1er curso de Ingeniera Industrial:

Ingeniera de Control

Prctica 7:
Controladores PI,
PD y PID.

Departamento de Ingeniera Electrnica, Telecomunicacin y Automtica.

rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Prctica 7. Controladores PI, PD, PID

OBJETIVOS:

1.

Aprender para qu sirve un regulador.

Conocer y comprender los reguladores PD, PI y PID.
Aprender tcnicas de ajuste de los parmetros de estos reguladores.

Introduccin

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control
que reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de control. La figura siguiente
muestra el diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un
controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de mediacin).
Entrada de
referencia

Salida

Controlador

Planta

Sensor

Figura 1. Esquema de bloques de un controlador.

Por un lado, la salida del controlador se alimenta a un actuador, como un motor, una
vlvula neumtica, un motor hidrulico o un motor elctrico. Mientras que el sensor, o
elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable
manejable, como un desplazamiento, una presin o un voltaje, y que puede usarse para
comparar la salida con la entrada de referencia.

2.

Tipos de Controladores.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con su accin de control, como:

Controladores on-off.
Controladores proporcionales.
Controladores integrales.
Controladores proporcionales-derivativos.
Controladores proporcionales-integrales.
Controladores proporcionales-integrales-derivativos.
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2.1 Controlador proporcional.

Para un controlador con una nica accin proporcional, la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal del error e(t) es:

u (t ) = K p e(t )
la cual, utilizando la transformada de Laplace, se convierte en:
u ( s ) = K p e( s )
De las ecuaciones anteriores se puede observar claramente que el controlador proporcional
es utilizado para controlar teniendo en cuenta el presente, es decir, el error actual es
multiplicado por una ganancia constante (Kp) y aplicado al actuador. Como es obvio,
cuando el error es cero, la salida de este regulador tambin es cero, por lo que junto a la
seal de control proporcional habra que aadir un offset, o tambin conocido como bias,
que permitiese al valor de salida seguir a la seal de referencia.

2.2 Controlador integral.

Para un controlador integral, el valor de la salida de la accin de control (u(s)) se cambia a
una relacin proporcional a la integral del error, es decir:
t

u (t ) = K I e(t ) dt
0

donde Ki es una ganancia ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es

U ( s) K i
=
E ( s)
s
Al contrario que el controlador proporcional, el integral pretende controlar teniendo en
cuenta el pasado debido a que el error es integrado (o sumado) hasta el tiempo actual, y
entonces multiplicado por una ganancia.
Si utilizsemos exclusivamente el controlador proporcional normalmente aparecera un
error en estado estacionario, es por ello que se suele utilizar el trmino integral.
Imaginemos por ejemplo un tanque en el que podemos controlar el flujo de entrada
mientras que el de salida es constante. En esta situacin, con un simple controlador
proporcional ms un trmino bas podramos mantener una referencia de nivel. Sin
embargo, si el flujo de salida variase (imaginemos que se obstruye la tubera de salida), el
nivel de referencia no se mantendra existiendo un error en estado estacionario. Este
problema se resolvera simplemente con cambiar el trmino bias con una accin integral,
la cual ajustara su valor eliminando los errores que han permanecido durante cierto

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tiempo. En este sentido podramos decir que la parte integral equivaldra a un offset autoajustable.

2.3 Controlador proporcional-integral.

En un controlador proporcional-integral, la accin de control se define mediante
u (t ) = K P e(t ) +

Kp
Ti

e(t ) dt
0

siendo la funcin de transferencia del controlador:

1
U ( s)

= K p 1 +
E ( s)
T
s
i

donde Ti es el tiempo integral.

2.4 Controlador proporcional-derivativo.

En un controlador proporcional-derivativo, la accin de control se define mediante

u (t ) = K P e(t ) + K p Td

d e(t )
dt

y la funcin de transferencia es:

U ( s)
= K p (1 + Td s )
E ( s)
donde Td es el tiempo derivativo.
En este caso, la accin derivativa pretende controlar el sistema teniendo en cuenta el
futuro puesto que tomamos la derivada del error con respecto del tiempo (su variacin) y
se multiplica por una constante. El trmino derivativo se utiliza para modificar la respuesta
temporal del controlador ante cambios del sistema. De esta forma, mientras mayor es la
variacin del error, mayor ser la accin de control derivativa; sin embargo, conforme la
derivada del error disminuye (significando que el error tiende a cero), menor es su accin
de control.

