TRANSFORMADA DE LAPLACE

Definicin:
F(s) =

F(s) = L {

f (t ) e

st

f (t )

dt

Ejemplo:

f (t )

=1

e-st
1
F (s) (1)e dt
s t0 s
0
-st

L 1

NOTAS:
1)

f (t ) 0

para t < 0.

2) La Transformada de Laplace est definida por una integral impropia por tanto no existir para cada
funcin f(t).
3) La Transformada de Laplace es lineal:
L

af (t) bf (t) a f (t) b L f (t)

1

donde a y b son constantes y

f1 y f2

son dos funciones de t.

PRUEBA:

L af1 (t) bf2 (t)

a f

(t) bf2 (t) e-stdt

a f1 (t)e-st dt b f2 (t) e-st dt

a L f1 (t) b L f2 (t)

4) El operador Transformada de Laplace transforma una funcin de la variable t a una funcin de la variable
s. La variable t es eliminada por la integracin.
Transformada de funciones simples:
1.

La funcin escaln:
f(t) =

2.

0
1

t< 0
t>0

1u(t)

L u(t)

1
s

La funcin exponencial:
f(t) =

0t< 0
1 e-at t > 0

u(t)e-at

donde u(t) es la funcin escaln unitario:

e-atu(t)

L e-atu(t)

1
s a

u(t)e e
at

s a t

1 s a t
1
dt
e

s a
s a
0

considerando que s + a > 0, esto es s > -a. La convergencia de la integral depende de una seleccin adecuada
de s. Si s es un nmero complejo, puede mostrarse que esta condicin llega a ser Re (s) > -a.
3. La funcin rampa:
0

t<0

t>0

t u(t)

f(t) =

t u(t)

t u(t) t e stdt

L t u(t)

1
s2

Integracin por partes

udv uv - vdu

e st
e st
t

dt
s
s
0

u=t

t
e st
e st 2
s
s

du=dt
est
v= e dt =s

st

st

dv=e dt

t t
1
e 2 2
s s 0 s
st

4.

Funcin seno
0

t<0

f(t) =

= u(t) sen kt
sen kt t > 0

L u(t) sen kt

k
s k2
2

sen Kt e dt

L u(t) sen Kt

Integracin por partes

udv uv - vdu

u=sen Kt

e
e
dt Ktdt
-sen Kt du=K
cos Kt
K cos
st
s
s
0
e
v= e stdt =s

dv=estdt

u=cos Kt
st

dv=e dt

e
K
e
e
sen Kt -cos Kt

K sen Ktdt
s
s
s
s

du=-K sen Kt dt
est
v= e dt =s
st

e
K e
K2
sen Kt
cos Kt 2 e sen Ktdt
s
s s
s 0
Agrupando las dos integrales del lado izquierdo y las dos funciones trigonomtricas del lado derecho, se tiene:

e sen Ktdt
0

K2
e
K e
e
sen
Ktdt

sen
Kt

cos Kt
s
s s
s2 0

K2
e
K

e sen Ktdt sen Kt+ cos Kt

1 s2
s
s

s2 e
K
K
2
sen Kt+ cos Kt 2
2

s
0 s K2
s K s

OTRAS FUNCIONES UTILES:

u (t )t n

-at

u(t) t sn!
n

u(t) e t

u(t) cos Kt

n1

L u(t) e-at tn

n!
(s a)n1

u(t) cos Kt s sK

u(t) senh Kt

u(t) senh Kt s KK

u(t) cosh Kt

u(t) cosh Kt s sK

e at

e at

sen Kt u(t)

L e-atsen Kt u(t)

cos Kt u(t)

s(t), impulso unitario

K
(s a) 2 K 2

L e-atcos Kt u(t)

area 1

(s a)
(s a) 2 K 2

L s(t) 1

Transformadas de Derivadas
La Transformada de Laplace tiene la propiedad de transformar la operacin de diferenciacin con
respecto a t, a la de multiplicacin por s.

df (t)
s f (s) f (0)
dt

donde f (s) L f (t)

y f (0) es f (t) evaluada en t = 0.

