Bedhbappendix r41 Es

BedHbAnhangR4.1 08.01.
00 es
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SOFTWARE
KR C...
Apndice
Release 4.1
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
e Copyright KUKA Roboter GmbH
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Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
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ndice
1 Mensajes de fallos / soluciones 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Grupo de mensajes 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Horario del mensaje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Nmero de mensaje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Causante 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Texto del mensaje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Lista de mensajes de fallo 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Glosario 135 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Smbolos 135 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 A 135 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 B 136 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 C 137 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 D 138 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 E 139 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 F 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 G 141 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 H 141 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 I 141 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 K 142 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 L 143 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13 M 143 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14 N 145 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.15 O 146 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.16 P 146 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.17 R 148 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.18 S 148 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.19 T 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.20 U 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.21 V 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.22 X 153 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.23 Z 153 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Variables del sistema 155 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Historia del Manual de operacin V4.0 --> V4.1 157 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Introduccin 157 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Apndice
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4.2 Seguridades 157 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Instrucciones 157 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Puesta en servicio 158 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Configuracin --> ver Manual de programacin 158 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Programacin por el ususario 158 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Programacin por el experto --> ver Manual de programacin 158 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Funciones adicionales --> ver Manual de programacin 159 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Aplicaciones --> ver Manual de programacin 159 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Apndice 159 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 ndice general 160 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Mensajes de fallos / soluciones
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1 Mensajes de fallos / soluciones
En la ventana de mensajes pueden visualizarse mensajes de todo tipo. Estos pueden ser
informaciones que no tengan necesidad deconfirmacin, as como mensajes que debenser
confirmados.
Un mensaje se compone, por ejemplo, de las siguientes informaciones parciales:
Grupo de mensajes
Horario del mensaje
Nmero de mensaje
Causante
Texto del mensaje
UMP
UMP
VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER. A2
COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS
1.1 Grupo de mensajes
Mensajes de observacin
indicanal usuarioconunaobservacin, cuando, por ej., hasido pulsadauna teclaincorrecta.
Mensajes de estado
indican el estado de la instalacin, el cual caus la reaccin de la unidad de control, por ej.
paradadeemergencia. Unavez eliminadala causadel mensaje, el mismoes borrado. Even-
tualmente, y por razones de seguridad, es emitido un mensaje posterior a confirmar.
Mensajes confirmables
comentanunasituacinque, indefectiblemente, debeser reconociday despus confirmada.
Mensajes confirmables son, a menudo, consecuencia de mensajes de estado. Un mensaje
confirmable detiene un movimiento o impide un posterior desplazamiento.
Mensajes de dilogo
necesitan del usuario una confirmacin por medio de los softkey si o no. Una vez confir-
mado el mensaje, ste es borrado.
1.2 Horario del mensaje
El horario del mensaje indica el momento en que el mismo ha aparecido.
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1.3 Nmero de mensaje
Por medio del nmero de mensaje puede Ud., con ayuda de una lista de fallos, encontrar
rpidamente la causa correspondiente, el efecto y la ayuda necesaria o solucin.
1.4 Causante
En este campo se indica quin ha sido el causante del fallo.
1.5 Texto del mensaje
Aqu se visualiza el texto correspondiente al fallo.
1.6 Lista de mensajes de fallo
Para poder encontrar ms facilmente los mensajes de fallos en la siguiente lista, se ha colo-
cado el nmero de mensaje en primer lugar, contrariamente a la posicin ocupada en el dis-
play. Por medio de esta lista pueden obtenerse informaciones adicionales para el trata-
miento del fallo. Estas informaciones se subdividen en:
Texto del mensaje
indica el texto que aparece en el display.
Causa
indica una breve descripcin de la causa del fallo.
Interrogacin
indica cuando se ha generado el mensaje.
Efecto
describe la reaccin de la unidad de control ante la presencia del fallo.
Ayuda
describe que medidas puede tomar el usuario para subsanar el fallo.
1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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1 Texto del
mensaje
PARADA DE EMERGENCIA
Causa -- Pulsador de parada de emergencia activado.
-- Parada de emergencia generada por software.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada sobre la trayectoria.
-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia y el circuito de
parada de emergencia.
-- Desbloquear el pulsador de parada de emergencia.
-- Subsanar la falla indicada y confirmar.
2 Texto del
mensaje
FALLA INTERNA
Causa -- Test interno del software de KRC.
Interrogacin -- Dentro del software KRL.
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Confirmar.
3 Texto del
mensaje
REBASE TAMPON DE MENSAJES
Causa -- El tampn de mensajes, que contiene los avisos actuales a ser emi-
tidos (avisos de confirmacin y estados), est completo.
Efecto -- Parada por rampa.
Ayuda -- Subsanar todas las fallas indicadas y confirmar.
4 Texto del
mensaje
VOLTAGE ACUMULADOR MUY BAJO PARA FUNCION DE TAMPON
xx
Causa -- Tensin de la batera tampn demasiada baja.
Interrogacin -- Con Power off.
-- Ciclicamente.
Efecto -- Al desconectar se controla la tensin del acumulador. Cuando apa-
rece el mensaje, debe esperarse hasta que el acumulador est nue-
vamente cargado. Recin entonces puede desconectarse.
-- Ciclicamente --> Ninguno.
Ayuda -- Cambio de batera.
-- Despus del cambio se recibe el aviso CONFIRMAR CAMBIO DE
BATERIA --> confirmar el aviso.
5 Texto del
mensaje
FUNCION ERRONEA <KCP o RST>
Causa -- KCP defectuosa.
Ayuda -- Cambiar el KCP.
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6 Texto del
mensaje
FALLA DE TRANSMISION <KCP o RST>
Causa -- Comunicacin del KCP con fallas.
Ayuda -- Controlar el cable del KCP.
7 Texto del
mensaje
TPBASIS
Causa -- El punto no pudo ser registrado.
8 Texto del
mensaje
HORA SISTEMA INVALIDA
Causa -- La hora del sistema no es vlida por TIME_HW_Failure, y fue indi-
cada con el valor inicial.
Interrogacin -- En el arranque de la unidad de control.
Efecto -- La hora del sistema fue inicializada con 01.01.93 00:00:00,00.
Ayuda -- Actualizar el horario del sistema con el formulario horsis.
9 Texto del
mensaje
Sobretemperatura en MFC
Causa -- La sonda de temperatura sobre la MFC ha sido activada.
Interrogacin -- Ciclicamente
Ayuda -- Controlar el ventilador. Event. reemplazar la MFC.
10 Texto del
mensaje
Error en salidas digitales %1
Causa -- Cortocircuito en las salidas 1--8 o 9--16.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.
Ayuda --
11 Texto del
mensaje
PROFUNDIDAD APILAMIENTO DE PROGRAMAS MUY GRANDE
Causa -- El programa KRL contiene demasiadas estructuras de control apila-
das o demasiados llamados de subprogramas recurrentes.! El lis-
tado (C--Stack) del registro de interrupcin (R--INT) rebasara.
Interrogacin -- En la ejecucin del programa.
Ayuda -- Modificar la estructura del programa.
12 Texto del
mensaje
DEMASIADOS MENSAJES
Causa -- Cclicamente se han indicado demasiados mensajes.
Interrogacin -- Al generar el mensaje.
Efecto -- Todos los comandos activos se bloquean y no pueden volverse a
arrancar.
Ayuda -- Es necesario un nuevo arranque de la unidad de control.
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13 Texto del
mensaje
Error en el bucle de seguridad (Pulsador KCP)
Causa -- Un canal fuera de servicio o se han activado ms de un pulsador de
hombre muerto.
Efecto -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de los comandos activos.
Ayuda --
14 Texto del
mensaje
SOFTPLC:@P1@
Causa -- .
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
15 Texto del
mensaje
Mensaje salida tensin DC--Bus KPS %1
Causa -- Sobrecarga de la tensin de circuito intermedio de una KPS.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
16 Texto del
mensaje
Error en lectura Fichero--O
Causa -- Error en la carga /lectura de ident_vx.o: memoria o fichero no exis-
tente.
Interrogacin -- En la funcin de escritura w_ident_state.
Efecto -- Salto al final del programa de datos de carga.
Ayuda -- Copiar el fichero ident_vx.o en el directorio /ir_spec/l_ident,
o elevar la memoria por modificacin del valor VxWinRAM en la
Registry.
17 Texto del
mensaje
Hardware encontrado erroneo/desconocido
Causa -- En el Setup se ha seleccionado un hardware errneo de la unidad
de control ( KRC1, KRC1A, KRC2 ) o la configuracin del hardware
no es vlida.
Interrogacin --
Efecto -- La unidad de control no puede ser operada;
-- Robot no puede ser movido.
Ayuda -- Efectuar nuevamente el setup o modificar el hardware
correspondientemente.
18 Texto del
mensaje
Servobus DSE--No %1 participante No. %2 desconocido
Causa -- Un participante desconocido ha sido intercalado en el Interbus, y no
puede ser soportado
Interrogacin -- DSE--ID, ID del participante
Efecto -- El robot no puede ser movido
Ayuda -- Quitar el participante desconocido del Interbus
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19 Texto del
mensaje
FALTA UNA FASE DE MOTOR @P1@
Causa -- Mdulo de potencia, tensin de circuito intermedio descargada.
Efecto -- Parada por efecto generador;
Ayuda -- Conectar los accionamientos;
-- Controlar el mdulo de potencia y DSE
20 Texto del
mensaje
Parada de emergencia externa
-- Parada de emergencia generada por software.
Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia.
-- Subsanar la falla indicada y confirmar.
21 Texto del
mensaje
Segundo cable de motro no conectado
Causa -- El segundo cable del motor no est conectado o no est correcta-
mente conectado; en el cable adicional se encuentran dos conduc-
tores que se conectan al robot; la seal de retorno es llevada a KPS
X114 Pin 7
Efecto -- En robot no se deja mover
Ayuda -- Controlar el segundo cable y la seal de retorno en KPS X114 Pin 7
22 Texto del
mensaje
Sobretemperatura de la Placa Base
Causa -- El ventilador de la unidad de control est fuera de servicio
-- La temperatura ambiente es demasiado alta
Efecto -- Parada por rampa
Ayuda -- Controlar el ventilador, cambiar el filtro del ventilador
23 Texto del
mensaje
Prototipo KCP
Causa -- El KCP conectado es un aparato de serie anterior
Interrogacin -- Slo en el aranque del sistema
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Del men Configuracin seleccione el submen Opciones de E/S y
de l, la opcin Forzar arranque en frio; desconecte launidad decon-
trol y reemplaceel KCPpor otrodeunaversinms nueva. Acontinua-
cin, vuelva a conectar la unidad de control
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100 Texto del
mensaje
RDW ** NO ARRANCA
Causa -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializa-
dos.
Interrogacin -- Durante el arranque de la unidad de control.
Efecto
Ayuda -- Reemplazar RDW, DSE o el cable entre RDW y DSE.
101 Texto del
mensaje
DSE ** NO ARRANCA
Causa -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializa-
dos.
Ayuda -- Reemplazar DES, MFC o la tarjeta madre (motherboard).
102 Texto del
mensaje
FALLA CABLE DEL CODIF **
Causa -- Cable defectuoso (por ej. conector suelto).
-- RDW defectuoso.
-- Codificador defectuoso.
-- Salida $ALARM_STOP seal 0.
Ayuda -- Controlar el cable del codificador.
-- Controlar el motor y el resolver.
-- Event. reemplazar RDW.
103 Texto del
mensaje
VIGILANCIA DEL CICLO INTERPOLACION **
Causa -- El DSE no dispar el perro guardin (watchdog) software en el DP--
RAM.
Ayuda -- Reemplazar DSE o MFC.
-- Fallo de software.
104 Texto del
mensaje
ERROR DE SYNCRONISACIN CON DSE **
Causa -- El DSE, y con regulacin activa, no ha recibido durante un ciclo de
interpolacin, el mando de avance.
Ayuda -- Fallo en la zona del DSE o bien, del PC.
-- Fallo de software.
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105 Texto del
mensaje
ERROR DE TRANSMISION DSE, RDW **
Causa -- Rotura de cable entre RDW--DSE.
-- Fallo en la transmisin.
Ayuda -- Controlar el blindaje del cable del codificador.
-- Controlar la interfase serie DSE--RDW.
106 Texto del
mensaje
REALIZAR AJUSTE ** !
Causa -- Diferencia con la posicin real despus del rearranque demasiado
grande y el ajuste despus de falla no es posible porque no ha sido
realizado el desplazamiento de ajuste.
Interrogacin -- Con Power on.
-- En el ajuste.
Ayuda -- Realizar el ajuste.
107 Texto del
mensaje
EMERGENCIA DEBIDO A AJUSTE DE ROTAC.
