
SEGURIDAD
DE LAS
HERRAMIENTAS
DISPOSITIVOS PERIFRICOS
LOS
1.2.1. Precauciones al programar

(1)
Usar un final de carrera u otro sensor para detectar una condicin de peligro y, si
es necesario, disear el programa para parar el robot cuando la seal del sensor
se reciba.
(2)
Disear el programa para parar el robot cuando ocurra una condicin anormal en
cualquiera de los otros robots o dispositivos perifricos, incluso aunque el robot
est bien.
(3)
Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en

movimiento sncrono, hay que tener mucho cuidado al programar para que no
interfiera con los otros.
(4)
Proporcionar una interface disponible entre el robot y sus dispositivos perifricos

para que el robot detecte los estados de todos los dispositivos en el sistema y
pueda pararse segn stos.
11
B-81465SP-1/O2
1.2.2. Precauciones para el mecanismo

(1)
Mantener las celdas de componente del robot limpias, y manejar el robot en un

ambiente libre de grasa, agua, y polvo.
(2)
Emplear un final de carrera u obturador mecnico para limitar el movimiento del

robot y que no entre en contacto con sus dispositivos perifricos o utillaje.
1.3.
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.3.1. Precauciones al operar

(1)
Al operar el robot en modo de avance, establecerlo en una velocidad apropiada

para que el operador pueda manejar el robot en cualquier momento que lo
necesite.
(2)
Antes de pulsar la tecla de avance, asegurarse de conocer con antelacin que

movimiento realizar el robot en modo de avance.

(1)
Cuando las zonas de trabajo de los robots se superponen, asegurarse que los
movimientos de los robots no interfieran con los otros.
(2)
Asegurarse de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de

movimiento para el robot y programar el movimiento para que arranque en el
origen y termine en el origen.
Facilitar al operador el distinguir de un solo vistazo que el movimiento del robot
haya terminado
1.3.3. Precauciones para los mecanismos

(1) Mantener la zona de trabajo del robot limpia, y manejar el robot en un ambiente
libre de grasa, agua, y polvo.
12
B-81465SP-1/O2
1.4.
SEGURIDAD DEL ELEMENTO TERMINAL

(1) Para controlar los accionadores neumticos, hidrulicos y elctricos, considerar
cuidadosamente el retraso de tiempo necesario despus de emitir cada comando
de control hacia el movimiento presente y asegurar el control.
(2) Proveer al elemento terminal con un final de carrera, y controlar el sistema del
robot monitorizando el estado del elemento terminal.
1.5.
SEGURIDAD EN EL MANTENIMIENTO
(1)
Nunca entrar en la zona de trabajo del robot mientras el robot est operando.
Apagar la potencia antes de entrar en la zona de trabajo del robot para la
inspeccin y el mantenimiento.
(2)
Si fuera necesario entrar en la zona de trabajo del robot con la potencia

encendida, pulsar primero el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel del
operador.
(3)
Al sustituir o reinstalar componentes, asegurarse de evitar que materia extraa

entre en el sistema.
Al sustituir piezas en el sistema neumtico, asegurarse de reducir la presin en la
tubera a cero encendiendo el control de presin en el regulador de aire.
(4)
Al manejar cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el controlador durante la

inspeccin, apagar la potencia del controlador y el cortacorriente para protegerse
contra una electrocucin.
(5)
Al sustituir piezas, asegurarse de utilizar las especficas de FANUC. En concreto,

nunca usar fusibles u otras piezas de valor nominal no especficas. Podran causar
un fuego o resultar daados los componentes en el controlador.
(6)
Antes de volver a arrancar el robot, asegurarse de comprobar que nadie est en la

zona de trabajo del robot y que ste y sus dispositivos perifricos estn todos en
estado operativo normal.
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B-81465SP-1/O2
1.6.
ETIQUETA DE AVISO
Descripcin
No pisar o trepar por el robot o controlador porque podra afectar contrariamente a
stos y herirle si pierde su equilibrio.
(1)
Etiqueta prohibitiva de pisada
Fig.1.6(a) Etiqueta prohibitiva de pisada
Descripcin
Tener cuidado en la seccin donde esta etiqueta est pegada ya que genera calor. Si
ha tocado dicha seccin sin poderlo evitar cuando est caliente, utilizar un protector tales
como unos guantes resistentes al calor.
(2)
Etiqueta de aviso de alta temperatura
Fig.1.6(b) Etiqueta de aviso de alta temperatura
Descripcin
Se aplica un alto voltaje a los lugares donde esta pegatina est pegada.
14
B-81465SP-1/O2
Antes de empezar el mantenimiento, apagar la potencia de la unidad de control, luego

apagar el cortacorriente para evitar posibles electrocuciones. Tener cuidado con el servo
amplificador y otras unidades porque los lugares de alto voltaje en stos pueden
permanecer en el estado de alto voltaje durante un tiempo fijo.
(3)
Etiqueta de aviso de alto voltaje
Fig.1.6(c ) Etiqueta de aviso de alto voltaje
Descripcin
Podra haber un alto voltaje en un lugar con esta etiqueta. Antes de trabajar en dicho
lugar, apagar la potencia al controlador y establecer su cortacorriente a la posicin de off
para evitar posibles electrocuciones.
Adems, tener cuidado con los servo amplificadores y otros circuitos elctricos porque un
alto voltaje puede permanecer en ellos durante un cierto perodo de tiempo despus de
apagar la potencia.
15
B-81465SP-1/O2
II
MANTENIMIENTO
16
B-81465SP-1/O2
1.
GENERAL
Este manual describe el mantenimiento y conexin del controlador del robot MODELO
B R-J3i (llamado el MODELO B R-J3i).
Apartado de mantenimiento : Deteccin de errores, y el establecimiento, ajuste y
sustitucin de las unidades.
Apartado de conexin
: Conexin del controlador MODELO B R-J3i a la unidad

mecnica del robot y dispositivos perifricos, e instalacin del
controlador.
AVISO
Antes de entrar en la zona de trabajo del robot, asegurarse de apagar la potencia al
controlador o pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador o
consola de programacin.
Sino, se podra daar al personal o al equipo.
-
El controlador RIA R15.06 - - 1999 tiene un acceso de actuacin del circuito

de seguridad con el control 4.5.4 muy fiable.
Para informacin sobre terceras aprobaciones compartidas, contactar con el
representante de FANUC.
El controlador se disea para reunir (el estndar americano R15.06 - - 1999
para robots industriales y sistemas de control) condiciones de seguridad.
17
B-81465SP-1/O2
2.
CONFIGURACIN
2.1.
VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR
La apariencia y los componentes podran diferir un poco dependiendo del robot

controlado, la aplicacin y las opciones utilizadas.
Fig.2.1 (a) muestra la vista del MODELO B R-J3i.
Fig.2.1 (b) y (c) muestran el MODELO B R-J3i consistente del controlador MODELO B
R-J3i.
Fig.2.1(a) Vista externa del controlador MODELO B R-J3i (armario B)
18
B-81465SP-1/O2
Fig.2.1(b) MODELO B R-J3i interior de armario B (Frente)
19
B-81465SP-1/O2
Fig.2.1(c) MODELO B R-J3i vista general del armario B (Parte trasera)

Tabla 2.1 Robot y los ejes del servo amplificador
Modelos del robot
R-2000i/165F
Servo amplificador
A06B-6105-H002
20
Unidad del regenerativa del resistor

A05B-2452-C200 (armario B)
B-81465SP-1/O2
Fig.2.1(d) Diagrama de bloque del MODELO B R-J3i (armario B)
21
B-81465SP-1/O2
2.2.
FUNCIONES DE LOS COMPONENTES

-
Tarjeta principal
La tarjeta principal contiene un microprocesador, sus circuitos perifricos,
memoria, y circuito de control del panel operador. Los controles principales de la
CPU contienen servomecanismo de posicionamiento y voltajes del servo
amplificador.
La batera retiene la memoria de la tarjeta principal cuando la potencia del

controlador est apagada.
Tarjeta de circuito impreso E/S, Unidad E/S MODELO A de FANUC.

Diversos tipos de tarjetas de circuito impreso estn provistos de aplicaciones
incluyendo el proceso E/S. La unidad E/S MODELO A de FANUC adems se
puede instalar. Cuando se utiliza, se pueden seleccionar diversos tipos E/S. stos
se conectan con el enlace E/S de FANUC.
Unidad de paro E
Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia con los criterios de
actuacin de paro E fiables de control tanto para el contactor magntico como
para la precarga del servo amplificador.
Unidad de abastecimiento de potencia

La unidad de abastecimiento de potencia convierte la potencia AC a varios niveles
de potencia DC.
Tarjeta de circuito impreso del plano trasero

Las diversas tarjetas de circuito impreso de control se montan en la tarjeta de
circuito impreso de plano trasero.
Consola de programacin
Todas las operaciones incluyendo la programacin del robot se efectan con esta
unidad. Los datos y la posicin del controlador se indican en la pantalla de cristal
lquido en la consola.
Servo amplificador
El servo amplificador controla la potencia del servomotor, el codificador de
impulsos, el control de freno, el rebase y el roto de mano.
Panel operador
Los botones y LEDs en el panel operador se utilizan para arrancar el robot e
indicar la posicin de ste. El panel tiene una abertura para la interface en serie a
un dispositivo externo y una interface para conectar la tarjeta de memoria para los
datos de seguridad. Tambin maneja el circuito de control de paro de emergencia.
Transformador
El voltaje de alimentacin se transforma en voltaje de AC necesario para en
controlador a travs del transformador.
Unidad de ventilacin, termopermutador

22
B-81465SP-1/O2
Estos componentes enfran el interior de la unidad de control.

-
Cortacorriente
Si el sistema elctrico en los fallos del controlador, o si la potencia interna anormal
provoca altas corrientes en el sistema, sta se conecta al cortacorriente para
proteger el equipo.
Resistor regenerativo
Para descargar la fuerza electromotriz del contador del servomotor, conectar un
resistor regenerativo al servo amplificador.
2.3.
MANTENIMIENTO PREVENTIVO
Un mantenimiento diario y peridico asegura una actuacin fiable del robot durante
mucho tiempo.
(1)
Mantenimiento diario
Antes de operar el sistema cada da, limpiar cada pieza de ste y comprobar que
no halla ningn dao o agrietamientos de las piezas del sistema. Adems de
comprobar lo siguiente:
(a) Antes de la operacin de servicio

Comprobar el cable conectado a la consola de programacin cuando est
excesivamente retorcido. Comprobar el controlador y dispositivos perifricos
por si hubiera anormalidades.
(b) Despus de la operacin de servicio.
Al final de la operacin de servicio, devolver al robot a la posicin especfica, y
apagar el controlador. Limpiar cada pieza, y comprobar si hubiera algn dao o
agrietamientos. Si el orificio de ventilacin del controlador est con polvo,
limpiarlo.
(c) Comprobacin despus de un mes
Comprobar que el ventilador est rotando de manera normal. Si el ventilador
ha aumentado la suciedad o el polvo, limpiarlo segn el paso (d) descrito abajo
para la inspeccin que se efecta cada 6 meses.
(d) Inspeccin peridica efectuada cada seis meses
Quitar la tapa, rejilla, y el panel trasero (si es posible), despus quitar cualquier
suciedad y polvo del interior del compartimiento del transformador. Limpiar la
suciedad y el polvo del ventilador y transformador.
(2)
Utillaje de mantenimiento
Se recomiendan las siguientes herramientas de mantenimiento:
(a) Instrumentos de medida

Voltmetro AC/DC (A veces se necesita un voltmetro digital)
Osciloscopio con una gama de frecuencia de 5 MHz o ms, dos canales
(b) Utillaje
23
B-81465SP-1/O2
Destornilladores Phillips
: Grande, mediano, y pequeo.
Destornilladores estndar : Grande, mediano, y pequeo.
Juego de llave para tuercas (Mtrico).
Alicates de punta redonda.
Alicates de aguja.
Alicates que cortan en diagonal.
24
B-81465SP-1/O2
3.
DETECCIN DE ERRORES
Este captulo describe el mtodo de comprobacin y accin correctiva para cada

cdigo de error indicado en caso de que una alarma del hardware salte. Referirse al
manual del operador para desconectar las alarmas del programa.
3.1.
POTENCIA QUE NO PUEDE CONECTARSE

Comprobacin y accin correctiva
Figura
(Comprobacin 1) Comprobar que el cortacircuito est

encendido y no se ha desconectado
(Accin correctiva) Encender el cortacircuito
(Comprobacin 2) Comprobar si est encendido el

LED (PIL: verde) en la unidad de alimentacin
de potencia
(Accin correctiva) Si no est encendido el LED, no se
abastecen 200 VAC a la unidad de alimentacin
de potencia. Es probable que se haya fundido el
fusible F1 en la unidad de alimentacin de
potencia.
Si no se abastecen 200 VAC:
Encontrar la causa refirindose al diagrama
esquemtico general presentado en el
apndice.
Si se abastecen 200 VAC:
Encontrar la causa del fusible fundido. El
fusible F1 se encuentra en la unidad de
alimentacin de potencia. Antes de
empezar la deteccin de errores, apagar el
cortacircuito.
a) Si se ha fundido el fusible F1:
- Vase accin correctiva (1).
b) Si no se ha fundido el fusible F1:
- Sustituir la unidad de alimentacin de
potencia.
Figura
25
B-81465SP-1/O2
(Accin correctiva (1)) Causas de los fusibles fundidos

F1 y accin correctiva
a) Comprobar si la unidad y la tarjeta de circuito
impreso unidos a los conectores CP2 y CP3
actan de manera anormal, refirindose al
diagrama esquemtico general presentado en
el apndice.
b) Cortocircuito en el amortiguador de ondas
VS1
El VS1 se introduce para absorber subidas de
tensin entre las lneas de entrada. Si la
subida de tensin es excesiva o prolongada,
se produce un alto voltaje excesivo al VS1 y
origina un fallo en el modo de cortocircuito,
causando que F1 se funda. Si ocurre un
cortocircuito en VS1, y no hay una pieza de
repuesto, se permite al sistema operar sin
VS1. En este caso, sin embargo, se debe
obtener e instalar un nuevo VS1 lo ms
pronto posible.
Nmero de orden del VS1: A50L-20010122#G431k
c) Cortocircuito de la pila del diodo DB1
d) El mdulo de alimentacin de potencia
secundaria est defectuoso:
Si se detecta una de las causas (b) o (c) de
arriba, sustituir la unidad de alimentacin de
potencia con una unidad de recambio.
El especfico para F1 es A60L-00010396#8.0A
(Comprobacin 3) Comprobar si estn conectadas las
seales EXON1 y EXON2, y las seales EXOFF1
y EXOFF2 en el bloque terminal en la tarjeta del
panel.
(Accin correctiva) Si no se utiliza la funcin externa
ON/OFF, conectar la EXON1 y EXON2 la
EXOFF1 y EXOFF2. Si todava se utilizan las
lneas externas ON y OFF, comprobar los
contactos de unin y el cable.
26
B-81465SP-1/O2
Figura
(Comprobacin 4) Comprobar si el conector (JRS11) en

la tarjeta principal o el conector (JRS11) en la
tarjeta del panel se conecta adecuadamente. Otra
causa posible es que est defectuoso el cable
unido a cualquiera de estos conectores.
(Comprobacin 5) La comprobaciones de la 1 a la 3 de
arriba confirman que la potencia 200 VAC se
abastece al conector CP1 de la unidad de
alimentacin de potencia y que los interruptores
ON/OFF funcionen con normalidad. Por tanto
comprobar la unidad de alimentacin de potencia
utilizando el siguiente procedimiento:
Si est encendido el LED (ALM: rojo) en la unidad
de alimentacin de potencia
Comprobar si se conecta el cable de conexin
externo +24V a 0V o a tierra.
a) Fusible fundido F4:
Vase la accin correctiva (2).
b) Ninguno de los anteriores fusibles fundidos
[d) es tambin probable]
c) Ninguno de los anteriores fusibles fundidos:
Comprobar que se abastece 200 VAC al
conector CP1. Si esto ocurre sustituir la
unidad de alimentacin de potencia.
(Accin correctiva) Si no es defectuosa la unidad de
alimentacin de potencia, sustituir la tarjeta del
panel o el panel operador.
(Accin correctiva (2)) Causas del fusible fundido F4 y
accin correctiva
El dispositivo unido al conector CP5 de la unidad
de alimentacin de potencia podra estar
defectuoso. Si no se conecta ningn dispositivo al
CP5 o el dispositivo es normal, la potencia de
+24V utilizada en la tarjeta de circuito impreso
conectada al plano trasero es defectuosa.
El cdigo de F4 es A60L-0001-0046#7.5
27
B-81465SP-1/O2
3.2.
PANTALLA DE ALARMA
La pantalla de alarma muestra slo las condiciones que normalmente estn activas.
Si una seal de reset de alarma es entrada para volver a ajustar las condiciones de alarma,
la pantalla de sta muestra el mensaje PAUSE o que haya saltado una alarma ms
importante.
La pantalla visualiza slo las condiciones de alarma (si hay) que ocurren despus de
que la ltima seal de reset de alarma entrara. Borrar todas las imgenes de alarma de la
pantalla. Pulsar la tecla CLEAR (+shift) en la pantalla de historial de alarma.
La pantalla de alarma se propone visualizar PAUSE o alarmas ms graves. No
aparecer WARN, NONE, o un reset. Es posible desactivar PAUSE y algunas alarmas ms
graves de mostrarse ajustando la variable del sistema $ER_NOHIS adecuadamente.
Si han saltado dos o ms alarmas, la imagen empieza con la ltima alarma.
Pueden visualizarse hasta 100 lneas.
Si una alarma tiene un cdigo de causa, se muestra abajo la lnea que indica la alarma.
Fig.3.2 Procedimiento de visualizacin de la pantalla de alarma y de la pantalla de historial

de alarma
28
B-81465SP-1/O2
Visualizacin de la historia de la alarma y de la informacin detallada de

la alarma
Paso
(1) Pulsar la tecla MENUS para visualizar el men de la pantalla.
(2) Seleccionar [ALARM].
Ver una pantalla parecida a la siguiente
NOTA
A la ltima alarma se le asigna el nmero 1. Para ver mensajes que no aparecen
en la pantalla, pulsar F5, HELP, despus pulsar la tecla de la flecha derecha.
(3) Para visualizar la pantalla de detalle de la alarma, pulsar F5,
[HELP].
(4) Para volver a la pantalla de historial de alarma, pulsar la tecla

PREV.
(5) Para borrar todas las historias de alarma, pulsar y mantener
apretada la tecla SHIFT, despus pulsar F4, [CLEAR].
NOTA
Cuando las alarmas de la variable del sistema $ER_NOHIS=1,
no se graban las alarmas NONE o las alarmas WARN.
29
B-81465SP-1/O2
Cuando $ER_NOHIS=2, se pone a cero no se graba en el

historial de la alarma. Cuando $ER_NOHIS=3, se pone a cero,
las alarmas WARN, y las alarmas NONE no se graban.
El siguiente plano indica las operaciones utilizadas para comprobar una alarma.
30
B-81465SP-1/O2
3.3.
SEALES DE SEGURIDAD
La pantalla de seal de seguridad indica el estado de las seales relacionadas con la

seguridad. Para ser especfico, la pantalla indica si cada seal de seguridad est
normalmente encendida. En esta pantalla, es posible cambiar el estado de alguna seal de
seguridad.
Tabla 3.3 Seales de seguridad
Seal de seguridad
Paro de emergencia
panel operador
Descripcin
del Este artculo indica el estado del botn de paro de emergencia en
el panel operador. Si se pulsa la tarjeta de PARO DE
EMERGENCIA, el estado se muestra como TRUE.
Paro de emergencia de la Este artculo indica el estado del botn de paro de emergencia en
consola de programacin
la consola de programacin. Si se pulsa la tarjeta de PARO DE
EMERGENCIA, el estado se muestra comoTRUE.
Paro de emergencia externo El artculo indica el estado de la seal de paro de emergencia
externo. Si la seal de PARO DE EMERGENCIA es de entrada,
el estado se muestra como TRUE.
Apertura de la verja
Este artculo indica el estado de la verja de seguridad. Si se abre

la verja de seguridad, el estado se muestra como TRUE.
Interruptor deadman
Este artculo indica si se sujeta el interruptor DEADMAN en la

consola de programacin. Si la consola de programacin est
operativa, y el interruptor DEADMAN se sujeta, el estado se
muestra como TRUE. Si se libera el interruptor deadman
cuando la consola de programacin est operativa, salta una
alarma, causando que la potencia del servo se apague.
Consola de
operativa
programacin Este artculo indica si la consola de programacin est operativa.

Si esto es lo que ocurre, el estado se muestra como TRUE.
Corte manual
Este artculo indica el estado de la junta de seguridad de la

mano. Si la mano interfiere con una pieza de trabajo o algo
parecido, y se abre la junta de seguridad, el estado se muestra
como TRUE. En este caso, salta una alarma, causando que la
potencia del servo se apague.
Rebase del robot
Este artculo indica si la posicin de corriente del robot est fuera

del rango de operacin. Si alguna articulacin del robot se sale
del rango de operacin ms all del interruptor de rebase, el
estado se muestra como TRUE.
Presin de aire anormal
Este artculo indica el estado de la presin de aire. La seal de

presin de aire anormal se conecta al sensor de presin de aire.
Si la presin de aire no es mayor que el valor especfico, el
estado se muestra como TRUE.
Paso
(1) Pulsar la tecla MENUS para visualizar el men de la pantalla.
(2) Seleccionar STATUS en la pgina siguiente.
31
B-81465SP-1/O2
(3) Pulsar F1, [TYPE] para visualizar el men de encendido de la

pantalla.
(4) Seleccionar Safety Signal. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
3.4.
MASTERING
El mastering se necesita si:

(1)
(2)
Salta la alarma de desajuste de impulso SRVO 062 BZAL o SRVO 038, o

Se sustituye el codificador de impulsos de un motor.
El artculo (1) necesita un mastering simplificado, mientras el artculo (2) necesita un

mastering a cero grados o de posicin de plantilla. (El mastering de posicin a cero
grados es slo para objetivos de fijacin rpida. Despus de que se utilice el
mastering de posicin a cero grados, se debera efectuar el mastering de posicin de
plantilla ms tarde).
El procedimiento del mastering se describe abajo. Para ms detalles, referirse al
manual de mantenimiento pertinente de la unidad mecnica o el manual del operador
de la unidad de control.
32
B-81465SP-1/O2
Condicin
La variable del sistema $MASTER_ENB debe ajustarse a 1 o 2.
Paso
(1)
Pulsar <MENUS>.
(2)
Seleccionar SYSTEM.
(3)
Pulsar F1, TYPE.
(4)
Seleccionar Master/Cal ver una pantalla similar a la

siguiente.
(5)
Mover el robot por avance de inflexin a la posicin de

mastering. Si fuera necesario, liberar el freno en la pantalla de
control de freno manual.
NOTA
El mastering no se puede efectuar hasta que el eje haya rotado lo
suficiente como para establecer un impulso.
(6)
Seleccionar 1 FIXTURE POSITION MASTER y pulsar la

tecla F4 (yes). Se establecen los datos del mastering.
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B-81465SP-1/O2
(7)
Seleccionar 6 CALIBRATE y pulsar la tecla F4 (yes). Se

efecta la calibracin.
Alternativamente, efectuar el posicionamiento, apagar la
potencia, despus encenderla otra vez. Se realiza la
calibracin siempre que la potencia est encendida.
(8)
Pulsar F5 DONE, despus del mastering.
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B-81465SP-1/O2
3.5.
DETECCIN DE ERRORES UTILIZANDO EL CDIGO DE

ERROR
(1) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador

(Explicacin) Se pulsa el botn de paro de emergencia en el panel operador de la
operacin.
Si tambin se genera la alarma SYST-067 (Desconexin del panel
HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la
comunicacin entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel
(JRS11) es anormal. Pueden estar sueltos los conectores del cable
entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. O, pueden encontrarse
defectuosos el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota)
(Accin 1)
Liberar el botn de paro de emergencia pulsado en el panel
operador.
(Accin 2)
Comprobar los cables uniendo el conector del interruptor de paro de
emergencia CRT8 de manera continua. Si se encuentra un cable
abierto sustituir el conjunto de cables de entrada.
(Accin 3)
Con el paro de emergencia en posicin de liberacin, comprobar de
manera continua el cruce de terminales del interruptor. Si no se
encuentra continuamente, sustituir el interruptor. Si, por el contrario,
se encuentra constantemente sustituir el panel operador PCB. Antes
de ejecutar la (Accin 4), efectuar un controlador de seguridad
completo para guardar todos los programas y ajustes.
(Accin 4)
Sustituir la tarjeta principal.
NOTA
Si se apaga el LED, tambin se generan las siguientes alarmas
SRVO-001
SRVO-004
SRVO-007
SRVO-199
SRVO-204
SRVO-213
SRVO-277
SRVO-280
E-stop panel operador

Vallado abierto
Paro emergencia externo
Control Stop
E-stop externo(SVEMG abnormal)
Fusible fundido (PanelPCB)
E-stop panel (SVEMG abnormal)
SVOFF i/p
Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la consola de programacin.
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Fig.3.5 (1) (a) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador
36
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Fig.3.5 (1) (b) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador
Fig.3.5 (1) (c) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador
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(2) SRVO-002 SVAL1 E-stop Teach Pendant

(Explicacin) Se presion el botn de paro de emergencia en la consola de
programacin del operador.
(Accin 1)
Sustituir la consola de programacin.
(Accin 2)
Fig.3.5 (2) SRVO-002 SVAL1 E-stop Teach Pendant

(3) SRVO-003 SVAL1 Hombre muerto liberado
(Explicacin) Se activa la consola de programacin, pero no se pulsa el interruptor
deadman.
El interruptor deadman es interruptor de tres posiciones.
No pulse el interruptor a la segunda posicin de apertura.
Slo se activa el interruptor en la posicin media.
(Accin 1)
Pulsar el interruptor deadman para poner en marcha el robot.
(Accin 2)
Fig.3.5 (3) SRVO-001 SVAL1 Hombre muerto liberado

(4) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto
(Explicacin) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se realiza
conexin entre 5 (EAS1) y 6 (EAS11) o entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21).
Si se conecta una verja de seguridad entre 5 (EAS1) y 6 (EAS1) o
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B-81465SP-1/O2
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21), se abre la puerta de la verja de

seguridad.
Si tambin se genera la alarma (Desconexin del panel HSSB), o si
se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicacin
entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es
anormal. Los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta
del panel pueden encontrarse sueltos. O, pueden estar defectuosos
el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota)
Si se conecta la verja de seguridad, cerrar la puerta.
Comprobar el interruptor y el cable conectados a 5 (EAS1) y 6
(EAS11) o a 7 (EAS2) y 8 (EAS21).
Cuando no se usa esta seal, hacer una conexin entre 5 (EAS1) y 6
(EAS11) o entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21).
Si ocurren simultneamente SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007
(Paro
emergencia
externo),
SRVO-213
(Fusible
fundido
(PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es posible que se haya
fundido FUSE1 en la tarjeta del panel. Comprobar el fusible. Si se ha
fundido, quitar la cubierta, despus sustituir el fusible.
(Referirse a la Seccin 3.6 en la Parte II, Mantenimiento de
Mantenimiento manual).
Sustituir la tarjeta del panel.
NOTA
La entrada FENCE (AUTO STOP) es una entrada de paro de emergencia, cuando
se abre dicha entrada, el robot decelera de una manera controlada y despus se
para, entonces el contactor magntico se abre.
AVISO
No cortocircuitar, o desactivar, esta seal en una sistema en el cual la seal Fence
est en uso, ya que es muy peligroso. Si es necesario poner en marcha el robot
cortocircuitando la seal incluso temporalmente, deber facilitarse una disposicin
de seguridad adicional.
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NOTA
Si se apaga el LED, tambin se generan las siguientes alarmas.
SRVO-001
SRVO-004
SRVO-007
SRVO-199
SRVO-204
SRVO-213
SRVO-277
SRVO-280
E-stop panel operador

Vallado abierto
Paro emergencia externo
Control Stop
E-stop externo(SVEMG abnormal)
Fusible fundido (PanelPCB)
E-stop panel (SVEMG abnormal)
SVOFF i/p
Fig.3.5 (4) (a) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto
Fig.3.5 (4) (b) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto
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B-81465SP-1/O2
(5) SRVO-005 SVAL1 Rebase del robot

(Explicacin) El robot se ha movido ms all del final de carrera del hardware en
los ejes. Se instala en el estado de rebase por causas de
empaquetamiento.
Si no se utiliza la seal de rebase, puede haberse desactivado
cortocircuitando en la unidad mecnica.
(Accin 1)
1) Seleccionar [System OT release] en la pantalla de liberacin de
rebase par liberar cada eje del robot del estado de rebase.
2) Mantener pulsada la tecla shift, y pulsar el botn de liberacin de
alarma para reajustar la condicin de la alrma.
3) Seguir manteniendo apretada la tecla shift, y ponerse en
movimiento para traer todos los ejes dentro de un rango de
movilidad.
(Accin 2)
Comprobar el fusible FS2 en el servo amplificador.
Si tambin se genera la alarma del fusible fundido SRVO-214, el
fusible FS2 se ha fundido.
(Accin 3)
Verificar lo siguiente para el conector RP1 en la base del robot::
1) No haya pines doblados o descolocados en los conectores
macho o hembra.
2) Se una el conector de manera segura.
Despus verificar que se unan con seguridad los conectores CRF7 y
CRM68 en el servo amplificador. Tambin verificar que el cable RP1
est en buena condicin, y que no haya cortes o pliegues. Si el final
de carrera no est en uso, deber unirse un conector de empalme en
la unidad mecnica. Comprobar el conector de empalme.
(Accin 4)
Sustituir el servo amplificador.
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B-81465SP-1/O2
Fig.3.5 (5) SRVO-005 SVAL1 Rebase del robot
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(6) SRVO-006 SVAL1 Anticolision - Hand broken