Prueba:

Integracin por partes

udv uv - vdu
u=e st
df
dv= dt
dt

du=-sestdt
df
v= dt = f (t)
dt

df (t)
df st
L
e dt
dt
dt
0

e st f (t) f (t)se stdt

0

=e f (t) f (t)se stdt

st

= f (0) sf (s)

Segunda Derivada:

d df
d2 f
df df (t)
L
sL

2

dt
dt
dt
dt

dt

s sf (s) f (0) f(0)

s2 f (s) sf (0) f(0)

n-sima Derivada:

d2 f
L
sn f (s) sn-1 f (0) sn-2 f 1 (0) sf (n-2) (0) f (n-1) (0)
n
dt

donde, f i(0) es la i-sima derivada de f (t) respecto a t, en t = 0.

Solucin de Ecuaciones Diferenciales con Transformadas de Laplace.

Resumen: (EDO con coeficientes constantes).
1. Tomar la Transformada de Laplace de ambos lados de la ecuacin e incorporar las condiciones iniciales.
2. Resolver la ecuacin resultante para la Transformada de Laplace de la funcin desconocida.

3.

Encontrar la funcin de t que tiene la Transformada de Laplace obtenida en el paso 2 (inversin de la

transformada).

Ejemplo: Resolver

dx
3 0
dt
1) sX(s) 2 3X(s) 0
2
1
2) X(s) =
2
s+3
s+3
3t
3) x(t) 2e

(0) 2

Ejemplo:

d3 x
d2 x
dx

5
2x 2
dt
dt3
dt2
3
d2 x
dx
d x

4
5 2x

3
2
dt
dt
dt

Condiciones
iniciales:

x(0)

dx(0) d2 x(0)

0
dt
dt2

2
s3 X(s) s2 x(0) sx'(0) x''(0) 4 s2 x(0) sx(0) sx'(0) 5 sX(s) x(0) 2 X(s)
s
X(s)
x(t)
Donde,

X(s)

s s 4s2 5s 2
3

Expansin en fracciones parciales

s 2 s s 2s 1 s 2

s s 1

s s 4s 5s 2

s s3 2s s 2s2 4s 2
3

X(s)

s s 4s 5s 2
3

s s 1 s 2
2

A
B
C
D

2
s s 1
s 2
s 1

X(s)

2
2
A
B
C
D
=

2
2
2
(s 2)
s(s 4s 5s 2) s(s 1) (s 2) s (s 1) (s 1)
3

2
2
Races reales distintas: A lim (s 0)
lim
2
s0
s0 (s 1) 2 (s 2)
s(s
1)
(s
2)

2
2
=
1
2
(0 1) (0 2) 2

2
2
D lim (s+2)
lim
s2
2
s2
s(s 1) (s 2)
s(s 1) 2

2
2
=

1
2
2
2(2 1)

2
2
Races reales repetidas: C lim (s+1) 2
lim
2
s1
s1
s(s 2)
s(s 1) (s 2)

2
2
=

2
1(1 2) 1
B lim

s1

d
2
d
2
(s+1) 2
lim

2
s1
ds
ds s(s 2)
s(s 1) (s 2)

4(s 1)
4(1 1)
0

2
2
2
2
s1 s (s 2)
1
(1) (1 2)

= lim
As,

X(s)

1
0
2
1

2
s (s 1) (s 1)
(s 2)

Transformada inversa de Laplace de X(s) es:

X(s)

1
2
1

2
s (s 1)
(s 2)

x(t) 1 2t t e2t

INVERSION POR FRACCIONES PARCIALES.

Sea la EDO siguiente:

an

dnx
d n 1 x
dx

a
. . . a1
a 0 x f (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

x(t) es una funcin desconocida que depende del tiempo;

funcin de fuerza.
Condiciones iniciales dadas: los valores de

dx
d n 1 x
x, ,...., n 1
dt
dt

a n , a n 1 ,...., a1 , a 0

son especificados al tiempo zero.

El problema es determinar x(t) para toda t 0. Mtodos de Solucin.

