Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

TEMA: ANALISIS CINEMATICO DE LEVAS.

1- INTRODUCCION.

2- LEVAS CON PERFIL CIRCULAR EXCENTRICO.

2.1- Seguidor de traslacin de cara plana.
2.2- Seguidor de traslacin de rodillo.
2.3- Seguidor de rotacin de cara plana.
2.4- Seguidor de rotacin de rodillo.

3- LEVAS CON PERFIL ARBITRARIO.

3.1- Angulo entre la direccin radial y la normal.
3.2- Seguidor de traslacin de cara plana.
3.3- Seguidor de traslacin de rodillo.
3.4- Seguidor de rotacin de cara plana.
3.5- Seguidor de rotacin de rodillo.

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-1

MECANISMOS

Anlisis cinemtico de levas

1- INTRODUCCION.
Cuando se hace referencia al anlisis cinemtico de levas, lo que se debe calcular, para una leva
con un perfil determinado, es qu movimiento ser generado. Por tanto, para un perfil de leva dado, se
tiene que responder a las siguientes preguntas:
1.- Cul es la funcin de desplazamiento?
2.- Cul es la funcin de coeficientes de la velocidad?
3.- Cul es la funcin de coeficientes derivativos de la velocidad?
La posicin, velocidad y aceleracin del seguidor, tal y como se vio en el tema de diseo de
levas, se obtenan mediante:
1.- Posicin: H ( A ) = f ( A ) + cte
2.- Velocidad: H& ( A ) = A& f (A )

&& f + A& 2 f
&& = A
3.- Aceleracin: H
( A)
( A)
( A)
luego una vez conocida la funcin de desplazamiento, la contestacin a las dems preguntas es directa,
ya que la velocidad y aceleracin del seguidor dependern de las siguientes funciones:
f(A): Funcin de coeficientes de la velocidad.
f(A): Funcin de coeficientes derivativos de la velocidad.
que son obtenidas directamente por derivacin, respecto del ngulo de rotacin de la leva, de la
funcin de desplazamiento.
Se analizarn en primer lugar levas formadas a base de perfiles circulares para, posteriormente,
hacer un anlisis de perfiles ms generales.

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-2

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MECANISMOS

2- LEVAS CON PERFIL CIRCULAR EXCENTRICO.

Este tipo de levas tienen perfil circular, pero giran respecto de un punto que no coincide,
excepto en las fases de reposo, con el centro del perfil circular.
Pueden estar compuestas por un arco limitado, un crculo completo (siempre excntrico) o
varios arcos circulares de radios diferentes, tal y como se muestra en la figura 1.
R1

R2

R3

R4

Fig-1. Diferentes tipos de levas con perfil circular.

A continuacin se realizar el anlisis cinemtico para este tipo de levas con diferentes tipos de
seguidor.

2.1- Seguidor de traslacin de cara plana.

En la figura 2 se representa una leva con perfil circular excntrico y seguidor de traslacin de
cara plana. Por conveniencia, se har pasar la lnea de referencia del cuerpo OM por el centro de
curvatura C* del perfil de leva en el punto de contacto. La excentricidad viene determinada por la
longitud Rc. El radio del perfil de leva es (radio de curvatura).
Para este sistema, la posicin del seguidor viene dada por:

H ( A ) = RC sen A +
2

H ( A ) = RC cosA +
H ( A ) = RC cosA + + RC RC
H ( A ) = RC (1 cosA) + RC

(1)

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-3

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MECANISMOS

H(A)
Rc

*
C M

A
Fig-2. Leva con perfil circular y seguidor de traslacin de cara plana.

