MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Coordenadas Polares
Analizamos de la siguiente manera:

er er e

...(1)

e ( )

er ( )

Por definicin de lmite:

er ( )

(t)

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Coordenadas Polares

Coordenadas Polares
Vp

La posicin de la partcula P, en coordenadas polares respecto del origen O , sera:

P
Lnea radial

(t)

o
Lnea o eje fijo

x
Nos fijamos en este trmino, Qu es?

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Coordenadas Polares

Coordenadas Polares
Por ser un arco muy pequeo

Magnitud: Por tanto:

e
1

er er e

L = r x
Por otro lado: (Por suma de vectores)

e ( )

er ( )

er ( )

(t)

Reemplazando en (I):

MECNICA DINMICA

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Coordenadas Polares

er er e

e ( )

er ( )

er ( )

(t)

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
Inscribiendo las coordenadas polares dentro de los ejes cartesianos fijos:
e
y

er
cos

sen

sen cos

MECNICA DINMICA

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
e
y

De modo que:
er

cos

sen

Si derivamos el vector er:

sen cos

MECNICA DINMICA

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
e
y

er
cos
1 1

De igual forma para el otro vector:

sen

sen cos

MECNICA DINMICA

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Coordenadas Polares

er er e

e ( )

er ( )

er ( )

(t)

MECNICA DINMICA

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Coordenadas Polares

Entonces:

MECNICA DINMICA

10

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Coordenadas Polares
En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte

P O

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11

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Coordenadas Polares

Comparacin de los diferentes sistemas coordenados :

y

vy
r

v vx
ax a

v
s r

ay
rp(t) rp(t + t)

a
rp() rp( + )

x x x

Coordenadas Rectangulares

Coordenadas Normales y Tangenciales

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Coordenadas Polares

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Coordenadas Polares
En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte

P O

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Coordenadas Polares

Problema 1: Un mecanismo que consiste en un brazo ranurado, est fijado en un pivote O . El pivote O se encuentra a 0.4 m a la izquierda del centro C, sobre el dimetro horizontal de un anillo de radio igual a 0.5 m . El brazo rota a velocidad angular constante de 4 rad/s en sentido antihorario y arrastra una esferita P, dentro de la ranura, sobre el borde circular del anillo . Analizar la cinemtica de la esfera P para la posicin de = 37o

(t) O 0.4m

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Coordenadas Polares

Solucin:

0.5 0.4

MECNICA DINMICA

15

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Solucin:

Entonces, reemplazando datos:

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16

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Coordenadas Polares

Problema 2: La rotacin del brazo OA de 0.9 m alrededor de O puede definirse como = 0.15 t2, donde se expresa en radianes y t en segundos. El collarn B desliza a lo largo del brazo, de tal modo que su distancia desde O es r = 0.9 0.12 t2 , donde r est metros. Determine la magnitud de la velocidad y aceleracin del collarn cuando el brazo OA ha girado 30. A r O B

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17

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Solucin: e

Podemos hallar el tiempo para el cual = 30 = 0.524 rad, de la expresin:

er
B Reemplazamos dicho valor en las expresiones:

r Entonces, la velocidad del collarn B es:

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Coordenadas Polares

Solucin: e

er
B

Luego, la aceleracin del collarn B, ser:

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Problema 3: En el mecanismo mostrado, la distancia d mide 150 pulg; la barra AB tiene 0.7 rad/s de velocidad angular en sentido antihorario y 0.3 rad/s2 de aceleracin angular en sentido horario. Utilizando coordenadas polares encontrar la velocidad y la aceleracin del punto A en cuando =60 . B A r

d
MECNICA DINMICA 20

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Solucin:

Datos: Del grfico tenemos que:

ar

30 60

Para = 60: Luego: Adems tenemos: Por tanto:

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Problema 4: La partcula P se mueve en una trayectoria como la sealada en la figura. Determine el vector aceleracin, magnitud y direccin, adems dibuje dicho vector con su correspondiente direccin en el punto correspondiente de la trayectoria cuando = 30 (v0 = constante ). y R = b cos 3 R O v0 P A x

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Solucin: y

Datos:

Para = 30 : O P
30 30

Luego:

v0

Por otro lado:

Reemplazando:

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Problema 5: El cable AB, conectado a un motor que va enrollndolo sobre un eje-cilindro de acero (winche), arrastra ( tracciona) al vagn de la figura mostrada, a quien le imprime una velocidad de 5 pies/s. Para la posicin de = 60, se pide: a) La velocidad de B y la velocidad angular del cable de traccin. b) La aceleracin de B y la aceleracin angular del cable AB. B

12 pies

A
MECNICA DINMICA 24

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Solucin: B

Entonces: Del grfico, tenemos que: Por tanto: Luego:

5 pies/s 60

Del grfico vectorial: Entonces:

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Problema 6: La manivela OA de 15 cm, de un mecanismo oscilante de retroceso rpido gira en sentido antihorario, con una velocidad constante de 10 rad/s. Para las posiciones indicadas, hallar la aceleracin angular del brazo BD. D

A
15 cm

= 10 rad/s

32.5 cm
MECNICA DINMICA 26

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Coordenadas Polares

**Grfica de todas las posiciones del seguidor A y de la barra AD:

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Coordenadas Polares

Videos demostrativos de dos prototipos desarrollados en MDI:

Prototipo 1

Prototipo 2

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Coordenadas Polares

Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo:

B A D

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo: Podemos darnos cuenta que la barra BD est subiendo y bajando en un movimiento oscilante. La distancia BD no cambia en el tiempo. Debido al movimiento del pin A (hacia adentro y hacia afuera), la distancia BA s cambia. A D

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30

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo: El movimiento de la barra OA es MCU, por lo tanto la distancia OA no cambia en el tiempo, es constante e igual a 15 cm.
O

Debido al acoplamiento del pin A con la barra OA, el movimiento del pin sobre la barra AD est limitado por la barra OA y no al revs.