Transformada de Laplace. Fracciones parciales

(Factores parciales reales en el denominador de X(s))

son constantes; f(t) es la

Ejemplo 3.1:

dx
x=1
dt

x(0) =0

T. de Laplace

sX(s) X(s) =

1
s

X(s) =

1
s(s+1)

Expansin en fracciones parciales

(3.1)

1
A
B
X(s)

s(s+1) s s+1
donde A y B son constantes.
Tabla de Transformadas de Laplace

(3.2)

x(t ) A Be t

con Ay B conocidas se tiene la solucin.

Las condiciones sobre A y B se seleccionan para hacer de (3.1) una identidad en s.
Para A: multiplicar (3.1) por (s),

(3.3)

1
Bs
A
(s+1)
s+1
haciendo s = 0 se tiene que A = 1
Para B: multiplicar (3.1) por (s + 1),

(3.4)

1 A
(s+1) B
s s

haciendo s = -1 se tiene que B = -1

y por lo tanto

Aqu,

1
1
1

s(s+1) s s+1
(3.6)

x(t) 1 e

Ejemplo 3.2 :

d3 x
d2 x dx

2x 4 e2t
3
2
dt
dt
dt

x(0) 1;

x(0) 0;

x(0)

1;

T. de la Laplace:

4
1
s3 X(s) s2 1 2 s2 X(s) s sX(s) 1 2X(s)

s s 2
Resolviendo para X(s):

4
1

s s 2
4
1
X(s) s 2s s 2
s 2s 2
s s 2

X(s) s3 2s2 s 2 s2 1 2s+1

3

X(s)

4(s 2) 1(s)+s2 (s(s 2)) 2s(s(s 2)) 2(s(s 2))

s(s 2)

4s 8 s+s4 2s3 2s3 4s2 2s2 4s

s(s 2)

s4 6s2 9s 8
s(s 2)

s4 6s2 9s 8

s(s 2) s3 2s2 s 2

Expansin en Fracciones Parciales:

X(s)

s4 6s2 9s 8

s(s 2) s3 2s2 s 2

s4 6s2 9s 8
s(s 2)(s+1)(s+2)(s1)

(s +2s2 s 2) (s+1)(s+2)(s1)
3

(s2 +3s 2)(s1) s3 +3s2 2s s2 3s- 2

s3 +2s2 s 2
X(s)

s4 6s2 9s 8
A
B
C
D
E

s(s 2)(s+1)(s+2)(s1) s (s 2) (s+1) (s+2) (s1)

Para A: multiplicar X(s) por (s), y hacer s = 0

sX(s) s=0
A

(s4 6s2 9s 8)s

s(s 2)(s1)(s+2)(s1) s=0
04 6(0) 2 9(0) 8
8

2
(0 2)(0 1)(0+2)(0 1) (2)(1)(2)(1)

Para B: multiplicar X(s) por (s - 2), y hacer s = 2

(s 2)X(s) s=2
B

(s4 6s2 9s 8)(s 2)

s(s 2)(s 1)(s+2)(s1) s=2
(24 6(2) 2 9(2) 8) (16 24 18 8) 2
1

(2)(2 1)(2+2)(2 1)
(2)(3)(4)(1)
24 12

Para C: multiplicar X(s) por (s +1), y hacer s = -1

(s1)X(s) s=-1
C

(s4 6s2 9s 8)(s1)

s(s 2)(s1)(s+2)(s1) s=-1
((1) 4 6(1) 2 9(1) 8)
(1 6 9 8)
22 11

( 1)( 1 2)( 1+2)( 11) (1)(3)(1)(2) 6

3

Para D: multiplicar X(s) por (s +2), y hacer s = -2

(s 2)X(s) s=-2
D

(s4 6s2 9s 8)(s 2)

s(s 2)(s 1)(s+2)(s1) s=-2
((2) 4 6(2) 2 9(2) 8)
(16 24 18 8) 34
17

( 2)( 2 2)( 2+1)( 2 1) (2)(4)(1)(3) 24

12

Para E: multiplicar X(s) por (s - 1), y hacer s = 1

(s4 6s2 9s 8)(s1)