Puesto que la funcin de desplazamiento es del tipo:

H(A) = f(A) + cte.
Comparando esta expresin con la (1) y puesto que -Rc=cte, se obtendr que:

f (A) = RC (1 cosA)
Siendo sus dos primeras derivadas respecto a A:

K h = f (A ) = RC senA
Lh = f (A ) = RC cosA
Por lo tanto la velocidad y aceleracin del seguidor vienen dadas por las expresiones:

&&
H
( A)

H& ( A ) = A& f (A ) = A& RC senA

&& f + A& 2 f = A
&& R senA + A& 2 R cosA
=A
C
C
( A)
( A)

2.2- Seguidor de traslacin de rodillo.

Un sistema leva-seguidor de este tipo ha sido representado en la figura 3. Como en el caso
anterior, la lnea OM pasar por el centro de curvatura del perfil.

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-4

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

Ap
Rs
H(A)

Rc
C

Fig-3. Leva con perfil circular y seguidor de traslacin de rodillo.

Para determinar la posicin del seguidor se considerarn las proyecciones vertical y horizontal
de la ecuacin de bucle:

RC cos A ( + RS ) senAP E = 0
2

RC sen A + ( + RS ) cosAP H ( A ) = 0

RC senA ( + RS ) senAP E = 0

RC cosA + ( + RS ) cosAP H ( A )

= 0

(2)

Estas ecuaciones forman un sistema con dos incgnitas: el ngulo de presin (Ap) y la funcin
de desplazamiento (H(A)).
De la primera de ellas.

R senA E

AP = arcsen C

R
+
S

Y una vez conocido el ngulo de presin:

H ( A ) = ( + RS ) cosAP RC cosA

(3)

Cuando el ngulo de rotacin de la leva es cero, se obtendr:

H (0 ) = ( + RS ) cosAP0 RC

(4)
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-5

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MECANISMOS

Siendo AP0 el ngulo de presin para dicha posicin.

Puesto que:
H(A) = Ho + f(A).
siendo Ho el valor de H(A) para A=0, entonces:
f(A) = H(A) - Ho

(5)

Sustituyendo las ecuaciones (3) y (4) en la (5):

f ( A ) = ( + RS ) cosAP cosAP0 RC (cosA 1)

Para calcular la velocidad del seguidor, se derivar respecto al tiempo las ecuaciones de
posicin (2):

A& RC cosA A& P ( + RS ) cosAP = 0

A& R senA A& ( + R ) senA H& = 0
C

(6)

( A)

Donde aparecen como incgnitas A& y H& ( A ) . De la primera:

A& P =

A& RC cosA
( + RS ) cosAP

(7)

Y de la segunda:

H& ( A ) = A& RC senA A& P ( + RS ) senA p

H& ( A ) = A& RC senA

A& RC cosA
( + RS ) senA p
( + RS ) cosAP

H& ( A ) = A& RC (senA cosA tgAP )

Y como:

H& ( A ) = A& f (A ) = A& K h

Comparndola con la anterior se obtendr:

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-6

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MECANISMOS

K h = RC (senA cosA tgAP )

Puesto que f(A) =Kh es conocida, la funcin de coeficientes derivativos de la velocidad se
calcular derivando la anterior expresin respecto A:

d (tgAP )

Lh = f (A ) = RC cosA + senA tgAP cosA

dA

Como Ap = Ap(A)

d (tgAP ) d (tgAP ) dAP

=

dA
dAP
dA

Pero:

(8)

dAP
dA dA dAP &
= A& P = P
=
A
dt
dA dt
dA

que comparada con la ecuacin (7):

A& RC cosA
dA
A& P = P A& =
( + RS ) senAP
dA
de donde:

RC cosA
dAP
=
dA ( + RS ) senAP
Y puesto que:

d [tgAP ]
1
=
dA p
cos 2 AP
Se tiene finalmente que:

RC cos 2 A
Lh = RC cosA + senA tgAP
( + RS ) cos 3 AP

Y por lo tanto la aceleracin del seguidor quedar determinada mediante:

&& K + A& 2 L
&& = A
H
( A)
h
h

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-7

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MECANISMOS

En resumen se ha obtenido que la posicin, velocidad y aceleracin del seguidor pueden ser
calculadas mediante:

H ( A ) = ( + RS ) cos AP RC cos A
H& ( A ) = A& K h
&& ( A ) = A& K h + A& 2 Lh
H

Siendo:

R senA E

AP = arcsen C
+ RS

K h = RC (senA cos A tgAP )

RC cos 2 A
Lh = RC cos A + senA tgAP
( + RS ) cos 3 AP

2.3- Seguidor de rotacin de cara plana.