Causa -- Accionamiento del softkey para ajuste de rotacin;
-- Asignacin de valor $TURN = 1;
-- Ajuste de un codificador, absoluto o incremental.
Interrogacin -- En la instruccin $TURN.
Efecto -- Parada por efecto generador;
-- Salida $ALARM_STOP seal 0
Ayuda -- Abandonar el men de ajuste pulsando dos veces seguidas la tecla
Recall.
108 Texto del
mensaje
PARADA CON FRENADO DINAMICO ACTIVA
Causa -- En caso que el control detecta un requerimiento de Stop del nmero
de revoluciones, emite un mensaje de estado Parada con frenado
dinmico activa que se mantiene hasta que todos los ejes estn
detenidos.
Ayuda -- Cuando el robot est detenido, el mensaje de estado desaparece
sin mensajes adicionales posteriores.
109 Texto del
mensaje
LIBERAR ENTRADA DE MEDICION RAPIDA %1
Causa -- Se ha activado la medicin rpida.
Interrogacin -- En la medicin rpida.
Efecto -- La medicin rpida se activa al liberar el papador de medicin.
Ayuda -- Liberar el medidor de la posicin.
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110 Texto del
mensaje
Movimiento optimizado con vinculacin a ejes internos no es posible.
Causa -- Accoplamiento de los ejes adicionales en la curva caracterstica de
movimiento de mayor nivel.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando y del programa.
Efecto --
Ayuda --
111 Texto del
mensaje
TEPRO INACTIVO
Causa -- El SBC no transmite ms seales a la KRC.
Efecto -- La interfaz SBC no puede ser operada.
Ayuda -- Nueva inicializacin del programa SBC.
112 Texto del
mensaje
$Tool invlido: Vigilancia de zona no posible.
Causa -- Con control de campo de trabajo activado $TOOL no es vlido.
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Asignar $TOOL o bien, desactivar control de campo de trabajo.
113 Texto del
mensaje
REBASE MARGEN DE VALORES ** **
Causa -- Rebase del valor actual de un eje sinfin valor real > +/-- 90*10E15
incrementos o --99999000 < $REVO_NUM < 999999000
Interrogacin -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin (ipotakt).
Efecto -- El movimiento se detiene con PARADA DE EMERGENCIA sobre la
trayectoria.
Ayuda -- Girar hacia atrs o un ajuste nuevo del eje correspondiente.
114 Texto del
mensaje
Vigilancia de zona de trabajo Nr. %1 afectada.
Causa -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE
INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE
OUTSIDE--STOP.
Efecto -- Parada sobre la trayectoria;
Ayuda -- Desactivar el campode trabajoo mediantela teclaen el KCPpuentear
el supervisionamiento del campo de trabajo y liberar en modo T1.
115 Texto del
mensaje
Ninguna limitacin para ir a Zona Nr. %1
Causa -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE
OUTSIDE--STOP y el control de campo de trabajo est puenteado.
Efecto --
Ayuda -- Liberar el campo de trabajo
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116 Texto del
mensaje
COMANDO DE TIMEOUT DE LA DSE **
Causa -- DSE no ha ejecutado una instruccin.
Interrogacin
Ayuda -- Controlar el hardware en la zona del DSE, MFC.
117 Texto del
mensaje
REBASE DE MOMENTOS EJE <eje>
Causa
Interrogacin
Efecto
Ayuda
118 Texto del
mensaje
TEMPERATURA DISIPADOR **
Causa -- Detector trmico sobre los disipadores de las etapas finales de servo,
activado por sobretemperatura de los transistores de la etapa final.
Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacin
sobre el KCP.
-- Limpiar el disipador.
119 Texto del
mensaje
TEMPERATURA MOTOR **
Causa -- El elemento PTC (resistencia de medicin) en la bobina del motor
ha sido activado (temperatura del motor demasiado alta).
sobre el KCP.
-- Programar ms pausas entre movimientos
120 Texto del
mensaje
MOTOR ** BLOQUEADO
Causa -- Se desconecta en el instante que el valor nominal del par entregado
por el regulador del nmero de revoluciones sobrepasa el 30 % del
valor max. del par, y al integrar i*t se alcanza un valor de 0.75 [(valor
nominal del par / valor nominal max. del par) * sec] (control i*t).
sobre el KCP.
-- Controlar el eje si no posee funcionamiento pesado.
121 Texto del
mensaje
SOBRECORRIENTE**
Causa -- La corriente de cada eje es controlada, y con una carga de corriente
demasiado elevada, es disparado el protector de corriente interno
de los amplificadores.
15 de 177
sobre el KCP.
122 Texto del
mensaje
FALLA DE FRENO **
Causa -- Los conductores para el freno son controlados respecto a cortocir-
cuitos, sobrecargas o cortes.
-- En el PM6 todos los ejes son alimentados desde un manejador
(driver) de freno.
sobre el KCP.
123 Texto del
mensaje
BAJA TENSION <Nmero del eje>
Causa -- La tensin de servicio interna (+15V) de la etapa final de servo es
controlada. Con subtensin se tiene una desconexin de tensin.
sobre el KCP.
124 Texto del
mensaje
SOBRETENSION <Nmero del mdulo de potencia>
Causa -- No hay tensin en el circuito intermedio. La causa puede ser un de-
fecto en la resistencia de lastre, en el fusible de lastre, un mdulo
de potencia, una rampa de frenado demasiado aguda, etc.
sobre el KCP.
125 Texto del
mensaje
Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de
%2 seg excedido de 100 %
Causa -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente lmite max. permitido
est definido en los datos de mquina por $CURR_MON[].
Efecto -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Disminuir la carga.
126 Texto del
mensaje
MAGNITUD VALOR CONSIGNA <Nmero del eje>
Causa -- Error de arrastre demasiado grande. El eje no sigue al valor de con-
signa.
Interrogacin -- Ciclicamente en el regulador de posicin.
Ayuda -- Controlar el eje.
127 Texto del
mensaje
<Nmero del eje> EJE ADICIONAL ASINCRONO
Causa -- El eje adicional ha sido conmutado como eje asincrnico.
Efecto
Apndice
16 de 177
Ayuda
128 Texto del
mensaje
FINAL DE CARRERA SOFTWARE EJE ADICIONAL ASINCRONO **
**
Causa -- El eje asincrnico se desplaz a la posicin pos. o neg. del lmite de
carrera software.
Interrogacin -- El lmite de carrera software es controlado cclicamente, cuando el
eje est conmutado como eje asincrnico.
Efecto
Ayuda
129 Texto del
mensaje
Causa -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente lmite max. permitido
est definido en los datos de mquina por $CURR_MON[].
130 Texto del
mensaje
K1 Fallo de apertura en <Nmero de la KPS>
Causa -- El contacto K1 est pegado.
Interrogacin --
Efecto -- La alimentacin de energa no se interrumpe.
Ayuda -- Reemplazar el contactor, KPS.
131 Texto del
mensaje
Tensin de carga del KPS <Nmero de la KPS> en defecto
Causa -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente.
Interrogacin --
Efecto -- Circuito intermedio no se deja cargar.
Ayuda -- Reemplazar la KPS.
132 Texto del
mensaje
Defecto en freno <Eje ...>
Causa -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos.
Interrogacin --
Efecto -- El eje se mueve de forma incontrolada.
Ayuda -- Reemplazar el motor.
133 Texto del
mensaje
Mensaje de la velocidad actual
Causa -- Fallo en el circuito de regulacin:
-- Cable de motor intercambiado entre dos ejes;
-- Fallo en la codificacin del eje;
-- Mdulos de potencia defectuosos;
-- Resolver desajustados.
Efecto -- Robot se queda detenido.
Ayuda -- Reparar el fallo corespondiente en el circuito de regulacin.
17 de 177
134 Texto del
mensaje
DN CH %1 MacID de escritura rpida errneo en archivo INI
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
135 Texto del
mensaje
DN CH %1 error en el modulo %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
136 Texto del
mensaje
DN CH %1 error slave %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
137 Texto del
mensaje
DN CH %1 error de firmware
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
138 Texto del
mensaje
DN CH %1 error de Hardware
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
139 Texto del
mensaje
DN CH %1 Error en el Bus %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
140 Texto del
mensaje
DN CH %1 Error de Watchdog
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
Apndice
18 de 177
141 Texto del
mensaje
DN CH %1 Error de usuario %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
142 Texto del
mensaje
DN CH %1 Modo de configuracin habilitado
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
143 Texto del
mensaje
Ixt Servo drive %1 valor excedido de %2%%
Causa -- Cuando en un regulador de accionamiento el valor de advertencia
para el control de Ixt ha sido rebasado, debe detenerse la marcha
del robot; caso contrario, el regulador del accionamiento desconecta
al sobrepasar el valor mximo del 100 %
Interrogacin -- de forma cclica, el bist de advertencia sobre el regulador del accio-
namiento
Efecto -- El robot es detenido de forma controlada.
Ayuda -- Controlar los datos de carga
-- Eventualmente reducir el ciclo de carga (tiempo de espera)
-- Utilizar un robot ms potente
146 Texto del
mensaje
Amplificador %1 errneo
Causa -- Convertidor de un eje esclavo no corresponde con el correspon-
diente eje maestro
Efecto -- No puede efectuarse ningn movimiento
Ayuda -- Desconectar la unidad de control, reemplazar el convertidor por el cor-
respondiente del eje maestro, a continuacin arrancar nuevamente la
unidad de control
147 Texto del
mensaje
Liberar el campo de trabajo n
o
%
Causa -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE
INSIDE--STOP y el control de campo de trabajo est puenteado.
Efecto --
Ayuda -- Liberar el campo de trabajo
19 de 177
148 Texto del
mensaje
Campo de trabajo n
o
% afectada
Causa -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE
OUTSIDE--STOP.
Efecto -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de todos los comandos activos
Ayuda -- Desactivar el campo de trabajo o puentear el control del campo de tra-
bajo en el modo de servicio T1 y liberar el robot de la posicin
155 Texto del
mensaje
Eje externo <eje> desacoplado
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
200 Texto del
mensaje
ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS
Causa -- Mdulo de potencia. Tensin de circuito intermedio descargada.
Ayuda -- Conectar los accionamientos.
-- Controlar el mdulo de potencia y DSE.
-- PARADA DE EMERGENCIA presente, circuito de accionamiento
interrumpido.
201 Texto del
mensaje
PULSADOR DE HOMBRE MUERTO SOLTADO
Causa -- El pulsador de hombre muerto fue soltado durante una funcin ac-
tiva en el modo de servicio T1 o T2.
Ayuda -- Accionar el pulsador de hombre muerto.
-- Controlar el KCP y la lgica de seguridad.
202 Texto del
mensaje
Reconfiguracin de E/S
Causa -- Se ha emitido un comando Reload de E/S a travs del KCP.
Interrogacin --
Ayuda -- Despus de una reconfiguracin exitosa, se repone el servicio normal
de forma automtica.
Apndice
20 de 177
203 Texto del
mensaje
LIBERACION DE MOVIMIENTO GENERAL
Causa -- Seal 0 en la entrada $MOVE_ENABLE.
Ayuda -- Controlar la entrada.
204 Texto del
mensaje
FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V
Causa -- Lmite de carrera hardware activado.
Ayuda -- Puentear el lmite de carrera hardware y desplazar el robot fuera
de la zona de los lmites de carrera.
205 Texto del
mensaje
FIN DE CARRERA SOFTW. <Direccin de desplazamiento> <Nmero
del eje>
Causa -- El final de carrera software del eje indicado fu activado en la direc-
cin indicada (este aviso slo puede tener efecto despus de RO-
BOT SINCRONIZADO).
-- Bloqueo del eje en la direccin que ha sido desplazado.
Ayuda -- Desplazar el eje en la direccin contraria (no se realiza ninguna
conmutacin al sistema de coordenadas especficas del robot).
206 Texto del
mensaje
Parmetros del servo Eje <eje> lnea <entero> incorrectos
Causa -- Los parmetros en el fichero de servo son incorrectos.
Interrogacin -- Durante la carga de datos de mquina.
Efecto --
Ayuda -- Corregir parmetros.
207 Texto del
mensaje
PROTECCION DEL OPERADOR
Causa -- En el modo de servicio AUTOMATICO o EXTERNO se ha activado
la proteccin del operario (entrad-- en la interfase perifrica.
Ayuda -- Conmutar al modo de servicio T1 o T2 (en estos modos de servicio se
permite el desplazamiento del robot con seal = 0). Cerrar el vallado
de seguridad. Controlar la entrada.
208 Texto del
mensaje
Fallo al salir del bucle de seguridad
-- Stop de emergencia generado por el software.
21 de 177
Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia;
-- Salvar el fallo y confirmar.
209 Texto del
mensaje
STOP PASIVO <RST o KCP>
Causa -- Parada de un aparato de operacin pasivo (este aviso slo es
visualizado cuando se ha detenido un proceso activo).
