Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Ecuaciones Diferenciales
Ecuaciones Diferenciales
TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.1.
GENERALIDADES
Consideremos una funcin f (t) definida para t 0.Se define la transformada de Laplace
L {f (t)} = F (s) = b
lm
(4.1)
est f (t)dt
La transformada de Laplace de la funcin f (t) que est en el dominio temporal t, queda ahora
en el dominio de la variable s, cuyo significado est asociado particularmente a la frecuencia
oscilatoria ( en Radianes). En general s = + j es una variable compleja, cuyas partes
real e imaginaria corresponden a las frecuencias neperiana y oscilatoria de la seal, por esta
razn se dice que la funcin F (s) est en el dominio de la frecuencia.
Es claro que la convergencia de la integral de la ecuacin (4.1) depende de la naturaleza
de la funcin. El siguiente desarrollo nos permitir aclarar la situacin planteada, teniendo en
cuenta la seal de la figura 4.1. Supongamos que la funcin es seccionalmente continua en el
intervalo [0, T ), es decir, presenta un nmero finito de discontinuidades finitas en el intervalo.
En tal caso, la integral se puede expresar de la siguiente manera:
L {f (t)} = lm
e
0
st
f (t)dt =
e
0
st
f (t)dt + lm
est f (t)dt
Puesto que la funcin est acotada en el intervalo [0, T ), existir un real positivo: K tal que
1
Llamada as en honor al matemtico y astrnomo francs Pierre-Simon Laplace (1749-1827) considerado como uno de los ms grandes cientficos de la historia, aveces referido como el Newton de
Francia.
249
250
f (t)
Figura 4.1: Funcin seccionalmente continua en [0, T ] y de orden exponencial para t > T
st
e f (t)dt K
est dt
0
0 T
K
est f (t)dt (1 eT s )
s
0
b
b
st
lm
e f (t)dt
est M et dt
b
T
T
b
b
st
lm
e f (t)dt lm M
e(s)t dt
b
M e(s)T
st
lm
e
f
(t)dt
b
s
T
4.1. GENERALIDADES
251
El anlisis presentado nos lleva a decir que si la funcin es seccionalmente continua en [0, T )
y de orden exponencial para t > T , su transformada de Laplace existe y est acotada de la
siguiente manera:
M
M e(s)T
F (s)
+
, con s >
s
s
Es conveniente advertir que las condiciones bajo las cuales se da la convergencia son de
suficiencia y no de necesidad, es decir, es posible asignarle una transformada de Laplace a
una funcin que no cumpla con una de las dos condiciones.
De todas formas, las funciones que cumplen con ambas condiciones, a las que se les denomina
respetables, son las funciones de uso generalizado en ingeniera y ciencias.
Cuando la funcin es respetable se cumple que:
lm {F (s)} = 0
lm {sF (s)} K
con = 1, 2, 3, . . .
L {t } =
est t dt
0
L {t } = +1
x ex dx
s
0
Por definicin de la funcin Gamma2 , se tiene que:
L {t } =
( + 1)
s+1
De lo anterior, puede verse que la funcin: t1/2 , a pesar de no ser respetable, tiene transformada y viene dada por:
1/2
(1/2)
L t
= F (s) =
=
1/2
S
s
Como puede verse, la funcin F (s) no cumple con la propiedad lm {sF (s)} K, precisas
mente por que f (t) no es una funcin respetable, aunque cumple la propiedad lm {F (s)} = 0.
s
252
n=0
en (t n) = (t) + e(t 1) + e4 (t 2) + e8 (t 3) +
Cuya transformada (como se ver ms adelante en la seccin 4.3.10) est dada por:
L {f (t)} = F (s) =
en
2 ns
n=0
Una funcin de inters particular, que sin ser seccionalmente continua, se le asigna una transformada de Laplace es: f (t) = ln(t) . Aplicando la definicin se tiene:
L {ln(t)} =
est ln(t)dt
0
d(p + 1)
= (p + 1) =
ex xp ln(x)dx
dp
0
st
(1) =
e ln(st)sdt = s
est [ln(s) + ln(t)]dt
0
0
1
= s ln(s)
est dt + sF (s) = s ln(s) + sF (s)
s
0
De donde:
F (s) = L {ln(t)} =
3
( + ln(s))
s
253
EJERCICIOS 4.1.
1. Diga si las siguientes funciones son respetables o no.
sin(t)
t
t
e e2t
b) f (t) =
t
c) f (t) =
a) f (t) =
cos(t)
t
d ) f (t) = t ln(t)
2. La transformada de Laplace de una funcin viene dada por F (s) = ln(s) ln(s + 1).
Determine si la funcin f (t) es respetable o no.
4.2.
F (s)
(t)
1
K
para s > 0
s
1
para s > a
sa
s2 + 2
s
2
s + 2
Ku(t)
eat
sin(t)
cos(t)
t
tn
sinh(bt)
cosh(bt)
ln(t)
J0 (t)1
( + 1)
s+1
n!
n+1
s
para = 1, 2, 3, . . .
para n = 0, 1, 2, 3, . . .
b
para |s| > b
b2
s
para |s| > b
2
s b2
( + ln(s))
s
1
254
Por integracin directa se puede verificar la tabla 4.1, sin embargo omitiremos los procedimientos matemticos y presentaremos alternativamente un ejemplo de clculo de transformadas
mediante software.