En la figura 4 se muestra una leva circular excntrica con seguidor oscilante de cara plana.
Como en los casos anteriores se ha elegido la lnea OM pasando por el centro de curvatura (punto C*).
Los datos conocidos son C1, C2, C3, Rc y .

C3

B
Rc *
C
O

C2
X

A
C1

Fig-4. Leva de perfil circular con seguidor oscilante de cara plana.

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-8

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MECANISMOS

Planteando las ecuaciones de bucle cerrado:

RC cos C + senB + D cos B + C 3 senB C1 = 0

2

RC sen C + cos B D senB + C 3 cos B C 2 = 0

RC sen(C ) + senB + D cos B + C 3 senB C1 = 0

RC cos(C ) + cos B D senB + C 3 cos B C 2 = 0

Que forman un sistema donde las incgnitas son B y D.
Operando:

D cos B = C1 RC senA ( + C 3 ) senB

D senB = C 2 RC cos A + ( + C 3 ) cos B

Haciendo:

I = C1 RC senA

J = C 2 + RC cos A
M = + C
3

la anteriores quedarn:

D cos B = I M sen B
D sen B = J + M cos B
Despejando D en ambas ecuaciones e igualando:

I senB M sen 2 B = J cos B + M cos 2 B

I senB + J cos B = M sen 2 B + cos 2 B

I senB + J cos B = M
Dividiendo ambos trminos entre

sen E =

I 2 + J 2 y haciendo:

y cos E =

I2 + J 2

J
I2 + J2

se obtiene:

I
I +J
2

sen B +

J
I +J
2

cos B =

M
I + J2
2

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-9

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MECANISMOS

sen E sen B + cos E cos B =

cos( B E ) =
Despejando B se obtiene:

M
I + J2
2

M
I + J2
2

( + C 3 )
+E
B = arcos
W

(
A
)

Donde:

I
E = arctg
J
W( A ) = I 2 + J 2
Para calcular la funcin de coeficientes de la velocidad, derivando respecto al tiempo las
ecuaciones de posicin, se obtiene:

K b = RC sen( A + B )
Otra derivacin adicional respecto al tiempo proporciona la funcin de coeficientes derivativos
de la velocidad:

Lh = RC (1 + K b ) cos( A + B )
En definitiva, la posicin, velocidad y aceleracin del seguidor se obtendrn mediante:

( + C 3 )
B( A ) = arcos
+E
W( A )
B& ( A ) = A& K h
&& K h + A& 2 Lh
&&( A ) = A
B
Siendo:

C RC senA

E = arctg 1
C
+
R

cos
A
C
2

(C1 RC senA)2 + (C 2 + RC cos A)2

K h = RC sen( A + B )
Lh = RC (1 + K h ) cos( A + B )

W( A ) =

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-10

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MECANISMOS

2.4- Seguidor de rotacin de rodillo.

En la figura 5 se muestra una leva de perfil circular excntrico con seguidor de rotacin de
rodillo. De nuevo se ha obligado a la lnea OM a pasar por el punto C*. Se supondrn conocidas las
dimensiones C1, C2, C3, , Rc y Rs.

Y
Rs

C3
B

Rc
O

C2

C*
X

A
C1

Fig-5. Leva de perfil circular con seguidor de rotacin de rodillo.