(s1)X(s) s=1
s(s 2)(s1)(s+2)(s1) s=1
E
As,

((1) 4 6(1)2 9(1) 8) (1 6 9 8) 4 2

(1)(1 2)(1+1)(1 2) (1)(1)(2)(3) 6 3

1
11
17
2

s4 6s2 9s 8
2
X(s)

12 3 12 3
s(s 2)(s+1)(s+2)(s1) s (s 2) (s+1) (s+2) (s1)

Tomando la transformada inversa de Laplace de X(s), se tiene la solucin:

SOLUCION :

x(t) 2

1 2t 11 t 17 2t 2 t
e e e e
12
3
12
3

Mtodo Clsico:

Sea la ED del ejemplo 3.2,

d3 x
d2 x dx

2x 4 e2t
3
2
dt
dt
dt
d3 x
d2 x dx
Considere inicialmente el caso homogneo:
2 2
2x 0
dt
dt3
dt
s3 + 2s2 s 2 = 0
(s + 1)(s + 2)(s - 1)

Funcin caracterstica de la ecuacin homognea:

Factorizacin:

xC(t) = C1e-t + C2e-2t + C3et

Solucin complementaria:
Caso No homogneo
Solucin particular
(depende de la funcin de fuerza, lado derecho de la
ED):

xP(t) = A + Be2t
A y B se determinan por sustitucin en la ED
de xP(t) y sus derivadas.

xP (t) A Be2t

Sustituyendo ahora en la ED:

x P (t) 2Be2t

8Be2t 2 4Be2t 2Be2t 2 A Be2t 4 e2t

x P (t) 4Be

8Be 8Be 2Be 2A 2Be 4 e2t

2t

2t

2t

2t

x P (t) 8Be2t

2t

12Be2t 2A 4 e2t
2A 4

12Be2t = e2t

A 2
1
B
12

Entonces, la solucin general es la suma de la solucin complementaria y la solucin particular:

x(t) 2
C1

1 2t
e C1et C2 e2t C3et
12

, C2 , C3 se determinan por las tres condiciones iniciales

La transformada de Laplace tiene sistematizada la evaluacin de estas constantes, evitando la solucin de tres
ecuaciones simultneas.

OBSERVACIONES:
1) En ambos mtodos, uno debe encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Las races originan
trminos en la solucin cuya forma es independiente de la funcin de fuerza. Estos trminos dan la
solucin complementaria.
2) La funcin de fuerza origina trminos en la solucin cuya forma depende de la forma de la funcin
de fuerza y es independiente del lado izquierdo de la ecuacin. Estos trminos comprenden la
solucin particular.
3) La nica interaccin entre estos conjuntos de trminos, i.e., entre el lado izquierdo y el lado derecho
de la ED, ocurre en la evaluacin de las constantes involucradas.
4) El nico efecto de las condiciones iniciales es en la evaluacin de las constantes. Esto es debido a
que las condiciones iniciales afectan nicamente al numerador de X(s), como puede verse de la
solucin de este ejemplo.

(Factores complejos en el denominador de X(s))

Ejemplo 3.3:

T. de Laplace:

d2 x
dx
2 2x=2
2
dt
dt

x(0) x (0) =0

2
s2 X(s) sx(0) x(0) + 2sX(s) x(0) 2X(s) =

s
2
s
2
X(s) s2 + 2s 2
s

s2 X(s) + 2sX(s) 2X(s)

X(s) =

s
Factorizacin:

X(s) =

s s2 + 2s 2

2 4 8
2

s 1 j

2
A
B
C

s(s+1+j)(s+1 j) s (s+1+j) (s+1 j)

Para A: multiplicar X(s) por (s), y hacer s = 0

sX(s) s=0
A

2s
s(s 1 j)(s 1 j) s=0
2
2
2
2

2
(0 1 j)(0 1 j) (1 j)(1 j) 1 j j j
1 1

Para B: multiplicar X(s) por (s + 1 + j), y hacer s = -1 - j

(s1 j)X(s) s=1 j

2(s1 j)
s(s1 j)(s 1 j) s=1 j

2
2
2

( 1 j)(( 1 j) 1 j) ( 1 j)( 1 j 1 j) (1 j)( 2 j)