(Explicacin) Debe de haberse roto la junta de seguridad.
Alternativamente, la seal HBK en el cable de conexin del robot
puede tener un cable desconectado o una mala conexin a tierra.
Si no se encuentra en uso la seal de corte manual, puede
desactivarse en la configuracin del software.
Referirse a la Subseccin 5.5.3 en la Parte II, Mantenimiento de
Mantenimiento manual para saber cmo desactivar la seal de
corte manual.
(Accin 1)
Mantener pulsada la tecla shift, y pulsar el botn de liberacin de
alarma para reajustar la condicin de la alarma. Seguir manteniendo
pulsada la tecla shift, y trasladar la herramienta a la zona de trabajo.
1) Sustituir la junta de seguridad.
2) Comprobar el cable de la junta de seguridad.
(Accin 2)
Comprobar el fusible FS2 en el servo amplificador. Si se genera la
alarma de fusible fundido SRVO-214, el fusible FS2 se ha fundido.
(Accin 3)
Verificar lo siguiente para el conector RP1 en la base del robot:
1) No haya pines doblados o descolocados en los conectores
macho o hembra.
2) Se una el conector de manera segura.
Despus verificar que se una el conector con seguridad en el servo
amplificador. Tambin verificar que el cable est en buena condicin,
y no haya cortes o pliegues visibles. Comprobar el cable de conexin
del robot (RP1) por si tuviera una mala conexin a tierra o un cable
desconectado.
(Accin 4)
43
B-81465SP-1/O2
Fig.3.5 (6) SRVO-006 SVAL1 Anticolision - Hand broken
44
B-81465SP-1/O2
(7) SRVO-007 SVAL1 Paro emergencia externo

(Explicacin) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se hace
conexin entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21).
Si se conecta un interruptor de paro de emergencia entre 1 (EES1) y
2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21), se pulsa el interruptor.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Si se conecta un interruptor de paro de emergencia entre 1 (EES1) y

2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21), se pulsa el interruptor. Si
se genera la alarma SIST.-067 (Desconexin del panel HSSB), o si
se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicacin
entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es
anormal. Los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta
del panel pueden estar sueltos. O, pueden encontrarse defectuosos
el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota)
Si se conecta el interruptor de paro de emergencia externo, libera el
interruptor.
Comprobar el interruptor y el cable conectados a 1 (EES1) y 2
(EES11) o 3 (EES2) y 4 (EES21).
Cuando no se use esta seal, hacer una conexin entre 1 (EES1) y 2
(EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21).
Si ocurren de manera simultanea SRVO-004 (Apertura de la verja),
SRVO-007 (Paro emergencia externo), SRVO-213 (Fusible fundido
(PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es posible que se haya
fundido, quitar la cubierta, despus sustituir el fusible.
(Referirse a la Seccin 3.6 en la Parte II, Mantenimiento de
Mantenimiento manual).
AVISO
No cortocircuitar, o desactivar, esta seal en un sistema en el cual la seal de entrada
de paro de emergencia externo est en uso, ya que es muy peligroso. Si es necesario
poner en marcha el robot cortocircuitando la seal incluso temporalmente, deber
facilitarse una disposicin de seguridad adicional.
NOTA
Si se apaga el LED, tambin se genera la alarma SRVO-001 (E-stop panel operador),
SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), o SRVO-280
(SVOFF i/p). Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la consola de
programacin.
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Fig.3.5 (7) (a) SRVO-007 SVAL1 Paro de emergencia externo
Fig.3.5 (7) (b) SRVO-007 SVAL1 Paro de Emergencia externo
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(8) SRVO-009 SVAL1 Alarma presion neumatica

(Explicacin) Se detect una presin de aire anormal. La seal de entrada se
localiza en el elemento terminal del robot. Referirse al manual del
robot.
(Accin 1)
Si se detecta una presin de aire anormal, comprobar la causa. Si
los dispositivos perifricos son normales, comprobar el cable del
robot y si, por el contrario, son anormales, sustituir los dispositivos.
(Accin 2)
Fig.3.5 (8) SRVO-009 SVAL1 Alarma de presin neumtica

La entrada de la alarma de presin neumtica se activa/desactiva a travs del software.
Por favor, referirse a III-5.5.4
47
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(9) SRVO-014 WARN Motor ventilador abnormal

(Explicacin) Un motor de ventilacin en la unidad del plano trasero es anormal.
(Accin)
Revisar el motor del ventilador y sus cables. Sustituirlo si necesario.
Fig.3.5 (9) SRVO-014 WARN Motor de ventilador abnormal
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(10) SRVO-015 SVAL1 Sobrecalentamiento sistema (Grupo: i Eje: j)

(Explicacin) La temperatura en la unidad de control excede el valor especfico.
(Accin 1)
Si la temperatura ambiente es mayor que la especfica (45C), enfriar
la temperatura ambiente.
(Accin 2)
Si no se encuentra funcionando, comprobar el motor de ventilacin y
sus cables. Si es necesario, comprobarlos.
(Accin 3)
Si el termostato en la tarjeta principal es defectuoso, sustituirla.
Fig.3.5 (10) SRVO-015 SVAL1 Sobrecalentamiento del sistema
49
B-81465SP-1/O2
(11) SRVO-018 SVAL1 Freno abnormal

(Explicacin) Se detecta una corriente de freno excesiva. Se enciende la ALM LED
en el servo amplificador.
(Accin 1)
Comprobar el cable de conexin del robot (RM1) y cables internos a
la seccin mecnica para un cortocircuito y la conexin a tierra.
(Accin 2)
Puede que salte esta alarma si no se une el conector del freno.
Comprobar que el conector CRR64 se une de manera segura al
servo amplificador.
(Accin 3)
Fig.3.5 (11) SRVO-018 SVAL1 Freno abnormal
50
B-81465SP-1/O2
(12) SRVO-021 SVAL1 SRDY off (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) La HRDY est encendida y la SRDY est apagada, aunque no hay
otra causa de alarma. (HRDY es una seal con la cual la base
detecta al sistema del servo si se enciende o apaga el contactor
magntico de ste. SRDY es una seal con la cual el sistema del
servo informa a la base si se enciende el contactor magntico).
Si no puede encenderse directamente el contactor magntico del
servo amplificador, lo ms probable es que salte una alarma del
servo amplificador. Si se ha detectado una alarma del servo
amplificador, la base no emitir esta alarma (SRDY apagada). Por lo
tanto, esta alarma indica que no puede encenderse el contactor
magntico por causa desconocida.
(Accin 1)
Asegurarse que el CP2 y CRM73 de la unidad de paro E y el servo
amplificador CNMC2 y CNMC3 estn bien conectados.
(Accin 2)
Comprobar si se ha producido un corte en la lnea de paro de
emergencia (paro de emergencia de la consola de programacin,
interruptor de activacin/desactivacin de la consola de
programacin, interruptor deadman de la consola de programacin,
paro de emergencia del armario del operador, entrada de paro de
emergencia externo, entrada de la verja, entrada del servo-off, o
interruptor de la puerta). Esta alarma salta si la causa no puede
detectarse por software debido a un frenado corto con el contactor
magntico apagado.
(Accin 3)
(Accin 4)
Sustituir la unidad de paro emergencia.
(Accin 5)
Sustituir el cable entre la unidad de paro E y la tarjeta del panel.
(Accin 6)
Sustituir el cable entre la unidad de paro E y el servo amplificador.
(Accin 7)
Sustituir la tarjeta de control de los ejes en la tarjeta principal.
51
B-81465SP-1/O2
Fig.3.5 (12) SRVO-021 SVAL1 SRDY off (Grupo:%d Eje:%d)
52
B-81465SP-1/O2
(13) SRVO-022 SVAL1 SRDY on (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) Cuando la HRDY est a punto de seguir, la SRDY ya est
encendida. (HRDY es una seal con la cual la base detecta al
sistema del servo si se enciende o apaga el contactor magntico de
ste. SRDY es una seal con la cual el sistema del servo informa a
la base si se enciende el contactor magntico).
(Accin 1)
Sustituir la tarjeta de control de los ejes en la tarjeta principal.
(Accin 2)
Fig.3.5 (13) SRVO-022 SVAL1 SRDY on (Grupo:%d Eje:%d)
53
B-81465SP-1/O2
(14) SRVO-023 SVAL1 Stop error excess (G:%d E:%d)

(Explicacin) Cuando el servo est en paro, el error de posicin es
extremadamente grande.
(Accin 1)
Comprobar si se ha liberado el freno del motor.
(Accin 2)
Asegurarse que se conectan bien el servo amplificador del CNJ1A al
CNJ6.
(Accin 3)
Comprobar si la carga es ms grande que el valor nominal. Si lo es,
reducirlo hasta estar dentro del valor nominal. (Si la carga es
demasiado
grande,
el
par
motor
necesario
para
la
aceleracin/deceleracin se hace mayor que la capacidad del motor.
Como resultado, el motor se activa para seguir el comando, y se
emite una alarma).
(Accin 4)
Comprobar cada tensin de fase del conector CRR38A o CRR38B
de la entrada de potencia de tres fases (200 VAC) al servo
amplificador. Si es de 170 VAC o ms baja, comprobar el tensin de
lnea. (Si la entrada de tensin al servo amplificador es baja, la salida
del par motor tambin ser baja. Como resultado, el motor puede
activarse para seguir el comando, y posiblemente una alarma se
active).
(Accin 5)
Si el voltaje de lnea es de 170 VAC o ms, sustituir el servo
amplificador.
(Accin 6)
Comprobar la desconexin del cable de potencia del motor (RM1,
RM2).
(Accin 7)
Sustituir el motor.
Fig.3.5 (14) SRVO-023 SVAL1 Stop error excess (G:%d E:%d)
54
B-81465SP-1/O2
(15) SRVO-024 SVAL1 Move error excess(G:%d E:%d)

(Explicacin) Cuando el robot est en marcha, su error de posicin es mayor que
un valor especfico ($PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST o
$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM). Es probable que el robot no
pueda seguir la velocidad especfica por el programa.
(Accin 1)
Comprobar el robot por el eje de ligadura.
(Accin 2)
Tomar las mismas acciones descritas por la anterior alarma.
(16) SRVO-025 SVAL1 Motn dt overflow (G:%d E:%d)
(Explicacin) El valor especfico es demasiado grande.
(17) SRVO-026 WARN2 Lim. Velocidad Motor(G:%d E:%d)
(Explicacin) Se especific un valor mayor que la mxima velocidad del motor
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). La velocidad real del motor se
afianza a la velocidad mxima.
(18) SRVO-027 WARN Robot no masterizado(Grupo:%d)
(Explicacin) Un intento se hizo para calibrar el robot, pero no se ha completado el
ajuste necesario.
(Accin)
Master del robot.
(19) SRVO-030 SVAL1 Freno en pausa (Grupo:%d)
(Explicacin) La alarma salta cuando el robot est en pausa, si el freno en la
funcin inhibido se activa ($SCR.$BRKHOLD_ENB=1). Si no es
necesario desactivar la funcin.
(Accin)
Desactivar (El servo est apagado durante la pausa) en el men
general de ajuste (Ajuste de seleccin general).
(20) SRVO-031 SVAL1 Alarma servo usuario (Grupo:%d)
(Explicacin) Salta una alarma de servo de usuario.
(21) SRVO-033 WARN Robot no calibrado (Grupo:%d)
(Explicacin) Se hizo un intento de establecer un punto de referencia para el
ajuste simplificado, pero no se ha calibrado el robot.
(Accin)
Calibrar el robot.
1. Abastecer la potencia.
2. Establecer un punto de referencia de ajuste simplificado usando
[Positioning] en el men de posicionamiento.
(22) SRVO-034 WARN Ref pos no establecida (G:%d)
(Explicacin) Se hizo un intento de efectuar el ajuste simplificado, pero no se ha
establecido el punto de referencia.
(Accin)
Establecer un punto de referencia del ajuste simplificado en el men
de posicionamiento.
55
B-81465SP-1/O2
(23) SRVO-035 WARN2 Lim. velocidad Joint(G:%d E:%d)

(Explicacin) Se especific un valor mayor que la mxima velocidad del eje
($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM). Cada velocidad real del eje se
afianza a la mxima velocidad.
(24) SRVO-036 SVAL1 Rebase tiempo Inpos (G:%d E:%d)
(Explicacin) El robot no lleg a la zona efectiva ($PARAM_GROUP.$STOPTOL)
incluso despus de la posicin comprobar el tiempo de
monitorizacin transcurrido.
(Accin)
Tomar las mismas acciones como para SRVO-23 (error grande de
posicin en un paro).
(25) SRVO-037 SVAL1 IMSTP I/P (Grupo:%d)
(Explicacin) Entr la seal *IMSTP para una interface del dispositivo perifrico.
(Accin)
Encender la seal *IMSTP.
(26) SRVO-038 SVAL2 Error pulsaciones (G:%d E:%d)
(Explicacin) La cuenta de pulso obtenida cuando la potencia est apagada no
adapta la cuenta de pulso obtenida cuando se aplica la potencia.
Esta alarma se impone despus de cambiar el codificador de pulso o
la batera para reunir los datos del codificador de pulso o cargar los
datos de seguridad a la tarjeta principal.
(Accin)
Realizar el ajuste APC y remasterizar el robot (RES-PCA)
1. Pulsar MENUS.
2. Seleccionar SYSTEM.
3. Pulsar F1 [TYPE].
4. Seleccionar MASTER/CAL.
5. Pulsar F3, PES-PCA.
6. Pulsar RESET.
Se reajustar la condicin defectuosa. Si todava est defectuoso
el controlador con los errores adicionales relacionados con el
servo, arrancar en fro el controlador.
Puede ser necesario remasterizar el robot.
(27) SRVO-041 SVAL2 MOFAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) El valor del servo era demasiado grande.
(Accin)
Arrancar en fro el controlador.
(28) SRVO-042 MCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) La alarma significa que los contactos/uniones del contactor
magntico se han pegado entre s. Salta la condicin de alarma si el
contactor magntico resulta estar encendido cuando se hace un
intento de encenderlo. Se detecta la condicin de alarma entre el
tiempo de agarrotamiento/bloqueo de contacto que transcurre y el
tiempo en lo que se hace un intento para encender el contactor
magntico.
(Accin 1)
Comprobar el contactor magntico, y si es necesario sustituirlo.
Si los contactos/uniones del contactor magntico se han pegado
entre s, apagar el cortacircuito. Si se apaga la potencia sin apagar el
cortacircuito, puede daarse el servo amplificador, ya que los
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B-81465SP-1/O2
(Accin 2)
(Accin 3)
contactos pegados mantienen tres fases de 200 V aplicados al servo

amplificador.
Sustituir la unidad de paro E.
Fig.3.5 (28) SRVO-042 Alarma MCAL

(29) SRVO-043 SVAL1 DCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) La energa de descarga regenerativa era demasiado elevada para
disiparse como calor. (Poner en marcha el robot, el servo
amplificador abastece energa al robot. Al bajar el eje vertical, el
robot opera desde la energa potencial. Si una reduccin en la
energa potencial es mayor que la energa necesaria para la
aceleracin, el servo amplificador recibe energa del motor. Un
fenmeno similar ocurre incluso cuando no se aplica gravedad, por
ejemplo, en la deceleracin en un eje horizontal. La energa que el
servo amplificador recibe del motor se llama energa regenerativa. El
sevo amplificador disipa esta energa como calor. Si la energa
regenerativa es mayor que la energa disipada como calor, la
diferencia se almacena en el servo amplificador, provocando una
alarma).
(Accin 1)
Esta alarma puede saltar si el eje se sujeta a la
aceleracin/deceleracin de frecuencia o si el eje es vertical y
produce una gran cantidad de energa regenerativa. Si ha saltado la
alarma, relajar/disminuir las condiciones de servicio.
(Accin 2)
Comprobar el fusible FS3 en el servo amplificador. Si se ha fundido,
quitar la cubierta, y sustituir el fusible. Una de las causas probables
de un fusible fundido es una conexin a tierra defectuosa en el servo
amplificador para el eje auxiliar.
(Accin 3)
Asegurarse que estn bien conectados los servo amplificadores
CRR63A, CRR63B y CRR63C, despus separar el cable de los
conectores CRR63A, CRR63B y CRR63C en la tarjeta de paro de
emergencia, y comprobar la continuidad entre los pines 1 y 2 del
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B-81465SP-1/O2
(Accin 4)
(Accin 5)
conector del final del cable. Si no hay continuidad entre los pines,
sustituir la resistencia regenerativa.
Asegurarse que se conectan bien los servo amplificadores CRR45A,
CRR45B y CRR45C, despus separar los cables de CRR45A,
CRR45B y CRR45C en el servo amplificador y comprobar la
resistencia entre los pines 1 y 2 de cada conector de final de cable.
Si la resistencia no es 9-160, sustituir el resistor regenerativo.
Fig.3.5 (29) SRVO-043 SVAL1 DCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
58
B-81465SP-1/O2
(30) SRVO-044 SVAL1 HVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) El voltaje DC (voltaje de enlace/unin DC) de la alimentacin de
potencia del circuito principal es extremadamente alto.
(Accin 1)
Comprobar el voltaje de entrada de tres fases en el servo
amplificador. Si es de 253 VAC o ms, comprobar el voltaje de lnea.
(Si el voltaje de entrada de tres fases es mayor de 253 VAC, puede
haber una alta aceleracin/deceleracin en esta alarma).
(Accin 2)
Comprobar que el peso de carga est dentro del valor nominal. Si es
mayor que ste, reducirlo hasta que se encuentre dentro de l. (Si la
carga de la mquina es mayor que el valor nominal, puede resultar
que haya acumulacin de energa regenerativa en la alarma HVAL
incluso cuando el voltaje de entrada de tres fases est dentro del
valor nominal.
(Accin 3)
Fig.3.5 (30) SRVO-044 SVAL1 HVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
59
B-81465SP-1/O2
(31) SRVO-045 SVAL1 HCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) Fluy una corriente extremadamente alta en el circuito del servo
amplificador.
(Accin 1)
Desconectar el cable de conexin del robot (Potencia del motor) del
servo amplificador.
(Accin 2)
conector del servo amplificador (CNJ**), y comprobar el aislamiento
de cada cable de conexin del robot (Potencia del motor) (U, V o W)
y tierra. Si hay un cortocircuito, est defectuoso el motor, el cable de
interconexin del robot, o el cable intra-robot. Comprobarlos y si es
necesario sustituirlos.
(Accin 3)
conector del servo amplificador (CNJ**) y medir la resistencia entre la
U y V, la V y W, y la W y U con un ohmimetro con un rango de
resistencia muy bajo. Si la resistencia en estos tres lugares son
diferentes entre ellos, est defectuoso el motor, el cable de
interconexin del robot, o el cable del intra-robot. Comprobar con
detalle cada artculo y si es necesario sustituirlo.
Fig.3.5 (31) SRVO-045 SVAL1 HCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
60
B-81465SP-1/O2
(32) SRVO-046 SVAL2 OVC alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) Esta alarma se emite para evitar al motor del dao termal que podra
ocurrir cuando la corriente de raz cuadrada calculada dentro del
sistema servo est fuera del rango admisible.
(Accin 1)
Comprobar las condiciones operativas para el robot y relajar las
condiciones de servicio.
(Accin 2)
Comprobar cada voltaje de fase de la potencia de entrada de tres
fases (200 VAC para el servo amplificador. Si es de 170 VAC o
menos, Comprobar el voltaje de lnea).
(Accin 3)
(Accin 4)
Comprobar el cable de conexin del robot (RM1, RM2). Si se
encontrara cualquier problema en los cables, sustituirlos.
(Accin 5)
Sustituir el motor.
Fig.3.5 (32) SRVO_046 SVAL2 OVC alarma (Grupo:%d Eje:%d)
Referencia
Relaciones entre las alarmas OVC, OVL, y HC
General
Esta seccin seala las diferencias entre las alarmas OVC, OVL, y HC y describe el
propsito de cada una de ellas.
61
B-81465SP-1/O2
Seccin de deteccin de alarma

Abreviacin
Designacin
OVC
Alarma de sobre-corriente
Alarma de sobrecarga
OVL
HC
Alarma de corriente alta
Seccin de deteccin
Software del servo
Rel termal en el motor OHAL2
Rel termal en el servo amplificador
OHAL1
Rel termal en la unidad de descarga
regenerativa de separacin DCAL
Servo amplificador
Propsito de cada alarma

1) Alarma HC (alarma de corriente alta)
Si momentneamente una corriente alta fluye en un transistor de potencia debido a
alguna anormalidad o ruido en el circuito de control, pueden daarse el transistor de
potencia y los diodos rectificadores, o podra desmagnetizarse el electroimn del motor. La
alarma HC se disea para evitar esos fallos.
2) Las alarmas OVC y OVL (alarmas de sobre-corriente y sobrecarga)
Las alarmas OVC y OVL se disean para evitar sobrecalentamiento que podra llevar
a la rotura de las paredes de la cmara de combustin del devanado/bobina del motor, la
ruptura del transistor del servo amplificador, y el resistor regenerativo de separacin.
La alarma OVL salta cuando cada rel termal inicial detecta una temperatura mayor
que la del valor nominal. Sin embargo, Este mtodo no es necesariamente ideal para evitar
estos fallos. Por ejemplo, Si frecuentemente el motor repite el arrancar y parar, la
constante de tiempo termal del motor, la cual tiene una gran masa, llega a ser mayor que la
constante de tiempo del rel termal, ya que estos dos componentes son diferentes en
material, estructura y dimensin. Por lo tanto, si el motor repite arrancar y parar en un corto
perodo de tiempo como muestra la Fig.1, el aumento de la temperatura en el motor es
ms brusco que en el rel termal, causando, de este modo, que el motor se queme antes
de que el rel termal detecte una temperatura anormalmente alta.
62
B-81465SP-1/O2
Fig.1 Relacin entre las temperaturas del motor y el rel termal en ciclos de arranque/paro
Para evitar los defectos anteriores, se utiliza el software para monitorizar
constantemente la corriente en el motor en orden a calcular la temperatura del motor. La
alarma OVC se emite segn esta temperatura. Este mtodo calcula la temperatura del
motor con exactitud, por ello puede evitar los fallos descritos anteriormente.
En resumen, se usa un mtodo de doble proteccin; la alarma OVC se utiliza para la
proteccin de una sobre-corriente en un corto perodo de tiempo, y la alarma OVL se utiliza
para la proteccin de sobrecarga a largo plazo. La relacin entre estas dos alarmas se
muestra en la Fig.2.
Fig.2 Relacin entre las alarmas OVC y OVL
NOTA
La relacin mostrada en la Fig.2 se toma en consideracin con respecto a la alarma
OVC. El motor no puede calentarse incluso si ha saltado la alarma. En este caso, no
cambiar los parmetros para disminuir la proteccin.
(33) SRVO-047 SVAL1 LVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) La tensin de alimentacin de la potencia de control (+5 V, etc.) que
se abastece del circuito de alimentacin de la potencia en el servo
amplificador es extremadamente baja.
(Accin)
63
B-81465SP-1/O2
Fig.3.5 (33) SRVO-047 SVAL1 LVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
64
B-81465SP-1/O2
(34) SRVO-049 SVAL1 OHAL1 alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) Funcionaba el termostato en el transformador. Alternativamente, se
funda el fusible F1 o F2 en el servo amplificador.
(Accin 1)
Asegurarse que se une bien el conector CRM73 de la unidad de paro
E.
(Accin 2)
(Accin 3)
Si se han fundido los fusibles F1 y F2, sustituir el servo amplificador.
(Vase II MANTENIMIENTO, Seccin 3.6).
(Accin 4)
Si no est funcionando, comprobar el motor de ventilacin y sus
cables. Si es necesario sustituirlo.
(Accin 5)
Sustituir el transformador.
Fig.3.5 (34) SRVO-049 SVAL OHAL1 alarma (Grupo:%d Eje:%d)
65
B-81465SP-1/O2
(35) SRVO-050 SVAL1 Alarma colision (G:%d A:%d)

(Explicacin) El par de torsin de la perturbacin calculado por el software del
servo es extremadamente alto. (Se ha detectado una colisin).
(Accin 1)
Comprobar que el robot no ha colisionado con nada. Si no fuera as,
reajustar el robot y alimentarlo para recuperarlo de la colisin.
(Accin 2)
Asegurarse que es correcto el ajuste de carga.
(Accin 3)
Comprobar que el peso de la carga est dentro del valor nominal. Si
es mayor que ste, reducirlo dentro del mismo. (Si se utiliza el robot
fuera de su rango permisible, la llave de perturbacin calculada
podra llegar a ser anormalmente alta, resultando posible que sea
detectada en esta alarma).
(Accin 4)
Comprobar la tensin de fase de la potencia de entrada de tres fases
(200 VAC) al servo amplificador. Si es de 170 VAC o ms,
comprobar la tensin de lnea.
(Accin 5)
Fig.3.5 (35) SRVO-050 SVAL1 Alarma colision (G:%d A:%d)
66
B-81465SP-1/O2
(36) SRVO-051 SVAL2 CUER alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) El desajuste del valor de realimentacin de la corriente es
extremadamente alto.
(Accin)
Fig.3.5 (36) SRVO-051 SVAL2 CUER alarma (Grupo:%d Eje:%d)
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(37) SRVO-054 Error memoria DSM (DSM:%d)

(Explicacin) Falla un acceso a la memoria mdulo del servo.
(Accin)
Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal.
Fig.3.5 (37) SRVO-054 Error memoria DSM (DSM:%d)
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(38) SRVO-055 SVAL2 FSSB com error 1 (G:%d E:%d)

(Explicacin) Se ha producido un error de comunicacin entre la tarjeta principal y
el servo amplificador. (de la tarjeta principal al servo amplificador).
(Accin 1)
Comprobar el cable de comunicacin (fibra ptica) entre la tarjeta
principal y el servo amplificador.. Si est defectuoso, sustituirlo.
(Accin 2)
(Accin 3)
Sustituir al servo amplificador.
Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de
seguridad para guardar todos los programas y ajustes. Un fallo en
esta operacin podra causar daos al equipo o prdida de datos.
(Accin 4)
Fig.3.5 (38) SRVO-055 SVAL2 FSSB com error 1 (G:%d E:%d)
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(39) SRVO-056 SVAL2 FSSB com error 2 (G:%d E:%d)

(Explicacin) se ha producido un error de comunicacin entre la tarjeta principal y
el servo amplificador. (del servo amplificador a la tarjeta principal).
(Accin 1)
principal y el servo amplificador. Si est defectuoso, sustituirlo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Fig.3.5 (39) SRVO-056 SVAL2 FSSB com error 2 (G:%d E:%d)
70
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(40) SRVO-057 SVAL2 FSSB desconectado (G:%d E:%d)

(Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la tarjeta principal y el servo
amplificador.
(Accin 1)
Comprobar si se ha fundido el fusible F3 en la unidad de
alimentacin de potencia.
(Accin 2)
Comprobar si se ha fundido el fusible F1 en el servo amplificador.
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)
Comprobar el cable RP1 del cable de conexin del robot (+5 V
conexin a tierra defectuosa).
Fig.3.5 (40) SRVO-057 SVAL2 FSSB desconectado (G:%d E:%d)

(41) SRVO-058 SVAL2 FSSB 1 init error
(Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la tarjeta principal y el servo
amplificador.
(Accin 1)
Comprobar si se han fundido el fusible F3 en la unidad de
alimentacin de potencia y el fusible FS1 en el servo amplificador. Si
71
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(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)
es as, vase la Seccin 3.6, Deteccin de errores para fusibles

fundidos.
Comprobar si est encendido los LEDs (P5V y P3.3V) en el servo
amplificador. Si as fuera, realizar Accin 4 y todas las acciones
que le sigan. Sino, efectuar Accin 3 y todas las acciones que le
sigan.
Comprobar si estn bien conectados los conectores CP6 y CRM67
en la unidad de paro de emergencia al conector CP6 en la unidad de
alimentacin de potencia y al conector CRM67 en el servo
amplificador, respectivamente.
Fig.3.5 (41) SRVO-058 SVAL2 FSSB 1 init error

(42) SRVO-059 SVAL2 Servo amp init error
(Explicacin) Se fall en la inicializacin del servo amplificador.
(Accin 1)
Comprobar el cableado del servo amplificador.
(Accin 2)
72
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Fig.3.5 (42) SRVO-059 SVAL2 Servo amp init error

