Universidad Autnoma de Occidente - Cali, Colombia

2007

6 de Junio

Eric F. Mosquera Velandia cod: 2030041; Jaime Guerrero cod: 996798, IEEE
Controlador
por Realimentacin de Estados para
Motor Verde

AbstractLa ingeniera de control estudia las diferentes

formas de modelamiento de sistemas donde trabajamos
especialmente con dos mtodos llamados diagrama de bloques y
funcin de transferencia para la descripcin de las plantas.
Este laboratorio fue realizado con el fin de encontrar el
modelo de la ecuacin de estado para la planta a controlar en
nuestro proyecto final, utilizando como ayuda el software ISIS y
Matlab.
Index Terms Realimentacion de Estados, Observador,
Seguidor, Polos.

I. INTRODUCTION

n sistema moderno complejo posee muchas entradas y

muchas salidas que se relacionan entre s de una forma
complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es esencial
reducir la complejidad de las expresiones matemticas,
adems de recurrir a computadores que realicen una gran
parte de los tediosos clculos que son necesarios. El enfoque
en el espacio de estados para el anlisis de sistemas es el ms
conveniente desde este punto de vista.
El uso de la notacin matricial simplifica enormemente la
representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones. El
incremente en el numero de variables de estado, de entrada o
de salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De
hecho, el anlisis de sistemas complicados con mltiples
entradas y salidas se realiza mediante procedimientos solo
ligeramente mas complicados que los requeridos para el
analsis de sistemas de ecuaciones diferenciales de primer
orden.

II.DESCRIPCION DEL SISTEMA

A. Motor.
Esta planta esta compuesta por un motor, un reductor
mecnico, un brazo, un freno magntico, un tacogenerador
que representara el sensor de velocidad del motor, un encoder
que representara el sensor que me proporcionara la posicin
y giro del motor, y circuitos electrnicos.

Informe realizado en Junio 9, 2001. Este trabajos estubo soportado por el

departamente de Automatica y electronica de la Universidad Autonoma de
Occidente.
Eric F. Mosquera, estudiante de Ingenieria Mecatronica de la Universidad
Autonoma de Occidente (eric.vassilizaitsev@gmail.com)
S. B. Author, Jr., was with Rice University, Houston, TX 77005 USA. He is
now with the Department of Physics, Colorado State University, Fort Collins,
CO 80523 USA (e-mail: author@lamar. colostate.edu).

Fig. Diagrama de bloques para el sistema

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.

Seal de Referencia: (voltaje)

Error
Seal de Error
Controlador
Compensador (computador)
Seal de Control (voltaje)
Elemento Amplificador
Variable Manipulada
Planta (motor DC)
Variable (velocidad)
Elemento de realimentacin
encoder)

(tacogenerador,

III. IDENTIFICACION DEL SISTEMA

Para la realizacin de la toma de datos se utilizo un
computador, una tarjeta de adquisicin de datos y los
programas que nos sirven para manipular las variables en la
planta a controlar Isys y Matlab.
En primera instancia es necesario conocer el comportamiento
del servomotor hallando su funcin de transferencia.
Mediante la tarjeta de adquisicin de datos (DAQ) podemos
conectar el sensor de velocidad (tacogenerador) y el actuador
del servomecanismo al PC para as conocer su
comportamiento en lazo abierto.
El software utilizado es el ISYS, en el cual generamos una
serie de pulsos de voltaje variantes en el tiempo aplicado a la
entrada de la planta y a partir del seguimiento del sensor
frente a stos, el programa es capaz de generar la funcin de
transferencia en funcin de Z. es decir en tiempo discreto.
Para la prctica utilizamos un tiempo de muestreo de 50 ms,
ya que al realizar varias tomas de datos concluimos que con
este tiempo se obtiene un menor error que con las dems
pruebas, adems en el anlisis de la grafica que se obtuvo por
medio del Osciloscopio Digital, el valor mas adecuado era
este tiempo ya que el mximo tiempo de muestreo era 60ms
puesto que el Tr del motor fue de 3sg.

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Fig 2. Muestreo de la seal a 50ms con 1500 muestras.