2
1
1
j 1 j +1
j +1 1 j 1 j

2
2
j 1 j 1 j 1 11 2
2
2 j +2j
j +j

Para C: multiplicar X(s) por (s + 1 - j), y hacer s = -1 + j

(s1 j)X(s) s=1 j

2(s1 j)
s(s 1 j)(s1 j) s=1 j

2
2
2

( 1 j)(( 1 j) 1 j) ( 1 j)( 1 j 1 j) (1 j)( 2 j)

2
1
1
j 1
j 1
j 1
j 1 1 j

2
2

2
2
j 1 j 1 j 1 j 1
2
2
2 j +2j
j j

Por lo tanto:

1 j
1 j

2
1 2
X(s) =

s(s+1+j)(s+1 j) s (s+1+j) (s+1 j)

Para invertir X(s), se usa el hecho de que

1
sa

es la transformada de

e at

. Aunque a es complejo, no se

invlida este resultado, como puede verse regresando a la derivacin de la transformada de

e
El resultado es

at

1 j (1 +j)t 1 j (1 j )t
e

e
2

x(t) =1
Con la identidad

e(a jb)t =eatejbt eat (cos bt+j sen bt)

Se tiene que:

1 j (1 j )t 1 j t
1 j t
e

e (cos(t) j sen(t))
e (cos(t) j sen(t))
2

2
2

et
cos(t) j sen(t) j cos(t) j 2 sen(t)
2
1 j (1 j )t 1 j t
1 j t
e

e (cos(t) j sen(t))
e (cos(t) j sen(t))
2

2
2

et

cos(t) j sen(t) j cos(t) j 2 sen(t)

2

sumando los dos ltimos trminos

+

et
cos(t) j sen(t) j cos(t) j 2 sen(t)
2
et
cos(t) j sen(t) j cos(t) j 2 sen(t)
2

et
2cos(t) 0
2

que es igual a

et
2cos(t) 2
2

2 j 2 sen(t)

2
et

1 sen(t)
2cos(t) 2 sen(t)

et cos(t) sen(t)

Entonces, las solucin es:

x(t) 1 et cos(t) sen(t)

Discusin General:
Las races complejas conjugadas del denominador de X(s) originan un par de trminos complejos en la
expansin por fracciones parciales. Las constantes en estos trminos, B y C, prueban ser complejos
conjugados
. Cuando estos trminos se combinan a travs de identidades trigonomtricas

1 j 1 j
y
2
2

se encuentra que los trminos complejos se cancelan, dando un resultado real para X(t). De hecho, es
necesario que X(t) sea real, puesto que la ecuacin diferencial original y las condiciones iniciales son reales.
El caso general de races complejas conjugadas surge en la forma

X(s) =

F (s)
(s+k1 +jk2 )(s+k1 jk2 )

(3.9)
donde F(s) es alguna funcin real de s.
En el caso del ejemplo 3.3, se tiene:

F(s) =

X(s) =

2
s

k1 1

k2 1
(3.10)

a1 +jb1
a2 +jb2
F(s)
f (s)

(s+k1 +jk2 )(s+k1 jk2 )

(s+k1 +jk2 ) (s+k1 jk2 )

donde a1, a2, b1, b2 son constantes a ser evaluadas en la expansin por fracciones parciales y f(s) es una serie
de fracciones que surgen de F(s).

a1

1
2

a2

1
2

b1

1
2

b2

1
2

F (s)

1
s

el lado izquierdo de (3.10) es real en s, el lado derecho debe ser real tambin para todo real s. Dos nmeros
complejos formarn un nmero real si son complejos conjugados, se ve que el lado derecho ser real para
todo real s si y solo s los dos trminos son complejos conjugados. Puesto que los denominadores de los
trminos son conjugados, esto significa que los numeradores deben ser tambin conjugados o a2 = a1, b2 = -b1
y la ecuacin (3.10) ser

a1 +jb1
a1 jb1
F(s)
X(s) =
f (s)

(s+k1 +jk2 )(s+k1 jk2 )

(s+k1 +jk2 ) (s+k1 jk2 )

(3.11)

Los trminos en la transformacin inversa que surgen de las races complejas conjugadas pueden escribirse
en la forma:

(a1 jb1 )e ( k1 jk2 ) t (a1 jb1 )e ( k1 jk2 ) t

Con la identidad
se tiene,

e(c1+jc2 )t =ec1t cosc2t+j sen c2t

k1t

2e

a cosk t b sen k t
1

(3.12)

Mtodo Alterno usando trminos cuadrticos.

