3.1.

TRANSFORMADA DE LAPLACE 95

Ejercicios propuestos
Ejer. 1-5 Usando la definición de la transformada de Laplace, encuentre la transformada de la
función
1. f (t) = (t + 1)e−at , t ≥ 0, Sol. F (s) = s + a +1
( s + a )2

2. f (t) = senh( at), t ≥ 0, Sol. F (s) = s2 −a a2

t, 0≤t<1
n
1− e − s
3. f (t) = 1, t≥1 , Sol. F ( s ) = s2

0, 0≤t<2
n
e−2s
4. f (t) = 1, t>2 , Sol. F (s) = s

0, 0≤t<2
(
1, 2 < t < 4 , Sol. F (s) = e−2s −e−4s
5. f (t) = s
0, t>4

6. Usando la propiedad de linealidad, encuentre la transformada de Laplace de la función dada

8
a) f (t) = 4t2 − 5 sen 3t, Sol. F (s) = s3
− s215
+9
b) f (t) = (et − e−t )2 , Sol. F (s) = 8
s ( s2 −4)

c) f (t) = e−t cosh t, Sol. F (s) = s +1

s2 +2s

7. Usando la primera propiedad de traslación, determine las transformadas de

a) f (t) = e−2t t3 , Sol. F (s) = 6

( s +2)4
s +2
b) f (t) = et (sen 3t + cos 3t), Sol. F (s) = s2 −2s+10
c) f (t) = ebt g(t), donde
0, 0≤t<a
n
g(t) = 1, t>a

e− a(s−b)
Sol. F (s) = s−b

8. Use la propiedad de la derivada de la transformada para hallar la transformada de las si-

guientes funciones
s2 −4
a) f (t) = t cos 2t, Sol. F (s) = ( s2 +4)2
6s2 +2
b) f (t) = t2 senh t, Sol. F (s) = ( s2 −1)3
s ( s +6)
c) f (t) = te−3t cos 3t, Sol. F (s) = (s2 +6s+18)2

9. Demuestre que si L[ f ](s) = F (s) para s > s0 , entonces

1
L[ f ( at)](s) = F (s/a), s > as0
a
donde a > 0. Utilice el resultado anterior, para encontrar la transformada de Laplace de las
funciones
96 CAPÍTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

1
a) f (t) = ekt , Sol. F (s) = s−k
k
b) f (t) = sen kt, Sol. F (s) = s2 + k 2
k2
c) f (t) = 1 − cos kt, Sol. F (s) = s3 + k 2 s

10. Si suponemos que L[ f (t)/t] existe y L[ f (t)](s) = F (s), demuestre que

  Z ∞
f (t)
L (s) = F (u)du
t s

Utilice este resultado, para encontrar la transformada de Laplace de la función dada

sen kt
a) f (t) = , Sol. F (s) = π2 − arctan ks
t
1 − cos kt  2 
b) f (t) = , Sol. F (s) = 12 ln ks2 + 1
t

3.2. Transformada inversa de Laplace y convolución

En esta sección, definimos la transformada inversa de Laplace y el operador de convolución

3.2.1. Transformada inversa de Laplace

Definición 3.3 Sea F (s) una función dada. Una función f (t), t ≥ 0 tal que L[ f (t)](s) = F (s) es
llamada transformada inversa de Laplace de F y se escribe
f (t) = L−1 [ F ](t) (3.11)
En particular, tenemos:
 
−1k
L (t) =k
s
 
1
L −1 (t) = ekt
s−k
 
−1 n!
L (t) = tn
s n +1
 
s
L −1 2 (t) = cos(kt) (3.12)
s + k2
 
−1 k
L (t) = sen(kt)
s2 + k 2
 
k
L −1 2 (t) = senh(kt)
s − k2
 
−1 s
L (t) = cosh(kt)
s2 − k 2
De la misma forma, tenemos las siguientes propiedades:
L−1 [ F + G ](t) = L−1 [ F ](t) + L−1 [ G ](t)
L−1 [c · F ](t) = c · L−1 [ F ](t) (3.13)
−1 at −1
L [ F (s − a)](t) = e L [ F (s)](t)
3.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Y CONVOLUCIÓN 105

Por tanto

1 1 1
L−1 [ F ](t) = tet − et + e−t
2 4 4

Ejemplo 3.25 Determine la transformada inversa de Laplace de la función

1
F (s) =
s ( s2 + 1)
Solución En efecto
   
−1 −1 1 −1 1
L [ F ](t) = L (t) ∗ L (t)
s s2 + 1
= 1 ∗ sen t
Z t
= sen τdτ
0
t
= (− cos τ )
0
= − cos t + 1
Por tanto

L−1 [ F ](t) = 1 − cos t

Ejercicios propuestos
Ejer. 1-5 Determine la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones
1 1 1
1. F (s) = − + , Sol. f (t) = t − 1 + e2t
s2 s s−2
s+1
2. F (s) = , Sol. f (t) = 54 e4t − 1
4
s2− 4s
1
3. F (s) = , Sol. f (t) = e−2t sen t
s2 + 4s + 5
1
4. F (s) = , Sol. f (t) = t − sen t
s2 ( s2 + 1)
1
5. F (s) = , Sol. f (t) = 1
2 − 21 (sen t + cos t)e−t
s ( s2 + 2s + 2)
6. Demuestre las propiedades conmutativa, distributiva y asociativa de la convolución
a) f ∗ g = g ∗ f
b) f ∗ ( g1 + g2 ) = f ∗ g1 + f ∗ g2
c) f ∗ ( g ∗ h) = ( f ∗ g) ∗ h
7. Verifique
106 CAPÍTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

a) 1 ∗ 1 = t
1
b) 1 ∗ cos( at) = a sen( at )
2
c) t2 ∗ sen( at) = ta − a43 sen2 at


2

8. Encuentre la transformada de Laplace de la función dada

Rt
a) f (t) = 0 (t − τ )2 cos(2τ )dτ, Sol. F (s) = s2 (s22+4)
Rt
b) f (t) = 0 e−(t−τ ) sen τdτ, Sol. F (s) = (s+1)(1s2 +1)
Rt
c) f (t) = 0 sen(t − τ ) cos τdτ, Sol. F (s) = (s2 +s 1)2

9. Use el teorema de convolución para invertir las siguientes funciones

1
a) F (s) = , Sol. f (t) = − 12 t2 − t + et − 1
s3 ( s
− 1)
1 1−cos( at)
b) F (s) = , Sol. f (t) = a4
− t sen
2a3
( at)
s ( s + a2 )2
2

1
c) F (s) = , Sol. f (t) = − 50 1
(3 sen(2t) + 4 cos(2t)) + 1
25 (5t + 2) e − t
( s + 1)2 ( s2 + 4)
10. Demuestre que
  Z tZ η
−1 1
L F ( s ) ( t ) = L−1 [ F (s)](τ )dτdη
s2 0 0

Usando este resultado, determine la transformada inversa de la función

1
F (s) =
s2 ( s2 + 1)
Sol. f (t) = t − sen t

3.3. Solución de ecuaciones diferenciales

En esta sección se va a aplicar la transformada de Laplace para resolver problemas a valor inicial
para ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. El método de la transformada
de Laplace consiste en aplicar la transformada de Laplace para convertir la ecuación diferencial en
una ecuación lineal, resolver esta ecuación y usar la transformada inversa de Laplace para hallar
la solución del problema a valor inicial.

Teorema 3.3 Suponga que f es continua y f 0 es continua por partes para t ≥ 0 y además que f es
una función de orden exponencial cuando t → ∞. Entonces
L[ f 0 ](s) = sL[ f ](s) − f (0) (3.19)
Solución En efecto
Z ∞
L[ f 0 ](s) = f 0 (t)e−st dt
0
Z A
= lı́m f 0 (t)e−st dt
A→∞ 0
3.3. SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES 111

Reescribiendo F (s), tenemos

1 1 1 2! 1 4!
F (s) = + 5 = 3+
s3 s 2s 24 s5
Finalmente, tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos la solución a la ecuación
integro-diferencial

1 2 1
f (t) = t + t4
2 24

Ejemplo 3.32 Resuelva la ecuación integral

Z t
−2t
f (t) = cos(t) + e f (τ )e2τ dτ
0

Solución Reescribiendo la ecuación en forma adecuada, tenemos

Z t
f (t) = cos(t) + f (τ )e−2(t−τ ) dτ = cos(t) + f (t) ∗ e−2t
0

Aplicando la transformada de Laplace, se tiene

s 1
F (s) = + F (s)
+1 s2 s+2
1 s
F (s) − F (s) = 2
 s +2 s +1
1 s
1− F (s) = 2
s+2 s +1
s+1 s s2 + 2s
F (s) = 2 =⇒ F (s) =
s+2 s +1 (s + 1)(s2 + 1)
Descomponiendo en fracciones parciales