Un sistema leva-seguidor de este tipo, hace que la distancia entre el centro de curvatura de la
leva y el centro del rodillo del seguidor se mantenga invariable (+Rs), por lo tanto se obtendra el
mismo resultado con el mecanismo de cuatro barras de la figura 6:

C3
( +Rs)

C2

Rc

A
C1

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-11

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MECANISMOS

Fig-6. Mecanismo equivalente al de leva-seguidor de la figura 5.

Planteando las ecuaciones de bucle cerrado, aparecern como incgnitas el ngulo girado por el
brazo del seguidor (B) y el ngulo que forma la vertical con la lnea de contacto (D).
La solucin de este problema (clculo de la posicin, velocidad y aceleracin del seguidor) se
realiz en los diferentes temas que trataban la cinemtica de mecanismos con pares inferiores.

3- LEVAS CON PERFIL ARBITRARIO.

En el apartado anterior, se ha estudiado el anlisis cinemtico de levas con perfil circular por
ser, las levas con este tipo de perfil, de utilizacin relativamente frecuente. Se desarrollar ahora el
anlisis cinemtico de levas con perfil arbitrario.
El perfil de la leva se supondr conocido, y vendr definido por:
R = R(G)
Siendo: R el radio
G el ngulo polar medido a partir de la lnea OM.
El objetivo perseguido es calcular la posicin, velocidad y aceleracin del seguidor; para ello
ser suficiente calcular la funcin f(A) y sus dos primeras derivadas respecto de A (ngulo de rotacin
de la leva) f(A) y f(A).

3.1- Angulo entre la direccin radial y normal.

Antes de comenzar con el anlisis cinemtico propiamente dicho, ser de gran utilidad el
establecimiento de un mtodo para calcular el ngulo formado entre la direccin radial y normal.
Este ngulo (V) se muestra en la figura 7.

Puesto que R=R(G) se puede definir el vector R como R = R(G ) u R siendo uR un vector
unitario en la direccin radial.
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-12

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

uG
un

ut

R(G)
M

G
O

Fig-7. Angulo formado entre las direcciones radial y normal.

Por otra parte derivando R(G ) respecto a G, se obtendr un vector tangente al perfil de la leva en
el punto considerado, luego:

r
dR(G )
dG

r
dR(G ) r
du
r
r
u R + R(G ) R = R u R + R(G ) u G
dG
dG

Luego un vector unitario en la direccin tangencial ser:

r
r
r R uR + R uG
ut =
R 2 + R 2
Un vector unitario en la direccin normal al perfil de leva, puede obtenerse mediante una
r
r
combinacin lineal de uR y uG :

r
r
r
un = a uR + b uG

y puesto que un es un vector unitario:

r
un = 1 = a 2 + b 2 a 2 + b 2 = 1
r

Por otra parte el producto escalar de un y ut , por ser normales entre si, debe ser nulo:

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-13

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

r r
u n ut = 0
r r
u n u t = (a, b ) (R , R ) = a R + b R = 0
Con lo que se obtendr el sistema:

a 2 + b2 = 1
a R + b R = 0
que resolvindolo:

b=

R2
R 2 + R 2
a R
= 1
a 2 1 + 2 = 1 a 2
2
R
R

luego:

a=

R2 + R 2

y b=

R
R 2 + R 2

Por tanto el vector un quedar:

r
r
R uR R uG
r
un =
R 2 + R 2
r

Realizando el producto escalar uR un = 0 :

r r
r r
u R u n = u R u n cos V = cos V

R
R
r r
u R u n = (1,0)
,
2
2
R 2 + R 2
R + R
R
cos V =
R 2 + R 2
r

R
R 2 + R 2

Por otra parte, realizando el producto vectorial uR un :

r
r
r r
uR un = uR un sen V = sen V
r
r
r
uR uG k
1
r
r
0
0
uR un = 1
=
2
R + R 2
R R 0
r

r
R
k

R 2 + R 2

Puesto que en el producto de uR un , los vectores son unitarios, su resultado es otro vector
unitario, cuyo mdulo ser:
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-14