(43) SRVO-060 FATL FSSB 2 init error
(Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la tarjeta del eje adicional y el
amplificador de ste.
(Accin 1)
Comprobar si est bien conectado el cable ptico entre la tarjeta del
eje adicional y el amplificador de ste.
(Accin 2)
Sustituir la tarjeta del eje adicional.
(Accin 3)
Sustituir el amplificador del eje adicional.
(Accin 4)
(Accin 5)
Sustituir el plano trasero.
(44) SRVO-061 SVAL2 CKAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotacin en
el codificador de impulso (reloj de cuenta anormal).
(Accin)
Sustituir el codificador de impulso.
NOTA
Esta alarma puede acompaarse de la alarma DETRR, CRCERR o STBERR. En
este caso, sin embargo, no hay condicin real para esta alarma.
73
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(45) SRVO-062 SVAL2 BZAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) Esta alarma salta si est vaca la batera para la posicin absoluta
del codificador de pulso de seguridad.
(Accin)
Comprobar la batera y su cable, y sustituir la batera nueva.
Despus establecer la variable del sistema $MCR.$SPC_RESET a
TRUE, entonces abastecer la potencia otra vez.
Despus de esto, es necesario hacer mastering o seguir SRVO-038
PROCEDIMIENTO DE RECUPERACIN.
(46) SRVO-063 SVAL2 RCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
el codificador de impulso (contador anormal).
(Accin)
NOTA
(47) SRVO-064 SVAL2 PHAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la fase de los impulsos generados en
el codificador de impulso.
(Accin)
NOTA
(48) SRVO-065 BLAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) El voltaje de la batera para el codificador de impulso es menor que
el valor nominal.
(Accin)
Sustituir la batera.
(Si salta esta alarma, encender la potencia de AC y sustituir la
batera lo antes posible. Un retraso en la sustitucin de la batera
puede acarrear que se detecte la alarma BZAL. En este caso, se
perdern los datos de posicin. Una vez se pierdan los datos, ser
necesario hacer mastering).
(49) SRVO-066 SVAL2 CSAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) Es anormal el ROM en el codificador de impulso.
(Accin)
NOTA
Esta alarma puede acompaarse de la alarma DETRR, CRCERR o STBERR. En este
caso, sin embargo, no hay condicin real para esta alarma.
(50) SRVO-067 SVAL2 OHAL2 alarma (Grp:%d Eje:%d)
(Explicacin) Es extremadamente alta la temperatura dentro del codificador de
impulso o el motor, y se ha operado el termostato inicial.
74
B-81465SP-1/O2
(Accin 1)
(Accin 2)

Cuando se abastece la potencia al motor despus de que se haya
enfriado lo suficiente, si todava salta la alarma, sustituir el motor.
(51) SRVO-068 SVAL2 DTERR alarma (Grp:%d Eje:%d)

(Explicacin) El codificador de impulso en serie no devuelve los datos en serie
como respuesta a una seal solicitada/de peticin.
- Vase las acciones en SRVO-070
(52) SRVO-069 SVAL2 CRCERR alarma (Grp:%d Eje:%d)
(Explicacin)
Se han interrumpido los datos en serie durante la comunicacin.
- Vase las acciones en SRVO-070
(53) SRVO-070 SVAL2 STBERR alarma (Grp:%d Eje:%d)
(Explicacin) Son anormales los bits de arranque y paro de los datos en serie.
(Accin 1)
Asegurarse que se conecta bien el conector CRF7 del servo
amplificador.
(Accin 2)
Comprobar que se conectan de manera segura la cubierta protectora
del cable de interconexin del robot (para el codificador de impulso) y
el cable del equipo perifrico a la placa de conexin a tierra.
(Accin 3)
Comprobar que se conectan a tierra cada unidad de manera segura.
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
Sustituir el cable de interconexin del robot (para el codificador de
impulso).
Fig.3.5 (53) SRVO-070 SVAL2 STBERR alarma (Grp:%d Eje:%d)

(54) SRVO-071 SVAL2 SPHAL alarma (Grp:%d Eje:%d)
(Explicacin) Es anormalmente alta la velocidad de realimentacin.
(Accin 1)
Si salta esta alarma junto con la alarma PHAL (No. 064), dicha
alarma no equivale a la causa principal del fallo.
(Accin 2)
75
B-81465SP-1/O2
(55) SRVO-072 SVAL2 PMAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicacin) Es probable que sea anormal el codificador de impulso.
(Accin)
Sustituir el codificador de impulso y remasterizar el robot.
(56) SRVO-073 SVAL2 CMAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) Es probable que sea anormal o haya fallado el codificador de
impulso debido al ruido.
(Accin)
Masterizar el robot y mejorar la cubierta protectora.
(57) SRVO-074 SVAL2 LDAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)
(Explicacin) Est roto el LED en el codificador de impulso.
(Accin)
Sustituir el codificador de impulso, y remasterizar el robot.
(58) SRVO-075 WARN Pulso no establecido(G:%d A:%d)
(Explicacin) No puede establecerse la posicin absoluta del codificador de
impulso.
(Accin)
Reajustar la alarma, y mover el eje en el cual ha saltado la alarma
hasta que sta no vuelva a saltar otra vez. (Mover una revolucin del
motor).
76
B-81465SP-1/O2
(59) SRVO-076 SVAL1 Deteccion pegado (G:%d A:%d)

(Explicacin) Se produjo una perturbacin excesiva en el software del servo al
empezar la operacin. (Se detect una carga anormal. Puede
soldarse la cubierta).
(Accin 1)
Comprobar si choca el robot con alguna materia extraa. Si se
produce una colisin, reiniciar el sistema, despus encenderlo para
evitar un choque en modo de avance de inflexin.
(Accin 2)
Comprobar si son vlidos los ajustes de carga.
(Accin 3)
Comprobar si el peso de carga est dentro del rango nominal. Si el
peso excede el lmite superior, reducirlo hasta este limite.
(Puede aumentar de una manera excesiva la perturbacin producida
debido al uso del robot con una carga excediendo el lmite aplicado,
provocando esta alarma).
(Accin 4)
Comprobar cada voltaje de interfase de la entrada de tres fases (200
VAC) al servo amplificador. Si la tensin es de 170 VAC o menos,
comprobar el voltaje de alimentacin de la potencia de entrada.
(Accin 5)
Fig.3.5 (59) SRVO-076 SVAL1 Deteccion pegado (G:%d A:%d)

(60) SRVO-081 WARN EROFL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Se ha sobrecargado el contador de impulso para la localizacin de
lnea.
77
B-81465SP-1/O2
(61) SRVO-082 WARN DAL alarma(Track encoder:%d)

(Explicacin) No se ha conectado el codificador de impulso de la localizacin de
lnea.
(Accin 1)
Comprobar el cable de conexin del codificador de impulso, y si es
necesario sustituirlo.
(Accin 2)
(62) SRVO-083 WARN CKAL alarma (Track enc:%d)
el codificador de impulso (reloj de cuenta anormal).
(Accin)
Vase la descripcin de la alarma CKAL SRVO-061.
(63) SRVO-084 WARN BZAL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Esta alarma salta si no se ha conectado la batera de seguridad para
la posicin absoluta del codificador de impulso. Vase la descripcin
de la alarma BZAL (SRVO-062).
(64) SRVO-085 WARN RCAL alarma (Track enc:%d)
el codificador de impulso (contador anormal).
(Accin)
Vase la descripcin de la alarma RCAL SRVO-063.
(65) SRVO-086 WARN PHAL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la fase de impulsos generados en el
codificador de impulso. Vase la descripcin de la alarma PHAL
(SRVO-064).
(66) SRVO-087 WARN BLAL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Esta alarma salta si es bajo el voltaje de la batera de seguridad para
la posicin absoluta del codificador de impulso. Vase la descripcin
de la alarma BLAL (SRVO-065).
(67) SRVO-088 WARN CSAL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Es anormal el ROM en el codificador de impulso.
(Accin)
Vase la descripcin de la alarma CSAL SRVO-066.
(68) SRVO-089 WARN OHAL2 alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Se ha recalentado el motor. Vase la descripcin de la alarma
OHAL2 (SRVO-067).
(69) SRVO-090 WARN DTERR alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Es anormal la comunicacin entre el codificador de impulso y la
tarjeta de interface de localizacin de lnea. Vase la descripcin de
la alarma DTERR (SRVO-068).
78
B-81465SP-1/O2
(70) SRVO-091 WARN CRCERR alarma (Track enc:%d)

la alarma CRCERR (SRVO-069).
(71) SRVO-092 WARN STBERR alarma (Track enc:%d)
la alarma STBERR (SRVO-070).
(72) SRVO-093 WARN SPHAL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Esta alarma salta si son mayores los datos de posicin de corriente
que los datos de posicin anteriores. Vase la descripcin de la
alarma SPMAL (SRVO-071).
(73) SRVO-094 WARN PMAL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Es probable que el codificador de impulso sea anormal. Vase la
descripcin de la alarma PMAL (SRVO-072).
(74) SRVO-095 WARN CMAL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Es probable que sea anormal o haya fallado el codificador de
impulso debido al ruido. Vase la descripcin de la alarma CMAL
(SRVO-073).
(75) SRVO-096 WARN LDAL alarma (Track enc:%d)
(Explicacin) Est roto el LED en el codificador de impulso. Vase la descripcin
de la alarma LDAL (SRVO-074).
(76) SRVO-097 WARN Pulso no establecido(Enc:%d)
(Explicacin) No puede establecerse la posicin total/absoluta del codificador de
impulso. Vase la descripcin de (SRVO-075). No se establece el
impulso.
79
B-81465SP-1/O2
(77) SRVO-105 SVAL1 Puerta abierta o E.Stop

(Explicacin) Se abre la puerta del armario.
(Accin 1)
Cuando se abre la puerta, cerrarla. Si no se monta el interruptor de la
puerta, ir a [Accin 3].
(Accin 2)
Comprobar el interruptor de la puerta y su cable de conexin. Si es
defectuoso el interruptor o el cable, sustituirlo.
(Accin 3)
Comprobar que estn conectados de manera segura los conectores
CRM70, CRM71, y CRM72 en la unidad de paro E.
(Accin 4)
Esta alarma tambin se emite si el software no pudiera determinar la
causa de desconexin de la lnea de paro de emergencia. Referirse
al diagrama de conexin total en el Apndice y comprobar si es
normal la lnea de paro de emergencia.
(Accin 5)
Fig.3.5 (77) SRVO-105 SVAL1 Puerta abierta o E.Stop
80
B-81465SP-1/O2
(78) SRVO-136 SVAL1 DCLVAL alarma (G:%d E:%d)

(Explicacin) Es extremadamente baja la corriente DC del servo amplificador
(voltaje de unin DC) de la alimentacin de la potencia principal.
- Esta alarma salta en la operacin del robot.
(Accin 1)
Comprobar la tensin de fase de la potencia de entrada de tres fases
(200 VAC) al servo amplificador. Si es de 170 VAC o menos,
comprobar la tensin de lnea.
(Accin 2)
- Si salta esta alarma antes de que se encienda el contactor magntico:
(Accin 1)
Comprobar si est en OFF el cortacircuito en el paro de emergencia.
Si es as, comprobar el servo amplificador y el cableado entre el
servo amplificador y la unidad de paro de emergencia. Si algo es
anormal, sustituirlo.
(Accin 2)
Comprobar cada tensin fase a fase de la entrada de tres fases (200
VAC) en el lado primario del contador magntico. Si la entrada no es
mayor de 170 VAC, comprobar el voltaje de alimentacin de la
potencia de entrada.
(Accin 3)
(Accin 4)
Fig.3.5 (78) SRVO-136 SVAL1 DCLVAL alarma (G:%d E:%d)

(79) SRVO-138 SDAL alarma (G:%d E:%d)
(Explicacin) Eran anormales los datos de realimentacin del codificador de
impulso debido al ruido en ste.
O est roto el circuito de interpolacin del codificador de impulso.
(Accin)
Si la alarma desapareciera pulsando OFF/ON, por favor asegurarse
que estn conectados a tierra los protectores del cable.
(Accin)
Si ocurre este problema de manera repetitiva, sustituir el codificador
de impulso y masterizar el robot.
(80) SRVO-153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarma (G:%d E:%d)
(Explicacin) El circuito principal no poda cargarse dentro del tiempo especfico.
81
B-81465SP-1/O2
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
Puede producirse un cortocircuito en la unin DC. Comprobar la

conexin.
Puede ser defectuoso el resistor de control de corriente de carga.
Fig.3.5 (80) SRVO-153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarma (G:%d E:%d)
82
B-81465SP-1/O2
(81) SRVO-156 SVAL1 IPMAL alarma (G:%d E:%d)

(Explicacin) Es anormalmente alta la corriente que fluye a travs del circuito
principal del servo amplificador.
(Accin 1)
Separar las lneas de potencia del motor de los respectivos
terminales en el servo amplificador, y encender la potencia, despus
comprobar si la alarma salta otra vez. Si esto ocurre, sustituir el
servo amplificador.
(Accin 2)
terminales en el servo amplificador, comprobar el aislamiento entre
cada lnea de potencia del motor (U, V, o W) y la tensin de tierra
(GND). Si se cortocircuita una lnea de potencia del motor a tierra, es
probable que el motor, el cable de conexin del robot, o el cable
interno del robot est defectuoso. Comprobar cada uno de ellos, y si
es necesario sustituirlo.
(Accin 3)
terminales en el servo amplificador, y comprobar la resistencia entre
cada par de lnea de potencia del motor (U y V, V y W, o W y U)
utilizando un metro que sea capaz de medir resistencia muy baja. Si
son diferentes las tres resistencias medidas, es probable que el
motor, el cable de conexin del robot, o el cable interno del robot
est defectuoso. Comprobar cada uno de ellos, y sustituirlo si fuera
necesario.
Fig.3.5 (81) SRVO-156 SVAL1 IPMAL alarma (G:%d E:%d)
83
B-81465SP-1/O2
(82) SRVO-157 SVAL1 CHGAL alarma (G:%d E:%d)

(Explicacin) El condensador para el voltaje de unin DC del servo amplificador no
se carg en el tiempo especfico.
(Accin 1)
Puede producirse un cortocircuito en el voltaje de nin DC.
Comprobar la conexin.
(Accin 2)
Puede estar defectuoso el resistor de control de corriente de carga.
(Accin 3)
Fig.3.5 (82) SRVO-157 SVAL1 CHGAL alarma (G:%d E:%d)

(83) SRVO-194 Servo desconectado
(Explicacin) En el bloque terminal TBOP3 de la tarjeta del panel, no hace
conexin entre 5 (SD4) y 6 (SD41) o entre / (SD5) y 8 (SD51). Si se
conecta una desconexin del servo entre 5 (SD4) y 6 (SD41) o entre
7 (SD5) y 8 (SD51), se pulsa el interruptor. Si tambin se genera la
alarma SYST-067 (Desconexin del panel HSSB), o se apaga el LED
(verde) en la tarjeta del panel, la comunicacin entre la tarjeta
principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Pueden
estar sueltos los conectores del cable de fibra ptica entre la tarjeta
principal y la tarjeta del panel. O, puede estar defectuoso el cable de
fibra ptica, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Note)
(Accin 1)
Si se conecta el interruptor de desconexin del servo, liberar el
interruptor.
(Accin 2)
Comprobar que el interruptor y el cable estn conectados a 5 (SD4) y
6 (SD41) o 7 (SD5) y 8 (SD51).
(Accin 3)
Cuando se utiliza una seal, asegurar una conexin entre 5 (SD4) y
6 (SD41) o entre 7 (SD5) y 8 (SD51).
(Accin 4)
Sustituir la tarjeta de circuito impreso.
NOTA
84
B-81465SP-1/O2
SRVO-001 E-stop panel operador

SRVO-004 Vallado abierto
SRVO-007 Paro emergencia externo
SRVO-199 Control Stop
SRVO-204 E-stop externo(SVEMG abnormal)
SRVO-213 Fusible fundido (PanelPCB)
SRVO-277 E-stop panel (SVEMG abnormal)
SRVO-280 SVOFF i/p
Fig.3.5 (83) (a) SRVO-194 Servo desconectado
Fig.3.5 (83) (b) SRVO-194 Servo desconectado

(84) SRVO-199 Control Stop
(Explicacin) Esta alarma se visualiza junto con la alarma de apertura de la verja o
la alarma de entrada SVOFF.
(85) SRVO-201 SVAL1 E-stop Panel o SVEMG abnormal
(Explicacin) Se puls el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador,
pero no se desconect la lnea de PARO DE EMERGENCIA.
(Accin 1)
Comprobar el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel
operador, y sustituirlo si fuera necesario.
85
B-81465SP-1/O2
(Accin 2)
(Accin 3)

NOTA
Esta alarma podra saltar si se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA
lentamente.
Fig.3.5 (85) SRVO-201 SVAL1 E-stop Panel o SVEMG abnormal
86
B-81465SP-1/O2
(86) SRVO-202 SVAL1 E-stop TP o SVEMG abnormal

(Explicacin) Se puls el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel
operador, pero no se desconect la lnea de PARO DE
EMERGENCIA.
(Accin 1)
Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin, y
si es necesario sustituirlo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
NOTA
Esta alarma podra saltar si se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA
lentamente.
Fig.3.5 (86) SRVO-202 SVAL1 E-stop TP o SVEMG abnormal
87
B-81465SP-1/O2
(87) SRVO-204 SVAL1 E-stop externo(SVEMG abnormal)

(Explicacin) Se puls el interruptor conectado a travs de EES1 y EES11, EES2 y
EES21 en la tarjeta del terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, pero
no se desconect la lnea de PARO DE EMERGENCIA.
(Accin 1)
(Accin 2)
Fig.3.5 (87) SRVO-204 SVAL1 E-stop externo(SVEMG abnormal)
88
B-81465SP-1/O2
(88) SRVO-205 SVAL1 Vallado abierto(SVEMG abnormal)

(Explicacin) Se puls el interruptor conectado a travs de EAS1 y EAS11, EAS2 y
EAS21 en la tarjeta del terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, pero
no se desconect la lnea de PARO DE EMERGENCIA.
(Accin 1)
(Accin 2)
Fig.3.5 (88) SRVO-205 SVAL1 Vallado abierto(SVEMG abnormal)
89
B-81465SP-1/O2
(89) SRVO-206 SVAL1 Hombre muerto lib.(SVEMG abn.)

(Explicacin) Se liber el interruptor cuando estaba operativo la consola de
programacin, pero no se desconect la lnea de PARO DE
EMERGENCIA.
(Accin 1)
Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin.
Sustituirlo si fuera necesario.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Fig.3.5 (89) SRVO-206 SVAL1 Hombre muerto lib.(SVEMG abn.)
90
B-81465SP-1/O2
(90) SRVO-207 SVAL1 Er. selector TP o Valla abierto

(Explicacin) Est operativa la consola de programacin, y se ha sujetado el
interruptor deadman, pero se mantiene desconectada la lnea de
PARO DE EMERGENCIA.
(Accin 1)
Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin, y si
es necesario sustituirlo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Fig.3.5 (90) SRVO-207 SVAL1 Er. selector TP o Valla abierto
91
B-81465SP-1/O2
(91) SRVO-213 WARN Fusible fundido (PanelPCB)

(Explicacin) Se ha fundido un fusible en la tarjeta del panel.
(Accin 1)
Comprobar si est fundido el fusible FUSE1 en la tarjeta del panel.
Cuando el fusible est fundido, eliminar la causa, despus sustituirlo.
(Vase II MANTENIMIENTO, Seccin 3.6)
(Accin 2)
Fig.3.5 (91) SRVO-213 WARN Fusible fundido (PanelPCB)
92
B-81465SP-1/O2
(92) SRVO-214 WARN Fusible fundido (Amp)

(Explicacin) Se ha fundido un fusible en el servo amplificador.
(Accin 1)
Comprobar si est fundido el fusible F1, F2, FS2, o FS3 en el servo
amplificador.
Cuando un fusible est fundido, eliminar la causa, despus
sustituirlo.
(Vase II MANTENIMIENTO, Seccin 3.6)
(Accin 2)
Fig.3.5 (92) SRVO-214 WARN Fusible fundido (Amp)

(93) SRVO-215 WARN Fusible fundido (Ejes aux)
(Explicacin) Se ha fundido el fusible en el amplificador del eje adicional.
(Accin)
Comprobar la causa y resolver el problema, despus sustituirlo.
(94) SRVO-216 SVAL1 OVC(total) (%d)
(Explicacin) Es demasiado grande la corriente (corriente total para seis ejes) que
fluye a travs del motor.
(Accin 1)
Decelerar el movimiento del robot donde sea posible. Comprobar las
condiciones de operacin del robot. Si se utiliza el robot con una
condicin que exceda el valor nominal del robot de la funcin o del
peso de carga, reducir el valor de condicin de la carga al rango de
especificacin.
(Accin 2)
Comprobar cada voltaje de interfase de la entrada de tres fases (200
VAC) al servo amplificador. Si ste es de 170 VAC o menos,
comprobar el voltaje de alimentacin de la potencia de entrada.
93
B-81465SP-1/O2
(95) SRVO-221 SVAL1 Falta de DSP (G:%d A:%d)

(Explicacin) No se monta la tarjeta del eje controlado que corresponda al nmero
del lote.
(Accin 1)
Comprobar si es vlido el nmero del lote de los ejes. Si no es
vlido, ajustar el nmero correcto.
(Accin 2)
Sustituir la tarjeta del eje controlado por una tarjeta que corresponda
a los ejes del nmero del lote.
Cuando se ajustan seis ejes, est disponible una tarjeta del eje
controlado para seis o para ocho ejes. Para cmo sustituir la tarjeta
del eje controlado, vase en este manual II MANTENIMIENTO,
Seccin 7.2.
(96) SRVO-222 SVAL1 Falta de Amp (Amp:%d)
(Explicacin) El FSSB no tiene SVM.
(Accin 1)
Comprobar que se conecta de manera segura el cable ptico al
SVM.
(Accin 2)
Sustituir el cable ptico.
(Accin 3)
Comprobar si la potencia se abastece adecuadamente al SVM.
Comprobar que no hay problema con cada voltaje de entrada SVM.
(Accin 4)
Sustituir el SVM.
(97) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal
SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0v) abnormal
(Explicacin) El fallo de canal nico 1 (+24 V)/canal 2 (0 V) ocurri en el paro de
emergencia del panel operador, en el paro de emergencia de la
consola de programacin, en el interruptor deadman, en el interruptor
de la verja, en el paro de emergencia externo, en el interruptor
ON/OFF del servo, en la entrada NTED o en el interruptor de la
puerta.
Por favor, comprobar el historial de la alarma por Alarm Log.
- El fallo de canal nico es:
Una de los canales de paro de emergencia es condicin de paro de
emergencia, y el otro canal no lo es.
- La causa de esta alarma es:
- - Soldadura de contacto
- Cable roto o corto
- Liberacin del interruptor deadman a medias
- Operacin a medias del paro de emergencia del panel
operador y el paro de emergencia de la consola de
programacin
- Entrada irregular del paro de emergencia externo, etc. (Fuera
del tiempo especfico)
El fallo de canal nico ocurri en el interruptor de paro de
emergencia del panel operador, en el interruptor de paro de
emergencia de la consola de programacin y en el interruptor
deadman.
Se puede recuperar el fallo efectuando la operacin de paro correcta.
El circuito detector para un fallo de canal nico se reajusta o bien
metiendo otra causa de paro, o encendiendo otra vez la potencia.
94
B-81465SP-1/O2
Mantener el estado de alarma mientras se est comprobando el

historial de la alarma.
PRECAUCIN
1 Esta alarma se comprueba a travs del software y necesita un procedimiento
de reajuste especial.
Despus de resolver la causa de la alarma, por favor emitir el procedimiento de
reajuste especial segn el fin de las Explicaciones y Acciones mostrados abajo.
2 La operacin RESET se inhibe hasta que el procedimiento especial se realice.
El mensaje SRVO-237 Fallo canal sin resetear se visualiza, si la operacin de
RESET se emite antes de que el procedimiento de reajuste especial se haya
realizado.
3 Si una parada de emergencia del panel operador con excito o, una parada de
emergencia de la consola de programacin o cuando el interruptor Deadman
se libera despus de esta alarma, se visualiza el mensaje de SRVO-236 Fallo
canal reparado.
El fallo de canal nico 1 (+24 V) es:
(Ejemplo de paro de emergencia externo)
El fallo de canal nico 2 (0 V) es:

(Ejemplo de paro de emergencia externo)
[Visualizacin de Alarm Log]

Por favor, referirse a Manual de operaciones y montajes.
1. Pulsar MENUS en la consola de programacin.
2. Pulsar 4 en la consola de programacin. [4 ALARM].
3. Pulsar F1, [TYPE].
4. Seleccionar Alarm Log.
(Ejemplo)
95
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96
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(98) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal con SRVO-001 E-Stop panel
operador.
SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0v) abnormal con SRVO-001 E-Stop panel operador.
(Accin 1)
Reoperar el paro de emergencia del panel operador.
Si se reajusta esta alarma, se visualiza el mensaje de SRVO-236
Fallo canal reparado.
(Accin 2)
(Accin 3)
Sustituir el panel operador.
(Accin 4)
(Accin 5)
Fig.3.5 (98) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal
97
B-81465SP-1/O2
(99) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-002 E-stop Teach
Pendant
SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-002 E-stop Teach Pendant
(Accin 1)
Reoperar el paro de emergencia de la consola de programacin.
(Accin 2)
Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin y
sustituirlo si fuera necesario.
(Accin 3)
(Accin 4)
Sustituir el panel operador.
(Accin 5)
(Accin 6)
Fig.3.5 (99) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal
98
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(100) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-003 Hombre muerto
liberado
SRVO-230 SVAL1 Canal 2 (0V) abnormal con SRVO-003 Hombre muerto
liberado
(Accin 1)
Reoperar el interruptor deadman. Si se reajusta esta alarma, se
visualiza el mensaje de SRVO-236 Fallo canal reparado.
(Accin 2)
Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin y
sustituirlo si fuera necesario.
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)
Sustituir el interruptor de modo.
99
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(101) SRVO-240 Canal 1 (FENCE) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V)
abnormal y SRVO-004 Vallado abierto.
SRVO-241 Canal 2 (FENCE) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V)
abnormal y SRVO-004 Vallado abierto.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de la verja de seguridad (EAS1-EAS11), o la
conexin 0 V de la verja de seguridad (EAS2-EAS21).
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Fig.3.5 (101) SRVO-240 Canal 1 (FENCE) abnormal
100
B-81465SP-1/O2
(102) SRVO-242 Canal 1 (EXEMG) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1

abnormal y SRVO-007 Paro emergencia externo
SRVO-243 Canal 2 (EXEMG) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal
abnormal y SRVO-007 Paro emergencia externo
(Accin 1)
Comprobar la conexin +24 V del paro de emergencia
(EES1-EES11), o la conexin 0 V del paro de emergencia
(EES2-EES21).
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Fig.3.5 (102) SRVO-242 Canal 1 (EXEMG) abnormal
101
(+24 V)
2 (0 V)
externo
externo
B-81465SP-1/O2
(103) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-232 SVAL1 NTED i/p
SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-232 SVAL1 NTED i/p
(Accin 1)
Comprobar la conexin +24 V de la entrada NTED (NTED1NTED11), o la conexin 0 V de la entrada NTED (NTED2-NTED21)
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
102
B-81465SP-1/O2
(104) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-233 SVAL1 TP OFF in
T1,T2/Vallado abierto.
SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-233 SVAL1 TP OFF in
T1,T2/Vallado abierto.
(Accin 1)
Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin y si
es necesario, sustituirlo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
103
B-81465SP-1/O2
[Operacin de reajuste especial]
PRECAUCIN
No emitir esta operacin antes de resolver la causa de la alarma.
1. Pulsar el botn de paro E para la condicin de paro de emergencia
correcta.
2. Pulsar MENU en la consola de programacin.
3. Pulsar 0 en la consola de programacin, [ 0 - - NEXT - - ].
4. Pulsar 6 en la consola de programacin, [ 6 SYSTEM ].
5. Pulsar F1, [ TYPE ].
6. Seleccionar Configuracin.
7. Buscar artculo 28.
8. Pulsar F4, [ TRUE ].
La imagen de 28 Servo reset (Grupo:%d): cambia de FALSE a
TRUE.
Y en pocos segundos despus, la imagen cambia de TRUE a
FALSE otra vez.
9. Se permite la operacin de RESET.
104
B-81465SP-1/O2
(105) SRVO-232 SVAL1 NTED i/p

(Explicacin) Se libera el dispositivo de no habilitacin del aprendizaje.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de no habilitacin del aprendizaje.
(Accin 2)
(Accin 3)
sustituir el interruptor de modo.
Fig.3.5 (105) SRVO-232 SVAL1 NTED i/p
105
B-81465SP-1/O2
(106) SRVO-233 SVAL1 TP OFF in T1,T2/Vallado abierto

(Explicacin) Se desactiva la consola de programacin cuando el interruptor de
modo es T1 o T2.
O se abre la puerta del controlador.
(Accin 1)
Cerrar la puerta del controlador, si est abierta.
(Accin 2)
Comprobar el interruptor de la puerta, y sustituirlo si fuera necesario.
(Accin 3)
(Accin 4)
Sustituir la consola de programacin .
(Accin 5)
Fig.3.5 (106) SRVO-233 SVAL1 TP OFF in T1,T2/Vallado abierto
106
B-81465SP-1/O2
(107) SRVO-235 Canal breve abnormal