−1/2 3/2s + 1/2

F (s) = +
s+1 s2 + 1
Finalmente, aplicando la transformada inversa

1 3 1
f (t) = − e−t + cos t + sen t
2 2 2

Ejercicios propuestos
Ejer. 1-5 Usando la transformada de Laplace, resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales
1. x 0 − 4x = sen(2t); x (0) = 0
Sol. x (t) = − 51 sen(2t) + 10
1 4t
e − 1
10 cos(2t)

2. x 00 + 8x 0 + 16x = 1 + 2t; x (0) = 0, x 0 (0) = −1

Sol. x (t) = 18 t − 98 te−4t
112 CAPÍTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

3. x 00 + 9x = e−t ; x (0) = 1, x 0 (0) = −1

3 1 −t 9
Sol. x (t) = − 10 sen(3t) + 10 e + 10 cos(3t)
4. y000 + 2y00 − y0 − 2y = sen t, y(0) = 1/2, y0 (0) = 1/4 y y00 (0) = 0
1 −2t
Sol. y(t) = − 15 sen t − 10 e + 18 e−t + 38 et + 10
1
cos t
5. x 0 + y0 + 2x + y = 0, y0 + 5x + 3y = 1; x (0) = −1, y(0) = 4
Sol. x (t) = 4 sen t − 1, y(t) = −6 sen t + 2 cos t + 2
6. Si u = u(t) es una función tal que u(0) = 0, resuelva la siguiente ecuación diferencial en
términos de la función u(t)
y00 + 4y = u(t) − u0 (t); y(0) = 0, y0 (0) = 1
Z t 
1 1
Sol. y(t) = sen(2t) + sen(2τ ) − cos(2τ ) u(t − τ )dτ
2 0 2
Ejer. 7-10 Resuelva las siguientes ecuaciones integrales e integro-diferenciales
Rt
7. f (t) = 6t + 4 0 f (τ )(τ − t)2 dτ
√ √ √
Sol. f (t) = e2t + 3e−t sen( 3t) − e−t cos( 3t)
Rt
8. f (t) = t2 − 2 0 f (t − τ ) senh(2τ )dτ
Sol. f (t) = t2 − 13 t4
Rt
9. f 0 (t) = sen t + 0 f (t − τ ) cos τdτ, f (0) = 0
Sol. f (t) = 21 t2
Rt
10. f 0 (t) + 4 0 f (τ )dτ = 2 − sen(ωt), f (0) = 0
Sol. f (t) = sen(2t) + ω2ω−4 (cos(ωt) − cos(2t))

3.4. Transformada de funciones continuas por partes

Definición 3.4 La función de Heaviside (escalón unitario) denotado por H (t) se define por
0, si t < 0
n
H (t) = 1, si t > 0

Figura 3.1: f (t) = H (t)

Si a > 0, definimos
0, si t < a
n
H (t − a) = 1, si t > a
3.4. TRANSFORMADA DE FUNCIONES CONTINUAS POR PARTES 121

1 2 3 4 5 t

−1

Usando el resultado anterior, tenemos

1 2Z
L[ f ](s) = f (t)e−st dt
1 − e−2s 0
Z 1 Z 2 
1 −st −st
= 1 · e dt + (−1) · e dt
1 − e−2s 0 1
!
1 1 −st 1 1 −st 2
= − e + e
1 − e−2s s 0 s 1

1 −e−s + 1 + e−2s − e−s

=
1 − e−2s s
1 −
(1 − e ) s 2
=
s (1 − e−s )(1 + e−s )
1 1 − e−s
=
s 1 + e−s
1
= tanh(s/2).
s
Por tanto

1
L[ f ](s) = tanh(s/2)
s

Ejercicios propuestos
Ejer. 1-3 Escriba cada función en términos de la función de Heaviside, luego encuentre su trans-
formada de Laplace
n
2, 0≤t<3 2 4 −3s
1. f (t) = −2, t≥3 Sol. F (s) = − e
s s
n
t, 0≤t<2 1 1 + 2s −2s
2. f (t) = 0, t≥2 Sol. F (s) = 2
− e
s s2

0, 0 ≤ t < 3π/2 s
3. f (t) = sen t, t ≥ 3π/2 Sol. F (s) = − e−3πs/2
s2 +1
Ejer. 4-5 Determine la transformada inversa de Laplace para la función dada
122 CAPÍTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

e−2s − 3e−4s
4. F (s) = Sol. f (t) = e4−2t H (t − 2) − 3e8−2t H (t − 4)
s+2
e−3s (s − 5)
5. F (s) = Sol. f (t) = (7e6−2t − 6e3−t ) H (t − 3)
s2 + 3s + 2
Ejer. 6-8 Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales
sen t , 0 ≤ t < π
n
6. y00 + y = 0 , t≥π , y(0) = 0, y0 (0) = 0

Sol. y(t) = 12 (sen t − t cos t) − 21 (sen t + (π − t) cos t) H (t − π )

7. y00 + 5y0 + 6y = 6H (t − 2); y(0) = 0, y0 (0) = 0

Sol. y(t) = (1 + 2e6−3t − 3e4−2t ) H (t − 2)


00 0 0, 0≤t<3
8. y + 3y + 2y = ; y(0) = 1, y0 (0) = −1
e 3− t , 3<t
Sol. y(t) = e−t + (e6−2t − e3−t + (t − 3)e3−t ) H (t − 3)
9. El tanque mezclador de la figura siguiente contiene inicialmente 500 litros de una solución
salina, con una concentración de sal de 0.02 kg/litro. Durante los primeros 10 minutos de
operación, se abre la válvula A, añadiendo 12 litros/min de una solución con una concentra-
ción de sal de 0.04 kg/litro. Después de 10 minutos, se cambia a la válvula B, la cual agrega
una concentración de 0.06 kg/litro a 12 litro/min. La válvula C elimina 12 litro/min, mante-
niendo constante el volumen. Determine la concentración de sal en el tanque como función
del tiempo.

Sol. c(t) = 0.04 − 0.02e−0.024t + 0.02(1 − e0.24−0.024t ) H (t − 10)

10. Halle la transformada de Laplace de la función periódica f (t) cuya gráfica es

y
3

2 8 10 16 t

3 1 − e−2s − 2se−2s
Sol. F (s) =
2s2 1 − e−8s
3.5. TRANSFORMADA DE FUNCIONES IMPULSO 125

Solución Aplicando la transformada de Laplace, se tiene

5
s2 Y (s) − sy(0) − y0 (0) + 4(sY (s) − y(0)) + 5Y (s) = 12e−πs + e−2πs
s
2 −πs 5 −2πs
(s + 4s + 5)Y (s) = 12e + e
s
12 5
Y (s) = 2 e−πs + 2
e−2πs
s + 4s + 5 s(s + 4s + 5)

Como
5 1 s+4
= − 2
s ( s2 + 4s + 5) s s + 4s + 5
1 s+2 2
= − −
s ( s + 2) + 1 ( s + 2)2 + 1
2

la función Y (s) puede escribirse en la forma

 
12 −πs 1 s+2 2
Y (s) = e + − − e−2πs
( s + 2)2 + 1 s ( s + 2)2 + 1 ( s + 2)2 + 1
Tomando la transformada inversa de Laplace
   
−2t −2t −2t
y(t) = 12 e sen t H (t − π )+ 1 − e cos t − 2e sen t H (t − 2π )
t−π t−2π
h i
= 12e−2(t−π ) sen(t − π ) H (t − π ) + 1 − e−2(t−2π ) cos(t − 2π ) − 2e−2(t−2π ) sen(t − 2π ) H (t − 2π )

Finalmente, la solución de la ecuación diferencial es

h i
y(t) = −12e2π −2t sen(t) H (t − π ) + 1 − e4π −2t cos t − 2e4π −2t sen t H (t − 2π )

y
2

1 2 3 4 5 6 7 8 t

Ejercicios propuestos
Ejer. 1-6 Resuelva los siguientes problemas a valor inicial
1. y0 + y = δ(t − 1); y (0) = 2

Sol. y(t) = 2e−t + e1−t H (t − 1)

126 CAPÍTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

2. y00 + 2y0 + y = δ(t − 1); y(0) = 0, y0 (0) = 0

Sol. y(t) = (t − 1)e1−t H (t − 1)

3. y00 + 2y0 + 2y = δ(t − π ); y(0) = 1, y0 (0) = 1

Sol. y(t) = e−t (cos t + 2 sen t) − eπ −t sen(t) H (t − π )

4. y00 − y0 − 2y = 3δ(t − 1) + 6et ; y(0) = 0, y0 (0) = 3

Sol. y(t) = 3e2t − 3et + e2t−2 − e1−t H (t − 1)

5. y00 + 5y0 + 6y = e−t δ(t − 2); y(0) = 2, y0 (0) = −5

Sol. y(t) = e−2t + e−3t + e2−2t − e4−3t H (t − 2)

6. y00 + 4y0 + 13y = 3δ(t − π ) + 3δ(t − 3π ), y(0) = 0, y0 (0) = 6

Sol. y(t) = 2e−2t sen(3t) − e2π −2t H (t − π ) − e6π −2t H (t − 3π )