Solucin con Mxima: Para encontrar la transformada de Laplace se ejecuta el comando: laplace(f(t),t,s). Como ejemplo, encontraremos las transformadas de algunas
funciones dadas en la tabla 4.1.
(%i1) laplace(exp(a*t),t,s);
laplace(sin(w*t),t,s);
laplace(sinh(b*t),t,s);
laplace(bessel_j(0,t),t,s);
Los resultados son:
1
( %o1)
sa
w
( %o2)
2
w + s2
b
( %o3)
2
s b2
1
( %o4)
1
+1 s
s2
Polinomio de Bessel de orden cero, definido en la ecuacin (5.8). Remtase a la seccin 5.6.5
4.3.
255
4.3.1.
Linealidad
Si F (s) y G(s) son las transformadas de las funciones f (t) y g(t) respectivamente, entonces:
(4.2)
Solucin:
De
1
[1 cos(2t)].
2
1
L sin2 (t) = L {1 cos(2t)}
2
Con base en la tabla 4.1 resulta:
2 1 1
s
2
L sin (t) =
2
=
2
2 s s +4
s(s + 4)
4.3.2.
L eat f (t) = F (s a)
(4.3)
Demostracin:
Sea F (s) la transformada de la funcin f (t), esto es: F (s) = 0 est f (t)dt.
Al multiplicar la funcin dada por eat , su transformada viene a ser:
at
st at
L e f (t) =
e [e f (t)]dt =
e(sa)t f (t)dt
0
=F (s a)
En consecuencia, si una funcin f(t) se multiplica por una funcin exponencial eat , la correspondiente transformada se traslada una cantidad a.
Ejemplo: 4.2.
Solucin: Con
2
s3
256
Ejemplo: 4.3.
Solucin: A
as:
L t2 e2t =
2
2
L e sin(2t) =
= 2
2
(s + 1) + 4
s + 2s + 5
L {sin(2t)} =
4.3.3.
2
(s + 2)3
s2
para a > 0
Demostracin:
Partiendo de la definicin de la transformada:
st
L {f (t a)u(t a)} =
e f (t a)u(t a)dt =
0
s(a+ )
as
L {f (t a)u(t a)} =
e
f ( )d = e
a
(4.4)
est f (t a)dt
es f ( )d = eas F (s)
Corolario:
A partir de la propiedad anteriormente presentada se puede determinar la transformada de
Laplace de cualquier funcin de la forma f (t)u(t a) para a > 0 , as:
st
L {f (t)u(t a)} =
e f (t)u(t a)dt =
est f (t)dt
0
s(z+a)
as
L {f (t)u(t a)} =
e
f (z + a)dz = e
0
esz f (z + a)dz
(4.5)
Solucin: La
as:
257
0
x(t) = t
, si t < 0
, si 0 t 1
, si t < 1
Solucin: Con
1
s 1
s 1
e
s2
s2
s
L {t + sin(t)} = e
1
+ 2
2
s
s s +1
Solucin:
Transformando
4.3.4.
Cambio de escala
1
L {f (at)} = F (s/a)
a
para s > 0
(4.6)
258
Solucin:
Con
1
1
1
es 2 es
2
s
s
s
En consecuencia resulta:
1
1
1
1
s/2
s/2 1
L {x(2t)} = X(s/2) =
e
e
2
2 (s/2)2
(s/2)2
s/2
2
2
1
= 2 es/2 2 es/2
s
s
s
1
1
1
L {x(t/2)} = 2X(2s) = 2
e2s
e2s
2
2
(2s)
(2s)
2s
1
2
1
= 2 e2s 2 e2s
2s
2s
s
4.3.5.
(4.7)
Demostracin:
Para demostrar la propiedad se parte de suponer que tanto la funcin como su primera
derivada son respetables, es decir, satisfacen las condiciones de existencia de la transformada.
Se recurrir al siguiente procedimiento:
L {f (t)} =
est f (t)dt
0
259
st b
L {f (t)} = lm f (t)e
+s
est f (t)dt
0
b
Corolarios
1. Derivadas de orden superior.
Con base en la propiedad se presentan las transformadas de las derivadas de orden
superior, en la medida en que sean respetables y que la funcin y las n 1 primeras
derivadas estn definidas en t = 0.
L {f (t)} = s2 F (s) sf (0) f (0)
L {f (t)} = s3 F (s) s2 f (0) sf (0) f (0)
..
.
L {Dn f (t)} = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f (0) sn3 f (0) Dn1 f (0)
2. Teorema del valor inicial.
El teorema del valor inicial es de gran importancia en aquellos problemas de valor inicial
que resultan del anlisis de sistemas lineales. Se parte de la transformada de la primera
derivada, as:
sF (s) f (0) =
est f (t)dt
st
lm {sF (s) f (0)} = lm
e f (t)dt
s
s
0
=0
Finalmente se obtiene:
lm {sF (s)} = lm{f (t)}
t0
(4.8)
260
sF (s) f (0) =
est f (t)dt
st
lm {sF (s) f (0)} = lm
e f (t)dt
s0
s0
0
st
lm {sF (s)} f (0) =
lm e f (t) dt =
s0
s0
f (t)dt
= lm {f (t)} f (0)
t
Finalmente se obtiene:
lm {sF (s)} = lm {f (t)}
s0
(4.9)
Ejemplo: 4.8.