(Explicacin) Se detecta la condicin de canal nico breve.
- El fallo de canal nico breve es:
Si se emite alguna causa de paro para un perodo corto de
tiempo, el circuito de deteccin para el fallo de canal nico lo
detecta como fallo de canal nico dependiendo de la
especificacin del hardware.
En este caso, la causa de paro no se detecta por software, por
ello esta alarma se distingue de SRVO-230 y SRVO-231.
- La causa de esta alarma es:
- La liberacin a medias del interruptor deadman
- La operacin a medias de paro de emergencia del panel
operador y paro de emergencia de la consola de
programacin.
Los fallos de canal nico breve que ocurrieron en el paro de
emergencia del panel operador, el paro de emergencia de la consola
de programacin y en el interruptor hombre muerto son recuperables
emitiendo la operacin de paro correcta.
(Accin)
Para reajustar el circuito de deteccin para el fallo de canal nico,
reoperar el paro de emergencia del panel operador, el paro de
emergencia de la consola de programacin o el interruptor hombre
muerto segn la operacin anterior.
PRECAUCIN
Esta alarma es una condicin de fallo de canal nico incierto.
El software espera una respuesta de operacin correcta para reajustar la condicin de
canal nico.
Si se emite otra causa, despus de que el software detecte el fallo real de canal nico y
visualice Canal 1 (+24 V) abnormal o Canal 2 (0 V) abnormal.
NOTA
1 Esta alarma puede saltar se libera el paro de emergencia del panel operador, el
paro de emergencia de la consola de programacin o el interruptor deadman.
Lo anterior lo ejecuta el operador.
Esta alarma se provee de una operacin incierta y de rpida repeticin a travs del
operador.
2 Si se emite la accin correcta despus de que salte esta alarma, se visualiza el
mensaje de SRVO-236 Fallo canal reparado.
(108) SRVO-236 SVAL1 Fallo canal reparado

(Explicacin) Se repar el fallo de un canal. Para ms detalles, vase la
explicacin de SRVO-230 y SRVO-231.
107
B-81465SP-1/O2
(109) SRVO-237 SVAL1 Fallo canal sin resetear

(Explicacin) No puede repararse un fallo de canal. Vase la explicacin de
SRVO-230 y SRVO-231.
(Accin)
Comprobar el historial de alarma y ver la explicacin de la alarma
visualizada.
(110) SRVO-240 SVAL1 Canal 1 (FENCE) abnormal
(111) SRVO-241 SVAL1 Canal 2 (FENCE) abnormal
(Explicacin) Aunque se desconect el circuito conectado entre EAS11 y EAS1 o
entre EAS21 y EAS2 en el bloque terminal TBOP4 en la tarjeta del
panel, no se desconect la lnea de paro de emergencia. El circuito
de paro de emergencia est defectuoso.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V (entre EAS11 y EAS1) y la
conexin de 0 V (entre EAS21 y EAS2) para la verja.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
NOTA
Eliminar la causa del canal abnormal, despus de ejecutar operacin de reajuste
especial para liberar la alarma.
Fig.3.5 (111) SRVO-241 SVAL1 Canal 2 (FENCE) abnormal
108
B-81465SP-1/O2
(112) SRVO-242 SVAL1 Canal 1 (EXEMG) abnormal

SRVO-243 SVAL1 Canal 2 (EXEMG) abnormal
(Explicacin) Aunque se desconect el circuito de paro de emergencia externo, no
se desconect la lnea de paro de emergencia. El circuito de paro de
emergencia est defectuoso.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V (entre EES11 y EES1) y la
conexin de 0 V (entre EES21 y EES2) para el circuito de paro
externo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
NOTA
Eliminar la causa del canal abnormal, despus de ejecutar operacin de reajuste
especial para liberar la alarma.
Fig.3.5 (112) SRVO-242 SVAL1 Canal 1 (EXEMG) abnormal

SRVO-242 SVAL1 Canal 2 (EXEMG) abnormal
109
B-81465SP-1/O2
(113) SRVO-260 SVAL1 Canal 1 (NTED) abnormal

SRVO-261 SVAL1 Canal 2 (NTED) abnormal
(Explicacin) Aunque el dispositivo que no habilita el aprendizaje desconect el
circuito NTED en el modo T1/T2, no se desconect la lnea de paro
de emergencia. El circuito de paro de emergencia est defectuoso.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V (entre NTED11 y NTED1) y la
conexin de 0 V (entre NTED21 y NTED2) para el circuito NTED.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Fig.3.5 (113) SRVO-260 SVAL1 Canal 1 (NTED) abnormal

SRVO-261 SVAL1 Canal 2 (NTED) abnormal
(114) SRVO-262 SVAL1 Canal 1 (SVDCT) abnormal
SRVO-263 SVAL1 Canal 2 (SVDCT) abnormal
(Explicacin) Aunque se desconect el circuito SVDCT, no se desconect la lnea
de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia est
defectuoso.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V (entre SD41 y SD1) y la conexin
de 0 V (entre SD51 y SD5) para el circuito SVDCT.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
110
B-81465SP-1/O2
Fig.3.5 (114) SRVO-262 SVAL1 Canal 1 (SVDCT) abnormal

SRVO-263 SVAL1 Canal 2 (SVDCT) abnormal
(115) SRVO-264 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 1
(Explicacin) Ocurri un error en el circuito de paro de emergencia.
(Accin 1)
Comprobar si se conectan de manera segura los conectores CRM67
y CRM72 en la unidad de paro E.
(Accin 2)
Comprobar si son normales los circuitos conectados a CRM67 y
CRM72 en el circuito de paro de emergencia.
(Accin 3)
(Accin 4)
Fig.3.5 (115) SRVO-264 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 1

(116) SRVO-265 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 2
(Explicacin) Cuando entr el servo en estado activo, MON3 estaba en estado de
encendido.
(Accin 1)
111
B-81465SP-1/O2
(Accin 2)
(Accin 3)

Fig.3.5 (116) SRVO-265 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 2

(117) SRVO-280 SVAL1 SVOFF i/p
(Explicacin) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se hace
conexin entre 9 (EGS1) y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12
(EGS21). Si se conecta un interruptor entre 9 (EGS1) y 10 (EGS11)
o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21, se puls el interruptor.
(Accin 1)
Si se conect un interruptor, liberarlo.
Si tambin se genera la alarma SYST-067 (Desconexin del panel
HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la
comunicacin entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel
(JRS11) es anormal. Pueden estar sueltos los conectores del cable
entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. O, puede estar
defectuoso el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Note)
(Accin 2)
Comprobar el interruptor y el cable conectados a 9 (EGS1) y 10
(EGS11) u 11 (EGS2) y 12 (EGS21).
(Accin 3)
Cuando no se usa una seal, hacer una conexin entre 9 (EGS1) y
10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21).
(Accin 4)
Si saltan simultneamente SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007
(Paro
emergencia
externo),
SRVO-213
(Fusible
fundido
(PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es probable que se haya
fundido, quitar la causa, despus sustituir el fusible. (Referirse a la
Seccin 3.6 en la Parte II, Mantenimiento de Mantenimiento
manual).
(Accin 5)
Antes de efectuar Accin 6, hacer una copia de seguridad de todos
los programas y ajustes en la unidad de control.
(Accin 6)
112
B-81465SP-1/O2
NOTA
La entrada SVOFF (GENERAL STOP) es una entrada de paro general. Cuando se
abre esta entrada, el robot decelera de manera controlada y despus se para. Se
abre el contactor magntico despus de el robot se pare.
AVISO
No cortocircuitar, o desactivar, esta seal en un sistema en el cual la entrada de la
seal de paro de emergencia del servo en off est en uso, ya que es muy
peligroso. Si es necesario poner en marcha el robot cortocircuitando la seal
incluso temporalmente, puede proveerse una disposicin de seguridad adicional.
NOTA
Si se apaga el LED, tambin se genera la alarma SRVO-001 (E-stop panel
operador), SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), o
SRVO-280 (SVOFF i/p). Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la
NOTA
SRVO-001 E-stop panel operador
SRVO-004 Vallado abierto
SRVO-007 Paro emergencia externo
SRVO-199 Control Stop
SRVO-204 E-stop externo(SVEMG abnormal)
SRVO-213 Fusible fundido (PanelPCB)
SRVO-277 E-stop panel (SVEMG abnormal)
SRVO-280 SVOFF i/p
113
B-81465SP-1/O2
Fig.3.5 (117) (a) SRVO-280 SVAL1 SVON i/p
Fig.3.5 (117) (b) SRVO-280 SVAL1 SVON i/p

(118) SRVO-266 SVAL1 Estado FENCE1 abnormal
SRVO-267 SVAL1 Estado FENCE2 abnormal
(Explicacin) El circuito de la verja es abnormal.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V (entre EAS11 y EAS1) y la
conexin de 0 V (entre EAS21 y EAS2) para la verja.
(Accin 2)
Comprobar el interruptor de la verja.
(Accin 3)
(119) SRVO-268 SVAL1 Estado SVOFF1 abnormal
SRVO-269 SVAL1 Estado SVOFF2 abnormal
(Explicacin) El circuito SVOFF es abnormal.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V (entre EGS11 y EGS1) y la
conexin de 0 V (entre EGS21 y EGS2) para el circuito SVOFF.
(Accin 2)
Comprobar el interruptor SVOFF.
(Accin 3)
(120) SRVO-270 SVAL1 Estado EXEMG1 abnormal
SRVO-271 SVAL1 Estado EXEMG2 abnormal
(Explicacin) El circuito EXEMG es abnormal.
114
B-81465SP-1/O2
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
Comprobar la conexin de +24 V (entre ESPB11 y ESPB1) y la

conexin de 0 V (entre ESPB21 y ESPB2) para el circuito EXEMG.
Comprobar el interruptor EXEMG.
(121) (121) SRVO-272 SVAL1 Estado SVDISC1 abnormal

SRVO-273 SVAL1 Estado SVDISC2 abnormal
(Explicacin) El circuito SVDISC es abnormal.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V (entre SD41 y SD4) y la conexin
de 0 V (entre SD51 y SD5) para el circuito SVDISC.
(Accin 2)
Comprobar el interruptor SVDISC.
(Accin 3)
(122) SRVO-274 SVAL1 Estado NTED1 abnormal
SRVO-275 SVAL1 Estado NTED2 abnormal
(Explicacin) El circuito NTED es abnormal.
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V (entre NTED11 y NTED1) y la
conexin de 0 V (entre NTED21 y NTED2) para el circuito NTED.
(Accin 2)
Comprobar el interruptor NTED.
(Accin 3)
(123) SRVO-281 SVAL1 SVOFF i/p(SVEMG abnormal)
(Explicacin) Cuando se introdujo la seal SVOFF, se detect un error SVEMG. El
circuito de paro de emergencia est defectuoso.
(Accin 1)
(Accin 2)
Sustituir al servo amplificador.
(Accin 3)
Fig.3.5 (123) SRVO-281 SVAL1 SVOFF i/p(SVEMG abnormal)

(124) SRVO-282 SVAL1 Canal 1 (SVOFF) abnormal
SRVO-283 SVAL1 Canal 2 (SVOFF) abnormal
(Explicacin) Aunque se puls el interruptor conectado entre EGS11 y EGS1 o
entre EGS21 y EGS2 en el bloque terminal TBOP4 en la tarjeta del
panel, no se desconect la lnea de paro de emergencia. El circuito
de paro de emergencia est defectuoso.
115
B-81465SP-1/O2
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)

Fig.3.5 (124) SRVO-282 SVAL1 Canal 1 (SVOFF) abnormal

SRVO-283 SVAL1 Canal 2 (SVOFF) abnormal
(125) SRVO-282 Canal 1 (SVOFF) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V)
abnormal y SRVO-280 SVOFF i/p
SRVO-283 Canal 2 (SVOFF) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V)
abnormal y SRVO-280 SVOFF i/p
(Accin 1)
Comprobar la conexin de +24 V del interruptor ON/OFF del servo
(EGS1-EGS11), o la conexin de 0 V del interruptor ON/OFF del
servo (EGS2-EGS21).
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
116
B-81465SP-1/O2
Fig.3.5 (125) SRVO-282 Canal 1 (SVOFF) abnormal

(126) SRVO-291 SVAL1 IPM over heat (G:%d E:%d)
(Explicacin) Se sobrecalienta el IPM en el servo amplificador.
(Accin 1)
Comprobar si se para el ventilador del amplificador.
(Accin 2)
Reducir la invalidacin ya que la condicin de uso es demasiado
dura.
(Accin 3)
Si se emite frecuentemente esta alarma, sustituir el amplificador.
(127) SRVO-292 SVAL1 Alarma EXT.VENT (G:%d E:%d)
(Explicacin) El ventilador externo para el SVMi est defectuoso.
(Accin)
Sustituir el ventilador externo para el SVM.
117
B-81465SP-1/O2
(128) SRVO-293 SVAL1 DClink(PSM) HCAL(G:%d E:%d)

(Explicacin) La alimentacin de la potencia de entrada de tres fases es anormal o
el PSM est defectuoso.
(Accin 1)
Comprobar la alimentacin de la potencia de entrada de tres fases.
(Accin 2)
Sustituir el PSM.
(129) SRVO-294 SVAL1 Alarma EXT.FAN(PSM)(G:%d E:%d)
(Explicacin) El ventilador externo para el PSM y PSMR est defectuoso.
(Accin) Sustituir el ventilador externo.
(130) SRVO-295 SVAL1 Alarma SVM COM (G:%d E:%d)
(Explicacin) Puede estar defectuoso el cable entre el PSM y SVM.
(Accin 1)
Sustituir el cable entre el PSM y SVM.
(Accin 2)
Sustituir el PSM.
(Accin 3)
Sustituir el SVM.
(131) SRVO-296 SVAL1 Alarma PSM DISCHG (G:%d E:%d)
(Explicacin) La condicin de uso es demasiado dura o se para el ventilador por
enfriamiento de la resistencia regenerativa para el PSMR.
(Accin 1)
Reducir la tasa de alimentacin enseada ya que la condicin de uso
es demasiado dura.
(Accin 2)
Comprobar si se para el ventilador por enfriamiento de la resistencia
regenerativa para el PSMR.
(132) SRVO-297 SVAL1 Alarma PSM VoltBajo(G:%d E:%d)
(Explicacin) Puede caer el voltaje de entrada de tres fases o el PSM o SVM
puede estar defectuoso.
(Accin 1)
Comprobar la alimentacin de la potencia de entrada de tres fases.
(Accin 2)
Sustituir el PSM.
(Accin 3)
Sustituir el SVM.
(133) SRVO-300 SVAL1 Anticolision/HBK inhabilitado
SRVO-302 SVAL1 Abilitar anticolision
(Explicacin) Aunque se desactiv HBK, se introdujo su seal.
(Accin 1)
Pulsar RESET en la consola de programacin para liberar la alarma.
(Accin 2)
Comprobar si la seal de corte manual se conect al robot. Cuando
se conecta esta seal, se activa el corte manual. (Vase III
CONEXIN, Subseccin 5.5.3 en esta manual).
118
B-81465SP-1/O2
3.6.
(1)
Nbre
F1
F3
DETECCIN DE ERRORES FUSIBLE-BASE

Cuando se han fundido los fusibles de la unidad de alimentacin de potencia
F1: Fusible para la entrada AC
F3: Fusible para +24 E
F4: Fusible para +24 V
Sntoma observado cuando se ha fundido el
fusible
No se ilumina el LED (PIL: Verde) de la unidad 1 Comprobar

las
unidades
de alimentacin de potencia, y no puede
(ventiladores)
y
los
cables
encenderse la potencia.
conectados a los conectores CP2 y
CP3 de la unidad de alimentacin
de la potencia para ver si hay algn
cortocircuito.
Si se funde el fusible cuando se enciende la

alimentacin de la potencia, es salida una
alarma tal como para el rebase, la ruptura de
mano, FSSB ruptura LVAL en la consola de
programacin.
El LED de siete segmentos
amplificador indica 8.
F4
Accin
del
servo
2 Sustituir la unidad de alimentacin

de la potencia.
1 Comprobar las tarjetas de circuito
impreso, las unidades, y los cables
utilizando +24 E segn el diagrama
del sistema de alimentacin de la
potencia. Sustituir, si es necesario,
una tarjeta de circuito impreso
defectuosa, una unidad, un servo
amplificador o un cable.
Si cuando se enciende la alimentacin de la 2 Sustituir la unidad de alimentacin

de la potencia.
potencia, aparece que ya se ha fundido el
fusible, se visualiza la alarma de inicializacin
FSSB en la consola de programacin.
La potencia, cuando est encendida, se apaga 1 Comprobar las tarjetas de circuito
impreso, las unidades, y los cables
inmediatamente. En este momento, se ilumina el
utilizando +24 V segn el diagrama
LED (ALM: Rojo).
del sistema de alimentacin de la
potencia. Si es necesario, sustituir
una tarjeta de circuito impreso, una
unidad o un cable. Se apaga el
LED de ALM pulsando el botn de
OFF una vez.
2 Sustituir la unidad de alimentacin
de la potencia.
119
B-81465SP-1/O2
(2)
Nbre
FS1
Fusible del servo amplificador

FS1: Para la generacin de la potencia al circuito de control del amplificador.
FS2: Para la proteccin de la salida de 24 V al elemento terminal, ROT, y HBK.
FS3: Para la proteccin de la salida de 24 V a la resistencia regenerativa y al
amplificador de eje adicional.
F1, F2: Para la proteccin del fallo del circuito en el servo amplificador.
Sntoma observado cuando se ha
fundido el fusible
Accin
Se apagan todos los LEDs en el servo Sustituir el servo amplificador.

amplificador.
La desconexin FSSB o la alarma de
inicializacin se visualiza en la consola
de programacin.
Nbre
FS2

fundido el fusible
La alarma (servo 214) del fusible 1
Accin
Comprobar los +24 E utilizados por el elemento
120
B-81465SP-1/O2
FS3
F1
F2
terminal para un fallo de conexin a tierra.

fundido (amplificador), la ruptura de
mano (servo 006), y el REBASE DEL 1 Comprobar el cable de conexin del robot y el cable
interno del robot.
ROBOT se visualizan en la consola de
programacin.
3 Sustituir el servo amplificador.
La alarma (servo 214) del fusible 1 Comprobar la resistencia regenerativa, y sustituirla si
fundido (amplificador) y DCAL (servo
fuera necesario.
043) se visualizan en la consola de
programacin.
2 Comprobar el amplificador del eje adicional y su
cableado, y si es necesario, sustituirlos.
La alarma OHAL1 es salida en la 1 Comprobar si son defectuosos los cables conectados
consola de programacin, y el LED de
a la entrada de tres fases del servo amplificador.
siete
segmentos
en
el
servo
amplificador indica 3.
121
B-81465SP-1/O2
(3)
Fusibles de tarjeta del panel

FUSE1: Para la proteccin de la lnea +24 EXT (lnea de paro de emergencia)
FUSE2: Para la proteccin de la lnea de paro de emergencia de la consola de
programacin.

Accin
fundido el fusible
FUSE1 El paro de emergencia externo, la 1 Comprobar la lnea de +24 EXT (lnea de paro de
emergencia) para un cortocircuito y un fallo de
verja de apertura, la entrada SVOFF,
conexin a tierra.
y la alarma del fusible fundido (panel
PCB) se visualizan en la consola de
2 Sustituir la tarjeta del panel.
programacin.
FUSE2 Desaparece la visualizacin en la 1 Comprobar el cable de la consola de programacin
para un fallo, y sustituirlo si fuera necesario.
Nbre
2 Comprobar la consola de programacin para un fallo,

y si es necesario, sustituirlo.
3 Sustituir la tarjeta del panel.
122
B-81465SP-1/O2
(4)
Fusible en la tarjeta de circuito impreso del proceso de E/S

FUSE1: Fusible para +24 E
Sntoma observado cuando se ha fundido el

Accin
fusible
FUSE1 Se ilumina el LED (ALM-2 O FALM) en la tarjeta 1 Comprobar si son normales los cables y el
equipo perifrico conectado a la tarjeta de
de circuito impreso del proceso de E/S, t una
circuito impreso del proceso E/S.
alarma tal como la entrada IMSTP es salida en
la consola de programacin. (Los datos de
visualizacin dependen del estado de conexin 2 Sustituir la tarjeta de circuito impreso del
proceso E/S.
del equipo perifrico).
Nbre
123
B-81465SP-1/O2
3.7.
DETECCIN
DE
ERRORES
INDICACIONES DE LOS LED
BASADO
EN
LAS
Las tarjetas de circuito impreso y el servo amplificador estn provistos con la alarma
de los LEDs y el estado de los LEDs. El estado del LED y los procedimientos de deteccin
de errores correspondientes se describen abajo.
(1)
Deteccin de errores utilizando los leds en la tarjeta principal
Para detectar los errores en una alarma que surgen antes de que la consola de
programacin est preparada para visualizarse, comprobar el estado de los LEDS (verde)
en la tarjeta principal con la potencia encendida.
Despus de encender la potencia, los LEDs se iluminan como se describe en los
pasos del 1 al 17, en el orden descrito. Si se detecta una alarma, el paso en el cual salt la
alarma puede determinarse de los LEDs que se encendieron.
124
B-81465SP-1/O2
Paso
LED
Accin
[Accin 1] Sustituir la tarjeta de la CPU.
1: Despus de encender la
potencia, se iluminan todos los
LEDs.
*[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal.

2: Operacin de arranque del

software.

3: Se completa la inicializacin del

dram en la tarjeta CPU.

[Accin 1] Sustituir la tarjeta de la CPU
4: Se completa la inicializacin del

SRAM y DPRAM.

*[Accin 3] Sustituir el mdulo FROM/SRAM.
5: Se completa la inicializacin de
la comunicacin IC

6: Se completa la carga del

software bsico.

7: Arranque del software bsico.

8: Arranque de la comunicacin
con la consola de programacin.

9: Se completa la carga del

software opcional.
[Accin 2] Sustituir la tarjeta del proceso E/S.

10: Inicializacin DI/DO.
Si se sustituye la tarjeta principal o mdulo FROM/SRAM, se perdern los

contenidos de la memoria (parmetros, datos especficos, etc.). Por tanto, antes de
sustituir la unidad, hacer una copia de seguridad de los datos. Tambin hacerla
cuando se sustituya el mdulo FROM/SRAM con una de la edicin del software ms
tarda.
125
B-81465SP-1/O2
Paso
LED
Accin
[Accin 1] Sustituir la tarjeta de control del eje.
[Accin 3] Sustituir el servo amplificador.
11: Se completa la preparacin del

mdulo SRAM.
12: Inicializacin de la tarjeta de

control del eje.

13: Se completa la calibracin.

14: Arranque de la aplicacin de la

potencia para el sistema del servo.
*[Accin] Sustituir la tarjeta principal.
15: Ejecucin del programa.

[Accin 2] Sustituir la tarjeta del proceso E/S.
16: Arranque de salida DI/DO.
17: Se termina la inicializacin.
Se ha finalizado la inicializacin de manera

normal.
18: Estado normal.
Destello del estado de los LEDs 1 y 2 cuando el

sistema est operando normalmente.
Si se sustituye la tarjeta principal o mdulo FROM/SRAM, se perdern los contenidos

de la memoria (parmetros, datos especficos, etc.). Por tanto, antes de sustituir la
unidad, hacer una copia de seguridad de los datos. Tambin hacerla cuando se
sustituya el mdulo FROM/SRAM con una de la edicin del software ms tarda.
(2)
Deteccin de errores a travs del indicador del led de siete segmentos
Indicador del LED Descripcin

de 7 segmentos
126
B-81465SP-1/O2
[Descripcin] Ha saltado una condicin de alarma de paridad en el RAM en la tarjeta

de la CPU instalada en la tarjeta principal.
[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal.
[Descripcin] Ha saltado una condicin de alarma de paridad en el RAM en el mdulo
FROM/SRAM instalado en la tarjeta principal.
[Accin 1] Sustituir el mdulo FROM/SRAM.
[Descripcin] Ha ocurrido un error de bus en el controlador de comunicacin.
[Accin] Sustituir la tarjeta principal.
[Descripcin] Ha saltado una condicin de alarma de paridad en el DRAM controlado

por el controlador de comunicacin.
[Accin] Sustituir la tarjeta principal.
[Descripcin] Ha ocurrido un error de comunicacin durante la comunicacin con la
tarjeta del panel.
[Accin 1] Comprobar el cable de comunicacin (cable ptico) entre las tarjetas
principal y del panel, y sustituirlo si fuera necesario.
[Accin 3] Sustituir la tarjeta del panel.
[Descripcin] Ha saltado una condicin de alarma del servo en la tarjeta principal.
[Descripcin] Ha saltado la alarma SYSEMG.
[Descripcin] Ha saltado la alarma SYSFAIL.
Si se sustituye la tarjeta principal o mdulo FROM/SRAM, se

perdern los contenidos de la memoria (parmetros, datos
especficos, etc.). Por tanto, antes de sustituir la unidad, hacer
una copia de seguridad de los datos. Tambin hacerla cuando
se sustituya el mdulo FROM/SRAM con una de la edicin del
software ms tarda.
(3)
Deteccin de errores a travs de los LEDs en la unidad de alimentacin de la

potencia
Indicacin del LED
Descripcin del fallo y medida necesario
127
B-81465SP-1/O2
[Descripcin] Cuando se enciende el ALM LED (rojo), ha saltado la alarma de

alimentacin de la potencia.
[Accin 1] Comprobar el fusible F4 (+24 V) en la unidad de alimentacin de la
potencia, y sustituirlo si se ha fundido.
[Accin 2] Comprobar las tarjetas de circuito impreso potenciadas por los
abastecimientos de potencia de DC (+5 v, 15 V, y +24 V), las unidades relevantes,
y los cables, y sustituirlos si estn defectuosos.
[Accin 3] Sustituir la unidad de alimentacin de la potencia.
[Descripcin] Si no se ilumina el PIL LED (verde), la unidad de alimentacin de la
potencia no se abastece con 200 VAC.
[Accin 1] Comprobar el fusible F1 en la unidad de alimentacin de la potencia, y
sustituirlo si se ha fundido.
[Accin 2] Sustituir la unidad de alimentacin de la potencia.
(4)
Deteccin de errores a travs del LED en la tarjeta del panel
Indicacin del LED

RDY
Descripcin de fallo y medida necesaria

[Descripcin] Cuando no se ilumina el LED (verde). No se ejecuta la
comunicacin con la tarjeta principal.
[Accin 1] Comprobar el cable de comunicacin (cable ptico) entre las
tarjetas principal y del panel, y si es necesario sustituirlo.
128
B-81465SP-1/O2
PON

[Descripcin] Cuando se ilumina el LED. La alimentacin de la potencia
dentro de la tarjeta del panel no genera normalmente +5 V.
[Accin 1] comprobar el conector CRM63 y que se abastezca 24 V.
129
B-81465SP-1/O2
(5)
Deteccin de errores a travs de la LEDs de alarma en la tarjeta de circuito

impreso del proceso E/S
LED
Descripcin y accin
[Descripcin] Salt una alarma de comunicacin entre la tarjeta de circuito
impreso de la CPU principal y la tarjeta de circuito impreso del
proceso E/S.
[Accin 1] Sustituir la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S.
*[Accin 2] Sustituir la tarjeta de circuito impreso de la CPU principal.
[Accin 3] Sustituir el cable de conexin de unin E/S.
[Descripcin] Se funde un fusible en la tarjeta de circuito impreso del proceso
E/S.
[Accin 1]
Sustituir el fusible fundido en la tarjeta de circuito impreso del

proceso E/S.
[Accin 2]
Examinar los cables y los dispositivos perifricos conectados a la

tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. Sustituir algunos
componentes fallidos.
[Accin 3] Sustituir la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S.
130
B-81465SP-1/O2
(6)
Deteccin de errores a travs de los LEDs en el servo amplificador
El servo amplificador tiene LEDs de alarma y un LED de siete segmentos. Detectar

los errores de la alarma indicada a travs de los LEDs, refirindose tambin a la indicacin
de la alarma en la consola de programacin.
131
B-81465SP-1/O2
LED
Color
P5V
Verde
P3.3V
Verde
SVEMG
Rojo
ALM
Rojo
RDY
Verde
OPEN
Verde
WD
Rojo
D7
Rojo
Descripcin
Se ilumina cuando el circuito de alimentacin de la potencia dentro del servo
amplificador da normalmente salida a un voltaje de +5 V. Si no se ilumina el
LED:
[Medida 1] Comprobar el cable de conexin del robot (RP1) para ver si hay un
fallo de conexin a tierra en el cable de +5 V.
[Medida 2] Sustituir el servo amplificador.
amplificador da normalmente salida a un voltaje de +3.3 V. Si no se ilumina el
LED:
[Medida] Sustituir el servo amplificador.
Se ilumina cuando una seal de paro de emergencia es entrada al servo
amplificador. Si se ilumina el LED cuando la mquina no est en un paro de
emergencia:
Si el LED se ilumina cuando la mquina est en un paro de emergencia:
Se ilumina cuando el servo amplificador detecta una alarma. Si el LED se
ilumina cuando no hay condicin de alarma en la mquina:
Si el LED no se ilumina cuando hay una condicin de alarma en la mquina:
Se ilumina cuando el servo amplificador est preparado para conducir el servo
motor. Si no se ilumina el LED cuando el motor se activa:
Se ilumina cuando es normal la comunicacin entre el servo amplificador y la
tarjeta principal. Si no se ilumina el LED:
[Medida 1] Comprobar para la conexin del cable ptico FSSB.
[Medida 2] Sustituir la tarjeta del servo.
Se ilumina cuando se detecta una alarma de leva de vigilancia en el servo
amplificador.
[Medida 2] Sustituir la tarjeta del servo.
[Medida 3] Sustituir la tarjeta de la CPU.
[Medida 4] Sustituir la tarjeta principal.
Se ilumina cuando se carga el circuito dentro del servo amplificador para
alcanzar el voltaje especfico. Si no se ilumina el LED despus de que se
termine la precarga:
[Medida 1] Es posible que pueda cortocircuitarse la unin DC. Comprobar para
la conexin.
[Medida 2] Es posible que el resistor de control de la corriente de carga pueda
ser defectuoso. Sustituir la unidad de paro de emergencia.
132
B-81465SP-1/O2
3.8.
DESVIACIN DE LA POSICIN O CAMBIO DE LA

POSICIN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO)
(Comprobacin 1) En la pantalla de estado, comprobar la desviacin de la posicin
en el estado de paro. Para visualizar la desviacin de la posicin, pulsar la
tecla de seleccin de la pantalla, y seleccionar STATUS del men. Pulsar
F1, [ TYPE ], seleccionar AXIS del men, despus pulsar F4, PULSE.
(Accin correctiva) Corregir los parmetros segn la posicin de
referencia (posicionamiento).
(Comprobacin 2) Comprobar si puede posicionarse de manera normal el eje del
motor.
(Accin correctiva)Si el eje del motor puede posicionarse de manera
normal, comprobar la unidad mecnica.
(Comprobacin 3) Comprobar al unidad mecnica para la reaccin contraria.
(Accin correctiva)
Sustituir una llave defectuosa del eje del motor u otras piezas
defectuosas.
(Comprobacin 4) Si las comprobaciones del 1 al 3 muestran resultados normales.
(Accin correctiva)
Sustituir el codificador de impulso y la tarjeta principal.
3.9.
VIBRACIN OBSERVADA DURANTE EL MOVIMIENTO

(Comprobacin 1) Comprobar los ajustes de los parmetros tales como el parmetro
de ganancia en posicin de circuito cerrado.
(Accin correctiva) Corregir parmetros.
(Comprobacin 2) Comprobar la unidad mecnica para la reaccin contraria.
(Accin correctiva) Sustituir la tecla defectuosa del eje del motor u otras
piezas defectuosas.
133
B-81465SP-1/O2
3.10. IMPOSIBILIDAD DE OPERACIN MANUAL

Lo siguiente explica la accin correctiva y comprobante necesaria si no puede operarse
manualmente el robot despus de que se encienda el controlador:
(1)
Comprobar la accin correctiva que se debe hacer si es imposible la operacin del

manual
(Comprobacin 1) Comprobar si se activa la consola de programacin.