7. Utilice la transformada de Laplace para resolver el problema a valor inicial dado

∞
y00 + y = ∑ δ(t − kπ ), y(0) = 0, y 0 (0) = 1
k =1

sen t, 0≤t<π
n
Sol. y(t) = 0, π ≤ t < 2π , y(t + 2π ) = y(t)

8. Una viga uniforme de longitud L tiene una carga concentrada w0 en x = 21 L (Vea figura 3.5).
Use la transformada de Laplace para resolver la ecuación diferencial

d4 y
 
1
EI = w 0 δ x − L , 0 < x < L,
dx4 2

sujeto a las condiciones iniciales y(0) = 0, y0 (0) = 0, y00 (0) = 0 y y000 (0) = 0.

w0

x
L
y

Figura 3.5
 3  
w0 L L
Sol. y( x ) = x− H x−
6EI 2 2
3.5. TRANSFORMADA DE FUNCIONES IMPULSO 127

9. Una masa unida a un resorte se libera desde el reposo, un metro por debajo de la posición
de equilibrio para el sistema masa-resorte y comienza a vibrar. Después de π/2 segundos,
la masa es golpeada por un martillo que ejerce un impulso sobre la masa. El sistema queda
descrito mediante el problema simbólico con valores iniciales

d2 x  π
+ 9x = − 3δ t − ; x (0) = 1, x 0 (0) = 0,
dt2 2
donde x (t) denota el desplazamiento con respecto a la posición de equilibrio en el instante t.
¿Qué le ocurre a la masa después de ser golpeada?
Sol. La masa deja de vibrar (ie. x (t) = 0 para t ≥ π/2)
10. a) Por el método de variación de parámetros muestre que la solución del problema a valor
inicial
y00 + 2y0 + 2y = f (t); y(0) = 0, y0 (0) = 0
es
Z t
y(t) = e−(t−τ ) f (τ ) sen(t − τ )dτ
0

b) Muestre que f (t) = δ(t − π ), entonces la solución en el inciso (a) se reduce a

y(t) = sen(t − π )e−(t−π ) H (t − π )

c) Use la transformada de Laplace para resolver el problema a valor inicial con f (t) =
δ(t − π ) y confirme que la solución coincide con el resultado en el inciso (b).
136 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Ejercicios propuestos
Ejer. 1-3 Resuelva el sistema lineal dado

1 2
 
1. x0 = 4 3 x
1 −1
   
Sol. x(t) = c1 2 e5t + c2 1 e−t

1 3
 
2. x0 = 12 1 x
1 −1
   
Sol. x(t) = c1 2 e7t + c2 2 e−5t

2 10
 
3. x0 = −1 −5 x
−2 −5
   
Sol. x(t) = c1 e −3t + c
1 2 1

1 −1 4
!
4. x0
= 3 2 −1 x
2 1 −1!
1 −1 −1
! !
Sol. x(t) = c1 2 e3t + c2 1 e−2t + c3 4 et
1 1 1

−1 1 0
!
5. x0 = 1 2 1 x
0 3 −1!
1 1 −1
! !
Sol. x(t) = c1 4 e + c2 −1 e−2t + c3
3t 0 e−t
3 3 1
 
1/2 0 3
 
0
6. x = x, x ( 0 ) =
1 −1/2 5
0 1
  1   1
Sol. x(t) = 2 1 e− 2 t + 3 1 e 2 t

6 −3 −10
   
7. x0 = 2 1 x(0) = x, −6
3 1
   
Sol. x(t) = −4 2 e4t + 2 1 e
3t

0 0 −1 7
! !
8. x0
= 2 0 0 x, x(0) = 5
−1 2 4! !5
−2 1 1
!
Sol. x(t) = −1 e4t + 3 −2 e−t + 6 2 et
8 1 −1

9. Como se muestra en la figura siguiente, dos grandes tanques de mezcla conectados A y

B inicialmente contienen 100 litros de salmuera. El lı́quido se bombea dentro y sale de los
tanques como se indica en la figura 4.1; la mezcla bombeada que entra y sale de un tanque se
supone que está bien agitada.
4.2. SISTEMAS LINEALES HOMOGÉNEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES 137

a) Construya un modelo matemático en forma de sistema lineal de ecuaciones diferencia-

les de primer orden para el número de kilogramos x1 (t) y x2 (t) de sal en los tanques A
y B, respectivamente, en el tiempo t. Escriba el sistema en forma matricial.
 
3 1
− 100 100
Sol. x0 =  x
2 2
100 − 100
b) Utilice el método de autovalores de esta sección para resolver el sistema lineal del inciso
a) sujeto a x1 (0) = 20, x2 (0) = 5.
35 −t/25 25 −t/100 −t/25 + 50 −t/100
Sol. x1 (t) = 3 e + 3 e , x2 (t) = − 35
3 e 3 e

Figura 4.1: Tanques de mezclado

10. Suponga que

x0 (t) = Ax(t) (4.9)
es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, cuya matriz asociada A es diagonalizable,
luego, existe una matriz invertible P tal que

A = PDP−1
donde D es una matriz diagonal, cuyas entradas de la diagonal son los autovalores de la
matriz A. Reemplazando en la ecuación 4.9, tenemos

x0 (t) = PDP−1 x(t)

Mediante el cambio de variable y(t) = P−1 x(t), la ecuación anterior puede escribirse como
y0 (t) = Dy(t)
Como la matriz D es diagonal, el sistema de ecuaciones obtenido, puede escribirse en la
forma
y10 (t) = λ1 y1 (t)
y20 (t) = λ2 y2 (t)
..
.
0
y n ( t ) = λ n y n ( t ),
138 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales no acoplados, por tanto, cada una de
las ecuaciones del sistema se pueden resolver separadamente. Una vez resuelto, la solución
del sistema de ecuciones diferenciales es dada por

x(t) = Py(t)

Usando el método descrito anteriormente, resuelva el sistema de ecuaciones

2 −1
 
x0 ( t ) = 3 − 2 x ( t )

1 1
   
Sol. x(t) = c1 3 e − t + c2 1 et

4.2.2. Autovalores complejos

Suponga que la matriz asociada al sistema de ecuaciones

x0 (t) = Ax(t) (4.10)

tiene un autovalor complejo λ = α + iβ y sea v = v1 + iv2 un autovector asociado al autovalor.

Entonces

x(t) = (v1 + iv2 )e(α+iβ)t

es una solución del sistema de ecuaciones 4.10. Usando la fórmula de Euler1 , la solución anterior
puede escribirse como

x(t) = (v1 + iv2 )eαt+iβt

= (v1 + iv2 )(eαt cos( βt) + ieαt sen( βt))
= (v1 eαt cos( βt) − v2 eαt sen( βt)) + i (v1 eαt sen( βt) + v2 eαt cos( βt))

Por otro lado, la conjugada compleja λ = α − iβ del autovalor λ es también un autovalor de la

matriz asociada y v = v1 − iv2 es uno de sus autovectores asociados y además, la solución que
corresponde a este autovalor es justamente la conjugada de la solución obtenida anteriormente

x(t) = (v1 eαt cos( βt) − v2 eαt sen( βt)) − i (v1 eαt sen( βt) + v2 eαt cos( βt))

Como la combinación lineal de dos soluciones es también una solución de un sistema homogéneo,
concluimos que la parte real e imaginaria de la solución compleja

x1 (t) = [v1 cos( βt) − v2 sen( βt)] eαt , x2 (t) = [v1 sen( βt) + v2 cos( βt)] eαt (4.11)

son soluciones linealmente independientes del sistema de ecuaciones diferenciales 4.10

Ejemplo 4.4 Resuelva el sistema de ecuaciones

3 −2
 
x0 ( t ) = 4 −1 x( t )

1 e a+ib = e a cos b + ie a sen b

144 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Resolviendo el sistema lineal, obtenemos

8 9
c1 = , c2 = −
5 5
Reemplazando los valores encontrados, se tiene
 5t   5t 
8 e cos 2t − 2e5t sen 2t 9 e sen 2t + 2e5t cos 2t
x( t ) = −
5 5e5t cos 2t 5 5e5t sen 2t
 
−2e5t cos 2t − 5e5t sen 2t
=
8e5t cos 2t − 9e5t sen 2t
Por tanto, la solución del problema a valor inicial es
 
−2e5t cos 2t − 5e5t sen 2t
x( t ) =
8e5t cos 2t − 9e5t sen 2t

Ejercicios propuestos
Resuelva los siguientes sistemas de ecuaciones diferenciales:

1 2
 
1. x0 = −5 −1 x 
1 + 3i cos 3t − 3 sen 3t sen 3t + 3 cos 3t
   
Sol. λ = 3i, v = −5 ; x ( t ) = c 1 −5 cos 3t + c 2 −5 sen 3t
6 −1
 
2. x0 = 5 2 x    4t   4t 
2+i 2e cos t − e4t sen t 2e sen t + e4t cos t
Sol. λ = 4 + i, v = ; x ( t ) = c 1 + c 2
5 5e4t cos t 5e4t sen t
1 1
 