Ayuda -- Confirmar el aviso STOP PASIVO.
210 Texto del
mensaje
TECLA DE STOP <RST o KCP>
Causa -- La tecla de arranque o la tecla de direccin ha sido pulsada con la
tecla de stop activada.
Ayuda -- Controlar la tecla de stop.
211 Texto del
mensaje
Comprobar lgica de seguridad. Se sobrepas el tiempo de vigilancia
de Accionamientos Conectados durante un paro de emergencia.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
--
Ayuda --
212 Texto del
mensaje
Error escribiendo en PERCEPTRON
Causa --
Interrogacin --
Efecto -- .
--
Ayuda --
213 Texto del
mensaje
Error escribiendo en BOSCH
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
--
Ayuda --
214 Texto del
mensaje
ERROR EN UNIDADES COMUNES <Nmero del eje>
Causa --
Interrogacin --
Apndice
22 de 177
Efecto --
--
Ayuda --
215 Texto del
mensaje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
--
Ayuda --
216 Texto del
mensaje
ERROR EN UNIDAD %1 No. %2
Causa -- La tecla de arranque o la tecla de direccin ha sido pulsada con la
tecla de stop activada.
Ayuda -- Controlar la tecla de stop.
217 Texto del
mensaje
PARADA DE EMERGENCIA POR KRC (NOTSTOP)
Causa -- Del software del sistema de la KRL se ha generado un stop de
emergencia, porque existe otra falla grave.
Efecto -- Parada con frenado dinmico. Bloqueo de todos los comandos acti-
vos.
Ayuda -- Eliminar la falla avisada (falla grave) y confirmar.
218 Texto del
mensaje
TIEMPO CONEXION RESISTENCIA DE CARGA ** MUY LARGO
Causa -- La energa de los ejes a frenar fue demasiado alta.
Interrogacin
Ayuda -- Conmutador de lastre del mdulo de potencia defectuoso.
-- Rampa de frenado demasiado aguda en el programa.
219 Texto del
mensaje
TEMPERATURA ARMARIO ** MUY ALTA
Causa -- La temperatura del armario ha pasado el valor lmite permitido.
Ayuda -- Disminuir la temperatura exterior.
-- Modificar el lugar de instalacin.
-- Controlar los ventiladores.
-- Limpiar el intercambiador de calor.
23 de 177
220 Texto del
mensaje
ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS, CIRCUITO INTERMEDIO
AUN CARGADO !!
Causa -- El contactor de accionamiento se desconecta. La energa del circuito
intermedio alcanza para garantizar una parada exacta sobre la trayec-
toria. Atencin, el circuito intermedio todava est cargado! Despus
de aprox. 2 min. est el circuito intermedio descargado. Aparece en-
tonces el mensaje ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS.
Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria.
Ayuda -- Conectar nuevamente los accionamientos.
-- Controlar el circuito de los accionamientos si presenta fallos.
221 Texto del
mensaje
MODO DE OPERACION NO PERMITIDO
Causa -- Contacto la llave E2 en modo de servicio AUTO.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
222 Texto del
mensaje
ERROR DE PARIDAD EN MODULO DE POTENCIA **
Causa -- En la lectura del registro del mdulo de potencia se ha registrado un
error de paridad ms de cinco veces consecutivas.
Ayuda -- La interfase del mdulo de potencia est perturbada o el mdulo de
potencia est defectuoso. Controlar el blindaje, reemplazar el
mdulo de potencia.
223 Texto del
mensaje
EJE ** DEL MODULO DE POTENCIA NO EXISTE O MAL CONEC-
TADO
Causa -- El eje no est conectado al mdulo de potencia, o est erronea-
mente conectado.
Ayuda -- Enchufar correctamente el eje (potencia baja o elevada).
224 Texto del
mensaje
CORTE DE TENSION
Causa -- Fue desconectada la tensin del armario. La tensin de alimenta-
cin est interrumpida.
Interrogacin
Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria, memorizacin de
los datos de ajuste, archivo de todos los datos sobre el disco duro.
Ayuda -- Controlar la tensin de alimentacin.
225 Texto del
mensaje
CABLE DE MOTOR %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
Apndice
24 de 177
226 Texto del
mensaje
FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. DEL DISIPADOR %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
227 Texto del
mensaje
FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE <Nmero del eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
228 Texto del
mensaje
PARAMETRO DE UNIDAD %1 INVALIDO
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
229 Texto del
mensaje
FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. MOTOR <Nmero del eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
230 Texto del
mensaje
PARAMETRO DE UNIDADES ERRONEO <Nmero del eje> **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
231 Texto del
mensaje
ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA <EJE>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
232 Texto del
mensaje
ERROR DE SINCRONIZACIN UNIDAD <EJE>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
25 de 177
233 Texto del
mensaje
<EJE> SIN ENERGIA
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
234 Texto del
mensaje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
235 Texto del
mensaje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
236 Texto del
mensaje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
237 Texto del
mensaje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
238 Texto del
mensaje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
239 Texto del
mensaje
Cargando servoparametros %1 del eje %2
Causa -- Carga de los parmetros de los reguladores de los accionamientos
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
Apndice
26 de 177
240 Texto del
mensaje
Por favor, se debe desconectar el control
Causa -- Los parmetros de los reguladores de los accionamientos estn carga-
dos y son validados en el prximo arranque de la unidad de control
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
241 Texto del
mensaje
Fichero de configuracin %1 no se ajusta a %2 --actualizacin %3
Causa -- La configuracin del fichero de servo contiene parmetros para el
regulador del accionamiento que no son soportados por el firmware
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o los
ficheros de servicio
242 Texto del
mensaje
%1 Actualizacin Firmware %2
Causa -- Informacin acerca del estado del firmware de cada eje
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o los
ficheros de servicio
243 Texto del
mensaje
Software de la DSE %1 no se ajusta al hardware o existe defecto en la
DSE
Causa -- Se ha configurado un software incorrecto para la DSE
DSEAT y KRC1a/KRC2
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Configurar el software correcto
244 Texto del
mensaje
Versin de Software en DSE %1 incorrecto
Causa -- Software del DSE y software del sistema base no se ejecutan con-
juntamente
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Configurar el software DSE correcto
245 Texto del
mensaje
Perturbacin en Servo bus DSE %1
Causa -- cable de bus defectuoso
mdulo de bus defectuoso
criver del bus defectuoso
Interrogacin -- Eliminar el fallo
Efecto --
Ayuda --
246 Texto del
mensaje
Salvaguarda automatica de datos actuales no es posible
27 de 177
Causa -- La memorizacin tampn es activada a travs del bus del acciona-
miento sobre la KPS. Si la comunicacin con la KPS est perturbada,
no puede activarse la memorizacin, y se desconecta inmediatamente.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Reponer la comunicacin con la KPS.
247 Texto del
mensaje
Perturbacin en Servo bus eje %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
248 Texto del
mensaje
Perturbacin en Servo bus KPS %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
249 Texto del
mensaje
$MOVE_ENABLE No existe Liberacin general de movimiento
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
250 Texto del
mensaje
Parmetro <eje> del servo incorrecto
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
251 Texto del
mensaje
<Variable> DOBLE ASIGNACION APT--APT
Causa -- Se han asignado de forma doble salida de interfaces.
Interrogacin -- Con Power On.
despus de haber editado los datos de mquina.
despus de la lectura de los datos de mquina.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- La asignacin de valores.
252 Texto del
mensaje
<Variable> ERROR DE DIRECC. E/S ADAPTACION <Indice correcto>
Causa -- Doble asignacin en la salida de adaptacin.
-- Despus de la edicin de los datos de mquina.
-- Despus de la lectura de los datos de mquina.
Ayuda -- Corregir el dato de mquina indicado.
Apndice
28 de 177
253 Texto del
mensaje
DIRECCIONAMIENTO DSE EJE <nmero del eje> ERRONEO
Causa -- Mediante el dato de mquina $IFACE_DRV[6] se ha realizado una
doble asignacin a una interfase de accionamientos, o se ha querido
activar una interfase no existente.
-- Se han declarado codificadores KTL en IFACE_DRV[6] sin haber
enchufado las interfaces APC, o se han declarado ejes ADARen
$ADAR_AXIS, sin haber enchufado las interfaces ADAR.
Interrogacin -- Con Power on .
Ayuda -- Rectificar el dato de mquina.
254 Texto del
mensaje
ARCHIVO DSE <nombre del programa> NO EXISTE
Causa -- El programa DSE , registrado en el fichero RD_HWINF.INI no est
existente.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Registrar el programa DSE, o bien modificarlo.
255 Texto del
mensaje
<Variable $> VALOR NO PERMITIDO
Causa -- El programa de carga de datos de mquina ha detectado que la
variable contiene un valor incorrecto.
-- Reaccin del control de valores lmites.
-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores.
256 Texto del
mensaje
VERIFICAR DATOS DE MAQUINA !
Causa -- En el arranque por hardware se han cargado datos de mquina, de
los cuales no puede asegurarse que sean vlidos para el robot
conectado.
Interrogacin -- Activado en el arranque inicial.
-- La unidad de control se encuentra en estado bsico, es decir, no se
han generado tasks dependientes de los datos de mquina.
Ayuda -- Editar o copiar datos de mquina o fichero de datos opcionales.
29 de 177
257 Texto del
mensaje
ERROR EN DATOS DE USUARIO
Causa -- El programa de carga de datos del usuario ha detectado que la
variable contiene un valor incorrecto.
Interrogacin -- Con POWER ON.
-- Despus de la edicin de los datos del usuario.
-- Despus de la lectura de los datos del usuario (DEFDAT $CUSTOM
PUBLIC).
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.
258 Texto del
mensaje
ERROR EN DATOS DE OPCION
Causa -- El cargador de datos opcionales ha reconocido que una variable
contiene un dato equivocado.
-- Despus de la edicin de los datos de opciones.
-- Despus de la lectura de los datos de opciones (DEFDAT $OPTION
PUBLIC).
259 Texto del
mensaje
** CARGADOR DATOS DE MAQUINA INTERRUMPIDO
Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de mquina so-
brepasan la capacidad de la memoria de avisos.
260 Texto del
mensaje
CARGADOR DATOS DE USUARIO INTERRUMPIDO
Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos del usuario sobre-
pasan la capacidad de la memoria de avisos.
-- Despus de la edicin de los datos del usuario.
-- Despus de la lectura de los datos del usuario.
Apndice
30 de 177
261 Texto del
mensaje
CARGADOR DATOS DE OPCION INTERRUMPIDO
Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de opciones
sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos.
-- Despus de la edicin de los datos de opciones.
-- Despus de la lectura de los datos de opciones.
262 Texto del
mensaje
<Trayecto> ERROR EN DATOS DE MAQUINA
Causa -- El cargador de datos de mquina ha reconocido una variable con
una asignacin de valor no permitida.
Efecto -- No hay RC-- Ready.
263 Texto del
mensaje
ERROR EN DATOS DE CORRECCION
Causa -- El cargador para los datos de correccin ha reconocido que una
variable contiene un valor falso.
Interrogacin -- POWER ON despus de la edicin de los datos de correccin,
despus de la lectura de los datos de correcccin (DEFDAT $ROB-
COR).
264 Texto del
mensaje
<Trayecto> CARGADOR DATOS DE CORRECCION INTERRUMPIDO
Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de correccin so-
brepasan la capacidad de la memoria de avisos.
-- Despus de la edicin de los datos de correccin.
-- Despus de la lectura de los datos de correccin.
265 Texto del
mensaje
ARCHIVO RDW <nombre del programa> NO EXISTE
Causa -- El programa RDW, registrado en el fichero RD_HWINF.INI, no est
existente.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Registrar el programa RDW en el fichero INI.
31 de 177
266 Texto del
mensaje
Sobretemperatura en resistencia de descarga <nmero del mdulo de
potencia> o ventilador
Causa -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. En el programa de
desplazamiento se acelera y se frena cclicamente sin pausas.
Ayuda -- Insertar tiempos de espera en el programa, reducir las aceleraciones.
267 Texto del
mensaje
WATCHDOG MODULO DE POTENCIA <nmero del mdulo de
potencia>
Causa -- El perro guardin (watchdog) sobre el mdulo de potencia ha cado.
El perro guardin es activado desde el DSE cada 0,125 ms.
Ayuda -- Bsqueda del fallo en la zona del DSE y del mdulo de potencia.
268 Texto del
mensaje
ERROR EN EL CHEQUEO DE MEMORIA DE LA DSE <nmeros de la
DSE 1--4>
Causa -- El chequeo de memoria del DP--RAM sobre el DSE presenta fallos.