(Accin correctiva) Encender la consola de programacin enable.
(Comprobacin 2) Comprobar si se maneja correctamente la consola de
programacin.
(Accin correctiva) Para mover un eje por operacin manual, pulsar la
tecla de seleccin del eje y apretar la tecla shift al mismo tiempo.
Establecer la invalidacin para la alimentacin manual a una posicin que
no sea las posiciones FINE y VFINE.
(Comprobacin 3) Comprobar si se ajusta a 1 la seal ENBL de la interface de
control del dispositivo perifrico.
(Accin correctiva) Situar la interface de control del dispositivo perifrico
en el estado ENBL.
(Comprobacin 4) Comprobar si se enciende la seal HOLD de la interface de
control del dispositivo perifrico o el interruptor HOLD en el panel del
operador (estado de aviso). (Comprobar si est encendida la lmpara de
aviso en la consola de programacin).
(Accin correctiva) Apagar la seal HOLD de la interface de control del
dispositivo perifrico o el interruptor HOLD en panel del operador.
(Comprobacin 5) Comprobar si se ha completado la operacin manual anterior.
(Accin correctiva) Si no puede situarse el robot en la zona eficaz
debido al offset del voltaje del mando de la velocidad evitando que se
complete la operacin anterior, comprobar la desviacin de la posicin en
la pantalla de estado, y cambiar el posicionamiento.
(Comprobacin 6) Comprobar si el controlador est en estado de alarma.
(Accin correctiva) Liberar la alarma.
(2)
Comprobar la accin correctiva que se debe tomar si el programa no puede

ejecutarse
(Comprobacin 1) Comprobar si se enciende la seal ENBL de la interface de

control del dispositivo perifrico.
(Accin correctiva) Poner la interface de control del dispositivo perifrico
en el estado ENBL.
(Comprobacin 2) Comprobar si se enciende la seal HOLD para la interface de
control del dispositivo perifrico. Comprobar tambin si se enciende el
134
B-81465SP-1/O2
interruptor HOLD del panel del operador. (Comprobar si se enciende la

lmpara HOLD en la consola de programacin).
(Accin correctiva) Si se enciende la seal HOLD, apagarla. Si se
enciende el interruptor HOLD, apagarlo.
(Comprobacin 3) Comprobar si se ha completado la operacin manual anterior.
(Accin correctiva) Si no puede situarse el robot en la zona eficaz
debido al offset del voltaje del mando de la velocidad, lo cual evita que se
complete la operacin anterior, comprobar la desviacin de la posicin en
la pantalla de estado, despus cambiar el posicionamiento.
(Comprobacin 4) Comprobar si el controlador est en estado de alarma.
(Accin correctiva) Liberar la alarma.
135
B-81465SP-1/O2
4.
TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
Las tarjetas de circuito impreso se ajustan en fbrica para la operacin. Normalmente,

no se necesita establecerlos o ajustarlos. Este captulo describe los establecimientos
estndar y el arreglo necesarios si se sustituye la tarjeta de circuito impreso defectuosa.
Tambin se describen los pines de prueba y las indicaciones del LED.
La tarjeta de circuito impreso estndar incluye la tarjeta de circuito impreso de la
unidad principal y una o ms tarjetas o mdulos instalados horizontalmente a la tarjeta de
circuito impreso de la unidad principal.
Estas tarjetas de circuito impreso tienen conectores de interface, indicadores LED, y
un panel de plstico en la parte delantera. En la parte trasera, hay un conector de plano
trasero.
4.1.
TARJETA PRINCIPAL (A16B-3200-0412, -0413)
Fig.4.1 Tarjeta principal
Nombre
Tarjeta de la CPU
Especificacin de Especificacin de
orden
la tarjeta
A05B-2450-H010
A05B-2450-H011
A20B-3300-0104
A20B-3300-0105
136
Nota
SDRAM 8M (Estndar)
SDRAM 16M
B-81465SP-1/O2
Tarjeta de control del eje
Mdulo FROM/SRAM
Tarjeta principal
(1)
A05B-2450-H021
A05B-2450-H020
TBD
A05B-2450-H031
A05B-2450-H032
A05B-2450-H033
A05B-2450-H035
A05B-2450-H036
A05B-2450-H037
A05B-2450-H001
TBD
A20B-3300-0240
A20B-3300-0241
A20B-3300-0242
A20B-3900-0160
A20B-3900-0161
A20B-3900-0162
A20B-3900-0163
A20B-3900-0164
A20B-3900-0165
A16B-3200-0413
A16B-3200-0413
8 Ejes
6 Ejes (Estndar)
4 Ejes
FROM 16M, SRAM 1M
FROM 16M, SRAM 2M
FROM 16M, SRAM 3M
FROM 32M, SRAM 1M
FROM 32M, SRAM 2M
FROM 32M, SRAM 3M
Estndar
Con unin distribuida (Opcin)
Pines de prueba
Nombre
GND1
GND2
GND3
CACHOFF
LOAD
MCBOOT
CORE
Uso
Para probar la tarjeta de circuito impreso
137
B-81465SP-1/O2
(2)
LEDs
LED de 7
segmentos
Descripcin
Salt una alarma de paridad en un RAM de la tarjeta de la CPU principal
en la tarjeta principal.
Salt un alarma de paridad en un RAM del mdulo SRAM en la tarjeta
principal.
Se produjo un error de bus en el controlador de comunicacin.
Salt una alarma de paridad en el DRAM controlado por el controlador

de comunicacin.
Se produjo un error de comunicacin entre las tarjetas del panel y la
tarjeta principal.
Salt una alarma del servo en la tarjeta principal.
Salt SYSEMG.
Salt SYSFAIL.
Este nmero aparece temporalmente despus de la potencia est encendida,
pero es normal.
138
B-81465SP-1/O2
LED de estado
Descripcin
Estado de operacin del sistema
LED
ETHERNET
TX
RX
L
FDX
COL
BT
BTX
(3)
Color
Verde
Verde
Amarillo
Verde
Rojo
Verde
Verde
Descripcin
Destellos durante la transmisin de datos.
Destellos durante la recepcin de datos.
Se ilumina cuando se hace una conexin a una red.
Se ilumina durante la comunicacin doble.
Se ilumina si se produce un choque durante
comunicacin simple.
Se ilumina durante la comunicacin con 10BASE-T.
Se ilumina durante la comunicacin con 100BASE-T.
la
Conductor/receptor IC
Si no se puede visualizar nada de la consola de programacin debido a, por ejemplo,

un cable roto en el cable de conexin de la consola de programacin, es probable que el
conductor o receptor de la comunicacin pueda estar defectuoso.
Nombre
75172
75173
Nmero de diseo
A76L-0151-0098
A76L-0151-0099
139
B-81465SP-1/O2
4.2.
TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO DE CONTROL DE

PARO DE EMERGENCIA (A20B-1007-0800)
Fig.4.2 Tarjeta de circuito impreso de control de paro de emergencia

(1) LED
Nombre
LED1
LED2
LED3
Uso
Estado de rel KA1-1
ON Activo
OFF Inactivo
Estado de KA2-1
ON Activo
OFF Inactivo
Estado de KA3-1
ON Activo
OFF Inactivo
140
B-81465SP-1/O2
4.3.
PCB DEL PANEL TRASERO
Fig.4.3 (a) Tarjeta de circuito impreso del panel trasero

(1)
Pines de prueba
Nombre
HI1
TEST1
LOW1
Uso
141
B-81465SP-1/O2
Fig.4.3 (b) Tarjeta de circuito impreso del panel trasero

(1)
Pines de prueba
Nombre
HI1
TEST1
LOW1
Uso
142
B-81465SP-1/O2
4.4.
TARJETA DEL PANEL (A20B-2100-0770)
FIG.4.4 Tarjeta del panel

(1)
LED
Nombre
RDY
PON
Uso
El estado de comunicacin con la tarjeta principal
ON Normal
OFF Error de comunicacin
Se ilumina cuando la alimentacin de la potencia interna de la
tarjeta del panel da normalmente salida de +5 V.
143
B-81465SP-1/O2
4.5.
TARJETA DE PROCESO DE E/S CA (A16B-2201-0470)
Fig.4.8 Tarjeta de Proceso de E/S CA

(1)
Pines de prueba
Nombre
+24 V
P24V
+5 V
P5V
+15 V
P15VC
-15 V
M15VC
GND
GND1
GND
GND2
P10V
+10 V
+15 V
P15VF
-15 V
M15VF
GND
GNDF
Canal 1
AI1
Canal 2
AI2
Canal 3
AI3
Canal 4
AI4
Canal 5
AI5
Canal 6
AI6
AOUT1
Canal 1
AOUT2
Canal 2
(2)
Uso
Para medir el voltaje de alimentacin DC
Para medir el voltaje de referencia del convertidor digital/analgico

Potencia para el convertidor digital/analgico
Para medir el voltaje de seal de entrada analgica (analgico/digital)
Para medir el voltaje de seal de salida analgica (digital/analgico)
Ajustes
Nombre
Ajuste estndar
144
Descripcin
B-81465SP-1/O2
ICOM3
UDI1
a
UDI20
(Conector CRM2A)
UDI21
a
UDI40
(Conector CRM2B)
WDI01 a WDI08
(Conector CRW1)
SP1
Canal 1
ICOM1
ICOM2
El voltaje comn se ajusta a:

Lado A
La polaridad de la tensin de
salida se enchufa a:
Abierto
SP2
(3)
Lado A: +24 V comn

Lado B: 0 V comn
Canal 2
Conectado: Negativo (-)

Abierto:
Positivo (+)
Arreglos
VR1: Ajustar la ganancia del canal 1.
Ejecutar un programa del robot y establecer AOUT[1] a 4095 en la consola
de programacin. Conectar un voltmetro digital para verificar el pin AOUT1
y rotar VR1 hasta que el voltmetro lea 12.0 V.
Conectar la sonda negativa (-) del voltmetro digital para probar el pin
GNDF.
VR2: Ajustar la ganancia del canal 2.
Ejecutar un programa del robot y establecer AOUT[2] a 4095 en la consola
de programacin. Conectar un voltmetro digital para verificar el pin AOUT2
y rotar VR2 hasta que el voltmetro lea 12.0 V.
Conectar la sonda negativa (-) del voltmetro digital para probar el pin
GNDF. El pin de prueba de 0 VF es diferente del pin de prueba de 0 V
comn).
VR3: Ajustar el voltaje de alimentacin de referencia del convertidor
digital/analgico.
Conectar el voltmetro digital para verificar el pin P10V y rotar VR3 hasta
que el voltmetro lea 10.0 0.1 V.
145
B-81465SP-1/O2
(4)
LEDs
Color
(5)
Descripcin
Rojo
Salt una alarma de comunicacin entre la

CPU principal y el proceso de E/S.
Rojo
Se fundi un fusible (FUSE1) en el proceso

de E/S.
Correspondencia entre los chips conductores y las seales DO

El cdigo de orden para los chips conductores: A76L-0151-0062
Chip conductor
DV1
DV2
DV3
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
DV11
DV12
RESERVED
Seal DO
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED
SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
WDO01, WDO02, WDO03, WDO04
WDO05, WDO06, WDO07, WDO08
Para sustitucin
146
B-81465SP-1/O2
4.6.
TARJETA DE PROCESO DE E/S CB (A16B-2201-0472)
Fig.4.9 Tarjeta de Proceso de E/S CB

(1)
Pines de prueba
Nombre
P24V
+24 V
P5V
+5 V
P15VC
+15 V
M15VC
-15 V
GND1
GND
GND2
GND
Uso
147
B-81465SP-1/O2
(2)
Ajustes
Nombre
UDI1 a UDI20
ICOM1
(Conector
CRM2A)
UDI21 a UDI40
(Conector
ICOM2
CRM2B)
(3)
(4)
Ajuste estndar
Descripcin
El voltaje comn se ajusta a:
Lado A
Lado A: +24 V comn

Lado B: 0 V comn
LEDs
Color
Rojo
Descripcin
Salt una alarma de comunicacin entre la CPU
principal y el proceso de E/S.
Rojo
Se fundi un fusible (FUSE1) en el proceso de E/S.

Chip conductor
DV1
DV2
DV3
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
RESERVED
Seal DO
Para sustitucin
148
B-81465SP-1/O2
4.7.
TARJETA DE PROCESO DE E/S DA (A16B-2201-0480)
Fig.4.10 Tarjeta de Proceso de E/S DA

(1)
Pines de prueba
Nombre
P24V
+24 V
P5V
+5 V
GND1
GND
GND2
GND
Uso
149
B-81465SP-1/O2
(2)
Ajustes
Nombre
(3)
Ajuste estndar
ICOM1
UDI01 a 20
(Conector CRM2A)
ICOM2
UDI21 a 40
(Conector CRM2B)
ICOM3
UDI41 a 60
(Conector CRM2C)
ICOM4
UDI61 a 80
(Conector CRM2D)
ICOM5
UDI81 a 88
(Conector CRM4A)
ICOM6
UDI89 a 96
(Conector CRM4B)
Descripcin
El voltaje comn se
ajusta a:
Lado A
Lado A: +24 V comn
Lado B: 0 V comn
LEDs
Color
Descripcin
Rojo
Salt una alarma de comunicacin entre la CPU

principal y el proceso de E/S.
Rojo
Se fundi un fusible (FUSE1) en el proceso de

E/S.
150
B-81465SP-1/O2
(4)

Chip conductor
DV1
DV2
DV3
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
DV11
DV12
DV13
DV14
DV15
DV16
DV17
DV18
DV19
DV20
DV21
DV22
DV23
DV24
RESERVED
Seal DO
Para sustitucin
151
B-81465SP-1/O2
4.8.
TARJETA DEL PANEL DE INTERRUPTORES (A20B-10070850)
Fig.4.8 Tarjeta del panel de interruptores
152
B-81465SP-1/O2
5.
SERVO AMPLIFICADORES
Los servo amplificadores se ajustan en fbrica para la operacin. Normalmente, no se

necesita establecerlos o ajustarlos.
Este captulo describe los ajustes estndar y el arreglo necesarios si se sustituye un
servo amplificador defectuoso. Tambin se describe el uso de los pines de prueba y los
significados de las indicaciones del LED.
Tabla 5 Especificaciones del servo amplificador
Modelos del robot
Servo amplificador
Resistor regenerativo
R-200i/165F
A06B-6105-H002
A05B-2452-C200 (armario-B)
NOTA
Antes de tocar el servo amplificador, por ejemplo, para los propsitos de
mantenimiento, comprobar el voltaje en el tornillo anterior del LED D7 con un
comprobador de voltaje DC para ver si el voltaje que queda no es mayor de 50V.
153
B-81465SP-1/O2
5.1.
LED DEL SERVO AMPLIFICADOR
154
B-81465SP-1/O2
LED
Color
P5V
Verde
P3.3V
Verde
SVEMG
Rojo
ALM
RDY
Rojo
Verde
OPEN
Verde
WD
Rojo
D7
Rojo
5.2.
Descripcin
amplificador da normalmente salida de +5 V.
amplificador da normalmente salida de +3.3 V.
Se ilumina cuando una seal de paro de emergencia es entrada al servo
amplificador.
Se ilumina cuando el servo amplificador detecta una alarma.
Se ilumina cuando el servo amplificador est preparado para conducir el servomotor.
Se ilumina cuando es normal la comunicacin entre el servo amplificador y la tarjeta
principal.
Se ilumina cuando se detecta una alarma de perro guardian en el servo amplificador.
Se ilumina cuando se carga el circuito DCLINK dentro del servo amplificador para
alcanzar un voltaje especfico.
AJUSTE DEL SERVO AMPLIFICADOR
Ajustes
Nombre
Ajuste estndar
COM1
Lado A
Descripcin
El puente establece el voltaje comn para las
entradas digitales del robot (RDI) a :
Lado A: +24 V comn
Lado B: 0 V comn
155
B-81465SP-1/O2
156
B-81465SP-1/O2
5.3.
DRIVER CHIP PARA DI/DO
Correspondencia entre los drivers chips y las seales DO mandadas para estos
drivers chips: A76L-0151-0062
Chip conductor
DIO17
DIO18
DIO19
Seal DO
RDO1, RDO2, RDO3, RDO4
RDO5, RDO6, RDO7, RDO8
XRESERVE, XBRKRLS1, XBRKRLS2, XBRKRLS3
157
B-81465SP-1/O2
6.
AJUSTE DE LA ALIMENTACIN DE LA POTENCIA
La alimentacin de la potencia se ajusta en fbrica para la operacin. Normalmente,

no se necesita establecerla o ajustarla.
158
B-81465SP-1/O2
6.1.
DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA POTENCIA PRINCIPAL

INCLUYENDO LA ALIMENTACIN DE LA POTENCIA
Fig.6.1 Diagrama de bloque de la alimentacin de potencia (armario-B)
6.2.
SELECCIN DE LAS TOMAS DE CORRIENTE DEL

TRANSFORMADOR
159
B-81465SP-1/O2
Seleccionar un transformador y una toma de corriente segn el voltaje de

alimentacin. Seleccionar un toma de corriente del transformador tal como que el voltaje de
rgimen es de +10% a 15% de voltaje inducido.
Fig.6.2 (a) Posiciones y estructura del montaje del transformador
160
B-81465SP-1/O2
1
2
3
4
Tipo I: 440-480 V
Tipo II: 380-415 V
Tipo I: 500-575 V
Tipo II: 440-500 V
Tipo III: 200-230 V
Tipo III: 380-400 V
Introducir el conector unido al cortocircuito dentro del

conector LB y la clavija ficticia dentro del conector LA.
conector LA y la clavija ficticia dentro del conector LB.
Usar el ? cable de conexin.
conector LA y usar el cable de conexin Y para el conector
LB.
1. TIPO I (440V-480V), TIPO II (380V-415V)
2. TIPO I (500V-575V), TIPO II (440V-500V)
3. TIPO III (200V-230)
161
B-81465SP-1/O2
4. TIPO III (380V-400V)
6.3.
COMPROBACIN DE LA UNIDAD DE ALIMENTACIN DE

LA POTENCIA
No se necesita establecer o ajustar la unidad de alimentacin de la potencia.
Tabla 6.3 Valor nominal de la unidad de alimentacin de la potencia

Salida
+5V
+3.3V
+24V
+24E
+15V
-15V
Voltaje nominal
+5.1V
+3.3V
+24V
+24E
+15V
-15V
162
Tolerancia
3%
3%
5%
5%
10%
10%
B-81465SP-1/O2
Fig.6.3 (a) Interface de la unidad de alimentacin de la potencia
163
B-81465SP-1/O2
Fig.6.3 (b) Diagrama de bloque de la unidad de alimentacin de la potencia
164
B-81465SP-1/O2
7.
SUSTITUCIN DE UNA UNIDAD

Esta seccin explica cmo sustituir cada unidad en la seccin de control.
AVISO
Antes de que empiece a sustituir una unidad, apagar la potencia principal de la unidad
de control. Adems mantener apagadas todas las mquinas en la zona de la unidad
de control. De no hacerlo as, podra causar daos al personal y al equipo.
7.1.
SUSTITUCIN
IMPRESO
DE
LAS
TARJETAS
DE
CIRCUITO
PRECAUCIONES
Cuando se sustituyan las tarjetas de circuito impreso, tener presentes las siguientes
precauciones:
1 Mantener apagada la potencia de la unidad de control.
2 Cuando se quite una tarjeta de circuito impreso, no tocar con la mano los
dispositivos del semiconductor en la tarjeta o hacerlos tocar por otros
componentes.
3 Asegurarse que se ha establecido la sustitucin de la tarjeta de circuito impreso
adecuadamente. (Clavija de ajuste, etc.).
4 Si se sustituyen la tarjeta de plano trasero, la unidad de alimentacin de la
potencia, o la tarjeta principal (incluyendo tarjetas y mdulos), es probable que se
pierdan los parmetros del robot y los datos introducidos. Antes de sustituir estos
componentes, guardar una copia de seguridad de los parmetros del robot y los
datos introducidos a una tarjeta de memoria, un disquete, o cualquier otro
dispositivo de memoria externo.
5 Antes de desconectar un cable, darse cuenta de su posicin. Si se quita un cable
para la sustitucin, volver a conectarlo exactamente como se hizo anteriormente.
7.1.1. Sustitucin de la tarjeta de plano trasero (unidad)

Al sustituir la tarjeta de plano trasero, se hace junto con la cremallera de plstico.
(1)
Quitar los cables de las tarjetas y la unidad de potencia en la tarjeta de plano

trasero.
165
B-81465SP-1/O2
PRECAUCIN
Cuando se quita la tarjeta de circuito impreso principal, asegurarse que la batera es
buena (3.1-3.3VDC) y que se instala correctamente. USAR PROTECCIN ESTTICA.
(2)
Quitar las tarjetas y la unidad de potencia de la cremallera . (Vase Seccin 7.1.2.)
(3)
Quitar el cable de conexin tierra de a unidad de plano trasero
(4)
Aflojar los tornillos restantes en la seccin superior de la cremallera. Quitar los

tornillos restantes de la seccin inferior de la cremallera.
(5)
Acumular y retirar hacia un lado.
(6)
Sustituir el panel trasero y la cremallera, hacer los pasos del (1) (6) al revs.
PRECAUCIN
Hay una posibilidad de prdida de datos cuando se sustituye una tarjeta de circuito
impreso de montaje de panel trasero. Asegurarse de guardar todo el programa y
establecer los datos en un disquete antes de proceder.
Fig.7.1.1 Sustitucin de la tarjeta de panel trasero
7.1.2. Sustitucin de la unidad de potencia y de las tarjetas de circuito

impreso en la unidad del panel trasero
La unidad del panel trasero se incorpora en la unidad de potencia, la tarjeta principal,
y las tarjetas de opcin. La tarjeta principal est equipada con dispositivos de memoria de
batera de seguridad para mantener, por ejemplo, los parmetros del robot y los datos
introducidos. Cuando se sustituye la tarjeta principal, se pierden los datos en los
dispositivos de memoria.
(1)
Quitar el cable de la unidad de alimentacin de potencia o de la tarjeta de circuito

impreso, siempre que se tenga que sustituir.
166
B-81465SP-1/O2
(2)
Apretar las manivelas dentadas en las secciones superior e inferior para abrirlo,
despus tirar hacia ti.
(3)
Situar la tarjeta de sustitucin en el rail en la ranura adecuada de la cremallera,

despus empujarla suavemente con las manivelas suavemente hasta cerrarla.
(4)
Hay dos railes en la tarjeta principal SLOT (ranura 1), Al insertar la tarjeta
principal, alinearla al rail del lado derecho.
(5)
Hay dos railes en las ranuras 3 y 5 (ranuras para una tarjeta de opcin de tamao
grande). Cuando se inserta una tarjeta de opcin de tamao grande, alinearla al
rail del lado izquierdo.
167
B-81465SP-1/O2
Fig.7.1.2 Sustitucin de la unidad de potencia y las tarjetas de circuito impreso en la unidad

del panel trasero
7.1.3. Sustitucin de la tarjeta del panel

La tarjeta del panel est en la parte trasera del panel operador.
(1)
Quitar todos los cables de la tarjeta del panel. Los bloques del terminal (TBOP3,
TBOP4 y TBOP6) son del tipo conector. Sacar las secciones del bloque del
terminal superior.
(2)
Quitar los cuatro tornillos restantes de la tarjeta del panel, y sustituirla.
168
B-81465SP-1/O2
Fig.7.1.3 Sustitucin de la tarjeta del panel
7.2.
SUSTITUCIN DE TARJETAS Y MDULOS EN LA

TARJETA PRINCIPAL
PRECAUCIN
Antes de empezar a sustituir una tarjeta o mdulo, hacer una copia de seguridad de los
parmetros del robot y los datos introducidos. Si se sustituye el mdulo FROM/SRAM,
se pierden los contenidos de la memoria.
Desmontando una tarjeta
(1)
Tirar hacia fuera el clip de cada uno de los dos espaciadores usados para proteger
la tarjeta PCB, despus liberar cada circuito de retencin/pestillo.
(2)
Extraer la tarjeta hacia arriba.
169
B-81465SP-1/O2
Fig.7.2 (a) Desmontando una tarjeta
170
B-81465SP-1/O2
Montando una tarjeta

(1)
Comprobar que el clip de cada uno de los dos espaciadores se abre hacia fuera,
despus insertar la tarjeta dentro del conector.
(2)
Empujar el clip de cada espaciador hacia abajo para proteger la tarjeta PCB.
Fig.7.2 (b) Montando una tarjeta

Desmontando un mdulo
PRECAUCIN
171
B-81465SP-1/O2
Al sustituir el mdulo, asegurarse de no tocar el contacto del mdulo. Si se tocara ste

sin querer, limpiar la suciedad en el contacto con un trapo limpio.
(1)
Mover el clip del enchufe hacia fuera.
(2)
Extraer el mdulo aumentndolo a una inclinacin de 30 grados y tirando hacia

fuera.
Montando un mdulo
(1)
Insertar el mdulo en una inclinacin de 30 grados dentro del enchufe del mdulo,
con el lado B mirando hacia arriba.
(2)
Empujar el mdulo hacia dentro y hacia abajo hasta que est cerrado. (c)
Fig.7.2 (c) Desmontando/Montando un mdulo
172
B-81465SP-1/O2
Fig.7.2 (d) muestra las posiciones de las tarjetas y los mdulos
7.3.
SUSTITUCIN DEL TRANSFORMADOR
AVISO
Antes de empezar el procedimiento de sustitucin, apagar de la potencia principal a la
unidad de control. El transformador es bastante pesado; pesa de 45 a 60 kg.
En caso de armario-B
(1)
Quitar los seis tornillos M4 y retirar el panel trasero.
(2)
Quitar los conectores de LA, LB, OUT, CP1, y TOH.

Si un cable se abrocha con nudos de nylon, cortarles con una cuchilla diagonal
para liberar el cable. Asegurarse de no daar el cable.
173
B-81465SP-1/O2
(3)
Quitar los tornillos restantes de la tarjeta del terminal del transformador y quitar la
placa de metal.
(4)
Quitar los dos tornillos M6 restantes del transformador, despus quitar el

transformador.
174
B-81465SP-1/O2
(5)
7.4.
Instalar un transformador de sustitucin haciendo el procedimiento del (1) al (4) al

revs.
SUSTITUCIN DE
REGENERATIVO
LA
UNIDAD
DEL
RESISTOR
AVISO
Antes de empezar, apagar la potencia principal de la unidad de control.
Tener cuidado de que no se avere, ya que la unidad del resistor regenerativo est muy
caliente inmediatamente despus de la operacin.
(1)
Quitar el servo amplificador. (Vase Sustitucin del servo amplificador).
(2)
Quitar los dos tornillos M4, despus de separar la cubierta que ata los cables.
175
B-81465SP-1/O2
(3)
Quitar las dos tuercas M5 restantes y elevar la unidad del resistor regenerativo.
(4)
Instalar una unidad del resistor regenerativo de sustitucin y un servo amplificador

haciendo el procedimiento del (1) al (3) al revs.
176
B-81465SP-1/O2
7.5.
SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE PARO E
AVISO
Antes de empezar la sustitucin, apagar la potencia principal de la unidad de control.
Armario-B
(1)
Separar los cables de la unidad de paro de emergencia.
(2)
Quitar los tornillos (4-M4) restantes de la unidad de paro de emergencia, y sustituir

la unidad de paro de emergencia.
(3)
Volver a conectar los cables.
Fig.7.5 Sustitucin de la unidad de paro de emergencia
177
B-81465SP-1/O2
7.6.
SUSTITUCIN DE LOS SERVO AMPLIFICADORES
AVISO
(1)
Girar los cuatro tornillos, separar la cubierta del amplificador, y tirar del cable.
Fig.7.6 (a) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B)

(2)
Comprobar el voltaje en el tornillo de arriba del LED D7 con un comprobador de

voltaje de CC para ver si el voltaje que queda es mayor de 50V.
178
B-81465SP-1/O2
(3)
Quitar los dos tornillos situados encima del amplificador.