3. x0 = −2 −1 x
 
1+i cos t − sen t sen t + cos t
   
Sol. λ = i, v = −2 ; x ( t ) = c 1 −2 cos t + c 2 −2 sen t
1 0 0
!
4. x0 = 2 1 −2 x
3 2 1  
0 2et 0 0
! ! !
Sol. λ = 1 + 2i, v = i ; x(t) = c1  −3et  + c2 −et sen 2t + c3 et cos 2t
1 2et et cos 2t et sen 2t

2 5 1
!
5. x0 = −5 −6 4 x
0 0 2  
4 + 3i 28e2t 4e−2t cos 3t − 3e−2t sen 3t
! !
Sol. λ = −2 + 3i, v = −5 ; x(t) = c1  −5e2t  + c2 −5e−2t cos 3t +
0 25e2t 0
− 2t − 2t
4e sen 3t + 3e cos 3t
!
c3 −5e−2t sen 3t
0
4.2. SISTEMAS LINEALES HOMOGÉNEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES 145

1 −5 1
   
6. x0 = 1 −3 x, x ( 0 ) = 1
− t
e (cos t − 3 sen t)
Sol. x(t) =
e−t (cos t − sen t)
4 −5 0
   
7. x0 = 5 −4 x, x(0) = −1
5
 
3 sen 3t
Sol. x(t) = 4
3 sen 3t − cos 3t

1 −12 −14 4
! !
8. x0 = 1 2 −3 x, x(0) = 6
1  1 −2 −7
−25et + 29 cos 5t + 11 sen 5t
Sol. x(t) =  7et − cos 5t + 6 sen 5t 
−6et − cos 5t + 6 sen 5t
9. El movimiento del sistema masa-resorte que se ilustra en la figura siguiente se describe me-
diante el sistema de segundo orden

m1 x100 = −k1 x1 + k2 ( x2 − x1 ),
m2 x200 = −k2 ( x2 − x1 ) − k3 x2
donde x1 y x2 representan los desplazamientos de las masas m1 y m2 a la derecha de sus
posiciones de equilibrio y k1 , k2 , k3 son las constantes de resorte de los tres resortes. Si se
introduce las nuevas variables y1 = x1 , y2 = x10 , y3 = x2 y y4 = x20
a) Muestre que el sistema masa-resorte es descrito mediante el sistema lineal de primer
orden
 
0 1 0 0
0  −(k1 + k2 )/m1 0 k2 /m1 0 
y (t) =  0 0 0 1  y(t)
k2 /m2 0 −(k2 + k3 )/m2 0

b) Para el sistema masa-resorte descrito por el sistema anterior, suponga que m1 = m2 = 1

kg, k1 = k2 = k3 = 1 N/m y suponga que inicialmente x1 (0) = 0 m, x10 (0) = 0 m/s,
x2 (0) = 2 m y x20 (0) = 0 m/s. Use las técnicas del álgebra de matrices para resolver este
problema a valores iniciales.

Figura 4.2: Sistema masa-resorte acoplado con extremos fijos

√ √
Sol. b) x1 (t) = cos t − cos 3t, x2 (t) = cos t + cos 3t
146 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

10. El sistema de los tanques de mezclado que se muestra en la figura siguiente, es un sistema ce-
rrado. Los tanques A, B y C inicialmente contienen el número de litros de salmuera indicados
en la figura.
a) Construya un modelo matemático en forma de sistema lineal de ecuaciones diferen-
ciales de primer orden para el número de kilogramos de sal x1 (t), x2 (t) y x3 (t) en los
tanques A, B y C al tiempo t respectivamente. Escriba el sistema en forma matricial.
1 1
 
− 20 0 10
1 1
Sol. x(t) =  20 − 20 0  x( t )
1 1
0 20 − 10
b) Utilice el método de autovalores de esta sección para resolver el sistema lineal en el in-
ciso (a) sujeto a x1 (0) = 30, x2 (0) = 20 y x3 (0) = 5.

Sol. x1 (t) = 22 + (8 cos(t/20) − 4 sen(t/20))e−t/10 , x2 (t) = 22 + (−2 cos(t/20) + 6 sen(t/20))e−t/10 ,

x3 (t) = 11 + (−6 cos(t/20) − 2 sen(t/20))e−t/10

Figura 4.3: Tanques de mezclado

4.2.3. Autovalores repetidos

Suponga que el sistema de ecuaciones diferenciales

x0 (t) = Ax(t)
tiene un autovalor λ con multiplicidad k (que se repite k veces). Si para este autovalor podemos
encontrar k autovectores linealmente independientes v1 , v2 , . . . , vk . Entonces las funciones

v1 eλt , v2 eλt , . . . , vk eλt (4.12)

son soluciones linealmente independientes del sistema.
Por otro lado, si solo es posible encontrar m < k autovectores, buscamos vectores u (autovectores
generalizados) para los cuales

( A − λI )2 u = 0 pero ( A − λI )u 6= 0
y para esos vectores, la función

x(t) = (u + t( A − λI )u)eλt (4.13)

4.2. SISTEMAS LINEALES HOMOGÉNEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES 153

Ejercicios propuestos
Ejer. 1-7 Resuelva el sistema de ecuaciones diferenciales dado2
3 −1
 
1. x0 = 9 −3 x
   
1 1/3 1 1/3 + t
   
Sol. λ = 0, v = 3 , u = 0 ; x( t ) = c1 3 + c2 3t

−6 5
 
2. x0 = −5 4 x
   
1 −1/5 1 −1/5 + t
   
Sol. λ = −1, v = 1 , u = ; x ( t ) = c e −t + c e−t
0 1 1 2 t

3 −1 −1
!
3. x0 = 1 1 −1 x
1 −1 1!
1 1 1
! !
Sol. x(t) = c1 0 e2t + c2 1 e2t + c3 1 et
1 0 1
1 1 1
!
4. x0 = 2 1 −1 x
0 −1 1
0 1 −3 0 1
! ! ! ! !
Sol. λ = 2, v = −1 , u = 1 ; x( t ) = c1 4 e−t + c 2 −1 e2t + c 3 1+t e2t
1 0 2 1 −t
4 1 0
!
5. x0 = 0 4 1 x
0 0 4
1 0 0 1 t
! ! ! ! !
Sol. λ = 4, v = 0 , u1 = 1 , u2 = 0 ; x( t ) = c1 0 e4t + c2 1 e4t +
0 0 1 0 0
t2 /2
!
c3 t e4t
1
1 0 0
!
6. 0
x = 2 2 −1 x
0 1 0
0 0 0 0
! ! ! ! !
1/2
Sol. λ = 1, v = 1 , u1 = 1 , u2 = 0 ; x( t ) = c1 1 e t + c2 1+t et +
  1 0 0 1 t
1/2
c3  t + t2 /2  et
t2 /2
5 −3 −2
!
7. 0
x = 8 −5 −4 x
−4 3 3 !
1 3 0 1 3
! ! ! !
Sol. λ = 1, v1 = 0 , v2 = 4 , u= 0 ; x( t ) = c1 0 e t + c2 4 et +
2 0 1 2 0
2 Se denota por u al autovector generalizado correspondiente al autovalor repetido
154 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

−2t
!
c3 −4t et
1 + 2t

Ejer. 8-10 Resuelva el problema a valores iniciales

1 −4 3
   
0
8. x = 4 −7 x, x(0) = 2

4t + 3
 
Sol. x(t) = −3t
4t + 2 e

2 4 −1
   
9. x0 = −1 6 x, x(0) = 6
26t − 1
 
Sol. x(t) = 13t + 6 e4t

0 0 1 1
! !
10. x0 = 0 1 0 x, x(0) = 2
1 0 0  5
3et − 2e−t
Sol. x(t) =  3et + 2e−t 
2et

4.3. Sistemas de ecuaciones lineales no homogéneos

Para determinar una solución particular para un sistema de ecuaciones lineales no homogéneo, se
va a usar los siguientes métodos:

Método de coeficientes indeterminados.

Método de variación de parámetros.

4.3.1. Método de coeficientes indeterminados

El método se aplica cuando las componentes de la parte no homogénea b(t) del sistema de n
ecuaciones lineales

x0 (t) = Ax(t) + b(t)

es una función vectorial cuyas componentes son de tipo polinomial, exponencial, senoidal o de
sumas o productos de estas.