Mediante de YSYS se obtiene la funcin de transferencia en

discretizada.
Transfer function:
0.004337 z + 0.003211
---------------------------z^2 - 1.38 z + 0.4162
Sampling time: 0.05
Mediante la funcin tustin pasamos de un sistema discreto a
uno continuo.
Transfer function:
0.0005324 s + 4.554
--------------------------s^2 + 17.53 s + 21.97
Las condiciones del controlador fueron que su
comportamiento frente a una entrada fuese de un sistema
crticamente amortiguado. Posteriormente recurrimos a
obtener el modelo de representacin de espacio en estados,
para disear el controlador ms adecuado.
A=
-17.5300 -21.9700
1.0000
0
B=
1
0
C=
0.0005

IV. DISEO DE CONTROLADOR

A. Observador con seguidor
Puesto que un observador es un subsistema para reconstruir
el vector de estado de la planta. El modelo matemtico del
observador es bsicamente el mismo que el de la planta, salvo
que se incluye un trmino adicional que contiene el error de
estimacin para compensar las imprecisiones en las matrices
A y B y la falta del error inicial. El error de estimacin o
error de observacin es la deferencia entre la salida medida y
la salida estimada. El error inicial es la diferencia entre el
estado inicial y el estado estimado inicial. De esta forma, se
define el modelo matemtico del observador y el seguidor
permite cambiar la seal de referencia (ver anexo).
B. Asignacin de Polos deseados del sistema
Mediante los variables anteriormente estimadas y
seleccionadas como lo son: sita = 1; Ts = 0.05, thao= Tr/10;
Wn=1/(sita*thao) obtenemos el vector con los polos deseados.
Pd = [-33.3333, -3.3333 + 0.0000i, -3.3333 - 0.0000i]
Luego de corroborar que el sistema de completamente
controlable y completamente observable con la funciones
obsv y ctrb. Se procede a calcular las constantes del
seguidor.
kp = [22.4700, 211.3200]

4.5540

D=
0
Los Polos del sistema eig(A):
-16.1714
-1.3586

Fig 3. Respuesta del sistema frente a un escaln.

ki =[ -81.3286]
Se procede a obtener los valores de deseados para esto es
necesario ubicar los polos del observador los cuales sern
como minimo 5 veces mas alejados del origen que los
deseados.
Ob = [ -3.4791; 4.9345]

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kp= [K(1),K(2)]
ki= [K(3)]
%CALCULO DE LAS CONSTANTES DEL OBSERVADOR
PO = [-20 -20];
Ob=acker(A',C',PO);
Ob = Ob'

Fig 4. Diagrama de bloques del controlador.

VI. CONCLUSIONES
Una entrada escaln nos representa la llegada del sistema
ms rpido a un comportamiento estable, sin tener sobre
impulsos que hagan ser al sistema por un momento inestable
Un impulso hace que el sistema tenga un sobrepaso en su
punto de referencia, pero en consecuencia el sistema se
estabiliza mucho mas rpido que con un escaln.
Como en cualquier problema de diseo, si la velocidad y el
amortiguamiento no son suficientemente aceptables se debe
modificar la ecuacin caracterstica deseada y determinar una
nuevo modelo.
El error de estimacin o error de observacin
deferencia entre la salida medida y la salida estimada.

Fig 5. Respuesta del sistema con controlador frente a una constante.

es la

Se logro mejorar la respuesta del motor frente a una

entrada escalar.
REFERENCES
[1]

V. ANEXO
Codigo desarrollado en Matlab.
Ts = 0.05;
num = [0.004337 0.003211];
den = [1 -1.379774 0.41619];
H = tf(num,den,Ts);
sysc = d2c(H,'tustin');
%SYS CONTINUO
numc = [0.0005324 4.554];
denc = [1 17.53 21.97];
[A,B,C,D] = tf2ss(numc,denc);
%ECUACION DESEADA
Tr=3; %segundos
sita= 1;
thao= Tr/10; %criterio del 10%
Wn=1/(sita*thao);
Polinomio_deseado=conv([1,2*sita*Wn,Wn*Wn],
[1,sita*Wn*10]);Polos_deseados=roots(Polinomio_deseado);
%MATRIZ AUMENTADA
AA = [A,zeros(2,1);-C,0];
BA = [B;0];
%CALCULO DE LAS CONSTANTES DEL SEGUIDOR
K=acker(AA,BA,Polos_deseados);

[2]

Katsuhiko Ogata, Ingenieria de Control Moderna, 4nd ed New York:

Prentice Hall, 2002, pp. 827947.
Yimmy Tombe PDFs Diseo de Controladores y Obervadores

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