En el medio de la parte de arriba d amplificador, hay un tornillo M5 que sujeta el
amplificador durante el transporte del armario. Despus de la instalacin del
armario, quitar el tornillo.
Esto mejora su mantenimiento.
Fig.7.6 (b) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B)

(4)
Sujetar las asas situadas encima y debajo del amplificador, tirar del amplificador
hacia usted.
Tener cuidado de no tocar ninguno de los componentes, tales como
condensadores, en la parte ms baja de la tarjeta de circuito impreso del servo
179
B-81465SP-1/O2
amplificador. Adems, tener cuidado de no daar los cables que se encuentren

por el camino debajo de servo amplificador al tirar de l.
Fig.7.6 (c) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B)

(5)
Tirar de la parte ms baja del amplificador lo ms lejos hacia usted e inclinar el

amplificador.
Fig.7.6 (d) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B)
180
B-81465SP-1/O2
(6)
Sacar el amplificador mientras se mantiene inclinado.
Fig.7.6 (e) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B)

(7)
Instalar un servo amplificador de sustitucin haciendo el paso (b) al revs.
(8)
Volver a unir los cables.
181
B-81465SP-1/O2
7.7.
SUSTITUCIN DE LA UNIDAD E/S MODELO A
AVISO
7.7.1. Sustitucin de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A

Primero desmontar los mdulos de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A. La
unidad de base se sostiene con cuatro tornillos. De estos tornillos, aflojar los tornillos
superiores y quitar los dos tornillos inferiores, despus sustituir la unidad de base.
Fig.7.7.1 Sustitucin de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A
182
B-81465SP-1/O2
7.7.2. Sustitucin de un mdulo

Un mdulo de interface y un mdulo entrada/salida se instalan y quitan de la unidad
de base fcilmente, como se describe abajo.
Instalando un mdulo
(a)
(b)
(c)
Poner el gancho ms arriba del mdulo dentro del agujero ms arriba de la unidad
de base.
Juntar los conectores del mdulo y la unidad de base respectivamente.
Empujar el mdulo hasta que la parte ms baja del obturador del mismo se agarre
al agujero ms bajo de la unidad de base.
Quitando un modulo
(a)
(b)
Pulsar la palanca del fondo del mdulo para liberar el obturador.

Elevar el mdulo.
Fig.7.7.2 Sustitucin del mdulo
183
B-81465SP-1/O2
7.8.
SUSTITUCIN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIN
Las especificaciones de la consola de programacin varan con su uso. Cuando se

sustituye la consola de programacin, comprobar con cuidado las especificaciones.
(1)
Asegurarse que la potencia de un controlador del robot se apague.
(2)
Separar el cable de la consola de programacin.
(3)
Fig.7.8 Sustitucin de la consola de programacin
184
B-81465SP-1/O2
7.9.
SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA

SECCIN DE CONTROL
(1) Asegurarse que la potencia de un controlador del robot se apague.

(2) Poner el dedo en la abolladura en la seccin superior de la unidad de ventilacin, y
tirar de la unidad de ventilacin hasta que se abra.
(3) Elevar la unidad de ventilacin poco a poco, y desmontarla de la cremallera.
(4) Situar un ventilador de sustitucin en la seccin superior de la cremallera, y
deslizarlo suavemente hasta que se cierre.
Fig.7.9 Sustitucin del motor del ventilador de la seccin de control
185
B-81465SP-1/O2
7.10. SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE CA

AVISO
No tocar el motor del ventilador cuando est girando, o podra hacerse dao.
7.10.1. Sustitucin de la unidad de ventilacin de aire externa y el

ventilador de la puerta (Armario-B)
Ventilador de la puerta
(1)
Separar el cable de la unidad de ventilacin.
(2)
Quitar los dos tornillos M4 restantes de la unidad de ventilacin, despus

desmontarlo.
(3)
Instalar una nueva unidad de ventilacin haciendo al revs el procedimiento de

desmontaje.
Unidad de ventilacin de aire externa

(1)
Separar el cable.
(2)
Quitar los seis tornillos M4 y tirar de la unidad de ventilacin hacia usted.
(3)
Instalar una nueva unidad de ventilacin haciendo al revs el procedimiento de

desmontaje.
186
B-81465SP-1/O2
Unidad de ventilacin de la puerta

(1)
Quitar el cable de la unidad de ventilacin.
(2)
Quitar el ventilador desatornillando los dos tornillos M4 restantes.
(3)
Hacer al revs el procedimiento para montar una unidad de ventilacin libre.
187
B-81465SP-1/O2
7.11. SUSTITUCIN DEL PANEL OPERADOR Y LA TARJETA

DEL INTERRUPTOR DEL PANEL
(1)
Separar el cable (CRT8, CRM51).
(2)
Estrechar los doce ganchos en la tarjeta de circuito impreso, despus quitar sta.
(3)
Quitar los seis tornillos (6-M3), despus quitar la tarjeta del interruptor del panel.
(4)
Instalar una nueva tarjeta del interruptor del panel haciendo al revs el
procedimiento de desmontaje.
Fig.7.11 Sustitucin del panel operador y la tarjeta del interruptor del panel
7.12. SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE MODO

(a)
Quitar l cable del interruptor de modo.
(b)
Quitar los tornillos que sujetan el interruptor de modo, y sustituirlo.

188
B-81465SP-1/O2
NOTA
1 Al montar el interruptor de modo, no apretar demasiado los tornillos. (Par de apriete:
2.5 kg*cm)
2 Apretar los tornillos uniformemente para que la superficie llana del interruptor de
modo llegue a ser paralela al metal de la hoja.
Fig.7.12 Sustitucin del interruptor
189
B-81465SP-1/O2
7.13. SUSTITUCIN DE FUSIBLES

Si se ha fundido un fusible en la unidad de control, encontrar la causa y tomar una
medida adecuada antes de sustituir el fusible.
7.13.1.
Sustitucin de fusibles en el servo amplificador
Los siguientes fusibles estn en el servo amplificador.

F1, F2:
Fusibles para la deteccin del fallo de circuitos en el servo amplificador, (A60L-00010245#GP20)
Si uno de estos fusibles se ha fundido, es probable que est defectuoso el servo
amplificador. Sustituir el servo amplificador.
FS1: Para la generacin de potencia al circuito de control del amplificador (A60L-00010290#L32C)
FS2: Para la proteccin de la salida de 24V al elemento terminal, ROT, y HSK (A60L-00010290#LM32C)
FS3: Para la proteccin de la salida de 24V a la resistencia regenerativa y al amplificador
del eje adicional (A60L-0001-0290#LM50C)
Fig.7.13.1 Sustitucin de fusibles en el servo amplificador
190
B-81465SP-1/O2
7.13.2.
Sustitucin de fusibles en la unidad de potencia
Los siguientes fusibles estn en la unidad de potencia.

F1: Fusible para la entrada de CA, A60L-0001-0396#8.0A
F3: Fusible para proteger la salida de +24E, A60L-0001-0046#7.5
F3: Fusible para proteger la salida de +24V, A60L-0001-0046#7.5
Fig.7.13.2 Sustitucin de fusibles en la unidad de potencia
191
B-81465SP-1/O2
7.13.3.
Sustitucin del fusible en las tarjetas del proceso E/S
El siguiente fusible est en cada tarjeta del proceso E/S.

FUSE1: Fusible para proteger la salida de +24V para las interfaces del equipo
perifrico. A60L-0001-0046#2.0
Fig.7.13.3 (c) Sustitucin del fusible en las tarjetas del proceso E/S
7.13.4.
Sustitucin del fusible en la tarjeta del panel
Los siguientes fusibles se encuentran en la tarjeta del panel.

192
B-81465SP-1/O2
FUSE1: Para la proteccin de la lnea +24EXT (lnea de paro de emergencia)

FUSE2: Para proteccin de la lnea de paro de emergencia de la consola de programacin.
A60L-0001-0046#1.0
Fig.7.13.4 Sustitucin del fusible en la tarjeta del panel
193
B-81465SP-1/O2
7.14. SUSTITUCIN DE RELS

El uso prolongado de un rel podra tener consecuencias en sus contactos no
dejando hacer una conexin segura o pegndose el uno al otro de manera permanente. Si
dicho fallo ocurre, sustituir el rel.
7.14.1.
Sustitucin de rels en la tarjeta del panel
KA21, KA22: Rel para el circuito de paro de emergencia A58L-0001-0192#1509
Fig.7.14.1 Sustitucin de rels en la tarjeta del panel
194
B-81465SP-1/O2
7.15. SUSTITUCIN DE LA BATERA

7.15.1. Batera para la memoria de seguridad (3 VDC)
Los programas, y variables del sistema estn almacenados en el SRAM en la tarjeta
principal. La potencia a la memoria SRAM se asegura por medio de una batera de litio
montada en el panel de la parte delantera de la tarjeta principal. Los datos anteriores no se
pierden incluso cuando se descarga la batera principal. Una batera nueva puede
mantener los contenidos de memoria durante unos 4 aos (Nota).
Cuando el voltaje de la batera est bajo, se ilumina el LED de alarma de la batera en
el panel operador, y la alarma de bajo voltaje (sistema-035) se visualiza en la consola de
programacin. Cuando se visualice esta alarma, sustituir la batera lo antes posible. En
general, la batera puede sustituirse dentro de una o dos semanas, sin embargo, esto
depende de la configuracin del sistema.
Si el voltaje de la batera llega a ser ms bajo, podra ser imposible asegurar el
contenido del SRAM. El encendido de potencia a este estado provoca que el sistema no
arranque y no se visualice el LED de 7 segmentos en la tarjeta principal debido a que se
pierde los contenidos de la memoria. Dejar libre la memoria SRAM completa y volver a
meter los datos despus de sustituir la batera. Debera guardarse con antelacin los datos
importantes a la tarjeta de memoria o disquete en caso de emergencia.
Al sustituir la batera de seguridad de la memoria, as hacer mientras se apaga el
controlador en caso de emergencia.
NOTA
En un robot introducido recientemente, la batera se instala en fbrica.
Por lo tanto, se puede necesitar la sustitucin de la batera 4 aos despus de la
introduccin del robot.
Sustitucin de la batera de litio
(1)
Preparar una batera de litio nueva (Referencia para pedido: A20B-0200-K102).
(2)
Encender el controlador del robot durante unos 30 segundos.
(3)
Apagar el controlador del robot.
(4)
Quitar la batera antigua de la parte de arriba de la tarjeta principal.

Primero abrir la batera, quitarla del portador, y separar su conector.
195
B-81465SP-1/O2
(5)
Quitar la batera antigua, insertar una nueva dentro del portador, y unir el conector.
Confirmar que se cierra la batera de manera segura.
AVISO
Usar una batera que no sea la recomendada podra ocasionar una explosin.
Sustituir la batera slo con la especfica (A02B-0200-K102).
PRECAUCIN
Completar los pasos del (3) al (5) dentro de un intervalo de tiempo de 30 minutos.
Si se deja desconectada la batera durante un largo perodo de tiempo, se perdern los
contenidos de la memoria.
Para evitar posible prdida de datos, se recomienda que los datos del robot tales como
los programas y variables del sistema se aseguren antes de sustituir la batera.
Desechar la batera que se ha sustituido como un deshecho industrial, segn las leyes y
otras normas en el pas donde se instala el controlador y stas establecidas a travs del
municipio y otras organizaciones que tienen jurisdiccin sobre el rea donde se instala el
controlador.
196
B-81465SP-1/O2
III. CONEXIONES
197
B-81465SP-1/O2
1.
GENERAL
Esta seccin describe las conexiones de la interface elctrica en el MODELO B R-J3i.

Adems incluye informacin sobre la instalacin del MODELO B R-J3i.
2.
DIAGRAMA DE BLOQUE
La Fig.2 es un diagrama de bloque de las conexiones de la interface elctrica con el

MODELO B R-J3i.
Fig.2 Diagrama de bloque de la conexin de la interface elctrica (Caso de armario-B)
NOTA
1
2
____________: Indica la conexin elctrica.

--------------------: Indica la conexin mecnica.
Para ms informacin, contactar con nuestro seccin de servicio.
198
B-81465SP-1/O2
3.
CONEXIONES ELCTRICAS
3.1.
DIAGRAMA DE CONEXIN ENTRE LAS UNIDADES

MECNICAS
La Fig.3.1 (a) muestra los diagramas de conexin mecnica.
Fig.3.1 (a) Diagrama de conexin mecnica (R-2000i/165F, armario-B)
NOTA
No se incluye este cable. Debe abastecerse por el cliente.
199
B-81465SP-1/O2
Fig.3.1 (b) Unidad de conexin mecnica
200
B-81465SP-1/O2
NOTA
1 Para detalles sobre la conexin del dispositivo perifrico, vase la seccin de
interface del dispositivo perifrico.
2 No se incluye este cable. Debe abastecerse por el cliente.
3.2.
DIAGRAMA DEL CABLEADO EXTERNO
3.2.1. Cables de conexin del robot

En caso de armario-B/R-2000i/165F
D Detalle de la conexin del cable al servo amplificador.
201
B-81465SP-1/O2
Fig.3.2.1 (a) Cable de conexin del robot (Armario-B/R-2000i/165F)
202
B-81465SP-1/O2
3.2.2. Cable de la consola de programacin

(1)
Cable de la consola de programacin
El cable de conexin de la consola de programacin se conecta al panel operador

como sigue. Esta figura se aplica a todos los modelos de robot.
Fig.3.2.2 Cable de la consola de programacin
203
B-81465SP-1/O2
3.2.3. Conexin de la tensin de entrada

Considerando la capacidad de potencia del robot y la capacidad del cortacircuito,
conectar la alimentacin de la potencia de la cual el voltaje se adapta a las condiciones de
instalacin al terminal situado encima del cortacircuito.
Proveer una clase-D o una mejor conexin a tierra.
La resistencia a tierra no debe excederse de 100.
Asegurar la conexin a tierra de la tabla de trabajo o plantilla utilizada por medio de
un robot de soldadura al arco o parecido para que pueda soportar una corriente elevada.
Usar un cable ancho para resistir el mximo de corriente utilizada.
La seleccin de una llave del transformador de entrada se hace necesaria
dependiendo del voltaje de entrada.
La llave se ajusta al voltaje especfico antes del transporte. Sin embargo, comprobarlo
refirindose a la seccin 6.2 en Mantenimiento antes de abastecer la potencia (antes de
que se encienda el interruptor).
El motor se maneja a travs del sistema invertidor PWM utilizando un puente de
transistor de potencia. Si se utiliza el servo amplificador sin un transformador, una corriente
de escape de alta frecuencia fluye a travs de la capacitancia de dispersin entre la
conexin a tierra y las bobinas del motor, el cable de potencia, y el amplificador. Esto
podra causar que se interrumpiese el interruptor del circuito de corriente de escape o el
rel de proteccin de escape instalado en el camino de la alimentacin de potencia.
Usar el siguiente interruptor del circuito de corriente de escape para que los
invertidores eviten una operacin incorrecta.
Ejemplo de interruptor del circuito de corriente de escape para los invertidores
Manufactura
Fuji Electric Co., Ltd.
Hitachi, Ltd.
Matsushita Electric Works, Ltd.
Tipo
Series EG A
Series SG A
Tipo ES100C
Tipo ES225C
Interruptor del circuito de corriente de
escape, tipo C
Interruptor del circuito de corriente de
escape, tipo KC
La Fig.3.2.3 muestra la conexin del cable.
204
B-81465SP-1/O2
Fig.3.2.3 Conexin de la alimentacin de la potencia de entrada (Armario-B)
205
B-81465SP-1/O2
3.2.4. Conexin del interruptor ON/OFF de la alimentacin de potencia

externa
La seal de On/Off de la potencia externa enciende y apaga la alimentacin de
potencia de fuera de la unidad de control, y se conecta como sigue.
Fig.3.2.4 (a) Conexin del interruptor ON/OFF de la alimentacin de potencia externa
206
B-81465SP-1/O2
Fig.3.2.4 (b) Conexin ON y OFF del interruptor de la alimentacin de potencia externa
207
B-81465SP-1/O2
3.2.5. Conexin del paro de emergencia externo
Fig.3.2.5 (a) Conexin del paro de emergencia externo
208
B-81465SP-1/O2
Seal
Descripcin
Corriente, Voltaje
Seales de salida de parada de

emergencia. Estos contactos estan
abiertos
si
una
parada
de
emergencia en la consola de
programacin
ocurre
o
una
operacin en el panel de control o la
potencia se apaga. (Nota 1)
Estos contactos estan cerrados
durante la operacin normal.
Rango de contacto:
250 VAC, 5A o
30 VDC, 5A carga
del resistor.
ESPB1
ESPB11
ESPB2
ESPB21
ESPB3
ESPB31
ESPB4
ESPB41
Fig.3.2.5 (b) Salida del paro de emergencia externo
NOTA
Los rels para las seales de salida del paro de emergencia puden conectarse a l
fuente de potencia externa.
La potencia para rels se conecta a la potencia del controlador en la fbrica, y, por
favor, conectar la fuente de potencia externa si en la salida de paro de emergencia no
puede efectuarse la potencia del controlador. Por favor, referirse a Conexin de
potencia externa.
Entrada del paro de emergencia externo
209
B-81465SP-1/O2
Despues de conectar el interruptor de paro de emergencia externo, asegurarse de

comprobar las operaciones de los interruptores siguientes el de paro de emergencia del
panel del operador y el de paro de emergencia de la consola de programacin.
Usar un contacto cuya carga minima es de 5mA menos

Seal
EES1
EES11
EES2
EES21
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
EGS1
EGS11
EGS2
EGS21
SD4
SD41
SD5
SD51
Descripcin
Corriente,
Voltaje
Conectar los contactos del interruptor de paro de emergencia externo a

estos terminales. Al usar los contactos de un rele de un contactor en vez Abrir y cerrar
del interruptor, conectar un antiparasitorio al carrete del rele o contactor, 24VDC 10 mA
para suprimir el ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos.
Estas seales se usan para parar el robot cuando la puerta del vallado
estar abierta. Mientras el interruptor Deadman de la consola esta pulsado y
Abrir y cerrar
el interruptor de activacin de la consola es valido, estas seales se
24VDC 10 mA
ignoran y el paro de emergencia no ocurre. Si estas seales no se usan,
se ponen en cortocircuito estos terminales.
Conectar los contactos del interruptor de entrada del encendido servo a
estos terminales. Al usar los contactos de rel o contactor en del Abrir y cerrar
interruptor, conectar un antiparasitorio al carrete del rel o contactor para 24VDC 10 mA
suprimir el ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos.
Conectar los contactos del interruptor de desconexin del servo a estos
terminales. Al usar los contactos de un rel o contactor en del interruptor, Abrir y cerrar
conectar un antiparasitorio al carrete del rel o contactor, para suprimir el 24VDC 10 mA
ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos.
Requerimiento de entrada para el paro de emergencia externo e etc...

El circuito de paro de emergencia se compone de un canal de contactos.
- Por favor conectar contactos duales, que trabajan al mismo tiempo para el
paro de emergencia externo, el interruptor del vallado de seguridad, el
interruptor de On/Off del servo y el interruptor de desconexin del servo.
210
B-81465SP-1/O2
- Por favor, observar los siguientes tiempos.

Si las necesidades de entrada no estan satisfechas puede ocurrir fallo en el
canal nico.
PRECAUCIN
1 Se producir fallo de canal nico, si no se satisface estas necesidades de entrada.
2 El fallo de canal nico no se establece hasta la operacin de ajuste especial incluso
si se apaga y enciende la potencia del controlador.
211
B-81465SP-1/O2
Conexin de la fuente de potencia externa.

El rel de entrada salida de la parada emergencia debe estar separada de la
potencia del controlador.
Por favor conectar +24V externos en vez de +24V internos, pues el paro de
emergencia no tiene que afectar a la potencia del controlador.
Conectar los cables de entrada / salida de la seal del paro de emergencia externa y
On/Off externo.
Los detalles de los cables de la seal se muestran mas abajo:
Si quiere usar un terminal de varilla, seleccionar la que est indicada para el cable que se
muestra arriba.
212
B-81465SP-1/O2
La siguiente tabla enumera los productos recomendados ( fabricados por Weidmuller).

Cable (mm2)
0.5
0.75
1.0
1.5
2.5
Especificacin
Observacin
H0.5/14
H0.75/14
Con cubierta aislada
H1.0/14
H1.5/14
H2.5/14
Como unir los cables de la seal a los conectores.
1.
2.
3.
4.
5.
Quitar el bloque del conector del enchufe de la tarjeta del panel

Insertar la punta del destornillador plano en la ranura de manipulacin y empujar
su manivela.
Insertar la terminacin del cable de la seal en la ranura del cable.
Sacar el destornillador.
Unir el bloque del conector del enchufe a la tarjeta del panel.
No insertar un cable en el agujero del cable de un conector de enchufe o sacarlo con

el bloque de conector del interruotir montado en la tarjeta del panel, si no se podra daar
est.
213
B-81465SP-1/O2
FANUC recomienda la palanca (A05B-2400-K030) para la conexin del cable de seal al

bloque del conector enchufe en vez de un destornillador plano.
214
B-81465SP-1/O2
215
B-81465SP-1/O2
4.
DISPOSITIVOS PERIFRICOS, SOLDADURA AL

ARCO, E INTERFACES DEL ELEMENTO TERMINAL
Las interfaces del dispositivo perifrico E/S MODELO B R-J3i incluyen tarjetas de
circuito impreso y una unidad selecta segn las aplicaciones. La Tabla 4 enumera detalles
de las unidades y tarjetas de circuito impreso. La Figura 4 muestra las posiciones de estas
tarjetas y unidades.
Tabla 4 - Tipos de interface del dispositivo perifrico
N
Nombre
1
2
3
Proceso E/S Tarjeta CA

Proceso E/S Tarjeta CB
Proceso E/S Tarjeta DA
Unidad E/S-MODELO A
(Armario-B)
Referencia
Nmero de puntos
E/S (NOTA1)
Observaciones
DI
DO D/A A/D
40
40
2
6 Instalado en el plano trasero
40
40
0
96
96
0
A05B-2450-J001
A05B-2450-J002
A05B-2450-J003
A05B-2452-J100
Depende del mdulo
(Base y unidad de
E/S seleccionado
interface)
NOTA
El propsito general E/S (SDI/SDO) es un nmero el cual sustrae una seal exclusiva
del valor de la tabla.
Ejemplo: Proceso E/S Tarjeta CB
Valor de la tabla
DI exclusivo
DI propsito general
DI;
40
18
=
22 puntos
Valor de la tabla
DO exclusivo
DO propsito general
DO;
40
20
=
20 puntos
Fig.4 Posiciones de las interfaces del dispositivo perifrico
216
B-81465SP-1/O2
4.1.
DIAGRAMA DE BLOQUE
DISPOSITIVO PERIFRICO
DE
LA
INERFACE
DEL
Lo siguiente es un diagrama de bloque de la interface del dispositivo perifrico y las

especificaciones.
4.1.1. Cuando se usa el proceso E/S Tarjeta CA o CB (Armario-B)
Fig.4.1.1 Diagrama de bloque del proceso E/S Tarjeta CA y CB
NOTA
CRW1 y CRW2 no estn provistos para el proceso E/S Tarjeta CB
217
B-81465SP-1/O2
N de cable
Nombre
K24
Cable de unin E/S
Cable de unin E/S
K50A
K50B
K45
Cable de conexin del

dispositivo perifrico
dispositivo de soldadura
Referencia
A05B-2452-J140
A05B-2452-J141
A05B-2452-J200
A05B-2452-J201
A05B-2452-J202
A05B-2452-J270
A05B-2452-J271
218
Observaciones
Entre la tarjeta principal y el proceso E/S
Entre el proceso E/S y el proceso E/S
Conectado a una longitud de 10 m (uno)
B-81465SP-1/O2
4.1.2. Cuando se usa el proceso E/S Tarjeta DA (Armario-B)
Fig.4.1.2 Diagrama de bloque del proceso E/S Tarjeta DA

N de cable
Nombre
K24
Cable de unin E/S
Cable de unin E/S
K50A,
K50B,
K50C,
K50D
K51A
dispositivo de
K51B
soldadura
Referencia
A05B-2452-J140
A05B-2452-J141
A05B-2452-J200
A05B-2452-J201
A05B-2452-J202
A05B-2452-J250
A05B-2452-J251
A05B-2452-J252
219
Observaciones
Entre la tarjeta principal y el proceso E/S
Entre el proceso E/S y el proceso E/S
B-81465SP-1/O2
4.1.3. Cuando se usa la unidad E/S-MODELO A

4.1.3.1. En caso de armario-B
Fig.4.1.3.1 Diagrama de bloque de la unidad E/S-A (En caso de armario-B)

Artculo
N de cable
Comn
K25
Para el armario del

operador tipo A
Para el armario del
operador tipo B
K54
K54
Nombre
Cable de unin E/S
220
Referencia
-------------
Observaciones
Incluido en A05B-2452J100
Se debe abastecer por el
cliente
Se debe abastecer por el
cliente
B-81465SP-1/O2
4.1.4. Cuando se usan dos o ms procesos E/S Tarjetas de circuito

impreso y unidad de E/S (Modelo A o Modelo B)
En caso de armario-B.
Cuando se utilizan varias unidades del proceso E/S PCB, Unidad E/S-A, conectarlas como
se muestra abajo.
221
B-81465SP-1/O2
4.2.
COMBINACIN DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO

PERIFRICO
4.2.1. En caso de armario-B

Se usan una tarjeta y una unidad
Combinacin C
Combinacin D
Combinacin E
Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos)

Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos)
Unidad E/S-A
Se usan en combinacin dos tarjetas/unidades

Combinacin CC
Combinacin CE
Combinacin DC
Combinacin DD
Combinacin DE

+
+
Unidad E/S-A
+
+
+
Unidad E/S-A
Se usan en combinacin tres tarjetas/unidades

Combinacin CCE
Combinacin DCE
Combinacin DDE

+
+
Unidad E/S-A
+
+
Unidad E/S-A
+
+
Unidad E/S-A
222
B-81465SP-1/O2
4.3.
SEALES DEL PROCESO DE E/S TARJETA
Hay 18 entradas de datos exclusivas (DI) y 20 salidas de datos exclusivas para el

proceso E/S Tarjeta.
Estas seales se asignan al proceso E/S Tarjeta conectado primero cuando se
combinan dos o ms tarjetas de circuito impreso. (Las seales generales SDI/SDO se
asignan al segundo y a las siguientes tarjetas del proceso E/S)
El voltaje comn de la entrada de seales DI a los pines del 1 al 4 del conector
CRM2A se afianzan +24V (comn) en cada tarjeta del proceso E/S.
La Tabla 4.3 muestra las seales de una tarjeta del proceso E/S.
Tabla 4.3 Seales de la tarjeta del proceso E/S (1/4)
(Seales DI)
Conector
CRM2A-1
CRM2A-2
CRM2A-3
CRM2A-4
CRM2A-5
CRM2A-6
CRM2A-7
CRM2A-8
CRM2A-9
CRM2A-10
CRM2A-11
CRM2A-12
CRM2A-13
CRM2A-14
CRM2A-15
CRM2A-16
Nombre de la seal
*IMSTP
*HOLD
*SFSD
CSTOPI
FAULT RESET
START
HOME
ENBL
RSR1
PNS1
RSR2
PNS2
RSR3
PNS3
RSR4
PNS4
RSR5
PNS5
RSR6
PNS6
RSR7
PNS7
RSR8
PNS8
Descripcin
Paro inmediato
Paro temporal
Velocidad de seguridad
Paro de ciclo
Ajuste externo
Arranque
Vuelta a la posicin inicial
Activada la operacin
Respuesta del servicio del robot
Seleccin del nmero de programa
223
Observaciones
Fijado en +24V comn
Fijado en +24V comn
Fijado en +24V comn
Fijado en +24V comn
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
B-81465SP-1/O2

(Seales DI)
N del conector
CRM2A-29
CRM2A-30
CRM2A-31
CRM2A-32
CRM2B-1
CRM2B-2
CRM2B-3
CRM2B-4
CRM2B-5
CRM2B-6
CRM2B-7
CRM2B-8
CRM2B-9
CRM2B-10
CRM2B-11
CRM2B-12
CRM2B-13
CRM2B-14
CRM2B-15
CRM2B-16
CRM2B-29
CRM2B-30
CRM2B-31
CRM2B-32
Nombre de la seal
PNSTROBE
PROD START
SDI01
SDI02
SDI03
SDI04
SDI05
SDI06
SDI07
SDI08
SDI09
SDI10
SDI11
SDI12
SDI13
SDI14
SDI15
SDI16
SDI17
SDI18
SDI19
SDI20
SDI021
SDI022
Descripcin
Marco de referencia PNS
Arranque de la operacin automtica
Estado del dispositivo perifrico
224
Observaciones
Seal general
B-81465SP-1/O2