269 Texto del
mensaje
DSE <nmeros de la DSE 1--4> NO EXISTENTE
Causa -- El bit sobre el MFC, encontrndose una DSE est en su puesto de
enchufe, no est activado, a pesar de tener este DSE ejes con el
direccionamiento puesto.
Ayuda -- Enchufar el DSE, reemplazar MFC o DSE.
270 Texto del
mensaje
CONFIGURACION DEL MODULO DE POTENCIA <eje> ERRONEA
Causa -- $PMCHANNEL con doble asignacin o canal equivocado.
Interrogacin -- Durante la carga de los datos de mquina.
Efecto -- El cargador de datos de mquina es interrumpido.
Ayuda -- Corregir $PMCHANNEL
271 Texto del
mensaje
Robot Num. %1 distinto del archivo de calibrado %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
Apndice
32 de 177
272 Texto del
mensaje
No se ha programado ningn nmero de robot.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
273 Texto del
mensaje
Existen varios archivos de calibracin.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
274 Texto del
mensaje
Verificar nmero de robot.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
275 Texto del
mensaje
Configurar Num. de robot -- Programar nombre del robot.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
276 Texto del
mensaje
Datos de mquina diferentes del tipo de robot
Causa -- Datos de mquina no corresponden con el tipo de robot declarado
en el pie del robot.
Efecto --
Ayuda Cargar los datos de mquina correctos.
-- Programar nuevamente el tipo de robot.
277 Texto del
mensaje
Reposicionamiento automatico
Causa -- $MOT_STOP_OPT = TRUE. Robot no se encuentra sobre la
trayectoria.
En EXTERN, $MOT_STOP ( Flag,que el robot no se encuentra
sobre la trayectori-- fue declarado como FALSE por el usuario (via
superficie de operacin), de modo tal que el robot se mueve au-
tomticamente sobre la trayectoria con velocidad de procesamiento.
Interrogacin --
Efecto -- solo observacin, que en EXTERN el robot se mueve sobre la
trayectoria.
Ayuda -- El mensaje es borrado en el momento de alcanzar COI.
33 de 177
286 Texto del
mensaje
Peligro: Velicidad del ventilador del PC por debajo de lo normal
Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control todava es suficiente,
pero puede ser crtica en cualquier momento
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Controlar el ventilador del PC, y en caso necesario, reemplazarlo
287 Texto del
mensaje
Error en el Ventilador del PC
Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control ya no es suficiente,
lo que puede causar daos a componentes si se contina con el
servicio
Efecto -- El robot es detenido y no puede serguir movindose
Ayuda -- Controlar inmediatamente el ventilador del PC, y en caso necesario,
reemplazarlo
288 Texto del
mensaje
Sobretemperatura en la resistencia de lastre %1
Causa -- La resistencia de lastre se ha recalentado
-- En el programa de movimiento se acelera y se frena ciclicamente
sin pausa
Ayuda -- Reducir la aceleracin, adicionar tiempos de espera
289 Texto del
mensaje
Sobretemperatura en el ventilador %1
Causa -- Uno de los dos ventiladores en el armario est defectuoso
Ayuda -- Reemplazo del ventilador correspondiente
300 Texto del
mensaje
CAMBIO MODO DE OPERACION
Causa -- El selector de modos de servicio se encuentra en una posicin no
vlida.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Ayuda -- Llevar el selector de modos de servicio a una posicin vlida, y el aviso
de estado desaparece.
Apndice
34 de 177
301 Texto del
mensaje
Parada durante la medicin -- el movimiento ser tratado como en test
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
302 Texto del
mensaje
<Nombre del comando> ACTIVO
Causa -- Comando OBJH es ejecutado.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Esperar hasta que OBJH est nuevamente libre.
303 Texto del
mensaje
LIMITACION <Nombre de la seal>
Causa -- El valor para la salida analgica correspondiente est fuera del
rango normalizado y por ello fue limitado al valor mximo, o bien, al
valor mnimo.
Interrogacin -- Cclicamente, en la asignacin de valores de las salidas analgicas.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- El aviso queda presente hasta que el valor de la salida analgica
correspondiente est dentro del rango normalizado, y no existan por
ello limitaciones.
304 Texto del
mensaje
PUESTA EN SERVICIO
Causa -- Se ha seleccionado el men de puesta en servicio
Efecto -- No es posible la ejecucin del programa.
Ayuda -- Con la tecla Recall abandonar el men de puesta en servicio.
305 Texto del
mensaje
Compilacin completa activa
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
306 Texto del
mensaje
SELECCION ACTIVA
Causa -- Una nueva seleccin requiere una deseleccin / compilacin.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando (comando RUN).
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Esperar hasta que haya finalizado la compilacin, es decir, el mensaje
desaparece.
307 Texto del
mensaje
Error en compilacin completa -- archivo ERR existe
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
35 de 177
Ayuda --
308 Texto del
mensaje
Modo paletizar: Mover eje <eje> <direccin del movimiento> en
posicin
Causa -- Los ejes 4 y 5 no tienen en modo de paletizado ( $PAL_MODE =
TRUE ) la posicin correcta, es decir A4=0 grados y A5=90 grados.
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Llevar los ejes a posicin en la direccin indicada.
309 Texto del
mensaje
Linea seleccionada: Requerida COI en T1/T2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1000 Texto del
mensaje
MEMORIA DEL USUARIO DESTRUIDA (**)
1001 Texto del
mensaje
ERROR INTERNO (INFORMACION NO DEFINIDA).
Causa -- Interna; los datos de los mensajes no son activados correctamente.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1002 Texto del
mensaje
Rearranque despus de un fallo en el suministro de energa
Causa -- La unidad de control se conecta nuevamente, o bien, la tensin de
alimentacin est nuevamente presente.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1003 Texto del
mensaje
REBASE DE NIVEL <IP, PCP>
Causa -- Sobrecarga del tiempo de clculo de la CPU.
Ayuda -- Aumentar el ciclo base.
-- Aumentar el ciclo de interpolacin o el ciclo de regulacin de posicin,
en dependencia del parmetro avisado.
Apndice
36 de 177
1004 Texto del
mensaje
Fallo del controlador CAN %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1005 Texto del
mensaje
NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL SISTEMA
Causa -- No hay ms lugar de memoria disponible para ejecutar la instruc-
cin SHOW VAR o SET INFO (para estas instrucciones la uni-
dad de control necesita una definida cantidad de memoria, cuya
magnitud depende de la longitud de valor de salida).
Interrogacin -- Durante el procesamiento del formulario.
Efecto -- El comando no es ejecutado.
Ayuda -- Asegurar los programas que no se necesitan y borrar.
1006 Texto del
mensaje
NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL USUARIO
Causa -- En el copiado de objetos no hay ms capacidad de memoria.
Ayuda -- Borrar los objetos no necesitados.
1007 Texto del
mensaje
CANAL <nombre del canal> NO UTILIZABLE
Causa -- El canal seleccionado no puede ser utilizado.
Efecto -- El comando no es procesado.
Ayuda -- Liberar el canal en otro sitio (slo debera aparecer en el canal de la
impresora).
1008 Texto del
mensaje
Controlador arrancado
Causa -- La unidad de control arranc por primera vez ( no es rearranque
despus de caida de tensin ):
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1009 Texto del
mensaje
No es posible la conversin de punto o modelo de precisin absoluta.
Causa -- $ABS_ACCUR = FALSE y $ABS_CONVERT = TRUE conversin
sin modelo no es posible. Cuando $ABS_CONVERT es TRUE,
debe $ABS_ACCUR tambin ser TRUE!
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- $ABS_ACCUR = TRUE o $ABS_CONVERT = FALSE
37 de 177
1010 Texto del
mensaje
FALLA INTERNA <Nmero de fallo del sistema> (<Task--ID>, <Es-
tado>)
Causa -- Test interno KRC -- Software.
-- Software.
Interrogacin -- Dentro de la KRC.
-- Software.
Efecto -- Durante el procesamiento ha sido quitado RC--READY y generado
un reset por tecleado.
Ayuda -- Confirmar.
1011 Texto del
mensaje
Error de sintaxis al leer el archivo <nombre del fichero> en la lnea
<contenido de la lnea>.
Causa -- Error de sintaxis en la interpretacin del fichero de parmetros ( ro-
bot de exactitud absoluta ).
Interrogacin -- En la carga de $OPTION.DAT o en la escritura de $LOAD o
$LOAD_A3.
Efecto --
Ayuda -- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control
1012 Texto del
mensaje
FALLA GENERAL: <Nro. de fallo> <Funcin> <Informacin adicional>
Causa -- Retorno desconocido de una funcin en el objeto.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Llamar al servicio tcnico.
1013 Texto del
mensaje
Archivo <nombre del fichero> no encontrado
Causa -- Fichero de parmetros no existente para robot de exactitud absoluta.
Interrogacin -- En la carga de $OPTION.DAT
Efecto --
Ayuda -- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control
1014 Texto del
mensaje
FALLA DE COMPILACION DESCON.: <Clase de fallo>
Causa -- El software del compilador ha reconocido un error.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Llamar al servicio tcnico.
1015 Texto del
mensaje
ERROR DE MANIPULADOR OBJETOS: <Localizacin>
Causa -- Error interno en el objeto.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Llamor el servicio tcnico.
Apndice
38 de 177
1016 Texto del
mensaje
FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V
Causa -- El control de adaptacin ha reconocido que ha sido activada una
entrada suma para los lmites de carrrera hardware.
Interrogacin -- Cclicamente en el control de adaptacin.
Efecto -- El robot es detenido con stop del nmero de revoluciones y los
comandos quedan bloqueados hasta la confirmacin de este men-
saje.
Ayuda -- Liberar el robot de la posicin y confirmar el fallo.
!!!Atencin!!! Liberar correctamente el robot es responsabilidad del
operario, yaque no existen bloqueos de seguridadespecficos decada
eje.
1017 Texto del
mensaje
Robot con precisin absoluta: Conversin de punto posible slamente
en T1.
Causa -- $ABS_CONVERT = TRUE y ningn servicio T1
Conversin del punto debe efectuarse cuidadosamente.
Interrogacin --
Bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Colocar la variable $ABS_CONVERT en $CUSTOM.DAT en FALSE
o seleccionar modo T1.
1018 Texto del
mensaje
Ocurri un error leyendo el archivo IDF
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1019 Texto del
mensaje
El modo de paletizado no es posible con este tipo de robot.
Causa -- Paletizar solo es posible con robot de montaje sobre piso o contra el
techo. Con $ROBROOT A o bien, B <> 0, el paletizado no es posible.
Interrogacin -- Funcin de escritura
Efecto -- Stop nmero de revoluciones
Ayuda -- Declarar correctamente $ROBROOT o $PAL_MODE = FALSE.
1020 Texto del
mensaje
ERROR INTERNO <Nro. de fallo> (<Task--ID>,<Estado Return>)
Causa -- Error interno de software.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1021 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> ERROR INTERNO AL ACCEDER
Causa -- En el acceso a un objeto apareci un error interno (mensaje Q ya
activado). La accin no fue ejecutada correctamente.
Interrogacin -- En la ejecucin del objeto.
Efecto
Ayuda
39 de 177
1022 Texto del
mensaje
CONEXION <aparato de operacin> -- RC INTERRUMPIDA
Causa -- La comunicacin del aparato de operacin activo a la ACR fue
interrumpida durante la ejecucin de un movimento en modo de
servicio de test.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando
Ayuda -- Activar nuevamente la communicacin.
1023 Texto del
mensaje
REBASE TAMPON DE RECEPCION
1024 Texto del
mensaje
ERROR AL LEER ARCHIVO INI ** **
Causa -- Fichero INI con errores.
Interrogacin -- En el arranque del sistema.
Ayuda -- Corregir el fichero INI.
1025 Texto del
mensaje
ERROR DE CONFIGURACION DRIVER E/S <Nombre del driver>
Causa -- Fichero INI con errores.
Interrogacin -- En el arranque del sistema.
Efecto
Ayuda -- Controlar io_int.ini.
1026 Texto del
mensaje
ERROR DE LECTURA DEL PORT ** DE ENTRADAS DIGITALES
Causa
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Controlar los componentes de E/S.
1027 Texto del
mensaje
ERROR DE ESCRITURA AL PORT ** DE SALIDAS DIGITALES
Causa
Interrogacin
Ayuda -- Controlar el hardware de E/S correspondiente.
1028 Texto del
mensaje
ERROR DE REARRANQUE E/S <Nombre del bus/ del driver>
Causa -- El fallo del bus de campo sigue presente.
Interrogacin
Efecto -- Bus de E/S no est disponible.
Ayuda -- Reparar el fallo del bus de campo (hardware).