Con el ejemplo 3.3:

d2 x
dx
2 2x=2
2
dt
dt

x(0) x (0) =0

Expansin en fracciones parciales:

X(s) =

2
A
Bs+C
2
s(s +2s+2) s (s +2s+2)
2

Para A: multiplicar X(s) por (s), y hacer s = 0

sX(s) s=0 =
A

2s
s(s +2s+2) s=0
2

2
2
1
(0 +2(0)+2) 2
2

Para B y C: realizar la suma algebraica de las fracciones parciales del lado derecho de X(s)

X(s) =

2
A
Bs+C
2
s(s +2s+2) s (s +2s+2)
2

A(s2 +2s+2)+s(Bs+C) As2 +2As+2A+Bs2 +Cs

s(s2 +2s+2)
s(s2 +2s+2)
2
(A B)s2 (2A C)s+2A

s(s2 +2s+2)
s(s2 +2s+2)

2 (A B)s2 (2A C)s+2A

igualando numeradores

0 (A B)s2
0 (2A C)s
A 1;
B =1;
C =2

igualando trminos semejantes:

de donde,
entonces,

2 2A

2
1
( 1)s
(2)
2
2
s(s +2s+2) s (s +2s+2) (s +2s+2)
1
s
2
X(s) 2
2
s (s +2s+2) (s +2s+2)
X(s) =

Transformada Inversa de Laplace:

de X(s), se puede ver que,

entonces,

s2 +2s+2 s2 +2s+1+12 (s+1)2 12

1
s
(11)
1
s
1
1
X(s)

2
2
2
2
s (s+1) +1 (s+1) +1 s (s+1) +1 (s+1) +1 (s+1) 2 +1

agrupando los dos trminos intermedios, se tiene

1
(s+1)
1
X(s)

2
s (s+1) +1 (s+1) 2 +1
de la Tabla de Transformadas de Laplace se tiene:

e at sen kt =

k
;
(s+a)2 k2

e at cos kt =

(s+a)
(s+a)2 k2

x(t) 1 et cos t et sen t

finalmente, la solucin es:

X(s) =
Ejemplo 3.5

1
A
Bs+C
2
s(s 2s+5) s (s 2s+5)
2

Para factorizar el trinomio cuadrado en el denominador, se utiliza la frmula general,

s=

b b2 4ac (2) (2)2 4(1)(5)

2a
2(1)

2 4 20 2 16 2 4 1

1 2 j
2
2
2

Tiene races complejas conjugadas, utilizar la expansin en fracciones parciales con trminos cuadrticos.
Para A: multiplicar X(s) por (s), y hacer s = 0

sX(s) s=0 =
A

1(s)
s(s 2s+5) s=0
2

1
1

(0 2(0)+5) 5
2

Para B y C: realizar la suma algebraica de las fracciones parciales del lado derecho de X(s)

X(s) =

1
A
Bs+C
2
s(s 2s+5) s (s 2s+5)
2

A(s2 2s+5) s(Bs+C) As2 2As+5A Bs2 +Cs

s(s2 2s+5)
s(s2 2s+5)

1
(A B)s2 (2A C)s+5A

s(s2 2s+5)
s(s2 2s+5)

1 (A B)s2 (2A C)s+5A

igualando numeradores
igualando trminos semejantes:
de donde,

1
A ;
5

1
B = ;
5

0 (A B)s2

0 (2A C)s

2
5 ; entonces,
1
1
2
s+

5
5
5
1
X(s) = 2

2
s
s(s 2s+5)
(s 2s+5)
1

1 1 1
s
2
2

5 s 5 s 2s+5
5 s2 2s+5

C=

Transformada inversa de Laplace:

de X(s), se puede ver que,

s2 2s+5 s2 2s+1+22 (s1)2 22

1 5A

entonces,

1 1 1
s
2
X(s)