(Seales DO)
N del conector
CRM2A-33
CRM2A-34
CRM2A-35
CRM2A-36
CRM2A-38
CRM2A-39
CRM2A-40
CRM2A-41
CRM2A-43
CRM2A-44
CRM2A-45
Nombre de la seal
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY
ACK1
SNO1
CRM2A-46
ACK2
SNO2
CRM2A-19
ACK3
SNO3
CRM2A-20
ACK4
SNO4
CRM2A-21
ACK5
SNO5
CRM2A-22
ACK6
SNO6
CRM2A-24
ACK7
SNO7
CRM2A-25
CRM2A-26
CRM2A-27
ACK8
SNO8
SNACK
RESERVED
Descripcin
Durante la operacin automtica
Preparacin completada
Programa de arranque
Programa que se ha interrumpido
Durante el paro temporal
Alarma
Posicin inicial
Activada la consola de programacin
Cada de voltaje de la batera
Durante la operacin
Aceptacin de la respuesta de servicio del
robot
Nmero del programa seleccionado
robot
robot
robot
robot
robot
robot
robot
Seal de respuesta al PNS
225
Observaciones
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
B-81465SP-1/O2

(Seales DO)
N del conector
CRM2B-33
CRM2B-34
CRM2B-35
CRM2B-36
CRM2B-38
CRM2B-39
CRM2B-40
CRM2B-41
CRM2B-43
CRM2B-44
CRM2B-45
CRM2B-46
CRM2B-19
CRM2B-20
CRM2B-21
CRM2B-22
CRM2B-24
CRM2B-25
CRM2B-26
CRM2B-27
Nombre de la seal
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
SDO01
Descripcin
Seal de control del dispositivo
perifrico
226
Observaciones
Seal general
B-81465SP-1/O2
4.4.
INTERFACE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS,

ELEMENTOS TERMINALES, Y SOLDADORES
4.4.1. Conexin de la unidad de control y del dispositivo perifrico
NOTA
1 Los cables de conexin del dispositivo perifrico son opcionales.
2 Todos de COM-** se conectan a 0V.
Tipo de tarjeta del proceso E/S aplicable
CA, CB, DA
227
B-81465SP-1/O2
NOTA
DA
228
B-81465SP-1/O2
NOTA
DA
229
B-81465SP-1/O2
NOTA
Esto es un diagrama de conexin para +24V comn.
230
B-81465SP-1/O2
231
B-81465SP-1/O2
NOTA
232
B-81465SP-1/O2
233
B-81465SP-1/O2
NOTA
234
B-81465SP-1/O2
235
B-81465SP-1/O2
NOTA
236
B-81465SP-1/O2
237
B-81465SP-1/O2
NOTA
238
B-81465SP-1/O2
NOTA
4.4.2. Conexin entre la unidad mecnica y el elemento terminal

239
B-81465SP-1/O2
Fig.4.4.2 En caso del R-2000i (Para otros robots, referirse a cada manual de
mantenimiento)
240
B-81465SP-1/O2
NOTA
1 Esto es un diagrama de conexin para +24V comn.
2 El comn cambio de nivel sobre el pin de ajuste (COM1) est en el servo
amplificador de 6 ejes.
4.4.3 Conexin entre la unidad de control y el soldador
241
B-81465SP-1/O2
NOTA
El cable de conexin del dispositivo perifrico y el soldador es opcional.
CA
242
B-81465SP-1/O2
243
B-81465SP-1/O2
NOTA
Esta es la conexin para +24V.
244
B-81465SP-1/O2
245
B-81465SP-1/O2
4.5.
ESPECIFICACIONES DE LA SEAL DE E/S DIGITAL
Esta seccin describe las especificaciones de las seales E/S digitales conectadas
con el dispositivo perifrico, el elemento terminal, y el soldador al arco.
4.5.1 Interface del dispositivo perifrico

(1) Seales de salida en la interface A del dispositivo perifrico
Ejemplo de conexin
Especificaciones elctricas
Voltaje nominal
Voltaje mximo aplicado
Corriente de carga mxima
Tipo de transistor
Voltaje de saturacin en la conexin
: 24 VDC
: 30 VDC
: 0.2 A
: Colector abierto NPN
: 1.0 V (aproximadamente)
Diodo anti-parasitario
Tensin inversa mxima nominal
Corriente directa efectiva nominal
: 100 V o ms
: 1 A o ms
NOTA
No usar la alimentacin de potencia del robot.
Cuando se carga un rel, solenoide, etctera, conectarlos en paralelo con los diodos
para evitar la fuerza contraelectromotriz.
Si se conecta una carga causando una corriente de tensin cuando se enciende una
lmpara, utilizar una resistencia protectora.
Seales aplicables
Seales de salida de la tarjeta CRM2 y CRM4 del proceso E/S
246
B-81465SP-1/O2
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH,

TPENBL, BATALM, BUSY, ACK1 a ACK8, SNO1 a SNO8, SNACK, SDO1 a
SDO76
(2)
Seales de entrada en la interface A del dispositivo perifrico
Ejemplo de conexin
Especificaciones elctricas del receptor

Tipo
: Receptor de voltaje conectado a tierra
Voltaje de entrada nominal
: Cierre de contacto
: +20V a +28V
: Apertura de contacto
: 0V a +4V
Voltaje de entrada mximo aplicado : +28 VDC
Impedancia de entrada
: 3.3 k (aproximadamente)
Tiempo de respuesta
: 5 ms a 20 ms
Especificaciones del contacto del dispositivo perifrico
Capacidad de contacto nominal
: 30 VDC, 50 mA o ms
Anchura de la seal de entrada
: 200 ms o ms (on/off)
Tiempo de rectificacin
: 5 ms o menos
Resistencia en circuito cerrado
: 100 o menos
Resistencia en circuito abierto
: 100 k o ms
NOTA
Aplicar en el robot la potencia de +24V al receptor.
Sin embargo, las especificaciones de la seal anterior se debe satisfacer en el receptor
del robot.
Seales aplicables
247
B-81465SP-1/O2
Seales de entrada de la tarjetas CRM2 y CRM4 del proceso E/S

*IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL,
RSR1 a RSR8, PNSTROBE, PROD START, SDI1 a SDI78
4.5.2 Interface de control del elemento terminal

(1)
Seales de salida
Ejemplo de conexin
Especificaciones elctricas
Voltaje nominal
Tipo de transistor
Voltaje de saturacin en conexin
: 24 VDC
: 30 VDC
: 0.2 A
: 1.0V (aproximadamente)
NOTA
La alimentacin de potencia de +24V en el robot puede utilizarse cuando la corriente
total de la interface de soldadura y la interface del elemento terminal es de 0.7 A o
menos.
Cuando se carga directamente un rel, solenoide, etc., conectarlos en paralelo con
diodos para evitar la fuerza contraelectromotriz.
Si se conecta una carga causando una subida de la corriente cuando se apague una
lmpara, utilizar una resistencia protectora.
Seales aplicables
Seales de salida de la interface de control del elemento terminal de RDO1 a
RDO8
(2)
Seal de entrada
Ejemplo de conexin
248
B-81465SP-1/O2
Especificaciones elctricas del receptor

Tipo
: Cierre de contacto
: +20V a +28V
: Apertura de contacto
: 0V a +4V
Tiempo de respuesta
: 5 ms a 20 ms
: 5 ms o menos
: 100 o menos
: 100 k o ms
NOTA
Aplicar en el robot la potencia de +24V al receptor.
Sin embargo, las especificaciones de la seal anterior se debe satisfacer en el receptor
del robot.
Seales aplicables
Seales de entrada de la interface de control del elemento terminal
RDI1 a RDI8, *HBK, *PPABN
249
B-81465SP-1/O2
4.5.3 Especificaciones de la seal de E/S para la interface de la

soldadura al arco
(1)
Especificaciones de la seal de salida digital para una interface de soldadura al

arco
En caso del proceso E/S CA
Caractersticas elctricas
Voltaje nominal
Tipo de transistor
Voltaje de saturacin en conexin
: 24 VDC
: 30 VDC
: 0.2 A
: 1.0V (aproximadamente)
NOTA
Un voltaje de potencia de +24V, provisto para el robot, puede utilizarse para las seales
de interface de unos 0.7 A. Este lmite se aplica a la suma de las corrientes que fluyen a
travs de las interfaces de control del elemento terminal y de la soldadura al arco. Para
conducir directamente un rel o solenoide, conectar un diodo evitando la fuerza
contraelectromotriz a la carga conectada en paralelo. Para conectar una carga la cual
genera una corriente afluente cuando se encienda la unidad de control, conectar un
resistor protector.
Seales aplicables
- Seales de salida en la interface del elemento terminal
- WDO1 a WDO8
(2)
Especificaciones de la seal de entrada digital para una interface de soldadura al

arco
250
B-81465SP-1/O2
Caractersticas elctricas del receptor

Tipo

: +20V a +28V con cierre de contacto
: 0V a +4V con apertura de contacto
Tiempo de respuesta
: 5 ms a 20 ms

: 5 ms o menos
: 100 o menos
: 100 k o ms
NOTA
Abastecer la potencia con +24V, provisto para el robot, a los receptores. La seal
receptora en el robot debe satisfacer el tiempo de seal especfico anterior.
Seales aplicables
- Seales de entrada para la interface de la soldadura al arco.
- WDI1 a WDI8
251
B-81465SP-1/O2
(3)
Especificaciones de la seal de salida analgica para la interface de soldadura al

arco (Comando de voltaje de soldadura, comando de rgimen del hilo de
alimentacin)
NOTA
Impedancia de entrada 3.3 k o ms
Conectar un filtro de paso alto.
(4)
Especificaciones de la seal de entrada para la interface de soldadura al arco

(Deteccin del voltaje de soldadura, Deteccin de la corriente de soldadura)
NOTA
La seal de entrada no debera ondular para que el circuito funcione de manera
adecuada.
(Deteccin de depsito del hilo: WDI+ y WDI-)
NOTA
Conectar un resistor de 100 o ms entre el electrodo negativo y positivo del soldador.
Aislar las seales de deteccin del depsito para la soldadura TIG del circuito de
soldadura, para las cuales se utilizan componentes de alta frecuencia. El voltaje que
resiste el dielctrico de este circuito es de 80V.
252
B-81465SP-1/O2
4.6.
ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES USADOS PARA

LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS Y SOLDADORES
Si el cliente manufactura cables, confirmar con los cables estndares de FANUC

descritos en esta seccin.
(Vase la descripcin en Interface del dispositivo perifrico en este manual para las
especificaciones de los cables estndares de FANUC)
4.6.1. Cable de la interface A del dispositivo perifrico (CRM2: Honda

Tsushin, 50 pines)
4.6.2. Cable de la interface B del dispositivo perifrico (CRM4: Honda

Tsushin, 20 pines)
253
B-81465SP-1/O2
4.6.3. Cable de conexin de la soldadura al arco (CRW1: Honda

Tsushin, 34 pines)
Tener cuidado de utilizar nuestro cable para conectar el soldador.
254
B-81465SP-1/O2
4.7.
CONEXIN DEL CABLE PARA LOS DISPOSITIVOS

PERIFRICOS,
ELEMENTOS
TERMINALES,
Y
SOLDADORES AL ARCO
4.7.1. Cable de conexin del dispositivo perifrico

La Fig.4.7.1 muestra la conexin del cable del dispositivo perifrico en el armario.
Fig.4.7.1 Conexin del cable del dispositivo perifrico
255
B-81465SP-1/O2
4.7.2. Conector del cable del dispositivo perifrico

(1)
La Fig.4.7.2 muestra el conector para los cables A y B del dispositivo perifrico.
Especificaciones
del conector
Interface
aplicable
MR50LM
MR20LM
CRM2
CRM4
Simbolo
I
Dimensiones
A
B
C
67.9
73.5
44.8
39.3
44.9
39.8
D
18
17
Observaciones
Honda Tsushin Kogyo, 50 pins
Nombre
Cubierta del conector
Tornillo de la abrazadera del cable
Muelle de la abrazadera del conector
Tornillo de la abrazadera del conector
Conector 50 pins (macho) MR50M
Conector 20 pins (macho) MR20M
Fig.4.7.2 (a) Conector del cable del dispositivo perifrico (Honda Tsushin Kogyo)
256
B-81465SP-1/O2
(2)
Conector del dispositivo perifrico
Especificacion
Interface aplicable
es del conector
MR50RF
MR20RF
(CRM2)
(CRM4)
Simbolo
I
Dimensiones
A
B
61.4
56.4
39.3
44.9
Observaciones
Nombre
Tornillo de la abrazadera del conector
Tornillo M2.6x8
Conector (MR50RF)
Conector (MR20RF)
Fig.4.7.2 (b) Conector del dispositivo perifrico (Honda Tsushin Kogyo)
257
B-81465SP-1/O2
4.7.3. Conector del cable del elemento terminal

(1)
Vista externa del conector (Para R-2000i. Referirse a cada manual de

mantenimiento para otros robots)
Fig.4.7.3 (a) Conector (Tipo angular)
Fig.4.7.3 (b) Conector (Tipo directo)
258
B-81465SP-1/O2
4.7.4. Cables recomendados

(1)
Cable de conexin del dispositivo perifrico

Conectar un dispositivo perifrico utilizando un cable completamente blindado y
muy protegido segn las especificaciones en la Tabla 4.7.4 (a).
Permitir un extra de 50 cm para rotar el cable en la unidad de control.
La longitud mxima del cable es de 30 cm.
Tabla 4.7.4 (a) Cable recomendado (para la conexin del dispositivo perifrico)
N de
hilos
Especif. del hilo

(Especif. de
FANUC)
Conductor
Dimetro (mm)
50
A66L-0001-0042
1.05
20
A66L-0001-0041.
1.05
(2)
Config.
7/0.18
AWG24
7/0.18
AWG24
Grosor de
envoltura
Dimetro
externo
efectivo
(mm)
1.5
12.5
Resistencia del Corriente

conductor
permisible
(A)
(/km)
106
1.6
1.5
10.5
106
1.6
Cable de conexin del elemento terminal

Conectar un elemento terminal utilizando un cable muy protegido con un hilo mvil
segn las especificaciones en la Tabla 4.7.4 (b).
La longitud del cable se determina, por lo cual el cable no interferir con el
elemento terminal y la mueca puede moverse a travs de su recorrido completo.
Tabla 4.7.4 (b) Cable recomendado (para la conexin del elemento terminal)
N de
hilos
Especif. del hilo

(Especif. de
FANUC)
Conductor
Dimetro (mm)
A66L-0001-0143
1.1
20
A66L-0001-0144
1.1
Config.
40/0.08
AWG24
40/0.08
AWG24
259
Grosor de
envoltura
Dimetro
externo
efectivo
(mm)
1.0
5.3
Resistencia del Corriente

conductor
permisible
(A)
(/km)
91
3.7
1.0
8.6
91
2.3
B-81465SP-1/O2
4.8.
CONEXIN DE LAS UNIDADES DE COMUNICACIN
4.8.1. Interface RS-232-C

4.8.1.1. Interface
Esta interface puede conectarse a un archivo manual o a otra unidad de
comunicacin de FANUC.
260
B-81465SP-1/O2
NOTA
1 Pueden usarse +24V como alimentacin de potencia para el equipo RS-232-C de
FANUC.
2 No conectar ninguno nada a estos pines para que no se indiquen los nombres de la
seal.
4.8.1.2. Seales de la interface RS-232-C
Generalmente se utilizan las seales en la interface RS-232-C como sigue.
Fig.4.8.1.2 Interface RS-232-C
261
B-81465SP-1/O2
4.8.1.3. Conexin entre la interface RS-232-C y el dispositivo externo
262
B-81465SP-1/O2
D El cable para la conexin del acoplamiento PG al NC debera conectarse como se

muestra en el diagrama de abajo.
Preparar el cable con el dispositivo E/S como sigue:
263
B-81465SP-1/O2
4.8.2. Interface Ethernet

PRECAUCIN
Antes de conectar o desconectar cables a o de la tarjeta Ethernet, cortar la alimentacin
de potencia de R-J3i MODELO B, y asegurarse de que se apague la potencia.
NOTA
Por favor, consultar de cada fabricante sobre la construccin de la red o la condicin de
uso del equipo excepto de la tarjeta Ethernet (concentrador, transmisor-receptor, cable,
etc.). Al configurar tu red, se debe tener en cuenta otras fuentes de ruido elctrico para
evitar que tu sta tenga influencia de dicho ruido. Asegurarse que el cableado de la red
est suficientemente separado de las lneas de potencia y otras fuentes de ruido
elctrico como motores, y, si es necesario, conectar a tierra los dispositivos. Adems,
una impedancia alta y mal conectada a tierra podra causar interferencia durante las
comunicaciones. Despus de instalar la mquina, dirigir una prueba de comunicaciones
antes de que se realmente empiece a operar la mquina.
No podemos asegurar la operacin que se haya influenciado por problemas en la red
producidos por un dispositivo que no sea la tarjeta principal.
264
B-81465SP-1/O2
4.8.2.1. Conexin a Ethernet

La tarjeta principal se provee con una interface 10/100 BASE-T.
Preparar un concentrador para la conexin de la tarjeta Ethernet a la red Ethernet.
Lo siguiente muestra un ejemplo de una conexin general.
Algunos dispositivos (concentrador, transmisor-receptor, etc.) que se necesitan para

la construccin del red no vienen en una construccin resistente al polvo. Utilizando tales
dispositivos en una atmsfera donde sean expuestos al polvo o nube de grasa interferirn
con las comunicaciones o daarn la tarjeta Ethernet. Tener cuidado al instalar dichos
dispositivos en un armario resistente al polvo.
265
B-81465SP-1/O2
4.8.2.2. Asignaciones de los pines del conector (CD38) 10/100 BASE-T

CD38
Nmero de pin
1
2
3
4
5
6
7
8
Nombre de la seal
TX+
TXRX+
RX-
Descripcin
Enviar +
Enviar Recibir +
No se usa
No se usa
Recibir No se usa
No se usa
4.8.2.3. Conexin del cable

La figura de abajo muestra la conexin del cable entre el conector (CD38) 10/100 BASE-T
de la tarjeta principal y el concentrador.
D Para ms detalles en el blindaje, vase 4.8.2.6 Blindaje y fijacin del cable.

D Mantener la longitud total del cable dentro de 100 m.
No extender el cable ms de lo necesario.
266
B-81465SP-1/O2
4.8.2.4. Materiales conductores

El cable de sin blindaje (cable UTP) se presenta comercialmente como cable de par
trenzado 10/100 BASE-T. Sin embargo, asegurarse de usar el cable de para trenzado
(STP) blindado de Categora 5 para mejorar la resistencia al ruido elctrico en un ambiente
FA. (Para ms detalles en el blindaje, vase 4.8.2.6 Blindaje y fijacin del cable).
Cable recomendado
Fabricante
Furukawa Electric Co., Ltd.
Nissei Electric Co., Ltd.
Especificacin
DTS5087
F-4PFWMF
Consultas
Fabricante
Furukawa Electric Co., Ltd.,
Sales Headquarters
Observaciones
Nissei Electric Co., Ltd.,
Machida Branch
Overseas Sales Office
Observaciones
Direcciones de contacto
Maru-no-uchi 2-6-1, Chiyoda-ku.
Tokyo 100-8322
TEL: 03-3286-3126
FAX: 03-3286-3979
3F MU Bldg., Minami-narise 1-9-1,
Machida City, Tokyo 194-0045
TEL: 0427-29-2153
FAX: 0427-29-3375
NISSEI ELECTRIC CO., LTD
1509 Okubo-cho, Hamamatsu-shi
Shizuoka-ken, 432-8006 Japan
TEL: 053-485-4114
FAX: 053-485-6908
E-mail:KYH05470@niftyserve.or.jp
Se pueden abastecer cables con conectores en
ambos lados
NOTA
Los cables recomendados no pueden conectarse a partes mviles.
4.8.2.5. Especificacin del conector
Utilizar un conector (RJ-45) modular de 8 pines como cable de par de trenzado para
la conexin Ethernet.
Hirose Electric Co., Ltd.
CL222-1328-1328 (para el cable STP) o algn artculo equivalente
4.8.2.6. Blindaje y fijacin del cable
Blindar los cables como los otros (Vase 4.7.1)
4.8.2.7. Conexin a tierra de la red
Incluso si son satisfactorias las condiciones de conexin a tierra en la mquina,
algunas veces entra ruido elctrico de la mquina en la lnea de comunicaciones y causa
267
B-81465SP-1/O2
interferencia dependiendo de las condiciones de instalacin y del ambiente perifrico de la

mquina. Para evitar la entrada de dicho ruido elctrico, separar y aislar la mquina del
cable de la red Ethernet y el ordenador personal reduce de manera efectiva la influencia
del ruido elctrico.
La siguiente figura muestra un ejemplo de dicha conexin.
NOTA
1 Debe separarse la conexin a tierra entre el lado de la lnea de red PC y el lado del
sistema de la mquina. Si es imposible separar la conexin a tierra debido a que
haya un nico punto de conexin, conectar independientemente el cable de tierra
para cada sistema al punto de conexin. (Referirse a la Fig.1)
La resistencia para la conexin a tierra debe ser menor de 100-ohm (Clase 3).
268
B-81465SP-1/O2
El grosor del cable de conexin a tierra es mayor o igual al cable de potencia de CA.
Es necesario un grosor de, al menos, 5.5 mm2.
2 Por favor, utilizar el HUB que tiene conector de interface de sin blindaje. FANUC
recomienda el HCN-7500 (Hitachi-Densen LTD) o equivalente.
3 Hay la posibilidad que el ruido haga el obstculo de comunicacin incluso si la
conexin a tierra se separa utilizando el 10/100 BASE-T. En caso de usar la tarjeta
Ethernet en el peor entorno, por favor, separar completamente el lado de la lnea de
red PC y el lado del sistema de la mquina utilizando el 10/100 BASE-FL (Medio de
fibra ptica).
Fig.4.8.2.7 Cableado en el nico punto de conexin a tierra
269
B-81465SP-1/O2
5.
TRANSPORTE E INSTALACIN
5.1.
TRANSPORTE
Esta seccin describe el transporte e instalacin para la unidad de control.

La unidad de control se transporta mediante una gra. Unir una cuerda a los cncamos en
la parte superior de la unidad de control.
Fig.5.1 Transporte
5.2.
INSTALACIN
270
B-81465SP-1/O2
5.2.1. Mtodo de instalacin

Lo siguiente es el mtodo de instalacin para la armario-B.
Al instalar la unidad de control, permitir el espacio para el mantenimiento que se muestra
en la figura siguiente.
Fig.5.2.1 (a) Dimensin externa
271
B-81465SP-1/O2
Fig.5.2.1 (b) Mtodo de instalacin (Armario-B)
5.2.2. Montaje en la instalacin
Fig.5.2.2 Montaje en la instalacin (Armario-B)
272
B-81465SP-1/O2
5.3.
CONDICIN DE INSTALACIN
Artculo
Modelo
Transformador
Todos los modelos
Capacidad de la fuente de
potencia de entrada
Consumo medio de potencia
R-2000i/165F
12 kVA
R-2000i/165F
2.5 kW
De 0 a 45_C durante la operacin, y de 20 a
60_C durante el transporte y almacenamiento
con un coeficiente de temperatura sw
1.1_C/min.
Humedad relativa: del 30% al 95%, no se
condensa
Es necesario un suministro si se instala la
mquina en un ambiente en el cual hay
cantidades relativamente grandes de
contaminantes (polvo, fluido dielctrico,
disolvente orgnico, cido, gas corrosivo, y/o
sal).
0.5 G o menos. Al utilizar el robot en una
posicin expuesto a una fuerte vibracin,
consultar con tu representante de ventas de
FANUC.
Temperatura ambiente
permisible
Todos los modelos
Humedad ambiente
permisible
Todos los modelos
Gas del entorno
Todos los modelos
Vibracin
Todos los modelos
Altitud
Comn a todos los

modelos
Radiaciones ionizantes y no
ionizantes
Comn a todos los

modelos
Masa de la unidad de control
Especificaciones / condicin
I 440-480, 500-575 VAC (+10%-15%)
II 380-415, 440-500 VAC (+10%-15%)
III 200-230, 380-400 VAC (+10%-15%)
50/60 Hz 1 Hz 3 fases
No mayor de 1000 m sobre el nivel del mar.
Es necesario un suministro protector adicional

si se instala la mquina en un ambiente en el
cual se expone a radiaciones (microondas,
rayos ultravioleta, rayos lser, y/o rayos X).
Armario-B (R-2000i/165F) Aproximadamente 180 kg.
NOTA
Durante la aceleracin rpida, la traccin de potencia del robot puede ser varias veces
el valor de rgimen continuo.
273
B-81465SP-1/O2
5.4.
AJUSTE Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIN

Ajustar el robot segn el siguiente procedimiento en la instalacin.
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
5.5.
Descripcin
Comprobar visualmente la entrada y la salida de la unidad de control.
Comprobar los terminales del tornillo para una buena conexin.
Comprobar que los conectores y las tarjetas de circuito impreso estn bien conectados.
Comprobar el ajuste de la cubierta del transformador (Vase II-MANTENIMIENTO seccin 6.2)
Apagar el interruptor y conectar el cable de potencia de entrada.
Comprobar el voltaje de potencia de entrada y las salidas del transformador.
Pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador y encender la unidad de control.
Comprobar las seales de interface entre la unidad de control y la unidad mecnica del robot.
Comprobar los parmetros. Si fuera necesario, ajustarlos.
Liberar el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador. Encender el controlador.
Comprobar el movimiento a travs de cada eje en el modo de puesta en marcha manual.
Comprobar las seales de interface del elemento terminal.
Comprobar las seales de interface de control del dispositivo perifrico.
AJUSTE DEL REBASE Y PARO DE EMERGENCIA EN LA

INSTALACIN
Un rebase y un paro de emergencia se producen cuando se maneja el robot por

primera vez despus de que se instale y se conecten las unidades mecnica y de control.
Esta seccin describe cmo reajustar el rebase y el paro de emergencia.
Retirar la placa roja que ata el eje giratorio con antelacin.
Los ejes J2 y J3 se aprietan contra los paros elctricos en el transporte. Por lo tanto,
salta una alarma de rebase cuando se enciende la potencia despus de la instalacin.
El robot puede adems encontrarse en un estado de paro de emergencia si no se
conecta la interface de control del dispositivo perifrico.
274
B-81465SP-1/O2
5.5.1. Procesamiento de la interface del dispositivo perifrico

Tomar las siguientes medidas si no se usan las seales *IMSTP, *HOLD, *SFSD, y
ENBL.
5.5.2. Reajuste del rebase

1)
2)
3)
Seleccionar [OT release] en la pantalla del rebase para liberar cada eje del robot
del estado de rebase.
Mantener pulsada la tecla shift, y apretar el botn de liberacin de la alarma para
reajustar la condicin de sta.
Seguir manteniendo pulsada la tecla shift, y poner en marcha para traer a todos
los ejes dentro de un alcance mvil.
5.5.3. Cmo activar/desactivar el HBK

1)
2)
3)
4)
5)
Pulsar [MENUS] en la consola de programacin.

Seleccionar [NEXT].
Seleccionar [SYSTEM].
Pulsar F1 (TYPE) en la consola de programacin.
Seleccionar Config para activar/desactivar el HBK.
1
2
3
Ajuste de
activacin/desactivacin
de corte manual
Activado
Activado
Desactivado
CERRADO
ABIERTO
CERRADO
S
S
S (*2)
Posible
Imposible
Posible
Desactivado
ABIERTO
No
Posible
Estado
HBK (*1)
Notas
1 Conector del elemento terminal del robot
275
Deteccin
de HBK
Operacin del
robot
Mensaje
Ninguno
SRVO-006
Ninguno
En arranque fro,
SRVO-300
B-81465SP-1/O2
2 Se cierra el momento del circuito HBK, la deteccin HBK se activa.

Cuando se abre de nuevo el circuito HBK, salta la alarma Servo 300 o Servo 302,
causando que el robot se pare.
3 Si se apaga y enciende la potencia otra vez bajo la condicin de estado en *2, entra
el estado 4, por lo que se retira la condicin de alarma.
5.5.4. Cmo activar/desactivar la alarma de presin neumtica (PPABN)

1)
2)
3)
4)
5)
Pulsar [MENU] en la consola de programacin.