Apndice
40 de 177
1029 Texto del
mensaje
SEN: <String> ** **
Causa -- Mensaje de observacin de un sensor, que no necesita stop.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1030 Texto del
mensaje
SEN: <String> ** **
Causa -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Especfica del sensor
1031 Texto del
mensaje
SEN: <String> ** **
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1032 Texto del
mensaje
SEN: **
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1033 Texto del
mensaje
Error al leer, Driver: ** **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1034 Texto del
mensaje
Error al escribir, Driver: ** **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1035 Texto del
mensaje
Movimiento no singular: error en orientacin max.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
41 de 177
1036 Texto del
mensaje
Comprobar logica de seguridad. Timeout en deconexin de acciona-
mientos durante la parada de emergencia.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1037 Texto del
mensaje
Parada de Emergencia local presionada.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1038 Texto del
mensaje
Modo de operacion erroneo.
Causa -- ARRANQUE MENOS fue pulsada AUT o EXT. Slo posible en T1
o T2
Efecto --
Ayuda --
1039 Texto del
mensaje
Ejecucion de movimiento hacia atrs no posible: Memoria de trayectoria
vacia.
Causa -- Se han efectuado ya todos los movimientos registrados.
Efecto --
Ayuda -- Mover hacia adelante
1040 Texto del
mensaje
Ejecucion de movimiento hacia atrs no posible: Sin memoria de
trayectoria.
Causa -- No se han hecho movimientos a puntos en direccin hacia adelante
ni tampoco se han registrado, o se ha borrado el registro.
Efecto --
Ayuda -- Mover hacia adelante
1041 Texto del
mensaje
SOFTPLC: **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1042 Texto del
mensaje
Contacto K1 falla al abrir <nmero de la KPS>
Causa -- El contacto K1 est pegado.
Interrogacin --
Efecto -- No se interrumpe la alimentacin de energa.
Apndice
42 de 177
1043 Texto del
mensaje
Confirmar voltaje del bus de la unidad de carga <nmero de la KPS>
esta en defecto
Causa -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente.
Interrogacin --
Efecto -- Circuito intermedio no se deja cargar.
Ayuda -- Reemplazar la KPS.
1044 Texto del
mensaje
Defecto en freno eje **
Causa -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos.
Interrogacin --
Efecto -- El eje se mueve de forma incontrolada.
Ayuda -- Reemplazar el motor.
1045 Texto del
mensaje
Robot en simulacin
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1046 Texto del
mensaje
Bloque de salidas en AUT/EXT habilitado
Causa -- La variable $BLK_IO_AUT est puesta en TRUE ( se ha bloqueado
la activacin de salidas en AUT/EXT ). A pesar de ello, el usuario
intenta activar las salidas de forma manual.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1047 Texto del
mensaje
Ejecucin de comandos de servo independiente slo posible en modo
manual
Causa -- No est permitida la simulacin del robot en los modos de servicio
#AUT o #EXT.
Interrogacin --
Efecto -- No es posible ejecutar/simular programas.
Ayuda -- Cambiar el modo de servicio.
1048 Texto del
mensaje
Confirmar mensaje de Tensin DC--Bus KPS %1
Causa -- Sobrecarga de la tensin de circuito intermedio de una KPS.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1049 Texto del
mensaje
Profibus Master se encuentra en estado AUTOCLEAR. Se debe resetear
Causa -- Fallo de bus en el Profibus. Se ha activado la opcin AUTOCLEAR.
Debido a ello, el bus ya no vuelve a arrancar automticamente. Es
necesario efectuar un reset del Profibus.
Interrogacin --
Efecto -- Acotacin de que es necesario un reset del bus, dado que el mismo
no rearranca automticamente (no est activada la opcin corres-
pondiente).
43 de 177
Ayuda -- Eliminar el fallo del bus y efectuar el RESET a travs del men.
1050 Texto del
mensaje
Error de PROFIBUS en parte MASTER %1 %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1051 Texto del
mensaje
PROFIBUS: Error en parte esclava
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1052 Texto del
mensaje
KCP: Error en comunicacin CAN--BUS
Causa -- Fallo en la transmisin del CAN--BUS.
Interrogacin -- Task KCP.
Ayuda -- Confirmar
1053 Texto del
mensaje
CP--Vel. Reduccin de punto %1 %2 by %3
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1054 Texto del
mensaje
Canal DN %1 Demasiados errores de modulo %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1055 Texto del
mensaje
Buffer de Trace vacio, rearrancar aplicacin
Causa -- Registro vaco en el movimiento hacia atrs. Conmutacin al m-
todo SCAN.
Interrogacin -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS.
Efecto -- Bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Confirmar
1056 Texto del
mensaje
Confirmar Servobus DSE--No <nmero DSE> participante No.
<nmero participante> desconocido
Causa -- En el interbus se ha intercalado un participante que no es soportado.
Interrogacin -- DSE--ID, participante ID.
Efecto --
Ayuda -- Quitar del sistema del bus los participantes que provocan los fallos.
Apndice
44 de 177
1057 Texto del
mensaje
CONFIRMACION FALTA DE UNA FASE DE MOTOR **
Causa -- Tensin demasiado baja en la batera tampn
Interrogacin -- Con Power on
-- Ciclicamente
Efecto -- Con Power on --> borrado original automtico y adicionalmente se
visualiza el mensaje Memoria del usuario destruda (los datos de
mquina, datos del usuario, programas del usuario deben ser car-
gados nuevamente.
-- Ciclicamente --> ninguno
Ayuda -- Reemplazar labatera. Despus del cambioapareceel mensajeConf.
Reemplazo de batera --> confirmar.
1058 Texto del
mensaje
Movimiento a COI: Presiona boton de START positivo.
Causa -- Se ha intentado efectuar un DESPLAZAMIENTO COI con la tecla
ARRANQUE MENOS.
Interrogacin -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS
Efecto -- El robot no arranca.
Ayuda -- UtilizarARRANQUE MAS o colocar Implicit_BCO = TRUE en
BACKWARD.INI..
1059 Texto del
mensaje
Subrutina terminada: Borrar movimientos.
Causa -- Durante el movimiento en direccin hacia atrs, el interpretador en-
cuentra un subprograma ya totalmente ejecutado.
Interrogacin -- Antes de cada arranque de un movimiento en direccin hacia atrs.
Ayuda -- Confirmar
1060 Texto del
mensaje
$BWDSTART no est en una fold. No se encontr informacin de Tool
y Base
Causa -- Movimiento en direccin hacia atrs en el mtodo SCAN: como
primera instruccin en una Fold de movimiento debe programarse
una asignacin $BWDSTART. A partir de esta lnea, se ejecutan
todas las instrucciones hasta el movimiento, antes de efectuar el
movimiento en direccin hacia atrs.
Interrogacin -- Antes de cada arranque de un movimiento en direccin hacia atrs.
Ayuda -- Corregir el programa o declarar BACKWARDSTART = FALSE en
BACKWARD.INI. Peroen estecaso nopueden considerarseen el mo-
vimiento en direccin hacia atrs, cambios de BASE o de TOOL.
1061 Texto del
mensaje
Parada de emergencia rpida con rampas fijadas
Causa -- En la PARADA DE EMERGENCIA con el modelo dinmico, se uti-
liza la estrategia con rampas de frenado fijas, dado que esta frena
marcadamente ms rpido
Interrogacin -- con PARADA DE EMERGENCIA con modelo dinmico
Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA frena ms rpidamente que con la es-
trategia basada en el modelo dinmico
Ayuda -- Controlar los datos de carga, y en caso necesario, corregir
-- Controlar los datos de mquina
45 de 177
1062 Texto del
mensaje
Confirmar segundo cable de motor no conectado
Causa -- El segundo cable del motor no est conectado o no est correcta-
mente conectado
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1063 Texto del
mensaje
Confirmar sobretemperatura de resistencia de lastre %1
Causa -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado.
-- En el programa de desplazamiento se acelera y se frena cclica-
mente sin pausas.
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1064 Texto del
mensaje
Confirmar sobretemperatura en ventilador %1
Causa -- Uno de los dos ventiladores en el armario est defectuoso
Ayuda -- Confirmar
1065 Texto del
mensaje
Confirmar sobretemperatura en Placa Base
Causa -- El ventilador de la unidad de control est fuera de servicio
-- La temperatura ambiente es demasiado alta
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1066 Texto del
mensaje
Temperatura en Placa Base alcanzando lmite mximo
Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control todava es suficiente,
pero puede ser crtica en cualquier momento
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Controlar el ventilador
-- Cambiar el filtro del ventilador
1067 Texto del
mensaje
Chequeo de temperatura de placa base no disponible.
Causa -- La tarjeta principal no soporta ningn control de temperatura
Interrogacin -- Una nica vez
Efecto -- Sin control
Ayuda -- Reemplazar la tarjeta principal
-- Desconectar el control de temperatura
Apndice
46 de 177
1068 Texto del
mensaje
INTERBUS: Temperatura de tarjeta principal alcanz lmite de adver-
tencia
Causa -- La funcin de lectura del driver del Interbus no fue llamada dentro
de la ventana de tiempo predefinida
Efecto -- No se activan entradas o salidas
Ayuda -- Por mediodeunareconfiguracin deE/Sfinalizar nuevamente el perro
guardin (Watchdog)
-- Quitar la tesin a la tarjeta de acople
-- Tiempo de ciclo del perrro guardan (Watchdog) event. demasiado
bajo
-- Fallo en el sistemaKRC, dadoque lafuncin delectura del driver noes
activada ciclicamente
1071 Texto del
mensaje
Excedido par de reposo del motor %1
Causa -- El momento de retencin del motor del eje no alcanza para man-
tener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto del
movimiento.
Interrogacin -- No de forma cclica, en la planificacin de la trayectoria
Efecto -- Stop del interpretador
Ayuda -- Corregir los datos de carga o reducirlos
1072 Texto del
mensaje
Excedido par de frenado del motor %1
Causa -- El momento de retencin del motor del eje no alcanza para man-
tener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto del
movimiento
Interrogacin -- No de forma cclica, en la planificacin de la trayectoria
Ayuda -- Corregir los datos de carga o reducirlos
1073 Texto del
mensaje
Par de consigna de reductor %1
Causa -- se ha sobrepasado el momento permitido para el reductor, depen-
diente de los datos dinmicos $DYN_DAT()
Efecto -- Parada sobre la trayectoria
-- Salida $ALARM--STOP 0--Signal
-- Bloqueo de los comandos activos
Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleracin
programada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes
47 de 177
1074 Texto del
mensaje
Par de consigna de motor %1
Causa -- Se ha sobrepasado el momento del motor, dependiente de los datos
dinmicos $DYN_DAT()
-- Salida $ALARM_STOP 0--Signal
Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleracin
programada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes
1075 Texto del
mensaje
Energa cinemtica mxima %1
Causa -- Se ha sobrepasado la energa cintica para los casos de choque,
dependiente de los datos dinmicos $DYN_DAT()
-- Salida $ALARM_STOP 0--Signal
Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la velocidad
programada; confirmar mensajes
1078 Texto del
mensaje
Confirmacin bus de accionamiento DSE <...> participante nro.. <...>
no existente
Causa -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento es dema-
siado pequea
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1079 Texto del
mensaje
Confirmacin bus de accionamiento DSE <...> participante nro.. <...>
no existente
Causa -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento sobrepas
la cantidad declarada en los datos de mquina
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1100 Texto del
mensaje
DETENIDO <nmero del eje>
Causa -- El eje ha sido desplazado de su posicin de reposo, dependiente de
los datos de mquina. Ventana de posicionamiento ($IN_POS_MA)
multiplicada por ventana de detencin menos factor
($IN_STILL_MA).
Interrogacin -- Con el robot en posicin.
Ayuda -- Controlar la mecnica.
-- Controlar la etapa final, controlar el freno del motor.
-- Confirmar el mensaje.
Apndice
48 de 177
1101 Texto del
mensaje
VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER. <nmero del eje>
Causa -- Se ha rebasado el valor de aceleracin permitido, por ej. porque se
ha desplazado en forma cartesiana a travs de la singularidad.
Ayuda -- Controlar el programa respecto a pasajes Alfa5 (singularidad).
-- Reducir la velocidad de trayectoria.
-- Reducir la aceleracin de trayectoria.
1102 Texto del
mensaje
VALOR NOM. CONSIGNA DE VELOC. <nmero del eje>
Causa -- Se ha rebasado la velocidad permitida, por ej. porque se ha despla-
zado en forma cartesiana a travs de la singularidad.
Ayuda -- Reducir la velocidad de trayectoria.
-- Reducir la aceleracin de trayectoria.
1103 Texto del
mensaje
FALTA TRANSMISION DATOS DEL TEPRO
Causa -- El SBC no transmite los datos cclicos a tiempo. (TEPRO = proceso
tecnolgico).
Interrogacin -- Cclicamente del task de transferencia.
Efecto -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC.
Ayuda -- Inicializar nuevamente el programa del SBC, o bien, subsanar la falla
en el programa del mismo.