2.5 Controlador proporcional-integral-derivativo.

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La combinacin de las acciones de control proporcional, derivativa e integral da lugar al
controlador PID o controlador proporcional-integral-derivativo. Esta accin combinada
tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin del
controlador viene dada por:
u (t ) = K P e(t ) +

Kp
Ti

e(t ) dt + K

Td

d e(t )
dt

y la funcin de transferencia es:

U ( s)
1
= K p 1 +
+ Td s
E ( s)
Ti s

3.

Simulacin de controladores (a implementar por el alumno).

Inicialmente, para comprender el accin de los distintos tipos de reguladores haremos uso
de la herramienta Matlab/Simulink en la que implementaremos distintos tipos de
controladores conectados a una planta.
Consideremos el siguiente sistema o planta (Figura 2) donde se muestra a tres operarios
recibiendo paquetes distintos sobre una cinta transportadora. Esta cinta transportadora
debe, dependiendo del tipo de paquete que reciba, desplazarlo al operario adecuado. Para
ello cuenta con un actuador (motor elctrico) que desplaza la cinta y un sensor que mide la
posicin del paquete.

C1
C2
C3

C1

C2

C3

Sensor de posicin
Accionamiento
(Motor)

Figura 2. Sistema a controlar.

El responsable tcnico de la empresa nos pide que desarrollemos un controlador para la

cinta transportadora con las siguientes caractersticas:
que no tenga error en el posicionamiento de los paquetes (que cada paquete quede
justo en frente de cada operario),

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que sea lo ms rpido posible sin que la cinta sufra demasiado (para que el tiempo
de ciclo sea mnimo y por tanto sea econmicamente ms rentable),
y que no tenga apenas oscilaciones en el posicionamiento final.

El primer paso a realizar sera conocer el comportamiento de la cinta transportadora para

poder controlarla, es decir, identificar su modelo dinmico. El modelo identificado resulta:
G ( s) =

s+8
( s + 3)( s + 6)( s + 10)

Para saber tanto el tipo de controlador adecuado as como sus ganancias, simularemos la
planta en Simulink implementando el siguiente esquema.

Figura 3. Implementacin en Simulink de un controlador PID.

donde podemos ver los siguientes componentes:

1. Planta: correspondera con el modelo dinmico del sistema a controlar.
2. Referencia de posicin: sera una seal escaln donde el valor final viene dado por
el tipo de paquete (p. ej. Posiciones finales 5, 10 y 15 para los paquetes C1, C2 y
C3 respectivamente).
3. Controlador: est formado por un PID donde, anulando sus ganancias podemos
reducirlo a un tipo P, o bien tipo PI o PD.
4. Scope: para poder comparar grficamente si cumplimos la especificaciones
deseadas (error, respuesta).
La estrategia a seguir ser la siguiente:
Primero probaremos si con un regulador tipo proporcional sera suficiente. Variaremos la
ganancia proporcional (anulando previamente las ganancias derivativas e integrales) y
analizamos si su comportamiento cumple con las especificaciones; ahora bien, en caso de
que nuestro sistema tenga un error en rgimen estacionario, utilizaremos la parte integral.
Por otro lado, si cuenta con demasiadas oscilaciones, utilizaremos tambin la parte
derivativa. En ambos caso iremos probando con distintas ganancias hasta ajustar el
controlador de forma adecuada.

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3.1 Ejercicios.
Ejercicio 1: Explicar cul ha sido el controlador con el que se ha conseguido unos mejores
resultados y explicar el porqu.
Ejercicio 2: Obtener la ecuacin final del sistema (utilizando las ganancias obtenidas).
Ejercicio 3: Representarlo en un diagrama de bloques.

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