Ejemplo 4.10 Resuelva el sistema de ecuaciones diferenciales

−2 1 0
   
x0 ( t ) = 1 −2 x( t ) + cos t

Solución Primero, resolvamos el sistema homogéneo asociado

−2 1
 
x0 ( t ) = 1 −2 x( t )
160 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

El sistema es consistente si 3 − 2k = 0, de donde k = 3/2. Luego, el sistema es equivalente a

1
c1 − c2 =
2
en este último caso, podemos considerar c1 = 1/2 y c2 = 0, con esto, tenemos que
   
1/2 3/2
c= 0 y d= 3/2

A partir de la segunda ecuación, tenemos

0
 
Ab = −1 luego,
0
 
b = A −1 − 1
1  −2 1   0 
=
−1 −3 2 −1
1
 
= 2

Reemplazando en la primera ecuación, se tiene

1
 
Aa = 2 luego,
1
 
a = A −1 2
1  −2 1   1 
=
−1 −3 2 2
0
 
= −1

Reemplazando los valores obtenidos, tenemos


0
 
1
 1  1   3   t
x p (t) = −1 + 2 t+ 0 + 3 t e
 2
t + 12 et + 32 tet
= 
3 t
−1 + 2t + 2 te

Finalmente, la solución general del sistema de ecuaciones diferenciales no homogéneo es

 
t + 21 et + 32 tet
e−t
   
et
x( t ) = c1 + c2 +
3e−t et

3 t
−1 + 2t + 2 te

Ejercicios propuestos
Ejer. 1-6 Usando el método de coeficientes indeterminados, resuelva el sistema lineal no homogéneo
4.3. SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES NO HOMOGÉNEOS 161

2 3 −7
   
1. x0 = −1 −2 x + 5
−1 −3 1
     
Sol. x(t) = c1 e −t + c e t+
1 2 1 −3
3 −4 1
   
2. x0 = 1 −1 x + 1 et
      
 
2 t

1 + 2t

t 1 1 1
Sol. x(t) = c1 1 e + c2 t e − 0 + 0 t+ 1 t2 e t
2
 

1 3

− 2t 2
0
3. x = 3 1 x +
t+5
!  1  
1

−2 −
1 −1 4 4
   
Sol. x(t) = c1 1 e4t + c2 1 e−2t + + t+  t2
3 1 3
4 −4 4

−1 5 sen t
   
4. x0 = −1 1 x + −2 cos t
 
−3 − 31
!
cos 2t + 2 sen 2t sen 2t − 2 cos 2t
   
Sol. x(t) = c1 cos 2t + c2 sen 2t + cos t +   sen t
− 23 1
3

1 1 1 1
! !
5. x0 = 0 2 3 x + −1 e4t
0 0 5 2  3 
−2
1 1 1
! ! !
 
Sol. x(t) = c1 2 e5t + c2 1 e2t + c3 0 et +  − 72  e4t
 
2 0 0  
−2
1 3 2 sen t
! !
6. x0 = −1 2 1 x+ 0
4 −1 −1 0
− 51 1
− 10
   
1 −1 1
! ! !
   
Sol. x(t) = c1 0 e3t + c2 −1 e−2t + c3 −2 et +  10 1 
 cos t +  10 3
 sen t
  
1 3 3    
1
− 10 − 45
Ejer. 7-9 Resuelva el problema a valor inicial
−1 −2 3 −4
     
7. x0 = 3 4 x + 3 e −t , x ( 0 ) = 5

11 t 2t 7 −t
2 e − 6e − 2 e
Sol. x(t) =  
− 11 e t + 9e2t + 3 e−t
2 2

1 −1 t 0
     
8. x0 = 1 3 x + t+1 e −t , x ( 0 ) = 0
 
5
− 27 (3t − 2)e2t − 5
27 (3t + 2) e − t
Sol. x(t) =  
5
27 (3t + 1)e2t − 1
27 (3t + 5) e − t
162 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

−1 −1 −2 1 0
! ! !
9. =x0 1 1 1 x + 0 e−t , x(0) = 0
2 1 3 0 0
 1 2 t 7 −t
8 (−2t − 6t + 7) e − 8 e

 
1 t 1 −t
4 (2t − 1) e + 4 e
Sol. x(t) = 
 

 
1
8 (2t
2 + 6t − 3)et + 83 e−t
10. Considere los grandes tanques de mezclado que se muestran en la figura 4.4. Suponga que
ambos tanques A y B inicialmente contienen 100 litros de salmuera. El lı́quido se bombea
dentro y se saca de los tanques como se indica en la figura; se supone que la mezcla bombeada
que entra y sale está bien agitada.

agua pura mezcla ½ kg/L

2 L/min 1 L/min 2 L/min

A B

mezcla mezcla mezcla

1 L/min 2 L/min 3 L/min

Figura 4.4: Tanques de mezclado

a) Construya un modelo matemático en forma de sistema lineal de ecuaciones diferencia-

les de primer orden para el número de kilogramos x1 (t), x2 (t) de sal en los tanques A y
B, respectivamente, al tiempo t. Escriba el sistema en forma matricial.
3 1
 
0 − 100 100 0
  
60

Sol. x = 2 4 x+ 1 , x(0) = 10
100 − 100
b) Utilice el método de coeficientes indeterminados para resolver el sistema lineal del in-
ciso a) sujeto a x1 (0) = 60 y x2 (0) = 10.
70 −t/20 80 −t/50 −t/20 + 80 −t/50
Sol. x1 (t) = 3 e + 3 e + 10, x2 (t) = − 140
3 e 3 e + 30

4.3.2. Método de variación de parámetros

Considere un sistema de n ecuaciones diferenciales a coeficientes constantes no homogéneo
x0 (t) = Ax(t) + x(t) (4.15)
Además, suponga que x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) es un conjunto fundamental de soluciones del siste-
ma homogéneo asociado a 4.15. Entonces la solución general del sistema homogéneo (solución
complementaria)
x0 (t) = Ax(t)
168 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

donde c(t) es dado por

Z
c( t ) = [Φ(t)]−1 b(t)dt

Como
 
1 te2t −(1 − t)e2t t t−1
 
−1
Φ (t) = 4t = e−2t
e e2t e2t 1 1

tenemos

2

t t−1
Z
− t

−2t
c( t ) = e 1 1 dt
2t
 
−t3 + 2t2 − 2t
Z
−2t
= e dt
−t2 + 2t
(−t3R+ 2t2 − 2t)e−2t dt
 R 
=
(−t2 + 2t)e−2t dt

Integrando por partes cada uno de los componentes del vector c(t), obtenemos
 
1 −2t 4t3 − 2t2 + 6t + 3
c( t ) = e
8 4t2 − 4t − 2

Luego, una solución particular del sistema de ecuaciones es

 2t   
e (1 − t)e2t 1 −2t 4t3 − 2t2 + 6t + 3
x p (t) = e
−e2t te2t 8 4t2 − 4t − 2
 
1  1 1 − t  4t3 − 2t2 + 6t + 3
=
8 −1 t 4t2 − 4t − 2
 3 
1 4t − 2t2 + 6t + 3 + 4t2 − 4t − 2 − 4t3 + 4t2 + 2t
=−
8 −4t3 + 2t2 − 6t − 3 + 4t3 − 4t2 − 2t
 
1 6t2 + 4t + 1
=
8 −2t2 − 8t − 3

Finalmente, la solución general del sistema de ecuaciones no homogéneo es

 
3 2
 
4t + 12 t + 1
e2t (1 − t)e2t c1 8

x( t ) = c2 + (4.18)
−e2t te2t

− 14 t2 − t − 3
4

Ejercicios propuestos
Ejer.1-7 Utilice variación de parámetros para resolver el sistema dado
3 −3 4
   
1. x0 = 2 −2 x + −1
 
3et 1 c1 15 + 11t
  
Sol. x(t) = −
2et 1 c2 10 + 11t
4.3. SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES NO HOMOGÉNEOS 169

2 −1 0
   
2. x0 = 3 −2 x + 4t
 −t t  
e e c1 4t
  
Sol. x(t) = +
3e−t et c2 8t − 4

1 −2 tan t
   
3. x0 = 1 −1 x + 0
  
cos t − sen t sen t + cos t c1 (sen t − cos t) ln(sec t + tan t) − 1
 
Sol. x(t) = cos t sen t c2 + − cos(t) ln(sec t + tan t)

0 1 0
   
4. x0 = −1 0 x + sec t tan t
  
sen t − cos t c1 − sen(t) ln(cos t) − sen t + t cos t
 
Sol. x(t) = cos t sen t c2 + − cos(t) ln(cos t) + sen t tan t − t sen t

0 −1 sec t
   
5. x0 = 1 0 x + 0
  
cos t − sen t c1 − sen(t) ln(cos t) + t cos t
 
Sol. x(t) = sen t cos t c2 +
cos(t) ln(cos t) + t sen t
  e−2t
2 −2 1
 
6. x0 = 8 −6 x + 3 t
 −2t
(1 + 4t)e−2t (2t + ln t − 2t ln t)e−2t
   
e c1
Sol. x(t) = c2 + (4t + 3 ln t − 4t ln t)e−2t
2e−2t 8te−2t

3 −1 −1 0
! !
7. x0 = 1 1 −1 x + t
1 −1 1 2et
 1 t

  − 4 ( 2t + 3 ) + 2 ( t + 1 ) e
e2t e2t et c1
!
 