Determine la transformada de Laplace de la funcin y(t) del siguiente
problema de valor inicial:
Solucin:
Sea
con y(0) = 2
2s + 3
(s + 1)(s + 2)
Ejemplo: 4.9.
Determine la transformada de Laplace de la funcin y(t) del siguiente
problema de valor inicial:
y (t) + 2y (t) + 2y(t) = u(t)
Solucin: Sea
261
4.3.6.
f ( )d
0
F (s)
s
(4.10)
Demostracin:
Se parte del hecho de que la funcin a integrar es respetable y, en consecuencia, su integral
tambin lo ser.
t
t
st
L
f ( )d =
e
f ( )d dt
0
est
s
Entonces la integral puede expresarse de la siguiente manera:
b st
t
est t
e
L
f ( )d = lm
f ( )d +
f (t)dt
b
s 0
s
0
0
0
ebt
1 st
= 0
f ( )d + lm
0+
e f (t)dt
b0 b
s 0
0
F (s)
=
s
dV = est dt V =
y (t) + 2y(t) +
y(z)dz = u(t) con y(0) = 0
0
262
Solucin: Aplicando
tiene:
L y (t) + 2y(t) +
y(z)dz = L {u(t)}
0
Y (s)
1
=
s
s
(s2 + 2s + 1)Y (s) = 1
sY (s) + 2Y (s) +
Y (s) =
4.3.7.
1
(s + 1)2
Multiplicacin por t
L {tf (t)} = F (s)
(4.11)
Demostracin:
Por definicin, la transformada de Laplace de f (t) viene dada por:
F (s) =
est f (t)dt
0
est f (t)dt
F (s) =
test f (t)dt
0
Ejemplo: 4.11.
Solucin:
Sea
263
2
.
+4
Usando la propiedad de multiplicacin por t, tenemos:
d
2
4s
L {t sin(2t)} = F (s) =
= 2
2
ds s + 4
(s + 4)2
F (s) = L {sin(2t)} =
s2
Ejemplo: 4.12.
L te2t sin(2t) =
4(s + 2)
4(s + 2)
= 2
2
2
[(s + 2) + 4]
(s + 2s + 8)2
Solucin:
Primero
t
0
x sin(x)dx
d
1
2s
G(s) =
= 2
2
ds s + 1
(s + 1)2
t
Ahora hacemos h(t) = 0 g(u)du, cuya transformada se obtiene aplicando la propiedad de
integracin temporal (4.12), as:
H(s) =
G(s)
2
= 2
s
(s + 1)2
Y finalmente con f (t) = et h(t), usando la propiedad de translacin lineal, nos queda:
F (s) = H(s + 1) =
4.3.8.
2
2
= 2
2
2
[(s + 1) + 1]
(s + 2s + 2)2
Divisin por t
L
f (t)
t
F (z)dz
Demostracin:
Se parte de suponer que la funcin f (t)/t es respetable. Sea g(t) = f (t)/t , con lo que:
f (t) = tg(t)
Con base en la propiedad de multiplicacin por t 4.11, se tiene:
F (s) =
d
G(s) dG(s) = F (s)ds
ds
(4.12)
264
Puesto que la transformada de Laplace de una funcin respetable es convergente para grandes
valores de la frecuencia, se integran ambos miembros de la siguiente manera:
dG(s) =
F (s)ds
s
s
G(s)|s =
F (s)ds
s
0 G(s) =
F (z)dz
s
f (t)
t
F (z)dz
sin(t)
t
1
Solucin: Se parte de la transformada de la funcin seno, as: L {sin(t)} = s2 + 1 .
Aplicando la propiedad de integracin temporal:
sin(t)
1
1
L
=
dz
=
tan
(s)
s
2+1
t
z
s
Ejemplo: 4.14.
et t eu
du
x(t) =
t 0 u
Solucin:
Sea
F (s) =
s1
t
A continuacin se hace g(t) = 0 f (u)du, cuya transdormada se determina usando la propiedad
de integracin temporal (4.12):
F (s)
1
G(s) =
=
s
s s1
1/2
H(s) = G(s + 1) =
s (s + 1)
265
Finalmente, a funcin original se puede escribir como: x(t) = h(t)/t, cuya transformada es:
X(s) =
dz
z (z + 1)
s
Para realizar la integral se hace el cambio de variable z = u2 . Evaluando la integral y tomando
los lmites, se obtiene:
X(s) = 2 tan1 ( s )
4.3.9.