1104 Texto del
mensaje
CONFIRMAR VALOR CONSIGNA <nmero del eje>
Causa -- El valor indicado en el dato de mquina $COM_VAL_MI ha sido so-
brepasado. La salida del regulador de posicin ha entrado en la limi-
tacin. El eje no sigue al valor consigna.
Ayuda -- Controlar el mdulo de potencia.
-- Si el falloapareceenvarios ejes, debecontrolarseel control defrenado
(LED sobre PM).
1105 Texto del
mensaje
VIGILANCIA DE POSICIONAMIENTO <nmero del eje>
Causa -- La ventana de posicionamiento $IN_OOS_MA no ha sido alcanzada
dentro del tiempo definido de posicionamiento $TIME_POS.
Interrogacin -- En el posicionamiento.
49 de 177
-- Una vez confirmado el aviso, vale para el eje posicin alcanzada.
Ayuda -- Agrandar la ventana de posicionamiento.
-- Prolongar el tiempo de posicionamiento.
-- Controlar el mdulo de potencia.
-- Controlar la mecnica.
1106 Texto del
mensaje
EL PESO DE LA HERRAMIENTA NO HA SIDO HALLADO AUN.
Causa -- Se ha efectuado en el ajuste con la UEA un desplazamiento de che-
queo para una herramienta, cuyo peso todava no fue aprendido.
Interrogacin -- En el ajuste con la UEA.
Efecto --
Ayuda -- Aprender peso de la herramienta.
1107 Texto del
mensaje
Vigilancia de zona de trabajo puenteable slo en modo T1
Causa -- Se ha intentado escribir en la variable $WBOXDISABLE en el modo
de servicio T2, AUT, EXT.
Efecto --
Ayuda -- Cambiar el modo de servicio.
1108 Texto del
mensaje
FALLA EN PARADA <nmero del eje> CON FRENADO DINAMICO
Causa -- El valor real no decrece, a pesar de haber dado salida a una rampa
de frenado con valores de consigna.
Efecto -- Frenado de cortocircuito.
1109 Texto del
mensaje
FALLA EN TRANSMISION DE DATOS A TEPRO
Causa -- El SBC no busca los datos ciclicos en el tiempo correcto.
Ayuda -- Inicializar nuevamente el programa del SBC.
1110 Texto del
mensaje
DESPLAZ. DE RECEPCION. PARA <eje> REALIZADO
Causa -- En el desplazamiento de recepcin se ha detectado el punto de
conmutacin del sensor
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Ninguno.
Apndice
50 de 177
1111 Texto del
mensaje
DERIVA EJECUTADA
Causa -- La deriva est finalizada.
Interrogacin --
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Ninguno.
1112 Texto del
mensaje
REALIZAR DESPLAZAM. DE RECEPCION <nmero del eje> !
Causa -- El desplazamienot de recepcin no ha sido efectuado o $ROB-
COR.DAT no existe.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando..
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Informar al servicio tcnico..
1113 Texto del
mensaje
DESPLAZAM. DE RECEPC. <nmero del eje> NO PERMITIDO
Causa -- En el comando Desplazamiento de recepcin
-- El eje no es ajustado
-- El ltimo tipo de ajuste fue ajuste rpido
Interrogacin -- En el comandoAJUSTE SENSOR.
Ayuda -- Ajustar el eje con UEA o con reloj
-- Abandonar el men con Recall
-- Confirmar
1114 Texto del
mensaje
SECUENCIA DE AJUSTE NO PERMITIDA
Causa -- No ha sido mantenida la secuencia de ajuste, dependiente del dato
de mquina $SEQ_CAL.
Interrogacin -- En el ajuste.
Efecto
Ayuda -- Ajustar el eje con la UEA o con reloj comparador.
-- Abandonar el men con la tecla Recall.
1115 Texto del
mensaje
Parametros del servo no transferidos!
Causa -- Parmetro de servo no fue transmitido a la DSE.
Interrogacin -- En la escritura de la estructura $SERVOPARA.
Efecto --
Ayuda -- Describir corectamente $SERVOPARA.
1116 Texto del
mensaje
AJUSTE RAPIDO <nmero del eje> NO PERMITIDO
Causa -- En la seleccin del ajuste rpido para un eje con codificador abso-
luto o incremental.
Interrogacin -- En el ajuste rpido.
Ayuda -- Ajustar el eje con reloj comparador o con codificador.
51 de 177
1117 Texto del
mensaje
DATOS ACICLICOS DEL TEPRO NO LIBERADOS
Causa -- Semforo bloquea acceso a los datos acclicos.
Interrogacin -- En la transferencia acclica de datos.
Ayuda -- Eliminar el error en el programa del SBC.
1118 Texto del
mensaje
DATOS CICLICOS DEL TEPRO NO LIBERADOS
Causa -- Semforo bloquea acceso a datos cclicos.
1119 Texto del
mensaje
TIPO DE DATOS DEL TEPRO FALSO
Causa -- El SBC transmite ciclicamente datos errneos.
1120 Texto del
mensaje
INSTRUCCION INCOMPLETA
Causa -- Interfase del SBC no est inicializada.
Interrogacin -- En instrucciones KRL para interfases.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Inicializar la interfase.
1121 Texto del
mensaje
INTERCAMBIO DATOS
Causa -- El SBC detiene el intercambio de datos debido a falla.
1122 Texto del
mensaje
SALIDA ANALOGICA: REDUCCION DEL RETARDO
Causa -- La memoria con retardo puesta internamente a disposicin para la
funcionalidad de la salida analgica, no es suficiente para el retardo
programado.
Interrogacin
Efecto -- El retardo programado es reducido automticamente.
Ayuda -- Programar un retardo ms pequeo.
1123 Texto del
mensaje
APROXIMACION NO POSIBLE
Causa -- El posicionamiento aproximado no es posible por razones de tiempo
de clculo.
Interrogacin -- Al alcanzar el criterio de posicionamiento aproximado en el IPO.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Programar $ADVANCE > 0.
-- Desconectar la simulacin de eje.
Apndice
52 de 177
1124 Texto del
mensaje
POSICION DE ARRANQUE INCORRECTA
Causa -- 1: El ajuste con la UEA no comienza delante sino en la entalladura.
-- 2. El cable para el ajuste con la UEA est enchufado en el despla-
zamiento de recepcin o en el ajuste despus del fallo.
Efecto -- Comando interrumpido.
Ayuda -- 1. Llevar el eje a la posicin de arranque correcta.
-- 2. Debe desenchufarse el cable de la UEA.
1125 Texto del
mensaje
FALLA UNIDAD ELECTRONICA DE AJUSTE
Causa -- El comparador emite seal cero, dado de que no est debidamente
enroscado.
Ayuda -- Controlar la unin roscada del comparador.
-- Unin IR -- UEA.
-- Controlar la terjeta A3/DSE.
1126 Texto del
mensaje
INSTRUCCION DE STOP IGNORADA
Causa -- El eje, despus de una instruccin de parada, no llega al reposo
dentro de un lmite de tiempo determinado.
Interrogacin -- Despus la ejecucin del comando.
Ayuda --
1127 Texto del
mensaje
AJUSTE <nmero del eje> EJECUTADO
Causa -- Intento de ajustar nuevamente un eje ya ajustado.
Interrogacin -- Despus la ejecucin del comando.
Ayuda -- Recall interrumpido.
-- Repetir medicin
1128 Texto del
mensaje
Parada, aproximacin no es posible
Causa -- No es posible el posicionamiento aproximado por razones de planifi-
cacin o de tiempo. El robot se detiene, porque $STOP_NOUES =
TRUE est puesto y se tiene el modo de servicio = T1 o T2.
Interrogacin --
Ayuda -- Reducir la velocidad en el paso o, eventualmente, reducir tambin la
aceleracin hasta que el posicionamiento aproximado sea posible.
1129 Texto del
mensaje
Demasiadas rdenes ASYPTP
Causa --
Interrogacin -- En la ejecucin de programas con instrucciones ASYPTP.
Efecto -- Detencin de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Menor cantidad de instrucciones ASYPTP.
53 de 177
1130 Texto del
mensaje
CONFIRMAR TEMPERATURA MOTOR <nmero del eje>
Causa -- La falla de temperatura de motor es sealizada por una tarjeta DSE,
cuando la temperatura del motor es > 155 grados.
Interrogacin -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin.
Efecto
Ayuda -- Confirmar.
1131 Texto del
mensaje
CONFIRMACION REBASE DE MOMENTOS EJE <eje>
Causa -- El momento del motor no se encuentra en el entorno tubular de
control indicado.
Efecto -- El movimiento es detenido.
Ayuda -- Controlar los datos de carga, agrandar el entorno tubular.
1132 Texto del
mensaje
REFPV DETERMINADO PARA EJE <eje>
Causa -- Salida despus de haber calculado el punto de referencia para los
ejes 1--6.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Ninguno.
1133 Texto del
mensaje
Momento sobre el reductor del eje <eje> excedido
Causa -- El momento calculado del reductor es mayor que el momento
mximo permitido para el mismo.
Efecto -- Se detienen el movimiento y la ejecucin del programa.
Ayuda -- Reprogramar los puntos por aprendizaje.
1134 Texto del
mensaje
CONFIRMACION FALLA 6SC620 <Nmero del eje>
Causa -- Fallo / Fallo confirmado en el convertidor o en el mdulo del proce-
sador en el Simodrive 6SC620.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Confirmar.
1135 Texto del
mensaje
Excedido el momento aplicado en lmite de velocidad <eje>
Causa -- Excedido el momento aplicado en lmite de velocidad
Interrogacin -- Durante el accionamiento de momentos.
Efecto -- Frenado de cortocircuito.
Ayuda --
1136 Texto del
mensaje
CONFIRMAR TEMPERATURA DISIPADOR CALOR <nmero del eje>
Causa -- La falla de temperatura del disipador de calor es sealizada por la
tarjeta DSE, cuando la temperatura del motor es > 80 grados.
Apndice
54 de 177
Efecto
Ayuda -- Confirmar.
-- Limpiar el disipador.
1137 Texto del
mensaje
REBASE CARRERA DE AJUSTE CON UEA
Causa -- La entalladura no es encontrada. La posicin del eje antes del ar-
ranque no se encuentra delante de la entalladura.
Interrogacin
Efecto -- El eje se queda detenido.
Ayuda -- Desplazar el eje a la posicin de ajuste. Controlar la UEA y la
entalladura.
1138 Texto del
mensaje
PARADA CON FRENADO DINAMICO.
Causa -- Cuando en una PARADA DE EMERGENCIA se produce una falla,
que slo permite un stop de emergencia por efecto generatriz, se
da un aviso adicional.
Interrogacin -- En los mensajes siguientes:100, 101, 102, 103, 104, 105, 110, 111,
114, 200, 202, 206, 1100, 1108.
Ayuda -- Confirmar.
1139 Texto del
mensaje
SYNACT NO EJECUTABLE <nmero de paso>
Causa -- La programacin de acciones sincrnicas con las variables
$M_TIME o $M_TIME_APO despus de la continuacin de la eje-
cucin del programma debido a parada por rampa, stop de emer-
gencia o rampa de emergencia, lleva a este aviso.
1140 Texto del
mensaje
CAMBIO DE PASO CON STOP
Causa -- Con stop de emergencia o parada exacta de trayectoria al mismo
tiempo que el cambio de un paso, que hace imposible el clculo de
$POS_RET y el tiempo del sistema, de modo que el tiempo del sis-
tema y $POS_RET estn definidos por el nuevo paso.
Interrogacin -- (por ej. ciclicamente; en la ejecucin del programa; durante el ajuste).
Efecto -- (por ej. en el stop con rampa; stop en la ejecucin del programa; etc.).
Ayuda -- (por ej. eliminacin del fallo; operacin correcta).
1141 Texto del
mensaje
TTS NO EXISTE
Causa -- El eje X del sistema de coordenadas de la herramienta y la tangente
a la trayectoria son paralelos. (TTS = coordenadas rectangulares
sobre la trayectoria acopladas a la herramienta ).
Interrogacin -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin durante el clculo de la
correccin de trayectoria.
Ayuda -- El movimiento debe programarse nuevamente. Correccin del punto.
1142 Texto del
mensaje
DEFLEXION EN EL PUNTO DE DESTINO
Causa -- Un punto de parada exacta fue acercado con desviacin.
Interrogacin -- En el posicionamiento se activa el generador de funciones.
Efecto -- Parada par rampa.
Ayuda -- Corregir SCALE_IN.
55 de 177
1143 Texto del
mensaje
DESPLAZAM. DEL PUNTO DE REFER. NO VALIDO
Causa -- Ajuste por recepcin del desplazamiento del punto de referencia no
posible, dado que ste no es vlido en $ROBCOR.DAT.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1144 Texto del
mensaje
FORMA ENTALLE INADMISIBLE
Causa -- La entalladura de ajuste, en el ajuste con la UEA no tiene forma en
V o en U.
