REA INSTALACIONES ELCTRICAS

ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS


CARACTERSTICA MECNICA - M = f (w)

Ing. Ruben O. Ferreyra


Palabras Clave

Caracterstica mecnica, par, cupla, aceleracin

1. INTRODUCCIN

Es imprescindible para determinar el proceso de acelera-
cin de un accionado, y los esfuerzos relacionados con el
cambio de velocidad, conocer el par aceleratriz en funcin
de la velocidad. El par aceleratriz es la suma algebraica
entre el par de la mquina accionadora, normalmente
denominado par motor, y el par de la mquina accionada,
o par resistente, que como veremos ms adelante, ambos
pueden poseer signo positivo a negativo segn el caso.


2. PAR RESISTENTE

Las mquinas accionadas, poseen diferentes curvas de par
resistente como funcin de la velocidad, segn sea su
naturaleza o principio de funcionamiento. As algunas
ofrecen un par constante a cualquier velocidad, mientras
que otras aumentan o disminuyen con la velocidad si-
guiendo una cierta ley.
Una expresin matemtica adecuada por su simplicidad,
es la propuesta por Vershenevski
( )
x
w
w
M M M M
n
n res res
|
.
|

\
|
+ = 0 . 0 (1)
Donde:
res M : Par resistente a la velocidad
0 M
: Par resistente a velocidad cero.
Rozamiento en cojinetes y partes m-
viles del mecanismo.
n res M . : Par resistente a la velocidad nominal.
n w : Velocidad nominal
: Coeficiente caracterstico de la varia-
cin del par resistente.

Podemos tipificar los accionados segn el exponente x
como sigue:

0 = x


Par resistente independiente de la
velocidad.
Ejemplo:
Gruas
Ascensores
Cabrestantes
Cintas transportadoras
Bombas de mbolo

1 = x
El par resistente crece linealmente
con la velocidad.
Ejemplo:
Generador de CC con excitacin
independiente con una resistencia
fija como carga.

1 = x

El par resistente decrece hiperbli-
camente con la velocidad. Mecanis-
mos que requieren que la potencia
permanezca constante.
Ejemplo:
Bobinadoras
Fresadoras.
Herramientas de corte

2 = x


El par resistente crece cuadrtica-
mente con la velocidad.
Ejemplo:
Ventiladores
Bombas centrfugas
Hlices

Par Resistente
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
w/wn
M
r

/

M
r
.
n
x=0
x=-1 x=2
x=1

Figura 1


3. PAR MOTOR

La zona de funcionamiento estable de los motores elctri-
cos se caracteriza en general por responder a un aumento
del par, con una reduccin de la velocidad (a excepcin
del motor sincrnico).

2
De acuerdo al grado de variacin de la velocidad, se suele
clasificar a las caractersticas mecnicas de los motores
en:
a. Absolutamente rgida.
Ejemplo:
Motor sincrnico

b. Rgida
Ejemplo:
Motor asincrnico
Motor de CC. excitacin en derivacin

c. Suave
Ejemplo:
Motor de CC. excitacin en serie
Motor de CC. excitacin compuesta
Motor universal

Absolutamente
rgida
Par Motor
w/wn
M
m
Suave
Rgida

Figura 2

3.1 MOTOR ASINCRNICO TRIFSICO

Si a la potencia desarrollada en el eje Mw le sumamos
las prdidas rotricas 3(I
2
)
2
R
2
tenemos la potencia
electromagntica transferida en el entrehierro Mw
0



( )
( ) =

+ =
+ =
+ =
R I Msw
Prd P Mw
Msw Mw Mw
sw w M Mw
eje
'
2
2
'
2
0
2 0
0 0
0 0
3

( )
0
'
2
2
'
2
3
sw
M
R I
=
(2)
Donde:
w: velocidad del eje
w
0
: velocidad sincrnica
s: resbalamiento
Por otra parte, del circuito equivalente simplificado del
motor asincrnico trifsico, obtenemos que la corriente
rotrica vale:

R1 X2
R2/S
X1

Figura 3

( )
2
'
2 1
2
'
2
1
'
2
X X
s
R
R
U
I
f
+ +
|
|
.
|

\
|
+
= (3)





Figura 4

Sustituyendo (3) en (2)

( ) s X X
s
R
R w
R U
M
f
(
(

+ +
|
|
.
|

\
|
+
=
2
'
2 1
2
'
2
1 0
'
2
2
3
(4)

El aspecto grfico de la ecuacin anterior es el si-
guiente


Figura 5
w
0

Mcr

Mcrg
1 0 -1
0
scr
m

I
2

s

Corriente rotrica en funcin del resbalamiento
1 0
Uf

3

Derivando M respecto a s, e igualando a cero podemos
obtener los mximos y mnimos del par motor

( )
2
'
2 1
2
1
'
2
0
X X R
R
s
ds
dM
c
+ +
= =

Donde

Sc: resbalamiento crtico

Reemplazando s por resbalamiento crtico en la ecuacin
del par tendremos una expresin del par crtico.