La transformada de la convolucin
(4.13)
Demostracin:
La convolucin de dos funciones viene dada por:
t
f (t) g(t) =
f ( )g(t )d
0
L {f (t) g(t)} =
st
t=0
t
=0
t
L {f (t) g(t)} =
f ( )
=0
f ( )g(t )d
t=0
st
dt
g(t )dt d
L {f (t) g(t)} =
f ( )es G(s)d
=0
Ahora, de acuerdo con una de las propiedades de la integral definida, se establece que:
t
s
s
f ( )e G(s)d = G(s)
e f ( )d G(s)
es f ( )d
=0
=0
=t
266
y (t) + 2y(t) +
Solucin: Con
t
0
con y(0) = 0
2
1
=
3
s
s
Simplificando, resulta:
s2
Y (s) = 4
s + 2s3 + 2
Ejemplo: 4.16.
Solucin:
Puede
x2 e(tx) dx
d
2
1
G(s) =
ds s3 s + 1
Finalmente, resolviendo la derivada resulta:
G(s) =
2(4s + 3)
s4 (s + 1)2
4.3.10.
267
Consideremos una seal g(t) definida por tramos en el intervalo [0, T ), tal como lo muestra
la lnea slida de la figura 4.2. Si la funcin se desplaza hacia la derecha las cantidades
T, 2T, 3T, . . . , nT , resulta la funcin peridica f (t) que aparece en lnea punteada. La expresin
matemtica para la funcin peridica, para t > 0 es la siguiente:
f (t) = g(t) + g(t T ) + g(t 2T ) + g(t 3T ) + =
n=0
g(t nT )
2T
3T
1
=
G(s)
1 eT s
T
Ya que g(t) solo existe en 0 < t < T entonces G(s) = 0 est g(t)dt.
Finalmente, la transformada de la seal peridica f (t), de periodo T , se escribe como:
T st
e g(t)dt
L {f (t)} = 0
(4.14)
1 eT s
T
Por otro lado, podemos encontrar una equivalencia de la integral 0 est g(t)dt, usando el
cororario de la propiedad 4.5, as:
268
Sea la funcin y(t) = g(t)[u(t) u(t T )], definida en el intervalo 0 < t < T y g(t) existente
t, cuya transformada es:
Y (s) =
st
g(t)dt =
est g(t)dt
Ejemplo: 4.17.
como:
T
0
(4.15)
Solucin:
Aplicando
1
0
, si 0 t 1
con T = 2
, si 1 < t < 2
1
0
2
est dt + 1 est 0dt
1 e2s
1 es
s(1 e2s )
Solucin:
La
269
f (t)=|sin(t)|
2!
3!
s
es L { sin(t)}
+1
s
s
1 + es
= 2
+ es 2
= 2
s +1
s +1
s +1
Entonces, la transformada de la funcin peridica seno rectificada de onda completa es:
=
s2
L {| sin(t)|} =
La cual se puede escribir como:
1 + es
(1 es )(s2 + 1)
coth( 2 s)
e 2 s + e 2 s
1
L {| sin(t)|} = /2s
= 2
s +1
e
e 2 s s2 + 1
Solucin:
La
0 coth( 2 0 s)
s2 + 02
t
, si 0 < t < 1
f (t) =
Con T = 2
2 t , si 1 < t < 2
en la figura 4.4.
Aplicando la transformada de Laplace para una seal peridica, resulta:
270
f (t)
1
F (s) =
2
tet dt + 1 est (2 t)dt
1 e2s
1 2es + e2s
(1 es )2
=
s2 (1 e2s )
s2 (1 e2s )
1 es
tanh(s/2)
=
2
s
s (1 + e )
s2
Procediendo de la misma manera, se puede demostrar que la transformada de la seal triangular de periodo T , viene dada por:
tanh T2 s/2
F (s) =
T 2
s
2
Como puede verse, mediante las propiedades de la transformada de Laplace se simplifica
enormemente el clculo directo de sta. Finalmente en la tabla 4.2 se muestra un resumen de
las propiedades.
271
Propiedad
Dominio de t
Dominio de s
Linealidad
af (t) + bg(t)
aF (s) + bG(s)
Translacin lineal
eat f (t)
F (s a)
Translacin temporal
f (t a)u(t a)
eas F (s)
Cororario
f (t)u(t a)
eas L {f (t + a)}
Cambio de escala
f (at)
1
F (s/a)
a
Derivada temporal
f (t)
sF (s) f (0)
Cororario
Dn f (t)
Integracin temporal
Multiplicacin por t
t
0
F (s)
s
f ( )d
F (s)
tf (t)
Cororario
tn f (t)
(1)n
Divisin por t
f (t)
t
t
f (t) g(t) = 0 f ( )g(t )d
Convolucin temporal
Funcin peridica
f (t) =
k=0
g(t nT )
dn F (s)
dsn
F (z)dz
F (s)G(s)
T st
e g(t)dt
0
1 eT s
272
EJERCICIOS 4.2.
Determine la transformada de Laplace de las funciones:
1. f (t) = [1 cos(t)]u(t)
2. f (t) = et sin(t)u(t )
te2t
3. f (t) =
t
4. f (t) =
e2t et
t
5. f (t) =
et
sin2 (t)
t
6. f (t) = te2t
7. f (t) = te2t
t
0
t
0
x dx
t sin( )d
1
, si 0 t < 1
11. f (t) =
con T = 2
1 , si 1 t < 2
t , si 0 t < 1
12. f (t) =
con T = 2
0 , si 1 t < 2
sin(t) , si 0 t < 1
13. f (t) =
con T = 2
0
, si 1 t < 2
1 |1 t| , si 0 t < 2
14. f (t) =
con T = 4
0
, si 2 t < 4
t2 , si 0 t < 1
15. f (t) =
con T = 2
0
, si 1 t < 2
4.4.