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para (AOC )= 60 Primero debemos completar nuestros datos. Del grfico tenemos que: Podemos hallar por su tangente: En el tringulo ABC, aplicamos ley de senos: D

A
42

15
10rad / s

15sen60
C

18

60

32.5cm
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15 cos 60
32

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para (AOC )= 60 Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: La barra OA se mueve con MCU, con radio cte = 15cm Hallamos la velocidad del punto A: D A

48

42

15 cm

e
O

er

10rad / s

60

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para (AOC )= 60 Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: - Ahora hallamos las aceleraciones del pin A: Recordemos: En el 1 trmino, como el radio no cambia en el tiempo, = 0 ; lo que nos deja:

42
48

La cual tiene direccin radial hacia adentro.

42

15 cm

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er
O

10rad / s

60

C
34

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para (AOC )= 60 Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: Entonces, la aceleracin del pin A (en el sistema de la barra OA) es:

42
48

42

A
15cm

MECNICA DINMICA

er
O

10rad / s

60

C
35

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para (AOC )= 60 Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Escribimos los nuevos datos calculados

42
48

42

A
15sen60

15
60

er
B

10rad / s

=18

32.5cm
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15cos60
36

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para (AOC )= 60 Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Nos fijamos en la velocidad del pin A. Descomponiendo:
42
48

Rpta

42

A
15sen60

15
60

er
B

10rad / s

=18

32.5cm
MECNICA DINMICA

15cos60
37

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para (AOC )= 60 Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Podemos tambin descomponer la aceleracin:

a
48

42

42

ar

15
60

15sen60

er
B

10rad / s

=18

32.5cm
MECNICA DINMICA

15cos60
38

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para (AOC )= 60 Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Reemplazando datos en (I):

a
Rpta
48

42

42

ar

15
60

15sen60

er
B

10rad / s

=18

32.5cm
MECNICA DINMICA

15cos60
39

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para = 180 Primero completamos nuestros datos: Al girar en sentido antihorario, la distancia BA ser de: 32.5 15 = 17.5 cm

0
B

10 rad s

180

er

er

17.5cm
Esta posicin corresponde a:

15cm

A
O

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40

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para = 180 Analizamos la barra OA: OA se sigue moviendo en MCU , por lo tanto su velocidad tangencial es la misma del caso anterior. Lo mismo para su aceleracin, que slo es normal.

0
B

10 rad s

180

er

er

17.5cm
Esta posicin corresponde a:

15cm

A
O

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41

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para = 180 Ahora analizamos la barra BA En la barra BA, la velocidad:

10 rad s

0
B

180

er

er

O Rpta

17.5cm

15cm

En cuanto a la aceleracin, hemos dicho que no hay aceleracin tangencial respecto a OA, por lo tanto a es igual cero. Rpta
MECNICA DINMICA 42

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para = 90 Completamos nuestros datos:

El brazo AB, ahora mide:

Luego, aplicamos ley de senos en BOA:

10 rad s

15 cm

D A

24.8
32.5 cm

90

B Esta posicin corresponde a:

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para = 90 Analizamos la barra OA:

a 1500cm/ s2

v 150cm/ s
24.8

A
10 rad s

En A, tenemos los mismos valores de aceleracin (no hay componente tangencial) y velocidad. D A

er 15 cm
O
90

24.8
32.5 cm

MECNICA DINMICA

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para = 90 Ahora analizamos la barra BA: Podemos a 1500cm/ s2 velocidad: descomponer la

v 150cm/ s
vr
24.8

v
A
10 rad s

Adems, sabemos que:

e
B

er

15 cm

Rpta Luego, la otra componente ser:

24.8
32.5 cm

90

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

Para = 90 Ahora analizamos la barra BA:

a
v
24.8

a 1500cm/ s2

Descomponemos la aceleracin:

v 150cm/ s
vr
24.8

ar
A
10 rad s

e
B

er

15 cm

Despejando:

24.8
32.5 cm

90

Rpta

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Coordenadas Polares

Problema 4 (Software): En el mecanismo mostrado, la barra OA mide 15cm y rota en sentido antihorario a razn de 10 rad/s de modo constante. El seguidor A, como se ha observado y explicado en clase se desliza sobre la barra AD.

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

a) Graficar la variacin de la velocidad relativa del seguidor A con respecto al brazo BD versus el ngulo , a escala, con incrementos de 90o para de cero a 360o

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

b) Graficar la variacin de la velocidad angular de la barra BD versus el ngulo , a escala, con incrementos de 90o para de cero a 360o

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

c) Graficar la variacin de la aceleracin de Coriolis versus el ngulo , a escala, con incrementos de 30o para de cero a 90o

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

d) Graficar la variacin de la aceleracin angular de la barra BD versus el ngulo , a escala, con incrementos de 45o para de cero a 360o

MECNICA DINMICA

51

MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

MECNICA DINMICA

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

MECNICA DINMICA

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

MECNICA DINMICA

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

MECNICA DINMICA

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Coordenadas Polares

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MECNICA DINMICA

Coordenadas Polares

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Coordenadas Polares

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Coordenadas Polares

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Coordenadas Polares

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60

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Coordenadas Polares

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Coordenadas Polares

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Coordenadas Polares

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