Sol. x(t) =  0 e 2t t
e  c2 +  −(t + 1) + 2(t + 1)et 
 
e2t 0 et c3  
1 t
− 4 (2t + 3) + 2te

Ejer. 8-10 Utilice variación de parámetros para resolver el problema a valor inicial
 
1 −1 1/t 2
   
0
8. x = 1 −1 x + 1/t , x(1) = −1
 
−1 + 3t + ln t
Sol. x(t) = −4 + 3t + ln t

3 −4 1 1
     
9. x0 = 1 −1 x+ 1 et , x(0) = 1
(1 − t − t2 ) e t
 

Sol. x(t) =   2
 
1 − t2 et
170 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

2 0 1 1 1
! ! !
10. x0
= 0 2 0 x + 0 e2t , x(0) = 1
0 1 3 1 1
 
3e3t − (t + 2)e2t
Sol. x(t) =  e2t 
3t
3e − 2e 2t

4.4. Sistemas de ecuaciones lineales y la transformada de Laplace

Considere un sistema de n ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes constantes

x0 (t) = Ax(t) + b(t); x ( 0 ) = x0 (4.19)

donde x(t), b(t) ∈ Rn y A ∈ Mn,n . Aplicando la transformada de Laplace a cada una de las
ecuaciones lineales, obtenemos el sistema lineal

sX(s) − x(0) = AX(s) + B(s)

donde L[x(t)](s) = X(s) ∈ Rn y L[b(t)](s) = B(s) ∈ Rn . Reordenando términos, obtenemos

sX(s) − AX(s) = B(s) + x(0)

(sI − A)X(s) = B(s) + x(0)

Si s > max{|λ| : det(λI − A) = 0}, entonces la matriz sI − A es invertible y por tanto, podemos
despejar X(s):

X(s) = (sI − A)−1 (B(s) + x0 )

Aplicando la transformada inversa a cada uno de los componentes de la función X(s), obtenemos
la solución del sistema de ecuaciones diferenciales 4.19

x(t) = L−1 [(sI − A)−1 (B(s) + x0 )](t).

Ejemplo 4.14 Resuelva el problema a valor inicial

0 −1 t 1
     
x0 ( t ) = 1 0 x( t ) + 1 ; x(0) = −1

Solución. En efecto, aplicando la transformada de Laplace, tenemos

 1

0 −1 s2
 
sX(s) − x(0) = 1 0 X( s ) +  
1
s
 1

1 0 0 −1 1 s2
     
s 0 1 X( s ) − 1 0 X( s ) = −1 + 
1
s
s2 +1
 
s 1 s2
 
−1 s X( s ) =  
1− s
s
172 CAPÍTULO 4. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Despejando X(s), tenemos

 

s − 1 −1
 −1 − 1s
X( s ) = −4 s − 1
 
s
s −1
 
1
1 
s−1 1
 − s
= 4 s−1
 
( s − 1)2 − 4 s
s −1
 s −1 s

1 − s + s −1
=  
(s + 1)(s − 3) − 4s + s
 
2s−1
s(s−1)(s+1)(s−3)
=
 

s2 −4
s(s+1)(s−3)

Descomponiendo en fracciones parciales cada componente del lado derecho, obtenemos

 11 1 1
− 3 s − 4 s−1 + 38 s+1 1 + 24
5 1

s −3
X( s ) =  
41 3 1 5 1
3 s − 4 s+1 + 12 s−3

Finalmente, la solución del problema a valor inicial se obtiene tomando la transformada inversa
de X(s)
 
− 31 − 14 et + 83 e−t + 5 3t
24 e
x( t ) =  
4 3 −t 5 3t
3 − 4e + 12 e

Ejercicios propuestos
Resuelva los siguientes problemas a valor inicial mediante la transformada de Laplace
1 −3 0
   
1. x0 = −2 2 x, x(0) = 5

−3e4t + 3e−t
 
Sol. x(t) =
3e4t + 2e−t
1 −1 1
   
2. x0 = 5 −3 x, x(0) = 2

e−t cos t
 
Sol. x(t) =
2e−t cos t + e−t sen t
 
0

3 −2
 t 
2

3. x = 2 −2 x + t , x(0) = 1
3e
 
− 34 e−t + 13 e2t − t + 3et
Sol. x(t) =  
− 38 e−t + 16 e2t + 21 − t + 3et
4.4. SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 173

1 1 2 1
     
4. x0 = 4 1 x + −1 e t, x ( 0 ) = 1
 
9 3t 3 −t
8e − 8e + 14 et
Sol. x(t) =  
9 3t 3 −t t
4e + 4e − 2e
 

4 5

e t cos t 
−1

0
5. x = −2 −2 x + , x(0) =
0 0
 
−et cos t − et sen t − sen t
Sol. x(t) =  
t 4 t 4
e cos t + 5 e sen t − cos t + 5 sen t
 
3 −2 1 − H (t − π ) 0
   
0
6. x = 2 −2 x + , x ( 0 ) =
0 0
 
−1 + 13 e−t + 23 e2t − −1 + 13 eπ −t + 32 e2t−2π H (t − π )


Sol. x(t) =  
−1 + 23 e−t + 13 e2t − −1 + 23 eπ −t + 31 e2t−2π H (t − π )

 
2 −2 0 1
   
7. 0
x = 4 −2 x + δ ( t − π ) , x(0) = 0
 
cos 2t + sen 2t − sen(2t) H (t − π )
Sol. x(t) =
2 sen 2t + [cos 2t − sen 2t] H (t − π )

1 2 −3 1
! !
8. x0 = 1 1 2 x, x(0) = 0
1 −1 4 0
 
e2t − te2t
Sol. x(t) =  te2t 
te 2t

2 0 1 1 1
! ! !
9. x0 = 0 2 0 x + 0 e2t , x(0) = 1
0 0 3 1 1
 
2e3t − e2t
Sol. x(t) =  2e3t − e2t 
e2t

1 0 0 0 0
! ! !
10. 0
x = 2 1 −2 x + 0 , x(0) = 1
3 2 1 et 1
0
 
 
 3 et cos 2t − et sen 2t − 1 et 
Sol. x(t) =  2 2 
 
t 3 t
e cos 2t + 2 e sen 2t
5.1. SEPARACION DE VARIABLES 177

Si λ < 1, podemos suponer que λ = 1 − α2 , donde α es una constante positiva. Entonces

2 )t
T 0 = (1 − α2 ) T =⇒ T ( t ) = c 1 e (1− α
X 00 + α2 X = 0 =⇒ X ( x ) = c2 cos(αx ) + c3 sen(αx )

Por tanto

2 )t
u( x, t) = (c4 cos(αx ) + c5 sen(αx ))e(1−α

tambien, son soluciones de la ecuación diferencial parcial.

Ejercicios propuestos
En los ejercicios 1 a 5, utilice separación de variables para encontrar soluciones producto para la
ecuación diferencial parcial dada

1. xu x = yuy , Sol. u( x, y) = cx λ yλ

2. yu xy + u = 0, Sol. u( x, y) = cyλ e− x/λ

∂u ∂2 u
3. = k 2, k>0
∂t ∂x
2
Sol. u( x, t) = c1 + c2 x, u( x, t) = [c1 cos(αx ) + c2 sen(αx )]e−kα t , u( x, t) = [c1 cosh(αx ) +
2
c2 senh(αx )]ekα t , donde α > 0.

∂2 u 2
2∂ u
4. = a
∂t2 ∂x2
Sol. u( x, t) = (c1 + c2 x )(c3 + c4 t), u( x, t) = [c1 cos(ωx ) + c2 sen(ωx )][c3 cos( aωt) + c4 sen( aωt)],
u( x, t) = [c1 cosh(ωx ) + c2 senh(ωx )][c3 cosh( aωt) + c4 senh( aωt)], donde ω > 0

∂2 u ∂2 u
5. + 2 =0
∂x2 ∂y
Sol. u( x, y) = (c1 + c2 x )(c3 + c4 y), u( x, y) = [c1 cos(αx ) + c2 sen(αx )][c3 cosh(αy) + c4 senh(αy)],
u( x, y) = [c1 cosh(αx ) + c2 senh(αx )][c3 cos(αy) + c4 sen(αy)], donde α > 0

6. Utilice el método de separación de variables para resolver el problema con valores iniciales

ut = uy + u, u(0, y) = 2e−y − e2y

7. Demuestre que la ecuación diferencial parcial dada tiene la solución producto indicada

∂2 u 1 ∂u 1 ∂2 u
+ + =0
∂r2 r ∂r r2 ∂θ 2
u(r, θ ) = (c1 cos αθ + c2 sen αθ )(c3 r α + c4 r −α )
178 CAPÍTULO 5. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES

8. Demuestre que la ecuación diferencial parcial dada tiene la solución producto indicada1
 2 
∂u ∂ u 1 ∂u
=k +
∂t ∂r2 r ∂r
2
u(r, t) = e−kα t (c1 J0 (αr ) + c2 Y0 (αr ))

9. La ecuación de conducción del calor en dos dimensiones espaciales es

 2
∂2 u

∂u 2 ∂ u
=α + 2
∂t ∂x2 ∂y
a) Suponiendo que u( x, y, t) = X ( x )Y (y) T (t), encuentre las ecuaciones diferenciales ordi-
narias satisfechas por X ( x ), Y (y) y T (t).

