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Control de Temperatura para Una Incubadora
Control de Temperatura para Una Incubadora
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA
PROYECTO CONTROL II
Semestre:
2013-II
Trujillo
22 noviembre del 2013
NDICE
Resumen
Abstract
I.- INTRODUCCIN
CAPITULO I
1.
2.
OBJETIVOS
2.1.
2.2.
3.
4.
5.
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVO ESPECFICO
CAPITULO II
2.
Microcontroladores
2.1.
2.2.
2.3.
3.
Modulo LCD
4.
Sensor de temperatura
5.
Sistema de potencia
CAPITULO III
Fundamento teorico
CAPITULO IV
RESUMEN:
El presente proyecto desarrolla un mdulo de calefaccin para una
incubadora. El principal propsito de este proyecto es el de incubar
huevos a una temperatura que deber ser constante durante los 21
das que dura el periodo de gestacin sustituyendo la funcin de la
gallina. Este sistema cuenta con un tablero en el exterior el cual
muestra los parmetros de temperatura programado.
Para la realizacin del proyecto se elabora un control automtico de
temperatura, nuestro set point que tiene como parmetros
establecidos el control de una temperatura constante entre un valor
mnimo y un valor mximo.
ABSTRACT:
This project designs and utilizes a heating module for an incubator.
The main purpose of this project is to incubate eggs at a constant
temperature for the 21 day gestation period before the eggs' hatching,
replacing the function of the hen. The system consists of an outside
board which shows the programmed temperature settings. There is an
an intricate automatic temperature control to carry out the project,
whose set point control parameters are of a constant temperature
between a minimum and a maximum value.
CAPITULO I
I.
A.
TEMPERATURA PROGRAMADO
PARA
UNA
B. ANTECEDENTES
Las pequeas empresas avicultoras, no cuentan con el presupuesto
requerido para comprar una incubadora industrial debido al elevado costo.
Basados en sta problemtica de las micro-empresas, en ste trabajo se
desarrolla un pequeo prototipo, con la finalidad de a partir de ella sacar
costos, presupuestos y anlisis de una incubadora de tamao real.
C. DESARROLLO
Se plantea desarrollar de la siguiente manera:
El control de temperatura est representado por un Termmetro digital, en
este caso un sensor de temperatura, (LM35) el cual es controlado por
una tarjeta electrnica que est a cargo delmicrocontrolador PIC
16F873A.
La temperatura que debe tener est dentro del rango de 30- 45C, la
temperatura promedio es de 40C.
El sistema de calentamiento, se da a travs de lmparas incandescentes
de 100watts, ubicadas en la parte interior del mdulo.
Se visualizany controlan los parmetros de control, por medio de un
display LCD, desarrollados dentro del mdulo.
Se emplean tambin unventilador de ordenador, estos hacen que tanto
la humedad como el calor circulen dentro de la incubadora en ste caso
sera nuestro modulo.
El mdulo est elaborado mediante paredes de madera.
E. OBJETIVOS
GENERAL:
CAPITULO II
1.
MICROCONTROLADORES:
Un microcontrolador es un circuito integrado que incluye en su interior
las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y
Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un
solo circuito integrado.
2. EL MDULO LCD:
2.1.
DEFINICIN:
Las pantallas de cristal lquido LCD o display LCD (Liquid Cristal Display)
para mensajes tienen la capacidad de mostrar cualquier carcter
alfanumrico, permitiendo representar la informacin que genera
cualquier equipo electrnico de una forma fcil y econmica.
LCD de 2x16
4. SISTEMA DE POTENCIA
CAPITULO III
1. Marco Terico
1.1 Transformada Z
Es 2.
un Materiales
modelo matemtico
utilizado en el anlisis y la sntesis de sistemas de
y Equipos
control entiempo discreto. El papel de la transformada z en sistemas en tiempo
Esdiscreto
necesario
un ordenador
el software
MATLABen2011a
(o superior)
es similar
al de la con
transformada
de Laplace
sistemas
en tiempo
instalado.
Para esta gua no se requiere de libreras adicionales.
continuo.
A. FUNCIONES ELEMENTALES
ESCALN UNITARIO
Se define de la siguiente forma:
X (z)=
0 x (kt ) zk
k
X (z)=
zk
X (z)=1+ z
k=0
+ z
+ z
+.
ENTONCES:
1
X (Z)= 1Z 1 =
Z
Z1
RAMPA UNITARIA
Lo definimos de la siguiente manera:
x (kt ) zk
X (z)=
k=0
kt zk =T kzk
X (z)=
k=0
k=0
1
X (z)=T ( z +2 z +3 z + )
ENTONCES:
1Z1 2
Z1 2
X (Z)=
POTENCIAL:
X(z)=
x ( KT ) z k
k=0
X(z)=
1
ak z k
k=0
2 2
3 3
X(z)=1+ az + a z +a z +
ENTONCES:
1
z
=
X(Z)= 1az1 za
EXPONENCIAL:
0 X ( KT )
X (Z)=
X (Z)
K =O
at 1
X (Z)=1+ e
eakT zk
2 aT 2
+ e
z +e3 at z 3
ENTONCES:
1
z
X (Z)= 1eat z 1 = zeat
SENO:
Se define de la siguiente forma:
ENTONCES:
ZSIN (WKT )
X (Z)= Z 2 ZCOS ( wkt ) +1
2
b) Sistemas de Control
Es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s,
de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin
intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo
adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.
Un sistema de control es un arreglo de componentes fsicos diseados, de
tal manera que se pueda manipular, dirigir o regular a s mismo o a otro
sistema, a travs de una accin de control.
A. Los Sistemas son Tpicamente de dos Tipos:
Figura (1)
Figura (2)
B. Tipos de Controladores
Los controladores industriales se clasifican de acuerdo con sus acciones de
control, como:
Control ON/OFF
Control I
Control P (ventajosamente para el control de nivel)
Control D
Control PI (ventajosamente para el control de flujo o control de presin de
liquito)
Control PID (ventajosamente para el control de temperatura)
ACCION DERIVATIVA
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se
produce (accin predictiva); de esta manera evita que el error se
incremente.
t
de
Figura (3)
Figura (4)
P=
KP EP
Donde:
P es la seal de salida del controlador
Kpes la ganancia proporcional
Epes el error del proceso (referencia menos variable medida).
Control integral y PI
Uno de los mtodos para eliminar el error en estado estacionario que se da,
en un sistema de control que cuenta nicamente con un controlador
proporcional, es agregando una desviacin en la salida del controlador.
Para que el error del proceso resulte nulo, el valor de esa desviacin se
ajusta manualmente con el valor nominal de la carga.
P=
K P E P + PO
de(t)
Accin Derivativa= K d dt
Donde:
de(t )
: es un cambio en el error.
dt
Kd
Caractersticas:
Figura (5)
C. PID en Tiempo Discreto
1Z
Ti
U (Z)=E (Z)
T
1+
Kp
U (Z )
b
=a+
Z 1 )
E (Z )
1z1 +c (1-
Funcin de Transferencia
Los lazos de control continuo, estn formados de tal forma que los componentes del
sistema, siempre tienen informacin sobre la variable controlada, la cual es comparada
en todo momento con la consigna y en base a esto realizar una accin correctiva o de
compensacin. Esto no sucede en los sistemas de control discreto, ya que en stos la
informacin de la variable controlada o el error, entre esta variable y la consigna, solo
se obtiene durante el instante de muestreo. La transformada z es utilizada para el
anlisis y diseo de sistemas discretos, en los que asumimos un periodo de muestreo
constante y que ser el mismo para cualquier cantidad de muestreados en nuestro
sistema, adems de poseer la misma fase.
Figura (7)
D. Sintonizacin del PID
En esta seccin presentaremos las formas de obtener los valores ptimos de las
constantes [P], [I], [D], de un controlador en base a los parmetros encontrados por
experimentos hechos en el sistema.
Existen fundamentalmente 2 tipos de experimentos para reconocer un sistema, estos
son:
Figura (8)
B. Procesos de primer orden
Se definen de esta manera, los procesos industriales que constan de un
elemento resistivo, y un elemento capacitivo. Lo Procesos de primer orden
pueden representar
con la misma
funcin de transferencia G(s).
Figura (9)
Y (t)
P (t)
Po (t)
M
Ce
Y ( t )Y ( a)
P0 (t )=K 1 .
Donde:
dY
(t )
dt
Sustituyendo P (t):
P (t )=M . Ce.
dY
( t ) + K 1 . Y ( t ) K 1. Ya
dt
G( S)=
Y (s )
K P . els
P (S ) = 1+Ts
Dnde:
KP=
1
K1
T=
L=
M Ce
k1
Tiempo caracterstico
Tiempo muerto
e) sistema de calefaccin
En este sistema se ensayaron varias opciones, resistencias de brasero, resistencia de
calefactor, etc., pero en todas se observaron que la temperatura era muy elevada difcil
de controlar. Y despus de varios ensayos encontramos Lmpara Incandescente, la
cual nos satisface bastante y para controlar la potencia se empleara un control
monofsico por ngulo de disparo mediante un triac.
Actuador
f) sistema de ventilacin:
Se empleara dos ventiladores de ordenadores, de 12V la funcin de los ventiladores
har que tanto la humedad como el calor circulen dentro de la incubadora.
CANTIDAD
1
1
2
1
1
1
1
2. EQUIPOS:
EQUIPOS
Programador PICKIT
Multimetro
Fuente de 5 v (pics) y 12 v (tarjeta rel)
Osciloscopio
CANTIDAD
1
1
1
1
PROCEDIMIENTO
a) Clculo de la funcin de transferencia:
Los sistemas dinmicos de primer orden se pueden representar por la misma funcin
de transferencia:
Y (S) K es
G(S)= U (S) = 1+ ys
NOTACIONES DADAS:
Y( S) transformada de Laplace de la salida del sistema.
Y( S) transformada de Laplace de la entrada del sistema.
Los parmetros a hallar en este modelo son 3 y estos caracterizan en forma
aproximada un sistema lineal de primer orden.
k=
y 2 y 1
t 2t 1
=t 1t 0
=t 2t 1
Donde se obtiene:
To=0 seg
T1=1.6
Ganancia esttica
Tiempo muerto
Tiempo caracterstico
T2=96.7 seg
Segundo punto de interseccin:
(31 segundos, 1,26 v)
Primer punto de interseccin:
(1.6;0.84 v)
m=
1.26 v0.84
=0.01428 V /seg
311.6
m1=
y 1 y 0
t 2= 35,44
t 2t 1
G ( s )=
Y ( s ) 35,44e
=
U ( s ) 1+79,33 s
En lazo cerrado:
PID:
EL PROCESO DE FUNCIONAMIENTO:
EN - 3D
PLACA REALIZADA
EN-3D
PLACA REALIZADA
PROGRAMACION EN MPLAB:
V. CONCLUCIONES
Alfaomega
Mxico
Ra-Ma.