INSTRUMENTACION Y CONTROL DE

ESCUELA PROFESIONAL DE
PROCESOS
INGENIERIA AMBIENTAL
 Funcion de Transferencia
Facultad de Ingeniería Química

1. Fundamento Teórico:
En teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-salida de
componentes o sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

 La ecuación que se encuentra dentro del bloque representa el comportamiento dinámico del sistema bajo estudio.
 La ecuación que relaciona la entrada con la salida del bloque se denomina Función de Transferencia.

Donde: S(s)=L[s(t)] , E(s)=L[e(t)]

2. El objetivo de este laboratorio es el de aprender a generar la función de transferencia en matlab, en las tres formas
(forma común, forma factorizada y fracciones parciales).
3. ACTIVIDAD Nº1: GENERAR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN MATLAB MEDIANTE
LOS SIGUIENTES COMANDOS
tf (Transfer Function) nombre_sistema = tf (numerador, denominador)
printsys printsys (numerador, denominador,’s’)
zpk nombre_sistema = zpk(z,p,k), si no hay ceros se puede poner Z=[ ]

A) FORMA POLINOMIAL O COMUN

Ejemplo (1): Introducir la siguiente función:
Primera Forma: Segunda Forma:
>> n=[-3.4 1.5] >> H1=tf([0,-3.4,1.5],[1,-1.6,0.8])
n= Transfer function:
-3.4000 1.5000 -3.4 s + 1.5
>> d=[1 -1.6 0.8] -----------------
d= s^2 - 1.6 s + 0.8
1.0000 -1.6000 0.8000
Tercera Forma:
>> H=tf(n,d)
>> s=tf('s'); H1 = (-3.4*s+1.5)/(s^2-1.6*s+0.8)
Transfer function:
Transfer function:
-3.4 s + 1.5
-3.4 s + 1.5
-----------------
-----------------
s^2 - 1.6 s + 0.8
s^2 - 1.6 s + 0.8

 Utilizando las funciones tf y printsys . Crear las siguientes FDT en MatLab:

a) b)

c) d)

e) f)

B) FORMA FACTORIZADA
 La forma factorizada, es la representación de la FDT por los ceros (z), polos (p) y la ganancia (k) que lo
componen. La FDT debe ser de la forma:
FECHA: 05/12/2012 Ing. V. Ore G.
  El conjunto de valores de s {-z1, -z2, …, -zm} que anulen el numerador
de G(s) se denominan CEROS de G(s).
 El conjunto de valores de s{-p1,-p2,…,-pn} que anulen el denominador
de G(s) se denominan POLOS de G(s).
En este caso se utiliza la sentencia zpk. La sintaxis es: nombre_sistema = zpk(z,p,k), si no hay ceros se
puede poner Z=[ ].
Ejemplo (2): Introducir la siguiente función:
Primera forma Segunda forma
1º) >>z=[-4] % Matriz de ceros sys=zpk([ceros],[polos],[ganancia])
2º) >>p=[-2 +2] % Matriz de polos H=zpk([-4],[-2 2],[5])
3º) >>k=[5] % Valor de la ganancia
4º) >>H=zpk(z,p,k) % Crear la FDT con el comando zpk
 Utilizando las funciones zpk. Crear las siguientes FDT en MatLab:

a) b)

c) d)

f) Definir la función de transferencia H6(s), con cero

e)
(-3), polos (-2.3, -3.9 ± 1.7 i) y ganancia 5.
MATLAB nos permite pasar de una representación en forma polinomial a forma factorizada utilizando el comando tf2zp, y de
una forma factorizada a polinomial con el comando zp2tf.
 Función: tf2zp
La función tf2zp convierte la función de transferencia En la función transferencia cero-polo-ganancia:
polinómica:
→
Sintaxis: [z,p,k] = tf2zp(n,d)

Ejemplo (3):

>> n=[5 5]; d=[1 8 11 18]; >> [z,p,k]=tf2zp(n,d)

>> printsys(n,d) z=
num/den = -1
5s+5 p=
----------------------- -6.7676
s^3 + 8 s^2 + 11 s + 18 -0.6162 + 1.5100i
-0.6162 - 1.5100i
k=
5
*Reconstruye la función de transferencia con zp2tf.

 Definir la FDT de un sistema MIMO (Multiples Inputs, Multiples Output).

La sintaxis es: nombre_sistema = tf ({[n1];[n2]},{[d1];[d2]})

[ ] [ ]
Nota: Una vez creado el sistema, se pueden leer en cualquier momento los parámetros del modelo.

FECHA: 05/12/2012 Ing. V. Ore G.

 →Leer el texto de ayuda de las funciones tfdata, zpkdata (help tfdata; help zpkdata)

4. ACTIVIDAD Nº2
CONVERSION DE FUNCIONES RACIONALES A FRACCIONES PARCIALES
1º CASO: Utilizando el comando residue de MatLab
Función: residue
La función residue convierte la función de en la función transferencia de fracciones parciales:
transferencia polinómica:
→
Sintaxis
[r,p,k] = residue(n,d)
Esta sintaxis determina los vectores r, p, y k de los valores de residuo (r1, r2,..., rn), los polos (p1, p2,..., pn) y los
términos directos de la expansión de fracciones parciales.

Ejemplo (3): Encuentre la expansión en fracciones parciales de la siguiente función de transferencia:

>> n=[1 -1] >> [r,p,k] = residue(n,d) Fracciones parciales:

n= r=
1 -1 1
>> d=[1 4 4] -3
d= p=
1 4 4 -2
-2
k=
[]

 Encuentre la expansión en fracciones parciales de las siguientes funciones: F1, F2, F3, F4, F5, F6 y H1, H2, H3, H4,
H5, H6, H7,H8.
 Utiliza Matlab para llenar la siguiente tabla
P=Propia
Ganancia polos Zeros FDT
FDT I=Impropia
(k) (p) (z) Factorizada
E

2 -3±2i,0 -5,-5,0

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