273
Dada una funcin en el dominio de la frecuencia F (s), su inversa es una funcin de tiempo y
viene dada por:
1
1
L {F (s)} = f (t) =
ets F (s)ds
2i C
La integral se conoce como integral de inversin compleja y la solucin es de una naturaleza
completamente diferente a las de las integrales tradicionales de variable real. En un curso de
matemticas avanzadas se estudia la manera de resolver la integral de inversin compleja.
Usaremos mtodos indirectos para determinar la inversa de una funcin F (s).
Bsicamente son dos mtodos, as:
1 Mediante tablas:
Mediante procedimientos algebraicos se expresa la funcin F (s) en expresiones cannicas
simples cuyas inversas se pueden obtener de las tablas. Cuando F (s) es una funcin
racional se procede a descomponer en fracciones parciales. De ser necesario, se aplican
las propiedades de la transformada.
2 Mediante la integral de convolucin:
Cuando la funcin dada F (s) se pueda expresar mediante un producto de la forma
F (s) = X(s)Y (s), la inversa viene dada por:
L
t
0
x( )y(t )d =
t
0
y( )x(t )d
Solucin:
La
s2
5s + 7
+ 3s + 2
5s + 7
(s + 1)(s + 2)
2
3
+
s+1 s+2
274
f (t)
(t)
K
para s > 0
s
1
para s > a
sa
1
2
s + 2
s
s2 + 2
1
s
para = 1, 2, 3, . . .
1
sn
para n = 0, 1, 2, 3, . . .
1
b2
s
2
s b2
1
2
s +1
s2
Ku(t)
eat u(t)
1
sin(t)u(t)
cos(t)u(t)
t1
u(t)
()
tn1
u(t)
(n 1)!
1
sinh(bt)u(t)
b
cosh(bt)u(t)
J0 (t)u(t)
La transformada inversa de Laplace presenta las propiedades que se indican en la tabla 4.4.
Se omitirn las demostraciones ya que son similares a las de la transformacin directa.
Ejemplo: 4.21.
F (s) =
Solucin: Se
1
s3 + s
F (s) =
a bs + c
+
s s2 + 1
275
Propiedad
Dominio de s
Dominio de t
Linealidad
aF (s) + bG(s)
af (t) + bg(t)
Translacin lineal
F (s a)
eat f (t)
Translacin temporal
eas F (s)
f (t a)u(t a)
Cambio de escala
F (as)
1
f (t/a)
a
Multiplicacin por s
sF (s)
f (t) + f (0)(t)
Divisin por s
F (s)
s
Derivacin en s
F (s)
Integracin en s
Convolucin temporal
Funciones peridicas
t
0
f ( )d
tf (t)
F (z)dz
F (s)G(s)
F (s)
=
ekT s F (s)
1 eT s k=0
F (s)
=
(1)k ekT s F (s)
1 + eT s k=0
f (t)
t
t
f (t) g(t) = 0 f ( )g(t )d
f (t) =
k=0
f (t) =
k=0
f (t kT )u(t kT )
(1)k f (t kT )u(t kT )
Las constantes se pueden determinar mediante el procedimiento usual, sin embargo, se presenta una alternativa diferente, as:
F (s) =
1
1 + s2 s2
1
s
=
= 2
2
2
s(s + 1)
s(s + 1)
s s +1
1
s3 + s
276
Solucin: Puede
Ejemplo: 4.23.
Solucin:
El
do:
H(s) =
2(s2 + 3s + 3)
s3 + 4s2 + 6s + 4
2(s2 + 3s + 3)
(s + 2)(s2 + 2s + 2)
Las fracciones parciales asociadas a la fracci, son:
H(s) =
2(s2 + 3s + 3)
a
bs + c
H(s) =
=
+
(s + 2)(s2 + 2s + 2)
s + 2 s2 + 2s + 2
Las constantes se evalan a partir de la siguiente identidad:
a(s2 + 2s + 2) + (bs + c)s 2s2 + 6s + 6
Resolviendo, resulta:
H(s) =
1
s+2
1
s+1
1
+ 2
=
+
+
2
s + 2 s + 2s + 2
s + 2 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
Ejemplo: 4.24.
Solucin: Primero
as:
F (s) =
(s2
2s
+ 4)2
F (s) =
2
2
s +4
s
2
s +4
t
0
277
La solucin de la integral es bastante laboriosa ya que es necesario hacer uso de las identidades
trigonomtricas, as:
t
f (t) =
sin(2 )[cos(2t) cos(2 ) + sin(2t) sin(2 )]d
0
sin2 (2 )d
0
1
Despus de evaluar las integrales y simplficar, resulta: f (t) = t sin(2t)
2
Una alternativa de solucin es la que se presenta a continuacin y que consiste en partir
de la transformada de la funcin seno, as:
X(s) =
s2
2
4s
X (s) = 2
+4
(s + 4)2
Comparando, se tiene:
1
F (s) = X (s)
2
Si se aplica la propiedad de multiplicacin por s, resulta que:
1
1
f (t) = tL1 {X(s)} = t sin(2t)
2
2
Ejemplo: 4.25.
