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Sistemas Dinamicos de Orden Superior
Sistemas Dinamicos de Orden Superior
ORDEN
1. DEFINICIN DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) es descrita
por la solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden.
d2y
dy
a 2 2 a1
a y bf t
dt
dt
Donde f(t) es la entrada ( funcin forzada ).
Si
2
y K P f t
2
dt
dt
1.1
1.2
Donde:
a2
a1
, 2
a
a
2
b
KP
a
KP
y s
G s
2 2
f s s 2 s 1
1.3
CV Pt CV
ght
f t
CV' ht
7.48
G
7.48 144gC G
Cv
= gravedad
donde:
A1
dt
f1 t C
'
V1
h1 t
2.2
dh2 t
f1 t f 2 t A2
dt
f 2 t C
'
V2
h2 t
2.3
2.4
f i t C
'
V1
'
V1
dh1 t
h1 t f t A1
dt
h1 t C
'
V2
dh2 t
h2 t A2
dt
2.5
2.6
dH 1 t
Fi t C1 H 1 t F t A1
dt
8
2.7
Donde:
f1 (t )
C1
h1 (t )
ss
1
C 'v1 (h1 ) 1/ 2
2
Fi (t ) f i (t ) f i
F0 (t ) f 0 (t ) f 0
H 1 (t ) h1 (t ) h1
De la ecuacin (2.6)
Donde:
dH 2 (t )
C1H1 (t ) C2 H 2 (t ) A2
dt
f 2 (t )
C2
h2 (t )
1
C 'v1 (h2 ) 1/ 2
2
ss
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
2.8
K1
K1
H 1 s
Fi s
F s
1s 1
1s 1
2.7
K2
H 2 s
H 1 s
2s 1
2.8
10
2.9
H 2 s
K1 K 2
Fi s 1 s 1 2 s 1
H 2 s
K1 K 2
F s 1 s 1 2 s 1
La funcin de transferencia de la ecuacin (2.9) se llama funcin
de transferencia de segundo orden o retardos de segundo orden y
tal como se han obtenido, se forman a partir de dos funciones de
transferencia de primer orden.
11
dh3 t
f 2 t f 3 t A3
dt
2.10
f 3 t C
'
V3
12
h3 t
2.11
13
h2 t C
'
V3
dh3 t
h3 t A3
dt
2.12
dH 3 t
C 2 H 2 t C3 H 3 t A3
dt
2.13
donde:
f 3 t
C3
h3 t
14
1 '
1 / 2
CV 3 h3 S
2
H 3 t h3 t h3 S
K3
H 3 s
H 2 s
3s 1
A3
3
C3
minutos
2.14
C2
K3
C3
sin dimensione s
K1 K 2
Fi s F s
H 3 s
1 s 1 2 s 1
15
2.15
16
17
7.48
G
7.48
144gV G
f1 t CV' 1 h1 t h2 t
2.16
dh1 t
f i t f i t f t A1
dt
18
2.17
dh2 t
f1 t f 2 t A2
dt
2.18
f 2 t CV' 2 h2 t
2.19
f i t C
'
V1
19
dh1 t
h1 t h2 t f t A1
dt
GICI-Grupo de Investigacin en control Industrial
2.20
dH1 t
f i t C 4 H 1 t C 4 H 2 t F t A1
dt
2.21
Donde:
f1 t
f1 t
1 '
1/ 2
C4
CV 1 h1S h2 S
h1 t S
h2 t S 2
Reordenando la ecuacin (2.20) y aplicando la transformada
de Laplace:
K4
K4
1
H 1 s
Fi s
H 2 s
F s
4s 1
4s 1
1s 1
20
2.22
Donde:
A1
minutos
C4
1
K4
pies min / pies 3
C4
K5
H 2 s
H 1 s
ss 1
2.23
Donde:
A2
5
C2 C4
21
minutos
C4
K5
sin dimensiones
C2 C4
K4 K5
Fi s F s
H 2 s
2
4 5 s 4 5 s 1 K 5
o reacomodando trminos:
K 4 K5
1 K5
Fi s F s
H 2 s
4 5 2 4 5
s
s
1 K5
1 K5
22
2.24
23