Interrogacin -- En el desplazamiento de ajuste con la UEA.
Efecto -- Parada par rampa. El desplazamiento de ajuste es interrumpido.
Ayuda -- Cambiar la entalladura para la UEA.
-- Limpiar la UEA.
1145 Texto del
mensaje
CONFIRMAR REBASE MARGEN VALORES <direccin del movi-
miento> <nmero del eje>
Causa -- Rebase del valor real de un eje sinfin.
Efecto -- El desplazamiento es detenido por medio de una PARADA DE EM-
ERGENCIA exacta sobre la trayectoria.
Ayuda -- Ajustar nuevamente el eje correspondiente.
1146 Texto del
mensaje
CONFIRMAR BLOQUEO MOTOR <nmero del eje>
Causa -- Vigilancia I*t es sealizada por la DSE.
Efecto
Ayuda -- Confirmar.
1147 Texto del
mensaje
REALIZAR AJUSTE PRIMARIO <nmero del eje>
Causa -- Intento de efectuar un desplazamiento de recepcin para un eje,
para el cual no se haba realizado ningn ajuste primario.
Interrogacin -- En la seleccin de la funcin dat_ueb para el eje correspondiente.
Efecto -- El desplazamiento de recepcin no se realiza.
Ayuda -- Efectuar el ajuste primario (por ej. RELOJ o ajuste con la UEA) para el
eje correspondiente.
1148 Texto del
mensaje
VALOR DE ACOPLAMIENTO DE EJE NO PERMITIDO <nmero del
eje>
Causa -- Intento de efectuar un ajuste rpido ampliado para un eje, cuando
los ejes acoplados no se encuentran en la misma posicin como
indicado en la transferencia de datos.
Interrogacin -- En la seleccin de la funcin ajuste rpido ampliado para el eje
correspondiente.
Efecto -- La funcin ajuste rpido ampliado no es ejecutada.
Ayuda -- Lllevar los ejes acoplados a la misma posicin que en la transferencia
de datos.
Apndice
56 de 177
1149 Texto del
mensaje
DESPLAZAMIENTO DE AJUSTE NO PERMITIDO <nmero del eje>
Causa -- Se ha intentado efectuar un ajuste rpido o el eje no est equipado
con codificador KTL y DSE .
correspondiente.
Efecto -- El ajuste rpido no es ejecutado.
Ayuda -- Interrumpir con Recall o ajustar el eje con UEA/RELOJ.
1150 Texto del
mensaje
RECEPCION DE DATOS NO PERMITIDA <nmero del eje>
Causa -- Se est intentando efectuar un desplazamiento de recepcin para
un eje que no est equipado con un codificador KTL y DSE.
Interrogacin -- En la seleccin de la funcin Desplazamiento de recepcin para el
eje correspondiente.
Efecto -- El desplazamiento de recepcin no es ejecutado.
Ayuda -- Interrumpir con Recall.
1151 Texto del
mensaje
REALIZAR RECEPCION DE DATOS <nmero del eje>
Causa -- Se ha intentado efectuar un ajuste rpido a un eje en el cual no se
ha efectuado an un desplazamiento de recepcin
correspondiente.
Efecto -- La funcin Desplazamiento de recepcin no es ejecutada.
Ayuda -- Efectuar el desplazamiento de recepcin para el eje correspondiente.
1152 Texto del
mensaje
RECEPCION DE DATOS EJECUTADA <nmero del eje>
Causa -- El desplazamiento de recepcin fue correctamente ejecutado.
Interrogacin -- En la seleccin de Desplazamiento de recepcin para el eje cor-
respondiente y pulsar la tecla de entrada.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda --
1153 Texto del
mensaje
DEFLEXION EN EL PUNTO DE ARRANQUE
Causa -- Un movimiento PTP realizarse con un valor de correccin de sen-
sor.
Interrogacin -- Interpolador.
Ayuda -- El ofset del sensor debe decrecer antes de iniciar la ejecucin de un
paso PTP.
1154 Texto del
mensaje
FALLO SBC : <watchdog, transf., corr.>
Causa -- Fallo en la communicacin SBC -- KRC 32.
Interrogacin -- Ciclicamente en el TEP--Task.
Ayuda -- Controlar el SBC (SW, HW).
57 de 177
1155 Texto del
mensaje
AROXIMACION NO PERMITIDA DEBIDO A SOBRECARGA
Causa -- Para la ejecucin del paso con posicionamiento aproximado la velo-
cidad ya debe haberse reducido en el paso anterior. Pero para ello
el paso es demasiado corto.
Interrogacin -- No ciclicamente, durante el planeamiento del movimiento.
Efecto -- Interpretador
Ayuda -- Agrandar la longitud del paso individual por:
Reduccin del radio del entorno de aproximacin en el punto de destino
del paso actual de movimiento, o en caso que el punto de arranque tam--
bin tiene posicionamiento aproximado, por reduccin de este radio del
entorno de aproximacin. Reducir la velocidad y aceleracin del paso in--
dividual.
1156 Texto del
mensaje
APROXIMACION NO PERMITIDA DEBIDO A PLANEACION IN-
TERNA DE TRAYECTORIA
Causa -- Error en el planeamiento del paso de posicionamiento aproximado.
Efecto -- No se realiza el posicionamiento aproximado; parada exacta.
Ayuda -- Modificar los datos del perfil (velocidad, aceleracin, radio de
aproximacin). Consultar con KUKA.
1157 Texto del
mensaje
SOBRECARGA ESTATICA EN <nmero del eje> DEL TORQUE DEL
REDUCTOR <valor en %>
Causa -- El momento max. del reductor del eje es sobrepasado estticamente
en ... %.
Efecto -- Stop del interpretador.
Ayuda -- Controlar los datos de carga (masa, centro de gravedad, momento de
inercia).
1158 Texto del
mensaje
SOBRECARGA ESTATICA EN <nmero del eje> DEL TORQUE DEL
MOTOR <valor en %>
Causa -- El momento max. del reductor del eje es sobrepasado estticamente
en ... %.
Ayuda -- Controlar los datos de carga (masa, centro de gravedad, momento de
inercia).
1159 Texto del
mensaje
ERROR INTERNO EN LA PLANEACION DE TRAYECTORIA PTP
<nmero>
Causa -- Error en el planeamiento del perfil caracterstico del movimiento PTP.
Ayuda -- Reducir los datos del perfil de caracterstica (factor de redondeo,
velocidad, aceleracin). Consultar con KUKA.
1160 Texto del
mensaje
TRACE: TIEMPO DE GRABADO MUY LARGO
Causa -- En el fichero TRACE.DEF el tiempo de grabado es demasiado
largo. Para el grabado no se dispone de la memoria necesaria.
Interrogacin -- En el arranque de TRACES.
Efecto -- Trace no es representado en pantalla.
Ayuda -- Disminuir el tiempo de grabado o reducir el nmero de canales.
Apndice
58 de 177
1161 Texto del
mensaje
Confirmar visualizacin de la velocidad actual %1
Causa -- Fallo en el circuito de regulacin:
-- Cable de motor intercambiado entre dos ejes;
-- Fallo den la codificacin del eje;
-- Mdulos de potencia defectuosos;
-- Resolver desajustado.
Efecto -- Robot se queda detenido.
Ayuda -- Reparar el fallo corespondiente en el circuito de regulacin.
1162 Texto del
mensaje
Control independiente de freno de eje auxiliar no habilitado
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1163 Texto del
mensaje
Acoplamiento de Eje no posible (--> DSE/PM--Asignacin de Canal)
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1164 Texto del
mensaje
Proceso acoplamiento activo
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1165 Texto del
mensaje
Error en acoplamiento de eje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1166 Texto del
mensaje
Error en desacoplamiento de eje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1167 Texto del
mensaje
<Eje> desacoplamiento eje auxiliar
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
59 de 177
1168 Texto del
mensaje
<Eje> eje auxiliar desacoplado, movimiento no permitido
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1169 Texto del
mensaje
<Eje> eje auxiliar desacoplado, ajuste no permitido
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1170 Texto del
mensaje
Comando ASYPTP incluido en desacoplamiento eje auxiliar
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1171 Texto del
mensaje
Valor de $ASYNC_AXIS contiene desacoplamiento de ejes auxiliares
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1172 Texto del
mensaje
Valor no puede cambiarse, el programa esta seleccionado
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1173 Texto del
mensaje
Confirmar aviso de desviacin master--slave %1
Causa -- Diferencias de posicin entre maestro y esclavo sobrepasan el
lmite inferior
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Confirmar
1174 Texto del
mensaje
Confirmar alarma de desviacin master --Slave %1
Causa -- Diferencias de posicin entre maestro y esclavo sobrepasan el
lmite medio
Efecto -- Parada con frenado dinmico
Ayuda -- Confirmar, los accionamientos se sincronizan automticamente
Apndice
60 de 177
1175 Texto del
mensaje
Confirmar desviacin crtical master--slave %1
Causa -- Diferencias de posicin entre maestro y esclavo sobrepasa el lmite
superior
-- Prdida de ajuste del eje correspondiente
Ayuda -- Ajuste del eje con reloj
1176 Texto del
mensaje
Confirmar desviacin de velocidad master -- slave %1
Causa -- Diferencias de velocidad entre el maestro y el esclavo sobrepasan
el lmite
Ayuda -- Confirmar
1200 Texto del
mensaje
CONFIRMAR PARADA EMERGENCIA
Causa -- Hubo PARADA DE EMERGENCIA
Ayuda -- Confirmar el mensaje.
1201 Texto del
mensaje
VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE
TAMPON **
Causa -- La tensin del acumulador es demasiado baja para memorizacin.
Esperar para la desconexin hasta que el acumulador est suficien-
temente cargado.
Efecto -- Ninguno.
1202 Texto del
mensaje
CONFIRMAR RDW <nmero del eje> NO ARRANCA
Causa -- Mensaje como consecuencia del mensaje de estado RDW no
puede ser inicializado.
Interrogacin
Efecto
1203 Texto del
mensaje
CONFIRMAR DSE <nmero DSE> NO ARRANCA
Causa -- Mensaje como consecuencia del mensaje de estado DSE NO
ARRANCA.
Ayuda -- Reemplazar el codificador.
61 de 177
1204 Texto del
mensaje
CONFIRMAR DEFECTO CABLE DEL CODIF. <nmero del eje>
Causa -- Aviso como consecuencia del aviso de estado FALLA CABLE CO-
DIFICADOR.
1205 Texto del
mensaje
CONFIRMAR VIGILANCIA DE TIEMPO %1 DEL CICLO DE INTER-
POLACION <nmero DSE>
Causa -- Aviso como consecuencia del aviso de estado.
1206 Texto del
mensaje
CONFIRMAR ERROR DE SINCRONIZACION DSE <nmero del eje>
Causa -- El DSE, con regulacin activa, no ha recibido mando de avance du-
rante un ciclo de interpolacin.
Efecto
1207 Texto del
mensaje
CONFIRMAR ERROR DE TRANSMISION DSE--RDW <nmero
DSE>
Causa -- Rotura de cable entre RDW--DSE.
-- Fallo en la transmisin
Ayuda -- Controlar el blindaje del codificador.
-- Controlar la interfase serie DSE--RDW.
1208 Texto del
mensaje
CONFIRMAR REALIZAR AJUSTE <nmero del eje>
Causa -- Aviso como consecuencia del aviso de estado REALIZAR AJUSTE
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos
Ayuda -- Realizar ajuste
-- Confirmar.
Apndice
62 de 177
1209 Texto del
mensaje
CONFIRMAR LIBERACION GENERAL DE REGULACION
Causa -- La entrada $SERVO_RDY tena seal 0
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos
Ayuda -- Confirmar.
1210 Texto del
mensaje
CONFIRMAR LIBERACION GENERAL DE MOVIMIENTO
Causa -- La entrada $MOVE_ENABLE tena seal 0.
1211 Texto del
mensaje
CONFIRMAR LIMITE CARRERA SOFTWARE <direccin del movi-
Causa -- Se ha detectado un rebase de un lmite de carrera software.
Interrogacin -- Ciclicamente, no en el caso del movimiento manual especifico del
eje
Ayuda -- En caso necesario, confirmar el fallo, mover en sentido contrario.
1212 Texto del
mensaje
CONFIRMAR PROTECCION OPERADOR
Causa -- En el modo de servicio AUTOMATICO o EXTERNO, ha sido acti-
vada la proteccin del operador.
Ayuda -- Confirmar el mensaje. (El robot puede ser nuevamente arrancado
en los modos de servicio AUTOMATICO o EXTERNO.)