Solucin:
Puede
(s2
2
+ 4)2
1 t
y(t) =
sin(2 )d
2 0
Evaluando la integral, se tiene:
y(t) =
1
1
sin(2t) t cos(2t)
8
4
278
Ejemplo: 4.26.
Solucin:
Para
de la funcin, as:
F (s) =
2
d
1
1
tan1 (1/s) =
s
= 2
2
ds
1+s
s +1
1
1
1
L {F (s)} = L
s2 + 1
tf (t) = sin(t)u(t)
sin(t)
f (t) =
u(t)
t
Ejemplo: 4.27.
Solucin:
Procediendo
F (s) = tan1 ( s )
como en el ejercicio 4.26 anterior, se tiene:
1
1
F (s) =
=
2
2 s (s + 1)
1
s1/2
1
s+1
L1
t1/2
t1/2
= u(t)
(1/2)
s1/2
1
= et u(t)
s+1
Con esto, la transformada inversa de F (S) es la convolucin de las funciones anteriores, as:
1 1/2
f (t) =
t
et
2
t
0
et
1
d =
t
0
e
d
t
279
s+1
F (s) = ln
s+2
Ejemplo: 4.28.
Solucin: La
1
1
s+1 s+2
f (t) =
e2t et
t
u(t)
Ejemplo: 4.29.
grficamente:
Solucin:
Hacemos
F (s) =
1 es
s2 (1 + es )
1
=
(1)k eks = 1 es + e2s + e3s +
1 + es
k=0
1 es
1
k ks
k ks 1
F (s) =
(1) e
=
(1) e
(1)k ek(s+1) 2
2
2
s
s
s
k=0
k=0
k=0
Puesto que L
f (t) =
1
s2
k=0
= tu(t) , resulta:
k
(1) (t k)u(t k)
k=0
280
EJERCICIOS 4.3.
Determine la transformada inversa de Laplace para las funciones descritas a continuacin:
1. X(s) =
s+3
2
s + 2s + 5
s3 + s2 + 9s + 4
7. R(s) = 4
s + 13s2 + 36
2. Y (s) =
3s3 + 4s2 + s + 8
s(s + 1)(s2 + 4)
8. W (s) =
3. Z(s) = e2s
4. F (s) =
8
s3 (s + 2)
1
+ 1)
s2 (s2
6. G(s) = tan (s + 1)
1
4.5.
9. P (s) =
10. U (s) =
3
+ 1)
s(s3
8(s + 1)
s4 + 4
1 es ses
s2 (1 es )
Y (s) =
a2 y 0 s + a2 p 0 + a1 y 0
F (s)
+
2
2
a2 s + a1 s + a0
a2 s + a1 s + a0
(4.16)
F (s)
1
1
y(t) = L {Y (s)} = L
a2 s2 + a1 s + a0
Ejemplo: 4.30.
, y(0) = 0
Solucin: Aplicando
281
1
1
Y (s) =
s+2
(s + 2)2
Solucin:
La
1
1
1
es 2 es
2
s
s
s
Despejando, resulta:
Y (s) =
1
1
1
es 2
es
+ 2)
s (s + 2)
s(s + 2)
s2 (s
1
1
2
1 2+ss
1 1
1
= 2
= 2
=
s2 (s + 2)
2 s (s + 2)
2 s (s + 2)
2 s2 s(s + 2)
De manera similar, se tiene que:
1
1 2+ss
1
=
=
s(s + 2)
2 s(s + 2)
2
1
1
s s+2
En consecuencia, resulta:
1
1
1
1
1
1
1
1
s
s
Y (s) = 2
+
e
+
e
2s
4s 4(s + 2)
2s2 4s 4(s + 2)
2s 2(s + 2)
1
1
1
1
1
1
s
= 2
+
e
+
2s
4s 4(s + 2)
2s2 4s 4(s + 2)
Finalmente, usando las propiedades, la transformada inversa es:
1
1 1 2t
1
1 1 2(t1)
y(t) =
t + e
u(t)
(t 1) + e
u(t 1)
2
4 4
2
4 4
282
Ejemplo: 4.32.
Solucin:
Se
y(0) = 1, y (0) = 0
s2
s+2
s+1
1
=
+
2
+ 2s + 5
(s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4
1 t
1
t
y(t) = e cos(2t) + e sin(2t) u(t) = cos(2t) + sin(2t) et u(t)
2
2
Ejemplo: 4.33.
y (t) +
Solucin:
La
t
0
Y (s)
=0
s+2
1
(s + 1)2
EJERCICIOS 4.4.
Resuelva los siguientes problemas de valor inicial:
1. y (t) + y(t) = tet
y(0) = 0
t
0
y(u)du = 1 y(0) = 0
t
0
y(0) = 0, y (0) = 0
(t u)y(u)du = 0 y(0) = 1
t
0
0
13. y (t) + y (t) = |1 t|
, si t < 0
, si 0 t
, si t >
y(0) = 0, y (0) = 0
, si t < 0
, si 0 t 2
, si t > 2
y(0) = 0
14.