Seleccionar [NEXT].
Seleccionar [SYSTEM].
Pulsar F1 (TYPE) en la consola de programacin.
Seleccionar Config para activar/desactivar PPABN.
276
B-81465SP-1/O2
APNDICE
277
B-81465SP-1/O2
A.
DIAGRAMA DE CONEXIN TOTAL
Fig.A (a) Diagrama de conexin total (Armario-B)
278
B-81465SP-1/O2
279
B-81465SP-1/O2
Fig.A (b) Transformador tipo I (Armario-B) (1/3)
280
B-81465SP-1/O2
Fig.A (b) Transformador tipo II (Armario-B) (2/3)
281
B-81465SP-1/O2
Fig.A (b) Transformador tipo III (Armario-B) (3/3)
282
B-81465SP-1/O2
Fig.A (c) Unidad de alimentacin de potencia
283
B-81465SP-1/O2
Fig.A (d) CPU principal
284
B-81465SP-1/O2
Fig.A (e) Unidad de paro E redundante (Armario-B, 1/2)
285
B-81465SP-1/O2
Fig.A (e) Unidad de paro E redundante (Armario-B, 2/2)
286
B-81465SP-1/O2
Fig.A (f) Servo amplificador de 6 ejes (1/2)
287
B-81465SP-1/O2
Fig.A (f) Servo amplificador de 6 ejes (2/2)
288
B-81465SP-1/O2
Fig.A (g) Conexin de la potencia del motor
289
B-81465SP-1/O2
Fig.A (h) Panel operador (sin paro E)
290
B-81465SP-1/O2
Fig.A (i) Panel operador (Armario-B)
291
B-81465SP-1/O2
Fig.A (j) Interface mecnica (R-2000i/165F)
292
B-81465SP-1/O2
Fig.A (k) Dispositivo E/S (Armario-B) (1/2)
293
B-81465SP-1/O2
Fig.A (k) Dispositivo E/S (interface) (2/2)
294
B-81465SP-1/O2
Fig.A (l) Circuito de paro de emergencia de armario-B
295
B-81465SP-1/O2
296
B-81465SP-1/O2
B.
ESPECIFICACIONES DE LA
DISPOSITIVO PERIFRICO
B.1
SEALES
INTERFACE
DEL
La siguiente tabla enumera las seales E/S utilizadas para la interface del dispositivo
perifrico en el controlador R-J3i MODELO B.
Seales de entrada (Referirse a B.3.1)
Seales
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
FAULT_RESET
START
HOME
ENBL
RSR1/PNS1
RSR2/PNS2
RSR3/PNS3
RSR4/PNS4
RSR5/PNS5
RSR6/PNS6
RSR7/PNS7
RSR8/PNS8
PNSTROBE
PROD_START
SDI01
SDI02
SDI03
SDI04
SDI05
SDI06
SDI07
SDI08
SDI09
SDI10
SDI11
SDI12
SDI13
SDI14
SDI15
SDI16
SDI17
SDI18
SDI19
SDI20
SDI21
SDI22
Descripcin
Seal de paro instantneo
Seal de aviso
Seal de velocidad segur
Seal de paro de ciclo
Seal de liberacin de alarma
Seal de empiece/arranque de ciclo
Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1)
Seal de activacin
Seal de impulso de referencia PNS
Seal de arranque de la operacin automtica
Seal de entrada de propsito general
*1: RSR : Respuesta de servicio del robot (RSR5 a RSR8 son opcionales)
PNS : Entrada de seleccin del nmero del programa (opcional)
Se puede pulsar si se utiliza RSR o PNS
297
B-81465SP-1/O2
Seales de salida (Referirse a B.3.2)

Seal
Descripcin
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY
ACK1/SNO1
ACK2/SNO2
ACK3/SNO3
ACK4/SNO4
ACK5/SNO5
ACK6/SNO6
ACK7/SNO7
ACK8/SNO8
SNACK
----------
Seal de activacin de la aceptacin del comando

Seal de disponibilidad del sistema
Seal de arranque del programa
Seal de pausa del programa
Seal de aviso
Seal de alarma
Seal de punto de referencia
Seal de activacin de la consola de programacin
Seal de alarma de la batera
Seal operativa
Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR
Seal de reconocimiento PNS
No se usa (para futura expansin)
SDO01
SDO02
SDO03
SDO04
SDO05
SDO06
SDO07
SDO08
SDO09
SDO10
SDO11
SDO12
SDO13
SDO14
SDO15
SDO16
SDO17
SDO18
SDO19
SDO20
Seal de salida de propsito general

298
B-81465SP-1/O2
B.2. CONFIGURACION DEL VOLTAJE COMUN

Todas las tarjetas impresas del proceso de E/S tienen un puente para configurar el
voltaje comn de las seales de entrada de 0V a 24V. El sistema ajusta automticamente
la polaridad por software de acuerdo con el estado de este pin. Por lo tanto, se puede
hacer funcionar el sistema sin preocuparse de la configuracin del voltaje comn.
Para mas seguridad le recordamos el voltaje de referencia comn de las 4 seales
siguientes:
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
B.3. SEALES E/S

B.3.1. Seales de entrada
Esta seccin describe las especificaciones de cada seal de entrada.
(1)
Seal de paro instantneo (entrada) *IMSTP

Efectiva: En cualquier tiempo
Funcin: Utilizar el interruptor de cierre de manera normal ya que es una seal
inversa.
El sistema apaga la potencia a la unidad del servo cuando se abre la
*IMSTP (apagado). Esta seal tiene el mismo efecto que la seal de
paro de emergencia, pero se controla por software. Por esta razn,
utilizar la interface externa de paro de emergencia en la tarjeta de
control de paro de emergencia para el cableado de la seal de paro de
emergencia.
No usar *IMSTP.
(2)
Seal liberacin de alarma (entrada) FAULT RESET

Efectiva: En el estado de alarma
Funcin: La seal FAULT RESET libera el estado de alarma. Si se ha apagado la
unidad del servo, adems se enciende la unidad. Al mismo tiempo, la
alarma que se visualiza en la consola de programacin (la lnea
superior) se queda en blanco.
Descripcin: Esta seal slo libera el estado de alarma. No se vuelve a empezar la
ejecucin del programa.
El robot se mantendr en marcha si se dispara la seal ON durante la
operacin
299
B-81465SP-1/O2
(3)
Seal de aviso (entrada) *HOLD

Funcin: Utilizar el interruptor de cierre de forma normal ya que es una seal
inversa.
La seal *HOLD tiene la misma funcin que el botn de aviso en el
panel operador. Se interrumpe el programa de corriente y para la
operacin del robot. Mientras esta seal sea de entrada, se enciende la
seal de aviso (salida) HELD y no se puede manejar el robot.
(4)
Seal de arranque (entrada) START

Efectiva: Cuando se encienda la seal de activacin de la aceptacin del
comando (salida) CMDENBL.
Vase la descripcin de CMDENBL en la Seccin B.3.2 (1) para ms
detalles.
Funcin: La seal de entrada pone en marcha al programa seleccionado en el
borde/corte descendente cuando se apaga la seal despus de que sea
encendida. Su funcin difiere segn el ajuste del parmetro
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
- Si se ajusta el parmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY a
DISABLED, la seal START arranca el programa el cual se ha
seleccionado de la consola de programacin. Por defecto, el
programa arranca desde la posicin del cursor de corriente.
- Si se ajusta el parmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY a ENABLED,
la seal START slo resume la ejecucin del programa de aviso
temporalmente. Para ejecutar un programa inactivado desde el
principio, introducir la seal PROD-START.
(5)
Seal de paro de ciclo (entrada) CSTOPI

Funcin: -
(6)
Si se ajusta el parmetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT a

DISABLED, la seal CSTOPI libera al programa del estado de
espera causada por una RSR. No se para la ejecucin del programa
de corriente y lo permite para continuar procesando (por defecto).
Si se ajusta el parmetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT a ENABLED,
la seal CSTOPI cancela inmediatamente la ejecucin del programa
de corriente. El programa vuelve al estado en el cual se encontraba
antes la ejecucin, y se pierde la informacin para el subprograma
para volver al programa principal. Al mismo tiempo, esta seal
adems libera el programa del estado de espera causado por una
RSR.
Seal de activacin (entrada) ENBL

300
B-81465SP-1/O2
Funcin: Si se apaga la seal ENBL, se bloquea la operacin del robot o la

activacin de un programa, y se suspende la ejecucin del programa de
corriente.
(7)
Seal de velocidad segura (entrada) *SFSPD

Funcin: -
(8)
Utilizar el interruptor de cierre de manera normal ya que es una seal

inversa. Normalmente este interruptor debera conectarse a la verja
de seguridad. Debe ajustarse de manera normal a on.
Desde que se tiene en cuenta la seal *SFSPD como una condicin
remota, dichas seales de entrada como RSR y START no pueden
tener efecto a la interface del dispositivo perifrico a menos que se
encienda esta seal.
Si esta seal pasa de on a off durante la operacin del robot, se
suspende la ejecucin del programa de corriente. Al mismo tiempo,
se conmuta el valor predominante a un valor preajustable (parmetro
$SCR.$FENCEOVER).
Mientras se apaga la seal, el valor predominante no puede
aumentarse ms all del valor preajustable ($SCR.$SFJOGOVLIM:
Para poner en marcha, $SCR.$SFRUNOVLIM: Para la ejecucin de
prueba).
Seal de respuesta del servicio del robot (entrada) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4

Efectiva: Cuando se enciende la seal de activacin de aceptacin del comando
(salida) CMDENBL.
Funcin: -
El usuario puede escoger entre RSR y PNS (opcional), aunque no se

puede usar simultneamente.
Se utilizan cuatro seales de entrada, RSR1 a RSR4.
Si se introduce una seal a una entrada RSR, una especfica, se
arranca el programa. El nmero del programa puede establecerse
por medio de un men.
Si ya ha empezado a procesar otro programa, el programa que se
acaba de activar entra en el estado de espera. Tan pronto como
termine el programa de corriente, el programa en espera empieza a
procesar.
Utilizando una instruccin RSR, cada RSR puede activarse o
desactivarse en un programa.
Se provee un men para registrar el nmero del programa de un
programa especfico cuando se introduce cada RSR. (Referirse al
manual de aplicacin para ms detalles del men).
301
B-81465SP-1/O2
(9)
Cuando se introduce una RSR, se arranca el programa cuyo nombre

consiste en el nmero del programa especfico ms un valor base.
Por ejemplo, si se introduce una seal a RSR2 cuando se registra el
nmero 23 del programa en RSR2, el programa que se pone en
marcha es el nico con el nombre calculado de la expresin
RSR + (nmero del programa RSR2 + nmero base)
i.e., RSR0123
El nmero de base se almacena en el parmetro
$SHELL_CFG.$JOG_BASE, y puede cambiarse en un programa con
una
instroduccin
del
parmetro.
(Por
ejemplo,
$SHELL_CFG.$JOG_BASE=100). En este caso, la combinacin de
programas los cuales pueden arrancarse por medio de RSRs que
pueden cambiarse.
Puede seleccionarse del men el sistema que debera dar salida de
una seal de reconocimiento a una RSR. De ser as, se da salida a
un impulso desde la seal correspondiente a la RSR, una de las
seales de ACK1 a ACK4, cuando se acepta la entrada de la RSR.
Desde el mismo men, adems se puede especificar la anchura del
impulso.
Es posible aceptar otras RSRs mientras se da salida a una seal de
reconocimiento.
La entrada de una seal CSTOPI puede poner a cero el programa
esperando para la ejecucin despus de la aceptacin de las RSRs.
PNS/PNSTROBE (entrada)
Nombre de la seal: PNS : Seleccin del nmero del programa
PNSTROBE
: Entrada del impulso de referencia para PNS
(salida) CMDENBL.
detalles.
Funcin: -
La seal PNS/PNSTROBE selecciona si se utiliza la funcin RSR o

la funcin PNS (opcional). Si se activa la funcin PNS, no puede
utilizarse la funcin RSR.
302
B-81465SP-1/O2
Las ocho seales de PNS1 a PNS8 se usan para especificar un

programa en el instante en que aumente la seal de impulso de
referencia PNSTROBE.
Se provee un men para especificar la informacin sobre PNS.
Si un nmero que no sea cero se introduce en la entrada PNS, se

selecciona un programa cuyo nmero es el valor introducido ms el
nmero base. Por ejemplo, si el valor PNS es 23, el programa que est
en marcha tiene el nombre calculado de la expresin
PNS + (valor PNS introducido + nmero base)
i.e., PNS0123
Si se introduce cero a la entrada PNS, se pone en blanco como si no se
hubiese hecho la seleccin.
- Una seal PNS, la cual slo puede seleccionar un programa, no
puede ejecutar el programa seleccionado. La ejecucin del programa
seleccionado unicamente no se puede arrancar despus de la
entrada de la seal de arranque de la operacin automtica
PROD_START.
- Por seguridad, el programa seleccionado no puede cambiarse de la
consola de programacin a menos que se apague PNSTROBE.
- Si se selecciona un programa por PNS, el nmero del programa da
salida a la seal del nmero del programa seleccionado (salida)
SNO, y un impulso es salida de la seal de reconocimiento de
seleccin del programa SNACK. Utilizando estas seales, los
dispositivos perifricos pueden confirmar que se ha seleccionado el
programa correcto. Para el tiempo de estas seales, vase las
secciones que describen SNO y SNACK.
- Las siguientes operaciones son efectivas para el programa
seleccionado por PNS. Puedes:
Arrancar un programa por medio de la entrada de la seal de
arranque de la operacin automtica PROD_START.
Volver a arrancar el programa que se ha suspendido.
Introduciendo la seal START vuelve a arrancar el programa
seleccionado
por
PNS
cuando
se
ajusta
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY a ENABLED.
La entrada de CSTOPI cancela la ejecucin de los programas
seleccionados
por
PNS
cuando
se
ajusta
$SHELL_CFG.$USE_ABORT a ENABLED.
303
B-81465SP-1/O2
(10) Seal de arranque de la operacin automtica (entrada) PROD_START

(salida) CMDENBL.
detalles.
Funcin: Esta seal de entrada ejecuta el programa seleccionado en el
borde/corte/margen descendente cuando se apaga la seal despus de
que sea encendida.
304
B-81465SP-1/O2
B.3.2. Seales de salida

Esta seccin describe las especificaciones de las seales de salida para la interface del
dispositivo perifrico.
(1)
Seal de activacin de aceptacin del comando (salida) CMDENBL

Encendida: Cuando se satisfacen las condiciones remotas y el sistema no se
encuentra en estado de alarma
Apagada: Cuando no se satisfacen las condiciones remotas o el sistema se
encuentra en estado de alarma
Las condiciones remotas se satisfacen cuando se cumple todo lo
siguiente.
- La consola de programacin est en estado de DISABLED.
- El interruptor remoto en el panel del operador se ajusta al lado
REMOTE.
- El parmetro $RMT_MASTER se ajusta a 0 (interface externa).
- La seal *SFSPD se ajusta a on, o al estado normal.
(2)
Seal de disponibilidad del sistema (salida) SYSRDY

Encendida: Cuando se aplica la potencia al motor del robot.
Apagada: Cuando no se aplica la potencia al motor del robot.
(3)
Seal de arranque del programa (salida) PROGRUN

Encendida: Cuando se est ejecutando el programa.
Apagada: Cuando no se est ejecutando el programa.
(4)
Seal de aviso (salida) HELD

Se utiliza esta seal para comprobar el estado de la entrada de aviso.
Encendida: Cuando el botn de aviso (o entrada) se est presionando (o
encendido).
Apagada: Cuando el botn de aviso (o entrada) no se est presionando (o
apagado).
(5)
Seal de pausa del programa (salida) PAUSED

Esta seal se usa junto con la seal de salida PROGRUN para determinar si se
puede volver a arrancar un programa mientras se est realizando.
Encendida: Cuando se ejecuta un programa y todava no se ha vuelto a arrancar.
Mientras la seal est en on, el programa puede volverse a arrancar y
305
B-81465SP-1/O2
retiene informacin tal como que vuelve de un subprograma al programa

principal.
Apagada: Cuando un programa se est ejecutando o est preparado para
arrancar. Si se encuentra en on la seal PROGRUN, se est ejecutando
el programa. Si se encuentra en off la seal PROGRUN, no se ha
ejecutado el programa y puede arrancarse desde este estado.
(6)
Seal de estado de la alarma (salida) FAULT

Encendida: Cuando el sistema se encuentra en estado de alarma (o se detecta
una alarma que puede parar la ejecucin de un programa). La lmpara
del indicador no continua en aviso.
Apagada: Cuando se libera el estado de alarma mediante una operacin de
liberacin de la alarma.
(7)
Seal del punto de referencia (salida) ATPERCH

Encendida: Cuando el robot est en la posicin de referencia especfica en el
parmetro. (el punto de referencia No.1 en la pantalla de instalacin del
punto de referencia).
Apagada: Cuando el robot no est en la posicin de referencia especfica en el
parmetro. (el punto de referencia No.1 en la pantalla de instalacin del
punto de referencia).
Pueden especificarse hasta tres posiciones de referencia, pero esta seal es de
salida cuando el robot est en la posicin de referencia inicial. Para las otras dos
posiciones de referencia se pueden asignar seales de propsito general como tal
de salida. (Se pueden establecer desde la pantalla de instalacin).
(8)
Seal de activacin de la consola de programacin (salida) TPENBL

Encendida: Cuando est activada la consola de programacin.
Apagada: Cuando est desactivada la consola de programacin.
(9)
Seal de alarma de la batera (salida) BATALM

Encendida: Cuando se cae el voltaje de la batera para los datos de seguridad de
la memoria CMOS bajo referencia.
Apagada: cuando el voltaje de la batera para los datos de seguridad de la
memoria CMOS se encuentra en un nivel normal.
(10) Seal operativa (salida) BUSY

Encendida: Cuando un programa se est ejecutando o procesando desde los
paneles de operacin tales como la consola de programacin. (sta
tiene loa misma funcin que la de la lmpara BUSY en la consola).
306
B-81465SP-1/O2
Apagada: Cuando un programa ni se ejecuta ni se procesa desde los paneles de

operacin tales como la consola.
(11) Seales de reconocimiento RSR (salida) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4
Estas seales se utilizan junto con la funcin RSR. Se pueden especificar para ser
activadas o desactivadas desde el men de instalacin RSR.
Encendida: Cuando una de estas seales desde el RSR1 al RSR4 es de entrada y
aceptada. Un impulso del cual se especifica la anchura desde el men
es salida de reconocimiento de la seal.
Apagada: Normalmente. Desde que estas seales se encuentran siempre como
salida de impulso, estn normalmente en off.
El siguiente grfico muestra el tiempo de entrada RSR y el tiempo de salida ACK.
*Otras seales RSR pueden ser aceptadas siempre y cuando la seal ACK esta saliendo.
(12) Seal de reconocimiento PNS (salida) SON/SNACKI
Estas seales se utilizan junto con funcin PNS.
Encendida: Siempre y cuando la funcin PNS est activada.
Se visualiza el nmero del programa seleccionado en cdigo binario
(SN01 a SN08) en la consola de programacin. Si no se puede
representar el nmero como un nmero de ocho dgitos, se pone a 0.
307
B-81465SP-1/O2
Despus de seleccionar un programa por PNS es salida un impulso

desde la seal SNACK como una parte de la operacin PNS. Se puede
especificar la anchura de un impulso desde el men. Vase el grfico
que se muestra abajo.
B.4. ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL

B.4.1. General
Esta seccin describe las especificaciones externas de salida/entrada anlogas y
digitales en el controlador R-J3i MODELO B.
B.4.2. Hardware de salida/entrada vlido en el controlador R-J3i

MODELO B
El controlador R-J3i MODELO B puede utilizar hasta 512 puntos de salida/entrada
digitales o un nmero equivalente de puntos de salida/entrada anlogos. Un punto de
entrada/salida anlogo usa los recursos equivalentes a los utilizados por los 16 puntos de
entrada/salida digitales. El R-J3i MODELO B puede utilizar un total de hasta 512 puntos de
E/S.
El controlador del R-J3i MODELO B puede utilizar el siguiente hardware de E/S.
- Tarjeta del circuito impreso del proceso E/S
308
B-81465SP-1/O2
Modelo A de la unidad E/S
La tarjeta del circuito impreso del proceso E/S y el modelo A de la unidad E/S se
pueden usar juntos.
B.4.3. Especificaciones del software

(1)
RDI/RDO
Estas son seales enviadas al conector en la mueca del robot.
No pueden asignarse (redefinirse) y son fijas.
El formato estndar es de 8 entradas y 8 salidas. El nmero de puntos que se
puede utilizar para el conector en la mueca depende de cada robot.
(2)
SDI/SDO
El nmero de la seal que se determina en le hardware se puede cambiar por
la operacin del software.
(3)
E/S anloga
Una seal de E/S anloga puede acceder a un puerto de E/S anlogo
(oopcional) en la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S o el puerto de E/S
en el mdulo de E/S anlogo (utilizado junto con el modelo A de la unidad de
E/S).
Reconoce y escribe el valor digital convertido desde el valor anlogo del voltaje
de E/S. Significa que el valor no siempre representa el voltaje de E/S real.
(4)
E/S de grupo
La E/S de grupo es una funcin que puede dar entrada o salida a seales
DI/DO mltiples como cdigos binarios.
Cualquier nmero de seales continuas de hasta 16 dgitos se pueden instalar
para su uso.
Se puede ajustar en el men DETAILS en la pantalla E/S del grupo.
309
B-81465SP-1/O2
C.
DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE DISTRIBUCIN DE

POTENCIA
Fig.C (a) Diagrama del circuito de alimentacin de potencia 200 VAC (Armario-B)
310
B-81465SP-1/O2
311
B-81465SP-1/O2
Fig.C (b) Diagrama del circuito de alimentacin +5V, +3.3V, +15V, -15V (Armario-B)
312
B-81465SP-1/O2
Fig.C (c) Diagrama del circuito de alimentacin +5V de la unidad mecnica del robot
313
B-81465SP-1/O2
Fig.C (d) Diagrama del circuito de alimentacin +24V (Armario-B)
314
B-81465SP-1/O2
Fig.C (e) Diagrama del circuito de alimentacin +24V de la unidad mecnica del robot
315
B-81465SP-1/O2
D.
CABLE DE FIBRA PTICA
El R-J3 utiliza cables de fibra ptica para la comunicacin entre la tarjeta principal y
los servo amplificadores y entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel.
Observar las siguientes precauciones al manejar estos cables de fibra ptica.
Manejar los cables de fibra ptica fuera de la unidad (entre la unidad de control y el
armario del operador) con el mximo cuidado, especialmente al instalar la unidad.
(1)
Proteccin durante el almacenamiento
Cuando la tarjeta de circuito del mdulo de conversin ptica/elctrica (montada en el

impreso) y el cable de fibra ptica no estn en uso, sus superficies colindantes se deben
proteger con la tapa y las cpsulas que vienen. Si se deja al descubierto, las superficies
colindantes probablemente se ensuciarn, causando posiblemente una mala conexin del
cable.
Fig.D(a) Tarjeta de circuito del mdulo de conversin ptica/elctrica y cable de fibra optica
(fuera de uso)
(2)
Cable de fibra ptica
D Aunque la cubierta de refuerzo del cable ptico externo tiene fuerza mecnica
suficiente, hay que tener cuidado de no caer objetos pesados sobre el cable.
D Agarrar firmemente el conector ptico al conectar o desconectar el cable. No
tirar del mismo cordn de fibra ptica. (La mxima resistencia a la traccin
entre el cordn de fibra y el conector es de 2 kg. Si se aplica una fuerza mayor
a la cuerda es probable que provoque que el conector se desenganche,
inutilizando el cable).
Dimetro del cordn de fibra ptica: 2.2 mm x 2 cordones
Dimetro del cable con la cubierta reforzada: 7.6 mm
Resistencia a la traccin: Cable con cubierta reforzada: 75 kg
316
B-81465SP-1/O2
Cordn de fibra ptica

: 7 kg por cordn
Entre el cordn de fibra ptica y el conector: 2 kg
Radio de inclinacin mnimo del cordn de fibra ptica: 25 mm
Radio de inclinacin mnima del cable con cubierta reforzada: 50 mm
Resistencia a la inclinacin (cable con cubierta reforzada): 10 millones de ciclos de
inclinacin a temperatura ambiente (cuando el radio de inclinacin es de 100 mm)
Resistencia a la llama: Equivalente a UL VW-1
Temperatura operativa: de 20 a 70C
Fig.D (b) Dimensiones externas de la unidad de cable ptico externo: mm

D Despus de que est conectado, el conector ptico se bloquea
automticamente con los niveladores de bloqueo superiores. Quitar el
conector, liberar los niveles de bloqueo y tirar del conector.
D Aunque los conectores pticos no se puedan conectar de otra forma que no
sea la orientacin correcta, siempre tomar nota de la orientacin del conector
antes de hacer la conexin.
D Tener cuidado en mantener limpias ambas partes del conector ptico (lado del
cable y lado del PCB). Si se ensucian limpiarlos con pauelos de papel o
algodn absorbente para quitar la suciedad. stos se pueden humedecer con
alcohol etlico. No usar disolvente orgnico que no sea alcohol etlico.
D Fijar la cubierta reforzada usando una abrazadera del cable, como se muestra
en la Fig.D (c), para evitar que el peso del cable de la fibra ptica se aplique
directamente a la pieza de conexin del conector ptico.
317
B-81465SP-1/O2
Fig.D (c) Fijacin del cable con una abrazadera

D Cualquier porcin superflua del cable podra enrollarse en abrazaderas. Si esto
fuera necesario, asegurarse de que el dimetro de cada abrazadera es al
menos de 150 mm (para un cable externo). El enroscar el cable en
abrazaderas ms pequeas puede producir curvas afiladas que excedan el
lmite del radio de inclinacin especfico. Tal inclinacin puede dar lugar a una
prdida de transmisin resultando en una cada de comunicacin.
D Si se usa una cinta de nylon (unin de cable) como una abrazadera de cable
seguir las instrucciones indicadas abajo. Adems tener cuidado de no aplicar
una fuerza de inclinacin a una pieza concreta del cable al fijarla con una
abrazadera. Si no se sujeta el cable correctamente, ste podra ser daado o
cortado.
Cable externo:
No usar una abrazadera en la porcin descubierta del cable con una cinta de
nylon. Al sujetar con abrazadera el cable por la cubierta reforzada, la fuerza de
sujecin no es un factor importante a considerar. Sin embargo, tener cuidado
de que la fuerza de sujecin sea lo ms pequea posible para asegurar que la
cubierta de refuerzo no se deforme por la sujecin. Si es posible, la fuerza de
sujecin de la abrazadera debera ser de 5 kg (111bs) o menos.
318
B-81465SP-1/O2
E.
TARJETA INTERFACE
Fig.E Precauciones para la interface de la tarjeta
319

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FANUC Robot series

SEGURIDAD DEL OPERADOR ................................................................................................................. 5

3. DETECCIN DE ERRORES .............................................................................................. 25

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO.............................................................................. 136

TARJETA PRINCIPAL (A16B-3200-0412, -0413) .................................................................................. 136

5. SERVO AMPLIFICADORES............................................................................................. 153

6. AJUSTE DE LA ALIMENTACIN DE LA POTENCIA ...................................................... 158

7. SUSTITUCIN DE UNA UNIDAD .................................................................................... 165

7.4. SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DEL RESISTOR REGENERATIVO .................................................... 175

III. CONEXIONES.................................................................................................................. 197

4. DISPOSITIVOS PERIFRICOS, SOLDADURA AL ARCO, E INTERFACES DEL EE..... 216

DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA INERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFRICO ................................. 217

5. TRANSPORTE E INSTALACIN ..................................................................................... 270

C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE DISTRIBUCIN DE POTENCIA................................... 310

SEGURIDAD DEL OPERADOR

La seguridad del operador es la consideracin de seguridad primaria. Ya que es muy

FANUC proporciona diversos cursos de entrenamiento. Para ms detalles contactar

Incluso cuando el robot est en posicin estacionaria, es posible que el robot se

Intentar instalar los dispositivos perifricos fuera de la zona de trabajo.

Dibujar un contorno en el suelo, indicando claramente la gama de movimiento del

Instalar un interruptor matriz o un interruptor fotoelctrico con una cerradura

Si es necesario, instalar una cerradura de seguridad para que nadie excepto el

El cortacircuito instalado en el controlador se disea para evitar que alguien lo encienda

Al ajustar cada dispositivo perifrico independientemente, asegurarse de apagar la

Fig.1.1 Valla y puerta de seguridad

1.1.1. Seguridad del operador

Operar el sistema del robot en un lugar fuera de la zona de trabajo.

Instalar un botn de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance del operador.

El controlador del robot se disea para que se conecte a un botn de PARO DE

Fig.1.1.1 Diagrama de conexin para el interruptor de paro de emergencia externo

1.1.2. Seguridad del operador de la consola de programacin

Al entrar en la zona de trabajo del robot y al ensear al robot, asegurarse de

La consola de programacin abastecida por FANUC est provista de un interruptor que

: La funcin depende del estado del interruptor que

Cuando el interruptor que habilite est en on Liberando el dedo del interruptor

El operador de la consola de programacin debera prestar atencin para que

Al entrar en la zona del robot, el operador de la consola de programacin debera

La consola de programacin, el panel operador y la interface del dispositivo perifrico

Cuando un programa se ha completado, asegurarse de realizar un test segn el

(c) Poner en marcha el programa para un ciclo de operacin en el modo de

Al funcionar el sistema en modo de operacin automtica, el operador de la

1.1.3. Seguridad durante el mantenimiento

Excepto cuando sea especficamente necesario, apagar la potencia del

Al desconectar el sistema neumtico, asegurarse de reducir la presin de

Antes de empezar con el aprendizaje, comprobar que el robot y sus dispositivos

Si es necesario entrar en la zona de trabajo del robot para el mantenimiento

No operar el robot en el modo automtico mientras alguien est en la zona de

Cuando sea necesario mantener el robot al lado de una pared o instrumento, o

Cuando una herramienta se monta en el robot, o cuando algn dispositivo en

Si es necesario, tenga un trabajador familiarizado con el sistema del robot al lado

Al sustituir o reinstalar componentes, tener cuidado de evitar materia extraa de

(10) Al manejar cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el controlador durante la

1.2.1. Precauciones al programar

Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en

Proporcionar una interface disponible entre el robot y sus dispositivos perifricos

1.2.2. Precauciones para el mecanismo

Mantener las celdas de componente del robot limpias, y manejar el robot en un

Emplear un final de carrera u obturador mecnico para limitar el movimiento del

SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.3.1. Precauciones al operar

Al operar el robot en modo de avance, establecerlo en una velocidad apropiada

Antes de pulsar la tecla de avance, asegurarse de conocer con antelacin que

1.3.2. Precauciones al programar