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Discretizacion de Senales PDF
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Captulo 2.
DISCRETIZACIN
DE UNA SEAL.
- 47 -
2.1 INTRODUCCIN.
Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo
discreto, y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dichos sistemas de control,
algunas seales aparecen como funciones en tiempo discreto (a menudo en la forma de
una secuencia de nmeros o un cdigo numrico), y otras seales como funciones en
tiempo continuo. Al analizar sistemas de control en tiempo discreto, la teora de la
transformada z juega un papel importante. [REF. 1].
El objetivo de este captulo es presentar las formas de discretizacin ms usadas
en teora de control: por invarianza al impulso y por invarianza al escaln.
> restart;
> f := t -> 2 + sin(4*t);
plot(f(t), t = 0.1..10);
f := t 2 + sin( 4 t )
- 48 -
> with(plottools);
arc, arrow, circle, cone, cuboid, curve, cutin, cutout , cylinder, disk
dodecahedron, ellipse, ellipticArc, hemisphere, hexahedron, homothety
hyperbola, icosahedron, line, octahedron, pieslice, point , polygon
project , rectangle, reflect , rotate, scale, semitorus, sphere, stellate
tetrahedron, torus, transform , translate, vrml
- 49 -
-1
L (F ( s) )t =k T = Z
-1
(Fd (z ) )
residuo de
F ( s) z
z e sT
Fd (z ) = Z
(F ( s) )t =k T
Z L
(F ( s) )t =k T
= Z
(F (s) )
- 50 -
Ejemplo:
Sea F es la transformada de Laplace de una funcin f ( t ) .
> F := 2*(s^2+16+2*s)/(s*(s^2+16));
F := 2
2
s + 16 + 2 s
2
s ( s + 16 )
z
z1
+4
2
( 1 + 2 cos( T ) ) z cos( T ) sin( T )
4
2
2
1 2 z + z + 16 z cos( T ) 16 z cos( T )
- 51 -
> Fd := factor(%);
Fd :=
2
z ( 2 2 z + 4 z cos( 4 T ) z sin( 4 T ) + sin( 4 T ) )
2
( z 1 ) ( 1 z + 2 z cos( 4 T ) )
1
, que es la transformada z inversa de F d ( z ) . Observamos que las funciones
8
- 52 -
Esta es la seal discretizada (fd1), que coincide con la continua f ( t ) en los instantes de
muestreo
k
8
Fd :=
2
z ( 2 + 2 z 4 z cos( 4 T ) + z sin( 4 T ) sin( 4 T ) )
2
( z 1 ) ( 1 + z 2 z cos( 4 T ) )
- 53 -
F (s)
Fd ( z ) z
y la transformada z inversa de
coinciden en los instantes de muestreo
s
z 1
t = k T , donde T es el perodo de muestreo. Eso quiere decir que la respuesta de la
funcin continua a un escaln es igual a la respuesta de la funcin discreta a un escaln,
en los instantes de muestreo k T . [REF. 1]. Resaltar que la discretizacin por invarianza
al escaln es equivalente a discretizar con un muestreador y mantenedor de orden cero.
Para calcular F d ( z ) hacemos lo siguiente:
Como
Fd( z ) z
Siendo L
F( s )
s
t =k T
z1
Fd(z)
z1
z
-1 Fd( z ) z
entonces
z1
F( s )
F( s )
- 54 -
entonces
t =k T
-1
t =k T
(ec.1)
la transformada z inversa.
Ejemplo:
F( s )
. Obtenemos F d ( z ) aplicando la
s
z Fd( z )
Frmula anterior (ec.1). Hallamos la transformada inversa de
, la pintamos, y
z1
comprobamos que equivale a la funcin f s ( t ) en los instantes de muestreo. En
1
concreto, lo hacemos para el periodo de muestreo T = .
4
OBSERVACIN: La funcin de transferencia F ( s) =
1
corresponde a un
s +1
>F
:= s -> 1/(s+1);
F := s
1
s+1
fs := 1 e
Fd :=
( t )
- 55 -
1 + e
T
ze 1
> with(inttrans):
> F := 2*(s^2+16+2*s)/(s*(s^2+16));
F := 2
2
s + 16 + 2 s
2
s ( s + 16 )
Tz
1 z
1
( z 1 8 cos( T ) + 8 cos( T ) ) z
(z 1) 2
+
2 4 z1 4
2
2
4
1 2 z + z + 16 z cos( T ) 16 z cos( T )
(z 1)
z
2
2
2
1 8 T z + z cos( 4 T ) z + 16 T z cos( 4 T ) + 1 8 T cos( 4 T )
4
2
( z 1 ) ( 1 z + 2 z cos( 4 T ) )
- 56 -
1
4
1
4
cos( 4 t )
Seal continua.
2
2
1 3 z + z cos( 1 ) + 4 z cos( 1 ) 1 cos( 1 )
4
2
( z 1 ) ( 1 z + 2 z cos( 1 ) )
1
1
fd2 := + k
4 2
8
_
2
_ = RootOf( _Z 2 _Z cos( 1 ) + 1 )
1
Puede apreciarse que no se obtiene una expresin cerrada con la trasnformada z inversa.
Para conseguirla, hay que usar evalf.
- 57 -
> Digits:=10:
> evalf(fd2);
.2500000000 + .5000000000 k
.2500000000 e
( .8050000000 10
-16
k)
cos( 1.000000000 k )
Seal discreta.
NOTA del autor: Cuidado con las aproximaciones numricas que hace Maple. En la
siguiente grfica vemos que al pedirle que dibuje ms puntos la seal discreta ya no se
comporta igual que la seal continua, lo cual no es cierto y es slo debido a errores de
aproximacin que comete MAPLE.
- 58 -
> Digits:=50:
> evalf(fd2):
Vamos a comprobar que tomando un periodo de muestreo T para el cual el coseno que
aparece en la funcin Fde(z), es decir c o s ( 4 T ) , es exacto, no hay problemas
numricos aunque la precisin sea pequea:
- 59 -
> Fs := 1/s^2;
Fd := Discret_esc(Fs, T);
Fs :=
1
s
Fd :=
2
1 T (1 + z)
2
(z 1)
- 60 -
2.5 EJERCICIOS.
- 61 -
2
Obsrvese que al muestrear con esa frecuencia de muestreo s =
= 2 ,
T
no se cumple el teorema de muestreo, por lo que la funcin resultante no es la que se
Para que se aprecie mejor que estas funciones coinciden en los instantes de
muestreo, las dibujamos juntas, y aumentando el nmero de puntos.
- 62 -
- 63 -
> F1 := 1/s;
Fd := Discret_imp(F1, 1);
F1 :=
Fd :=
1
s
z
z1
- 64 -
. Utilizar el
(s + 2) (s + 5)
1
procedimiento Discret_imp. Considerar el perodo de muestreo T =
8
> F2 := 1/((s+2)*(s+5));
Fd := simplify(expand(Discret_imp(F2, 1/8)));
F2 :=
1
(s + 2) (s + 5)
Fd :=
-5
-1
4
8
z e
+e
3
-5
-1
z
z
e
e
- 65 -
F( s ) =
3
( s + 20 ) ( s + 11 ) ( s + 7 )
1
6
> F3 := 3/((s+20)*(s+11)*(s+7));
Fd := simplify(Discret_imp(F3, 1/6));
F3 := 3
Fd :=
1
( s + 20 ) ( s + 11 ) ( s + 7 )
-7
-11
-10
-9
-31
( -3 )
6
6
3
2
6
z4e
z + 13 e
1 z 9 z e
+ 13 e
4e
9e
156
-10
-11
-7
3
6
6
z
z
z
e
e
- 66 -
1
2
s 3
. Considerar T =
> F4 := 1/(s^2-3);
Fd := simplify(Discret_imp(F4, 1/2));
F4 :=
Fd :=
1
2
s 3
3 z (e
6 1
2
z e
( 3)
1)
1 z e
- 67 -
1
2
Puede verse que la inversa no tiende a cero, ya que el sistema es inestable. Estabilidad.
- 68 -
> F1;
Fd := Discret_esc(F1, 1);
F1 :=
Fd :=
1
s
1
z1
- 69 -
1
4
1
(s + 2) (s + 5)
. Utilizar el
> F2;
Fd := simplify(Discret_esc(F2, 1/4));
F2 :=
Fd :=
1 2ze
30
1
2
5ze
5
4
1
(s + 2) (s + 5)
+3+3e
7
4
z5e
1
2
+2e
5
4
z e
1
1 z e
Comprobamos ahora el teorema del valor final para sistemas continuos [REF. 2]:
lim x( t ) = lim s X( s )
t
s0
- 70 -
Comprobamos ahora el teorema del valor final para sistemas discretos. Como se trata de
un sistema estable, el valor de la funcin de transferencia del sistema, tiende a cero en el
infinito.
- 71 -
F( s ) =
3
( s + 20 ) ( s + 11 ) ( s + 7 )
1
6
como perodo de
> F3;
Fd := simplify(Discret_esc(F3, 1/6));
3
Fd :=
1
60060
1
( s + 20 ) ( s + 11 ) ( s + 7 )
10
11
7
10
7
3
6
6
3
6
378 z e
40 z e
+ 455 e
495 e
77 e
9
11
31
31
6
2
6
2
2 3
2
z
+ 495 z e
455 z e
+ 77 z e 572 z e
378 e
9
19
3
2
z
z
z
572
40
117
117
e
e
e
+
+
11
10
6
3
1 z e
1
1 z e
z e
- 72 -
. Utilizar Discret_esc.
s 3
> F4;
Fd := simplify(Discret_esc(F4, 1/2));
1
2
s 3
Fd :=
1 ze
6
( 3)
2ze
2 2
z e
+e
ze
- 73 -
( 3)
( 3)
+z2e
z+e
+1
- 74 -
2.6 REFERENCIAS.
[REF. 1]
K. Ogata,
Sistemas de Control en Tiempo Discreto,
Prentice-Hall, 2 edicin, 1996
[REF. 2]
- 75 -