15.
x(0) = 8, y(0) = 3
x(0) = 0, y(0) = 0
283
284
4.6.
Un sistema lineal invariante de orden n est regido por una ecuacin diferencial lineal de
orden n de coeficientes constantes, as:
Si el sistema est inicialmente en reposo, es decir, las condiciones iniciales son nulas, se
obtiene:
bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0
Y (s) =
X(s)
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
Se define la funcin de transferencia H(s) del sistema, as:
H(s) =
bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
(4.17)
285
Estabilidad
La estabilidad del sistema est asociada con la ubicacin de los polos de H(s) as:
1. Sistema estable:
El sistema es estable si todos los polos estn a la izquierda del eje imaginario, es decir,
para todo valor de k se verifica que k < 0. En este caso, suponiendo que los polos son
diferentes entre s, la respuesta natural del sistema es de la forma:
h(t) =
ck ek t ejt
k=0
2. Sistema inestable:
El sistema es inestable si al menos uno de los polos est a la derecha del eje imaginario
o si se tienen polos mltiples sobre el eje imaginario.
3. Sistema marginalmente estable:
El sistema es marginalmente estable si presenta polos simples sobre el eje imaginario.
La figura 4.5 ilustra el diagrama de polos y ceros y la respuesta natural de tres ejemplos de
los casos enunciados.
Ejemplo: 4.34.
mente estables:
1. H(s) =
3s
s2 + 3s + 2
s2 + 2s + 3
2. H(s) = 3
s + s2 + 4s + 4
3. H(s) =
4. H(s) =
s1
s2 (s + 3)
Solucin:
El
s3
2s + 3
+ s2 + 4
1. Estable.
2. Marginalmente estable.
3. Inestable.
4. Inestable.
286
h(t)
Re
Re
Re
(e) Diagrama de polos y ceros de sistema marginal- (f) Respuesta natural de sistema marginalmente estamente estable
ble
Figura 4.5: Ejemplos de diagrama de polos y ceros y respuesta natural de sistema estable, inestable
y marginalmente estable
287
Polinomios de Hurwitz
Consideremos un polinomio racional entero, es decir, de coeficientes reales, as:
P (s) = an sn + an1 sn1 + an2 sn2 + + a1 s + a0
El polinomio se puede expresar mediante una parte par y otra impar, as:
P (s) = [an sn + an2 sn2 + an4 sn4 + + a0 ] + [an1 sn1 + an3 sn3 + + a1 s]
Se dice que el polinomio es de Hurwitz si sus races estn a la izquierda del eje imaginario
o son simples sobre el eje imaginario. Una condicin necesaria para que un polinomio sea de
Hurwitz, es que todos los coeficientes del polinomio son positivos, a menos que sea estrictamente par o estrictamente impar.
Lo anterior significa que si alguno de los coeficientes es negativo, el polinomio tendr races a
la derecha del eje imaginario. De otro modo, si el polinomio no es par ni impar y uno de los
coeficientes es cero, el polinomio no puede ser de Hurwitz.
Una condicin de suficiencia para que un polinomio sea de Hurwitz es que la fraccin continuada entre sus partes par e impar tenga todos sus cocientes positivos. Si escribimos el
polinomio mediante sus partes par e impar, as P (s) = M (s) + N (s), la fraccin continuada
es la siguiente:
1
M (s)
= q1 s +
N (s)
1
q2 s +
q3 s +
Ejemplo: 4.35.
Solucin:
La
1
9
s+
7
49
1
s+
213
71
s
28
Con base en lo planteado previamente, el polinomio no es de Hurwitz. Se puede generalizar
el hecho de que por cada cociente negativo hay una raz a la derecha del eje imaginario.
Para nuestro ejemplo, el polinomio tiene dos races a la izquierda del eje imaginario y dos a
la derecha. En efecto, si se usa un paquete de software, se puede verificar lo anterior. Usando
Mxima, se puede ver que las races el polinomio son:
(%i1) allroots(s^4+3*s^3+s^2+5*s+4);
(%o1) [s=1.275926405230052*%i+0.39841823883901,
s=0.39841823883901-1.275926405230052*%i,
s=-0.72997513411928,s=-3.066861343558744]
288
Solucin: La
Solucin:
1
1
(s + 2)2 + s + 1
s2 + 5s + 5
+
=
=
s + 1 (s + 2)2
(s + 1)(s + 2)2
(s + 1)(s + 2)2
5 5
Por otro lado, los ceros del sistema son reales y estn ubicados en: s =
2
b La respuesta al escaln unitario se determina de la siguiente manera:
x(t) = u(t) X(s) =
1
s2 + 5s + 5
Y (s) = H(s)X(s) =
s
s(s + 1)(s + 2)2
5
1
1 1
1
1
4s s + 1 4 s + 2 2 (s + 2)2
289
5
1 2t 1 2t
t
y(t) =
e e te
u(t)
4
4
2
La figura 4.6 ilustra grfica y(t) de respuesta al escaln unitario. Se puede ver que la
respuesta es estable.