Sol. X 00 + γX = 0, Y 00 + (λ − γ)Y = 0, T 0 + λα2 T = 0, donde λ y γ son constantes.

b) Encuentre soluciones u( x, y, t) que satisfacen las condiciones de frontera
u(0, y, t) = 0, u( a, y, t) = 0, u( x, 0, t) = 0, u( x, b, t) = 0
 nπ   nπ  2 2 2
Sol. u( x, y, t) = c sen x sen y e−(1/a +1/b )(nαπ ) t
a b
10. Considere la ecuación
au xx − but + cu = 0, (5.1)
donde a, b y c son constantes.
a) Haga u( x, t) = eδt w( x, t), en donde δ es una constante y halle la ecuación diferencial
correspondiente para w.
Sol. awxx − bwt + (c − bδ)w = 0.
b) Si b 6= 0, demuestre que puede elegirse δ de modo que la ecuación diferencial parcial en
el inciso a) no tenga término en w. De esta modo, por medio de un cambio de variable
dependiente, es posible reducir la ecuación 5.1 a la ecuación de conducción del calor.

5.2. Series de Fourier

Sea f ( x ) una función continua por partes en el intervalo [− L, L]. La serie de Fourier de f es la serie
trigonométrica
∞ 
a0  nπ   nπ 
f (x) ∼ + ∑ an cos x + bn sen x (5.2)
2 n =1
L L
donde an y bn son llamados coeficientes de Fourier, y son dados por:
1 L  nπ 
Z
an = f ( x ) cos x dx, n = 0, 1, . . . (5.3)
L −L L
1 L  nπ 
Z
bn = f ( x ) sen x dx, n = 1, 2, . . . (5.4)
L −L L
1 Las funciones J0 (αx ) y Y0 (αx ) son soluciones linealmente independientes de la ecuación de Bessel
xy00 + y0 + α2 xy = 0
188 CAPÍTULO 5. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES

Por tanto, la serie de senos de Fourier de la función es dada por

∞
(−1)k+1 8h (2k − 1)π
 
f (x) = ∑ 2 sen x
k =1
π (2k − 1)2 l

Ejercicios propuestos
En los problemas 1 a 3, calcule la serie de Fourier de la función dada
1. f ( x ) = | x |, −π < x < π
∞
π (−4)
Sol. f ( x ) = +∑ cos[(2n − 1) x ]
2 n=1 π (2n − 1)2

−l < x < 0
x + l,
2. f ( x ) = x − l, 0<x<l
∞
(−2l )  nπ 
Sol. f ( x ) = ∑ sen x
n =1
nπ l

0, −π < x < 0
n
3. f ( x ) = sen x, 0<x<π
∞
1 1 2
Sol. f ( x ) = + sen x + ∑ cos(2nx )
π 2 n =1
π (1 − 4n2 )

En los problemas 4 a 6, calcule la serie de senos de Fourier de la función dada

4. f ( x ) = −1, 0<x<1
∞
(−4)
Sol. f ( x ) = ∑ π (2n − 1)
sen[(2n − 1)πx ]
n =1

5. f ( x ) = cos x, 0<x<π
∞
8n
Sol. f ( x ) = ∑ π (4n2 − 1)
sen(2nx )
n =1

x, 0 < x < π/2
6. f ( x ) = π − x, π/2 < x < π
∞
4(−1)n−1
Sol. f ( x ) = ∑ π (2n − 1)2 sen[(2n − 1)x]
n =1

En los problemas 7 a 9, calcule la serie de cosenos de Fourier de la función dada

7. f ( x ) = e x , 0<x<1
∞
2e(−1)n − 2
Sol. f ( x ) = e − 1 + ∑ π 2 n2 + 1
cos(nπx )
n =1
5.3. ECUACIÓN DEL CALOR 189

8. f ( x ) = sen x, 0<x<π
∞
2 4
Sol. f ( x ) = +∑ cos(2nx )
π n=1 π (1 − 4n2 )

9. f ( x ) = x (π − x ), 0<x<π
∞
π2 (−1)
Sol. f ( x ) = +∑ cos(2nx )
6 n =1
n2

10. a) Muestre que la función f ( x ) = x2 tiene la serie de Fourier siguiente en −π < x < π,
∞
π2 (−1)n
f (x) = +4 ∑ cos(nx )
3 n =1
n2

b) Use el resultado de la parte a) y el teorema de convergencia para mostrar que

∞
(−1)n+1 π2
∑ n2
=
12
n =1

Sug. Considere x = 0
c) Use el resultado de la parte a) y el teorema de convergencia para mostrar que
∞
1 π2
∑ n2
=
6
n =1

Sug. Considere x = π.

5.3. Ecuación del calor

Considere el problema de encontrar la solución de la ecuación del calor

ut = ku xx (5.8)

en el intervalo 0 < x < L, y que satisfaga las condiciones iniciales y de frontera

u(0, t) = 0, u( L, t) = 0, t > 0 (5.9)

u( x, 0) = f ( x ), 0 < x < L. (5.10)

Para ello, suponga que u( x, t) = X ( x ) T (t). Reemplazando en la ecuación 5.8, se tiene

T0 X 00
XT 0 = kX 00 T =⇒ = = −λ
kT X
de donde obtenemos dos ecuaciones diferenciales ordinarias

X 00 + λX = 0
T 0 = −λkT
5.3. ECUACIÓN DEL CALOR 195

De donde, la solución al problema con condiciones iniciales y en la frontera es dada por

∞
1 (−2) 1 + (−1)n −2(nπ )2 t
u( x, t) = +∑ e cos(nπx )
6 n =1 π 2 n2

o bien
∞
1 1 1
∑ k2 e−8(kπ) t cos(2kπx)
2
u( x, t) = −
6 π2 k =1

Ejercicios propuestos
1. Resuelva el problemas con valores iniciales y en la frontera
ut = ku xx , 0 < x < L, t > 0
u(0, t) = 0, u( L, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = x ( L − x ), 0 < x < L
∞ 2
8L2 (2n − 1)π
  
−k (2n−L 1)π t
Sol. u( x, t) = ∑ 3 e sen x
n =1
π (2n − 1)3 L

2. Determine una solución formal del problema con valores iniciales y en la frontera
ut = 4u xx , 0 < x < π, t > 0
u x (0, t) = 0, u(π, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = x, 0 < x < π
∞
4π (−1)n−1 − 8 −(2n−1)2 t 2n − 1
 
Sol. u( x, t) = ∑ e cos x . Sug. Extienda la función f ( x ) =
n =1
(2n − 1)2 2
x de forma adecuada al semi-intervalo (0, 2π ).
3. Determine una solución formal del problema de flujo de calor descrito por el problema con
valores iniciales y en la frontera
ut = 3u xx , 0 < x < π, t > 0
u x (0, t) = 0, u x (π, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = x, 0 < x < π
∞
π2 4 1
∑
2
Sol. u( x, t) = − 2
e−3(2n−1) t cos((2n − 1) x )
4 π n =1
( 2n − 1 )
4. Resuelva el problema con valores iniciales y en la frontera
ut = u xx + u, 0 < x < π, t > 0
u x (0, t) = 0, u(π, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = cos x, 0 < x < π
∞ 2n−1 2
2n − 1 2n − 1
   
4 n 1− ( 2 ) t
Sol. u( x, t) = ∑ (−1) e cos x
n =1
π (2n − 1)2 − 4 2
196 CAPÍTULO 5. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES

5. Considere el problema

ut = α2 u xx , 0 < x < L, t > 0

u(0, t) = 0, u( L, t) + u x ( L, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = f ( x ), 0 < x < L

a) Haga u( x, t) = X ( x ) T (t), y demuestre que

X 00 + λX = 0, X (0) = 0, X ( L) + X 0 ( L) = 0 (5.15)
y

T 0 = −λα2 T

donde λ es la constante de separación.

b) Suponga que λ es real y demuestre que el problema 5.15 no tiene soluciones no triviales
si λ ≤ 0.
c) Si λ > 0, haga λ = µ2 con µ > 0. Muestre que el problema 5.15 tiene soluciones no
triviales si µ es solución de la ecuación

sen(µL) + µ cos(µL) = 0 (5.16)

d) Reescriba la ecuación 5.16 como tan(µL) = −µ. Luego, trazando las gráficas de y =
tan(µL) y y = −µ, para µ > 0 en el mismo sistema de coordenadas, demuestre que la
ecuación 5.16 se satisface para infinitos valores positivos de µ, denote esos valores por
µ1 , µ2 , . . . , µn , . . . ordenados en orden creciente.
e) Determine el conjunto de soluciones fundamentales un ( x, t) correspondientes a los va-
lores µn encontrados en el inciso d)