( )
(

+ +
=
2
'
2 1
2
1 1 0
2
2
3
X X R R w
U
M
f
c
(5)

Donde el signo (+) corresponde al rgimen motor y el
() al rgimen generador.

Haciendo el cociente Par/Par crtico tenemos:

( )
( )
(

+ +
(
(

+ +
|
|
.
|

\
|
+
=
2
'
2 1
2
1 1 0
2
2
'
2 1
2
'
2
1 0
'
2
2
2
3
3
X X R R w
U
s X X
s
R
R w
R U
M
M
f
f
c

Para simplificar la expresin llamaremos a a la relacin
R
1
/R
2
, (que en las mquinas asincrnicas vale aproxima-
damente 1), y nos queda:

( )
c
c
c
c c
as
s
s
s
s
as M
M
2
1 2
+ +
+
=
Simplificando aun ms, podemos asumir que el producto
aSc es pequeo frente a 1 en el numerador, y tambin
2aSc es pequeo frente a S/Sc cuando S es alto, y peque-
o frente a Sc/S cuando S es menor que Sc. En conse-
cuencia:


s
s
s
s
M
M
c
c
c
+

2
(6)
Para obtener el resbalamiento crtico a partir de datos de
catlogo, consideremos en la ecuacin anterior que si
S=Sn, entonces M=Mn

2 2
2 2
c n
n c c
n
c
c
n
c
n
s s
s s M
s
s
s
s
M
M
+
=
+
=
de donde

( )
0 2
2
2
2 2
2 2
2 2
= +
= +
= +
n n c n c c n
n c c c n n n
n c c c n n
s M s s M s M
s s M s M s M
s s M s s M


Recordando que la solucin de una ecuacin de segundo
grado es:
a
ac b b
x
2
4
2

=


e identificando que:
a =M
n

b =-2M
c
s
n

c =s
n
2
M
n


( )
n
n n n c n c
c
M
s M s M s M
s
2
4 2 2
2 2 2

=

Reemplazando =
n
c
M
M


Podemos escribir la ecuacin anterior como sigue:

( ) 1
2
=
n c
s s (7)


Obsrvese que y w
n
(por lo tanto s
n
) son datos tpicos de
catlogo.


Ejemplo:

Siendo los datos de un motor de 75 CV, 4 polos los si-
guientes:
w
n
: 1475 rpm =>

0167 , 0
1500
1475 1500
=

=
wn
w wn
s
c


: 2,5


El par crtico es:

4

( ) 08 , 0 1 5 , 2 5 , 2 0167 . 0
2
= =
c
s


3.2 MOTOR SINCRNICO

La caracterstica mecnica del motor sincrnico, en caso
de tener jaula de amortiguamiento, es como la del motor
asincrnico. Una vez que llega mediante este u otro mto-
do a una velocidad prxima a la de sincronismo, se excita
en rotor para enganchar el campo sincrnico.
A partir de ese momento la caracterstica mecnica es una
recta vertical, cuyo lmite superior est dado por el par
mximo que puede suministrar. Si se exigiera en el eje un
par superior a ese, se perdera el sincronismo, detenindo-
se el motor.




Caracterstica angular

cos 3IU P = 1





Despreciando la resistencia estatrica Res



( ) = cos cos E U 2

( )
es
IX
Usen
AC
AB
= = cos 3

Reemplazando 3 en 2

es
IX
Usen
E U

= cos 4

Y ahora 4 en 1

sen EI
IX
IEUsen
P
cc
es
3
3
= = 5
Teniendo en cuenta que P=M
s

sen EI M
cc
s
3
= 6

sen M M
mx
= 7



Si = 90

cc
s
mx
EI M M

3
= = 8
f
I
E
I.X
es

U

f-

B
C
f-

M
w
Caracterstica en rgimen

f
I
E
I.R
es

I.R
es

I.X
es

U

f-

M
mx

A
90