1213 Texto del
mensaje
CONFIRMAR STOP PASIVO <RST o KCP>
Causa -- Causante del stop pasivo ha confirmado el aviso STOP PASIVO.
Ayuda -- Confirmar el mensaje. (la confirmacin slo es posible con aparato
activo.)
1214 Texto del
mensaje
CORTE DE TENSION
Causa -- Ha sido desconectada la tensin del armario. Cado de tensin en la
red de alimentacin.
Interrogacin
Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria, memorizacin de
los datos de ajuste, archivo de todos los datos sobre el disco duro.
Ayuda -- Controlar la tensin de la red.
63 de 177
1215 Texto del
mensaje
<Nombre del comando> <ejecucin>
Causa -- Se ha finalizado la ejecucin del comando OBJH.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Ninguno.
1216 Texto del
mensaje
QUIT ERROR EN UNIDADES COMUNES <nmero del eje> NR.: **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1217 Texto del
mensaje
CONFIRMAR. SBX -- ENTRADA UMP ENCHUF.
Causa -- Safetybox reconoci un fallo en la entrada de la seal UMP enchu-
fada
Efecto -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos
Ayuda -- Confirmar
1218 Texto del
mensaje
CONF. SBX -- ENTRADA UMP SITUADA
Causa -- Safetybox reconoci un fallo en la seccin de la entrada de posicin
fija.
Efecto -- Parada por rampa. Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Confirmar.
1219 Texto del
mensaje
CONF. SBX -- UMP ENCHUFADA
Causa -- El software reconoci en la evaluacin bicanal de la seal UMP
enchufada, que ambos canales (inteffaz MPC y Safetybox) presen-
tan estados diferentes.
Ayuda -- Confirmar.
1220 Texto del
mensaje
CONFIRMAR PARADA EMERG. POR AJUSTE DE ENCODER
Causa -- Pulsar el softkey para ajuste de codificador.
Interrogacin -- En la instruccin $TURN.
Efecto -- Parada por efecto generador.
-- Salida $ALARM_STOP 0--SignalParada por rampa.
Ayuda -- Pulsar dos veces la tecla Recall.
Apndice
64 de 177
1221 Texto del
mensaje
CONFIRMAR MODULO POTENCIA <nmero del ejej> MAL O NO
CONECTADO
Causa -- El eje no est conectado al mdulo de potencia, o est erronea-
mente conectado.
Ayuda -- Enchufar correctamente el eje.
1222 Texto del
mensaje
CONFIRMAR FALLO DE FRENO <nmero del eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1223 Texto del
mensaje
CONFIRMAR BAJO VOLTAGE <mdulo de potencia>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1224 Texto del
mensaje
CONFIRMAR SOBREVOLTAGE <mdulo de potencia>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1225 Texto del
mensaje
CONFIRMAR SOBRECORRIENTE <nmero del eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1226 Texto del
mensaje
CONFIRMAR LLAVE--E <2 o 7> CERRADA
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1227 Texto del
mensaje
CONFIRMAR LLAVE--E <2 o 7> ABIERTA
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
65 de 177
1228 Texto del
mensaje
CONFIRMAR TIEMPO CONEXION RESISTENCIA DE CARGA **
Causa -- La energa del eje a frenar fue demasiado grande.
Interrogacin
Ayuda -- Contactor de lastre del mdulo de potencia defectuoso.
-- Rampa de frenado en el programa demasiado aguda.
1229 Texto del
mensaje
CONFIRMAR WATCHDOG MODULO DE POTENCIA <nmero>
Causa -- El perro guardin (watchdog) en el mdulo de potencia ha decado.
El perro guardan es activado cada 0,125 ms desde el DSE.
Ayuda -- Bsqueda del fallo en la zona del DSE y del mdulo de potencia.
1230 Texto del
mensaje
CONFIRMAR SOBRETEMPERATURA RESISTENCIA DE CARGA
<nmero>
Causa -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. En el programa de
desplazamiento se acelera y se frena cclicamente sin pausa.
Ayuda -- Insertar tiempos de espera en el programa. Reducir las aceleraciones.
1231 Texto del
mensaje
CONFIRMAR SOBRETEMPERATURA ARMARIO **
Causa -- La temperatura del armario ha sobrepasado el lmite permitido.
Ayuda -- Disminuir la temperatura exterior.
-- Modificar el lugar de instalacin.
-- Controlar los ventiladores.
-- Limpiar el intercambiador de calor.
1232 Texto del
mensaje
CONFIRMAR CABLE DE MOTOR %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1233 Texto del
mensaje
CONF.FALLO DEL SENSOR DE TEMPERATURA DEL DISIPADOR
<nmero del eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
Apndice
66 de 177
1234 Texto del
mensaje
CONF. FALLO DEL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE. <nmero del
eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1235 Texto del
mensaje
CONFIRMAR PARAMETRO DE UNIDADES <nmero del eje> INVALI-
DOS
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1236 Texto del
mensaje
CONF. FALLO EN SENSOR DE TEMP. MOTOR <nmero del eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1237 Texto del
mensaje
CONF. PARAMETROS DE UNIDADES ERRONEOS <nmero del eje>
**
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1238 Texto del
mensaje
CONF. ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA <eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1239 Texto del
mensaje
CONFIRMAR ERROR DE SINCRONIZACIN EN UNIDAD <eje>
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1240 Texto del
mensaje
CONFIRMAR <eje> SIN TENSIN
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
67 de 177
1241 Texto del
mensaje
Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor <String> des-
pues de <String> seg excedido de 100 %
Causa -- Eje sobrecargado. El valor para el lmite superior de corriente est
determinado por el dato de mquina $CURR_MON[].
1242 Texto del
mensaje
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1243 Texto del
mensaje
Linea %1 en %2 demasiado larga. Debe acortarse
Causa -- Una lnea de programa demasiado larga fue recortada para evitar
una destruccin del resto del programa.
Interrogacin -- Es generado durante la compilacin de las lneas.
Efecto -- La lnea es recortada. El programa se mantiene.
Ayuda -- Corregir la lnea errnea en el modo del experto.
1244 Texto del
mensaje
Cargando %1 servo--paramentros %2
Causa -- Lectura de los parmetros de servo finalizada.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1245 Texto del
mensaje
Confirmar perturbacin en Servo bus %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1246 Texto del
mensaje
Confirmar perturbacin en servo--bus %1, guarda de datos automatica
no posible
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1247 Texto del
mensaje
Confirmar perturbacin en servo--bus %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
Apndice
68 de 177
1248 Texto del
mensaje
Confirmar perturbacin en servo--bus %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1254 Texto del
mensaje
Confirmar fallo en el ventilador del PC
Causa -- El nmero de revoluciones del ventilador del PC se encontraba de-
bajo del lmite de alarma, y se encuentra ahora nuevamente en el
rango nominal
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Confirmar
1255 Texto del
mensaje
Confirmar Ixt Servo drive %1 valor excedido de %2%%.
Causa -- Cuando sobre un regulador de un accionamiento al valor de adver-
tencia Ixt declarado ha sido sobrepasado, entonces el robot debe
ser detenido; caso contrario, el regulador del accionamiento se des-
conecta al sobrepasar el valor mximo del 100 %.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1300 Texto del
mensaje
ERROR DE PARIDAD
Causa -- Paridad mal definida.
Interrogacin -- Durante la transmisin.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Controlar el ajuste de paridad en la unidad de control y en la maleta de
programacin (PC).
1301 Texto del
mensaje
ERROR DE PROCEDIMIENTO
Causa -- Error de transferencia en el procedimiento con LSV2, que no ha
sido detectado por el control de paridad.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Repetir la transmisin.
-- Aumentar el contador de repeticin de procedimiento.
-- Controlar los cables.
1302 Texto del
mensaje
CANAL INCOMUNICADO
Causa -- Rebase de tiempo de control de procedimiento.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Aumentar el tiempo de control de procedimiento.
69 de 177
1303 Texto del
mensaje
REBASE SCC
Causa -- Velocidad de transmisin en baudios demasiado elevada (SCC
Serial Communication Controller).
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Reducir la velocidad de transmisin en baudios.
1304 Texto del
mensaje
NO PERMITIDO REFERENCIAR EJE <nmero del eje>
Causa -- Un eje no incremental debe ser referenciado.
Interrogacin -- En el referenciado individual del eje.
Efecto -- El eje indicado no es referenciado.
Ayuda -- Ajustar el eje.
1305 Texto del
mensaje
RST POSICION CONMUTADOR NO VALIDA
Causa -- Se han arrancado demasiados procesos de transmisin (es posible
arrancar hasta un mximo de 4 procesos de transmisin.)
Interrogacin -- En la transmisin.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Esperar hasta que finalice un proceso.
-- Detener un proceso.
1306 Texto del
mensaje
UNIDAD NO PREPARADA PARA EL SERVICIO
Causa -- Cable defectuoso o no enchufado.
-- Aparato desconectado (por ej. impresora).
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Controlar cable y aparato.
1307 Texto del
mensaje
ERROR DE FORMATO
Causa -- Fallo del hardware en la I--CPU.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Si este aviso aparece repetidas veces, cambiar la tarjeta (CPU de
interfase).
1308 Texto del
mensaje
CANAL NO PERMITIDO EN MODO COMANDO
Causa -- El comando no apoya a ningn canal.
Ayuda -- Ninguno.
Apndice
70 de 177
1309 Texto del
mensaje
OBJETO NO EXISTENTE
Causa -- Objetos no existentes en la ACR, no pueden ser seleccionados.
Ayuda -- Seleccin de un objeto incorrecto.
1310 Texto del
mensaje
DEMASIADOS OBJETOS SELECCIONADOS
Causa -- Han sido seleccionados demasiados objetos.
Ayuda -- Seleccionar cantidad permitida de objetos (aprox. 150).
1311 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> COPIA INCORRECTA
Causa -- En la compilacin de lneas se han detectado fallos.
Efecto -- Error de comunicacin en el objeto.
Ayuda -- Corregir el objeto.
1312 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> OCUPADO
Causa -- No se tiene acceso al objeto en este estado (objeto ya ocupado).
-- El mdulo no puede ser vinculado dado que, por lo menos, uno de
los objetos del mdulo est ocupado.
Ayuda -- Ninguno.
1313 Texto del
mensaje
INDICACIONES ERRONEAS
Causa -- En COPY no han sido definidas las indicaciones de fuente y des-
tino.
Ayuda -- Indicar fuente y destino en forma correcta.
1314 Texto del
mensaje
INDICACIONES NO PERMITIDAS
Causa -- Extensin no concordante.
-- copy *.* (copy *.* slo permitido sobre un catlogo).
Ayuda -- Indicar correctamente la extensin.
71 de 177
1315 Texto del
mensaje
<Nombre del mdulo> NO ES UN MODULO
Causa -- El nombre es de un directorio.
Ayuda -- Indicar otro mdulo.
1316 Texto del
mensaje
Valor de runtime para el Trigger en subprograma no permitido
Causa -- En el subprograma se define un disparo, que eventualmente se activa
recin en el programa principal. Si en la asignacin del disparo se
asignan LZD, stos no son vlidos en el instante de conmutacin.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del programa.
Efecto -- Parada por rampa, bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Modificar el programa, utilizar solo variables globales, confirmar el
mensaje.
1317 Texto del
mensaje
Los archivos de sistema no pueden ser borrados!
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1318 Texto del
mensaje
DESCRIPCION DEL OBJETO NO EVALUABLE
Causa -- Con COPY desde el exterior, se ha recibido una informacin de
mdulo no evaluable.
Ayuda -- Controlar el software de interfase.
1319 Texto del
mensaje
<Objeto> INCORREGIBLE
Causa -- Se ha indicado una extensin errnea (slo DAT permitido).
-- Se ha intentado transmitir o editar un fichero protegido.
Ayuda -- Seleccionar la lista de datos.
-- Colocar el interruptor INIT sobre la I--CPU en pos 3.
1320 Texto del
mensaje
EXTENSION NO PERMITIDA
Causa -- En un comando se ha indicado errneamente una extensin (por ej.
compilar otto.src).
Ayuda -- Corregir la instruccin.
Apndice
72 de 177
1321 Texto del
mensaje
<Trayectoria> NO ES UN DIRECTORIO
Causa -- El comando contiene un subdirectorio (por ej. dir /R1/otto/abc, /abc
no est permitido).
Ayuda -- Corregir el comando.
1322 Texto del
mensaje
<Mdulo> NO VINCULADO
Causa -- UNLINK sobre un objeto que no es un programa.
Ayuda -- Ninguno.
1323 Texto del
mensaje
INDICACION <trayectoria> NO PERMITIDA
Causa -- Se ha indicado un trayecto, un nombre de mdulo o una extensin
errnea.
1324 Texto del
mensaje
<Objeto> INEXISTENTE
Causa -- Se ha llamado un objeto no existente.
Ayuda -- