Posicin, velocidad y aceleracin en coordenadas polares

En movimientos curvilneos en general es prctico el uso de coordenadas polares,

ms que el de coordenadas cartesianas. Este sistema de coordenadas es particularmente til
en el caso de movimientos en un plano. Se pueden definir de varias formas. Vamos a
adoptar la siguiente (ver figuras):
Definimos el versor r con la direccin de la
proyeccin del vector posicin R
r
en el plano,
r
r
, y sentido saliente. Notar que llamamos r
r
a
la proyeccin en el plano del vector posicin R
r
.
En caso de un movimiento plano, R r
r
r
(no hay
componente en la direccin z)


Definimos el versor

perpendicular a r
r
y
con el sentido definido por el ngulo
creciente, donde es el ngulo entre el eje x y
el vector r
r
.
La tercera dimensin queda definida por el
versor z de tal manera que ( ) z r ,

, formen terna
directa.


Para encontrar la relacin entre los versores
polares y los versores cartesianos, corremos los
versores polares al origen de las coordenadas
cartesianas.
Proyectando:



r
r

r

x

y

z

r
r

r

x

y

z

z z
y sen x
sen y x r

cos

cos
=
+ =
+ =



r
r

z
r
z
r

R
r

z
y
x
De acuerdo con esta eleccin, el vector posicin queda descrito en este sistema de
coordenadas:
z z r r R
+ =
r

Vamos a encontrar las expresiones de la velocidad v
r
y la aceleracin a
r
en este sistema de
coordenadas, derivando la expresin de R
r
. Notar que r y

, a diferencia de los versores

cartesianos, no son versores fijos, es decir, se mueven siguiendo el movimiento del vector
posicin. Por lo tanto, dependen del tiempo y deben derivarse.
z z r r r r
dt
z z r r d
dt
R d
v
) (
&
&
&
r
r
+ + =
+
= =
Tenemos que encontrar r
&
. Para ello, derivemos las expresiones de los versores en
cartesianas:
r sen y x sen y x
y sen x y sen x r
) cos ( cos

cos ( cos


& & & &
&
& & & & &
= + = =
= + = + =

Entonces:



La velocidad queda expresada como la suma de tres trminos:
r r & (velocidad radial), da cuenta del movimiento en la direccin radial ( r
r
puede variar
en mdulo).

&
r (velocidad en ), da cuenta de los cambios de direccin de r
r

z z & (velocidad en z), es idntico a la componente de la velocidad en cartesianas. Este
trmino es nulo si el movimiento es en un plano.
Vamos a encontrar la aceleracin, como siempre, derivando la expresin de la
velocidad.
z z r r r r r r r
dt
v d
a

& &
&
& & & &
&
&
& & &
r
r
+ + + + + = =
Teniendo en cuenta las expresiones de las derivadas de los versores:

z z r r r r r r r a

2
& &
& & & &
&
&
& & &
r
+ + + + =
z z r r r v

&
&
&
r
+ + =
Agrupando los trminos:



En el caso que el movimiento sea en un plano, no hay componente en la direccin z, y
entonces resulta:






-------------------------------------

( ) ( ) z z r r r r r a

2
2
& &
& & &
&
&
& &
r
+ + + =
r r R =
r

&
&
r
r r r v + =
( ) ( )

2
2
& & &
&
&
& &
r
r r r r r a + + =