2
2
2
2
5 s 5 (s1) +2 5 (s1) +2
1
1 1 1
s
1 1


2
2
5 s 5 (s1) +2 5 (s1) 2 +22

1
1

1 1 1
s
1
1



2
2
2
2
2
2
5 s 5 (s1) +2 5 (s1) +2 5 (s1) +2

agrupando los dos trminos intermedios, se tiene

1 1 1
s1 1
1
X(s)

5 s 5 (s1) 2 +22
5 (s1) 2 +2 2

de la Tabla de Transformadas de Laplace se tiene:

e at sen kt =

k
;
(s+a)2 k2

e at cos kt =

arreglando el tercer trmino del lado derecho, se tiene

2
1 1 1
s1 1
1
X(s)

2
2
2
2
5 s 5 (s1) +2 5 (s1) +2 2

1 1 1
s1
1
2
X(s)

2
2
2
2
5 s 5 (s1) +2 10 (s1) +2

finalmente

, la solucin es:

1 1
1
x(t) et cos 2t et sen 2t
5 5
10

(s+a)
(s+a)2 k2

Ejemplo 3.6

d3 x d2 x dx
3 2 3 x=1
dt
dt3
dt

x(0) x (0) x(0)

0

Transformada de Laplace

1
s
1
s3 X(s) 3s2 X(s) 3sX(s) X(s)
s
1
X(s) s3 3s2 3s 1
s

s3 X(s) s2 x(0) sx(0) sx(0)

3s2 X(s) 3sx(0) 3x (0) 3sX(s) 3x(0) X(s)

X(s)

1
s(s 3s2 3s+1)
3

Factorizando el denominador, y utilizando la Expansin en Fracciones Parciales

X(s)

1
1
A
B
C
D

s(s3 3s2 3s+1) s(s1)3 s (s1)3 (s1) 2 (s1)

Para A: multiplicar X(s) por (s), y hacer s = 0

1(s)
sX(s) s=0 =
s(s+1)3
A

Para B: multiplicar X(s) por (s +1)3, y hacer s = -1

1(s+1)3
sX(s) s=-1 =
s(s+1)3

s=0

1
1
(0+1)3

s=-1

1
1
( 1)

Para C y D: realizar la suma algebraica de las fracciones parciales del lado derecho de X(s)

X(s) =

1
A
B
C
D
1
1
C
D

3
3
2
3
2
s (s+1) (s+1) (s+1) s (s+1) (s+1) (s+1)
s(s+1)
(1)(s+1)3 (1)s+Cs(s+1) Ds(s+1) 2

s(s+1)3

s3 3s2 3s+1 s+Cs2 Cs Ds3 +2Ds2 +Ds

s(s+1)3

1
(1 D)s3 (3 C+2D)s2 (2+C+D)s+1

s(s+1)3
s(s+1)3
igualando numeradores

1 (A B)s2 (2A C)s+5A

0 (A B)s2

igualando trminos semejantes:

igualando numeradores
igualando trminos semejantes:
de donde,

1 5A

1 (1 D)s3 (3 C+2D)s2 +(2 C+D)s+1

0 (1 D)s3;
0 (3 C+2D)s2 ;
D 1;
C =1; entonces,
X(s)

0 (2A C)s

0 (2+C D)s;

11

1
1
1
1
1
1

2
3
3
2
s (s1) (s1) (s1)
s(s 3s 3s+1) s(s1)
3

Tomando la transformada inversa,

t2
x(t) 1 e e-tt e-t
2
-t

t2

t 1
2

x(t) 1 e-t

Naturaleza cualitativa de las soluciones

Cmo es la solucin de x(t)?
Localizacin de las races del denominador de X(s) en el plano complejo

s3(0,b3)

s4(a4,b4)
s2(-a2, b2)
s1(-a1,0) s5(a5,0)
s2(-a2, -b2)
s4(a4,-b4)
s3(0,-b3)

Races

Trminos en x(t) para t > 0

ss16(0,0)

C1e a ,t
e a2t (c1 cos b2 t c 2 senb2 t )

s 2, s 2
s 3, s 3
s 4, s 4
s5
s6

c1 cos b3t c 2 senb3t )

e a4t (c1 cos b4 t c 2 senb4 t )

C1e a5t
C1

PROBLEMAS: (Coughanowr, 1991).