5.4. Ecuación de la onda

Considere el problema de encontrar la solución de la ecuación de la onda

utt = a2 u xx , 0 < x < L, (5.17)

en el intervalo 0 < x < L, y que satisfaga las condiciones iniciales y de frontera

u(0, t) = u( L, t) = 0, t > 0,
u( x, 0) = f ( x ), ut ( x, 0) = 0 0 < x < L,

Para ello, suponga que u( x, t) = X ( x ) T (t). Reemplazando en la ecuación 5.17, se tiene

T 00 X 00
XT 00 = a2 X 00 T =⇒ = = −λ
a2 T X
de donde obtenemos dos ecuaciones diferenciales ordinarias:
X 00 + λX = 0, 0<x<L
T 00 + λa2 T = 0, t>0
5.4. ECUACIÓN DE LA ONDA 201

Ejercicios propuestos
1. Resuelva la ecuación de la onda
utt = a2 u xx , 0 < x < 1, t>0
sujeta a las condiciones
u(0, t) = 0, u(1, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = 0, ut ( x, 0) = x (1 − x ), 0<x<1
8 ∞ 1
π 4 a k∑
Sol. u( x, t) = sen((2n − 1)πat) sen((2n − 1)πx )
=1
( 2n − 1)4
2. Resuelva la ecuación de la onda
utt = a2 u xx , 0 < x < 1, t>0
sujeta a las condiciones
u(0, t) = 0, u(1, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = x (1 − x ), ut ( x, 0) = x (1 − x ), 0<x<1
8 ∞
π 3 n∑
Sol. u( x, t) = cos((2n − 1)πat) sen((2n − 1)πx )
=1
8 ∞ 1
+ 4 ∑ sen((2n − 1)πat) sen((2n − 1)πx )
π a k=1 (2n − 1)4
3. El desplazamiento longitudinal de una barra elástica vibrando satisface la ecuación de la
onda y las condiciones
utt = a2 u xx , 0 < x < L, t > 0
u x (0, t) = 0, u x ( L, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = f ( x ), ut ( x, 0) = 0, 0 < x < L
Las condiciones frontera en x = 0 y x = L se llaman condiciones de extremo libre. Determine
el desplazamiento u( x, t).
∞
a0  anπ   nπ 
Sol. u( x, t) = + ∑ an cos t cos x , donde an son los coeficientes de Fourier
2 n =1
L L
del desarrollo en serie de cosenos de Fourier de f ( x ).
4. Si un extremo de una cuerda se mantiene fijo mientras que el otro queda libre, entonces el
movimiento de la cuerda queda descrito mediante el problema con valores iniciales y en la
frontera
utt = α2 u xx , 0 < x < L, t > 0
u(0, t) = 0, u x ( L, t) = 0, t > 0
u( x, 0) = f ( x ), ut ( x, 0) = 0, 0 < x < L
Deduzca una fórmula para  la solución
 formal.
∞
2n − 1 aπ 2n − 1 π
 
Sol. u( x, t) = ∑ bn cos t sen x , donde bn satisface
n =1 
2 L 2 L
∞
2n − 1 π

f ( x ) = ∑ bn sen x .
n =1
2 L
202 CAPÍTULO 5. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES

5. Demuestre que una solución del problema con valores en la frontera

u xx = utt + u, 0 < x < π, t > 0
u(0, t) = 0, u(π, t) = 0, t > 0

x, si 0 < x < π/2
u( x, 0) = π − x, si π/2 ≤ x < π , ut ( x, 0) = 0, 0<x<π

es
∞
(−1)k+1
q 
4
u( x, t) =
π ∑ (2k − 1)2 sen((2k − 1)x) cos (2k − 1)2 + 1t
k =1

5.5. Ecuación de Laplace

Considere el problema de encontrar la solución de la ecuación de Laplace
u xx + uyy = 0 (5.23)

en el rectángulo 0 < x < a, 0 < y < b, y que satisfaga las condiciones de frontera (problema de
Dirichlet)
u( x, 0) = 0, u( x, b) = 0, 0 < x < a,
u(0, y) = 0, u( a, y) = f (y), 0 < y < b

Suponga que la solución tiene la forma u( x, y) = X ( x )Y (y). Reemplazando esta expresión en la

ecuación 5.23, se tiene
X 00 Y 00
X 00 Y + XY 00 = 0 =⇒ =− =λ
X Y
de donde obtenemos dos ecuaciones diferenciales ordinarias
X 00 − λX = 0, 0<x<a
Y 00 + λY = 0, 0<y<b

Considerando las condiciones en la frontera, concluimos que

Y (0) = 0, Y (b) = 0, X (0) = 0

Primero, resolvamos el problema a valores en la frontera

Y 00 + λY = 0, Y (0) = Y ( b ) = 0 (5.24)

2
El problema 5.24 tiene soluciones no triviales si λ = nπ b , y cuyas soluciones son
 nπ 
Y (y) = c sen y , n = 1, 2, . . .
b

2
Reemplazando λ = nπ b en la ecuación diferencial para X, se tiene
 nπ 2
X 00 − X = 0, X (0) = 0 (5.25)
b
206 CAPÍTULO 5. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES

Para encontrar una solución que tambien satisfaga la condición u( x, 0) = f ( x ), suponemos que la
solución del problema con condiciones en la frontera tiene la forma
∞
u( x, y) = a0 (y − π ) + ∑ an senh(n(y − π )) cos(nx)
n =1

Para encontrar los coeficientes an , n = 0, 1, 2, . . ., reemplazamos y = 0 en la fórmula anterior

∞
u( x, 0) = a0 (−π ) + ∑ an senh(−nπ ) cos(nx)
n =1
∞
(−2π ) a0
= + ∑ (− senh nπ ) an cos(nx )
2 n =1

de donde los coeficientes an son dados por

2 1
Z π Z π
−2πa0 = f ( x )dx =⇒ a0 = − f ( x )dx
π 0 π2 0
y
2 2
Z π Z π
− senh(nπ ) an = f ( x ) cos(nx )dx =⇒ an = − f ( x ) cos(nx )dx, n = 1, 2, . . .
π 0 π senh(nπ ) 0

Ejercicios propuestos
1. Determine una solución formal al problema con valores en la frontera
u xx + uyy = 0, 0 < x < a, 0 < y < b
u( x, 0) = 0, u( x, b) = g( x ), 0<x<a
u(0, y) = 0, u( a, y) = 0, 0 < y < b
∞  nπ   nπ  Z a  nπ 
2
Sol. u( x, y) = ∑ cn senh y sen x , donde cn =   g( x ) sen x dx
n =1
a a a senh nπb 0 a
a

2. Determine una solución formal al problema con valores en la frontera

u xx + uyy = 0, 0 < x < a, 0 < y < b
u( x, 0) = h( x ), u( x, b) = 0, 0<x<a
u(0, y) = 0, u( a, y) = 0, 0 < y < b
∞  nπ  nπ  Z a  nπ 
 2
Sol. u( x, y) = ∑ cn senh (y − b) sen x donde cn = −   h( x ) sen x dx
n =1
a a a senh nπb 0 a
a

3. Determine una solución formal al problema con valores en la frontera

u xx + uyy = 0, 0 < x < π, 0 < y < 1
u( x, 0) = 0, u( x, 1) = cos(2x ), 0<x<π
u(0, y) = 0, u x (π, y) = 0, 0 < y < 1
∞
2n − 1 2n − 1 4(2n − 1)
   
Sol. u( x, y) = ∑ cn senh y sen x donde cn = 2n−1


n =1
2 2 π (2n − 5)(2n + 3) senh 2
5.5. ECUACIÓN DE LAPLACE 207

4. Determine una solución formal al problema con valores en la frontera

u xx + uyy = 0, 0 < x < 1, 0 < y < π
uy ( x, 0) = 0, uy ( x, π ) = 0, 0<x<1
u(0, y) = g(y), u x (1, y) = 0, 0 < y < π
∞
c0 2
Z π
Sol. u( x, y) = + ∑ cn cosh(n( x − 1)) cos(ny) donde c0 = g(y)dy y
2 n =1
π 0
2
Z π
cn = g(y) cos(ny)dy
π cosh(n) 0

5. Determine una solución formal al problema con valores en la frontera

u xx + uyy = 0, 0 < x < 1, 0 < y < 1
uy ( x, 0) = 0, uy ( x, 1) = 0, 0<x<1
u x (0, y) = 0, u x (1, y) = sen(2πy), 0 < y < 1
∞
1
Sol. u( x, y) = −8 ∑ (2n − 3)(2n + 1) cosh((2n − 1)π )
cosh((2n − 1)πx ) cos((2n − 1)πy)
n =1