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

r
r
uR un =

R2 + R 2

luego:

senV =

Por tanto

tgV =

de donde finalmente se obtiene:

R
R 2 + R 2

sen V R
=
cos V
R

R
V = acrtg

Al calcular V, se deber tener en cuenta el cuadrante en el que se est operando (para ello se
atender al signo del numerador y del denominador).
Derivando la expresin tgV =

sen V R
=
respecto de G, se obtiene:
cos V
R

V
2

R R + R R

cos V
R2
R 2 R R
cos 2 V
V =
R2
Derivando de nuevo respecto a G:

V = cos 2 V

(R

R 3 R R + 2 R 3
2 V 2 tgV
3
R

Las expresiones de V, V y V son bastante engorrosas para ser utilizadas de forma analtica,
pero su clculo por medio de ordenador es bastante rpido.

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-15

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

3.2- Seguidor de traslacin de cara plana.

En la figura 8 se muestra una leva con seguidor de traslacin de cara plana. El perfil de la leva
se supone conocido mediante R = R(G). El punto de contacto se conoce a travs de las coordenadas R y
G.

M
R
V

H(A)

O
A

Fig-8. Leva con perfil arbitrario y seguidor de traslacin de cara plana.

Atendiendo a la figura 8:
A+G+V=

(9)

R(G) . cosV = H(A)

(10)

Puesto que V es conocido:

Y como:
H(A) = Ro + f(A)
Se obtiene que:
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-16

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

f ( A ) = H ( A ) RO
f ( A ) = R(G ) cos V RO

(11)

De (9) se obtiene:
A = - G - V(G)

(12)

Y de (10):
H(A)= R(G) . cos V(G)
En definitiva, tanto A como H(A) son funciones de G:
A = A(G)
H(A) =H(G(A)) = H(G)
Por tanto, derivando la (11) respecto A, se obtendr:

f ( A ) =

df ( A ) df ( A ) dG df dG
=

=
dA
dG
dA dA dG

( 13 )

De la ecuacin (11):

df
= R cos V R V sen V
dG
y de la (12):

dA
= 1 V
dG

Por tanto la (13) quedar:

f ( A ) =

R cos V R V sen V R V sen V R cos V

=
1+V
1 V

Derivando de nuevo respecto de A:

f ( A ) =

df ( A ) df ( A ) dG df ( A ) dG
=

=
dA dG
dA
dG
dA

( 14 )

operando:
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-17

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

f ( A ) =

( R V sen V + R V sen V + R V 2 cos V R cos V + R V sen V ) V ( R V R cos V )

+
( 1 + V )2
( 1 + V )3

Conocidas la primera y la segunda derivada de la funcin de desplazamiento respecto al ngulo

de giro de la leva ( f ( A ) y f ( A ) ), puede conocerse la velocidad y la aceleracin del seguidor, ya
que:

A& f ( A )
&& f ( A ) + A& 2 f ( A )
A

H& ( A ) =
&& ( A ) =
H

3.3- Seguidor de traslacin de rodillo.

En la figura 9 se ha representado una leva con un seguidor de este tipo. El perfil de la leva es
conocido en forma polar R=R(G) y el ngulo formado entre las direcciones radial y normal viene dado
por V=V(G).

V
Rs
H

G
X
A

Fig-9. Leva de perfil arbitrario con seguidor de traslacin de rodillo.

Planteando las componentes horizontal y vertical de la ecuacin de bucle cerrado:

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-18

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

R sen( A + G ) + Rs cos( A + G + V ) H ( A) = 0
2

R sen( A + G ) + Rs sen( A + G + V ) E = 0

R cos( A + G ) Rs cos( A + G + V ) H ( A) = 0

R cos( A + G ) Rs sen( A + G + V ) E = 0
2

Como en el caso anterior, a efectos de clculo, es conveniente considerar G como la variable

independiente y A y H(A) como las incgnitas. De esta forma el anterior sistema puede ser resuelto en
forma explcita para A y H(A), resultando:

A = G B arcsen( E D ) +
H = R cos( A + G ) Rs cos( A + G + V )
Donde:

Rs senV

B = arctan
( R + Rs cosV )
D = ( R + Rs cos V ) 2 + ( Rs senV ) 2
Puesto que A es funcin de G, tambin lo ser H(A), y su derivada quedar:

dH dH dG dH dG
=

=
dA dG dA dA dG
Siendo:

dA R sen( A + G ) R cos( A + G ) Rs ( 1 + V )cos( A + G + V )

=
dG
R cos( A + G ) + Rs cos( A + G + V )
dH
= R cos( A + G ) + R( 1 + A ) sen( A + G ) + Rs ( 1 + A + V ) sen( A + G + V )
dG
Donde: A =

dA
dG

Aplicando de nuevo la regla de la cadena, se obtiene:

H ' '( A ) =

dH'( A )
dA

dH'( A ) dG dH'( A ) dG

=
dA dG
dG dA

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-19

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

3.4- Seguidor de rotacin de cara plana.

En la figura 10 se muestra una leva de perfil arbitrario y seguidor de rotacin de cara plana. Las
dimensiones C1, C2 y C3 son conocidas, as como el perfil de la leva R=R(G).
D
V
B
V

C3
G

C2

C1

Fig-10. Leva con perfil arbitrario y seguidor de rotacin de cara plana.

Resolviendo las ecuaciones de posicin sobre las proyecciones paralela y perpendicular a la cara
del seguidor:

R senV + D + C 2 senB C1 cos B = 0

R cos V + C 3 C 2 cos B C1 senB = 0

Como en los casos anteriores, se tomar G como variable independiente y A y B(A) como
incgnitas.
De la segunda ecuacin de bucle se tiene que:

R cos V + C
3
B = E + arcsen
con E = arctan(C 2 C1 )
2
2
C +C
1
2

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-20

Anlisis cinemtico de levas

MECANISMOS

Una vez conocido B, la primera de las ecuaciones de bucle puede utilizarse para calcular D.

El ngulo A viene dado por la relacin geomtrica:

A + G +V + B =
Al igual que en los caso anteriores, las soluciones para R, V, B, D y A pueden tabularse en
funcin de G; de esta forma cuando se necesario calcular un valor de A determinado, por interpolacin
inversa se calcular el valor correspondiente de G y con este, el de las otras variables.
Derivando las ecuaciones de posicin respecto al tiempo se obtiene un sistema lineal en B& y D&
que una vez resuelto proporciona los coeficientes de velocidad Kd y Kb. Otra nueva derivacin
permitir calcular Lb.

3.5- Seguidor de rotacin de rodillo.

Para este sistema leva-seguidor, representado en la figura 11, las ecuaciones de bucle son:
V

Rs
B
R

C3

C2

O
A
C1
Fig-11. Leva con perfil arbitrario y seguidor oscilante de rodillo.

Rsen( A + G ) + Rs sen( A + G + V ) + C3 cos B C1 = 0

R cos( A + G ) Rs cos( A + G + V ) C3 senB C 2 = 0

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-21

MECANISMOS

Anlisis cinemtico de levas

En este caso no hay ninguna ventaja si se toma G, en vez de A, como variable independiente,
pues se necesitara una solucin numrica del sistema en todo caso. Por lo tanto, la forma de solucionar
este tipo de sistemas no lineales ha sido ya tratada en temas anteriores.

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-22

MECANISMOS

Anlisis cinemtico de levas

BIBLIOGRAFIA:
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.
Ttulo: KINEMATICS AND DYNAMICS OF MACHINES.
Autor: Geroge H. Martin.
Editorial: McGraw Hill.
Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.
Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII de Madrid.

Anlisis cinemtico de levas. Pag.-23