3.1 Resolver las ED siguientes usando transformadas de Laplace:
a)

d 2 x dx

x 1
dt 2 dt

b)

c)

x(0) x(0) 0

d 2x
dx
2 x 1
2
dt
dt

x(0) x(0) 0

d 2x
dx
3 x 1
2
dt
dt

x(0) x(0) 0

Esquematizar el comportamiento de estas soluciones en una grafica simple. Cul es el efecto del coeficiente
de dx/dt?
3.2 Resolver las ED siguientes por transformadas de Laplace,
a)

d 4x d 3x
cost
dt 4 dt 3

x(0) = x(0) = x(0) = 0;

x(0) = 1

x(0) x(0) x(0) 0

b)

d 2 q dq 2
t 2t
dt 2 dt

q(0) 4 q(0) -2

q(0) = 4; q(0) = -2

3.3 Invertir las transformadas siguientes:

a)
b)

3s

s 1 s 4
2

c)

3s3 s2 3s 2

s s2 2s 5

s2 s 1

3.4 Expandir las funciones siguientes por expansin en fracciones parciales. No evaluar los coeficientes ni las
expresiones invertidas.
a)
b)
c)

X(s)

s 1 s 1 s 3
2

X(s)

3.5
a) Invertir

s3 s 1 s 2 s 3

X(s)

s 1 s 2 s 3 s 4

b) Resolver

X(s)

1
s s 1 0.5s 1

dx
2x 2
dt
x(0) 0

3.6 Obtener y(t) para

a)

s 1
Y(s) 2
s 2s 5

3.7

b)

c)

Y(s)

s 2s
s4
2

Y(s)

a) Invertir la funcin siguiente:

Y(s)

s 1
2

b) Graficar y vs t de 0 a 3
3.8

Determinar f (t) para

F (s)

1
s2 s 1

2s

s 1

Ejercicios Bequette Cap 7.

1-5. Derivar la Transformada de Laplace para las funciones siguientes:

1.

dn
dtn

2.

f (t) bt

3.

f (t) t2

4.
5.

f (t)dt

f (t) cos t

Sugerencia: aunque el problema 5 se puede resolver usando integracin por partes, tambin se puede
resolver usando la identidad de Euler

1 j t j t
e e
2
6. Encontrar la transformada de Laplace de u(s), para la funcin de entrada siguiente:
f (t) cos t

7.

Encontrar la Transformada de Laplace de la funcin y(t) que satisface la ecuacin diferencial y las
condiciones siguientes:

d3 y
d2 y dy
dy(0) d2 y(0)

2y
2
y(0)

0
dt3
dt2
dt
dt
dt2
8. Resolver la ecuacin diferencial:
dy
3y 0
y(0) 2.0
dt
9. Una entrada de proceso tiene la transformada de Laplace siguiente:
2 6
u(s) 3 2 e3s
s s
10.
Cul es la entrada, u(t), en el dominio del tiempo? Encontrar esto en forma analtica. Esquematizar la
entrada en el dominio del tiempo.
10. Encontrar la solucin en el dominio del tiempo y(t) para la funcin de transferencia en el dominio de
Laplace, con < 1:

Y(s)

1
s s 2 s1

2 2

11. Derivar la solucin en el dominio del tiempo y(t) para la funcin de transferencia en el dominio de
Laplace:

Y(s)

ns1
s 1s1 2 s1

12. Derivar la solucin en el dominio del tiempo y(t) para la funcin de transferencia en el dominio de
Laplace:

Y(s)

ns1
s ds1

13. Considere el ejemplo 7.5, que involucra la funcin de transferencia siguiente con races reales
repetidas:

A
B
C

2
s a s b s a s a s b
encontrar un denominador comn para el lado derecho:
2
A s a s b B s b C s a
1

s a 2 s b
s a 2 s b
despus expandir el numerador y resolver para los coeficientes A, B y C, tal que el
lado izquierdo es igual al lado derecho.
2