y(t)
Ejemplo: 4.38. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la
ecuacin diferencial:
3
Solucin:
s+5
s+5
=
s3 + 32 + 7s + 5
(s + 1)(s2 + 2s + 5)
s+5
s(s + 1)(s2 + 2s + 5)
290
1
1
1
1
1
1
2
=
s s + 1 s + 2s + 5
s s + 1 (s + 1)2 + 4
1 t
t
y(t) = 1 e + e sin(2t) u(t)
2
La figura 4.7 ilustra grfica y(t) de respuesta al escaln unitario. Se puede ver que la
respuesta es estable.
y(t)
1
Ejemplo: 4.39. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la
ecuacin diferencial:
2
D + 2D + 10 y(t) = r(t)
Encuentre ka respuesta forzada del sistema antes las siguientes excitaciones:
a) r(t) = sin(3t)
b) r(t) = sin( 10 t)
Solucin:
s2
3
3
Y (s) = 2
2
+9
(s + 9)(s + 2s + 10)
291
3
2s + 3
(2s 1)
Y (s) =
2
37 s2 + 2s + 10
s +9
Tomando la inversa, se tiene:
y(t) =
1 t
1
e [sin(3t) + 6 cos(3t)] +
[sin(3t) 6 cos(3t)]
37
37
37
y(t) =
sin(3t tan1 (6))
37
La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 16 % de la amplitud
de la excitacin.
b) En el segundo caso, al pasar al dominio de la frecuencia, resulta:
10
10
2
(s + 2s + 10)Y (s) = 2
Y (s) = 2
2
s + 10
(s + 10)(s + 2s + 10)
Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:
10
s+2
s
Y (s) =
20 s2 + 2s + 10 s2 + 10
Tomando la inversa, se tiene:
10 t 1
10
y(t) =
e
sin(3t) + cos(3t)
cos( 10 t)
20
3
20
La respuesta de estado estacionario corresponde al fenmeno de resonancia previamente
analizado el captulo 3.2.3.
Ejemplo: 4.40.
Solucin: La
2
3
s+1 s+2
292
H(s)
s2 + 2s + 3
=
s
s(s + 1)(s + 2)
3
3
2
+
2s 2(s + 2) s + 1
3 3 2t
t
y(t) =
+ e 2e
u(t)
2 2
Para hallar la respuesta a la funcin x(t) = et u(t) partimos de la correspondiente transformada de Laplace, as:
Y (s) = H(s)X(s) =
s2 + 2s + 3
s2 + 2s + 3
=
(s + 1)(s2 + 3s + 2)
(s + 1)2 (s + 2)
2
2
3
+
2
(s + 1)
s+1 s+2
293
EJERCICIOS 4.5.
1. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la siguiente ecuacin
diferencial:
3
x3 (t) = cos(t)u(t)
s3 + 6s
s4 + 2s3 + 6s2 + 2s + 5
294
1
c) Repita el paso anterior con los siguientes datos: n = 5 y =
5
s3
2s2
1
+ 2s + 1
s3
s2
1
+ Ks + 1
295
s5
s+1
, es estable.
+ 2s2 + 1
9. Determine los valores de K para que la siguiente funcin circuital tenga sus polos y
ceros reales y alternados:
s2 + 3s + 2
F (s) = 3
s + Ks2 + 8s
10. Una masa de 20 gramos hace que un resorte se estire 20 centmetros. Si el resorte
est conectado a un mecanismo amortiguador de aceite que tiene una constante de
amortiguamiento de 400 dinas segundos/centmetros, determine la posicin en todo
instante sabiendo que inicialmente se estira centmetros y se suelta.
11. Un sistema masa-resorte sin amortiguamiento, con un peso de 30 Newton y un mdulo
de elasticidad de 300 N/m se pone repentinamente en movimiento por medio de una
fuerza externa, en Newton, de 4 cos(7t).
a) Determine la posicin en todo instante y represente grficamente.
b) Repita el literal anterior si la fuerza aplicada es de 4 cos(10t) Newton.
12. Un sistema masa-resorte-amortiguador presenta los siguientes datos:
M = 1KgB = 5N s/mk = 4N/m
a) Encuentre y grafique la posicin y la velocidad en todo instante si estando en
su posicin de equilibrio se le imprime hacia abajo una velocidad de 50 centmetros/segundo.
b) Determine el desplazamiento mximo y verifique los resultados del ltimo ejercicio
de la seccin anterior.
13. Un cuerpo de 32 libras de peso se cuelga de un resorte que tiene una constante de
elasticidad de 8/3 libras / pi. La resistencia del medio es numricamente igual a 7
veces la velocidad instantnea. En el instante t = 0 el cuerpo se desplaza 2 pies hacia
abajo de la posicin de equilibrio y se impulsa hacia arriba con una velocidad V0 .
a) Determine el valor de la velocidad de tal forma que el cuerpo alcanza la posicin
de equilibrio en un segundo.
b) Halle el mnimo valor de la velocidad inicial que impide que el cuerpo alcance la
posicin de equilibrio en un tiempo finito.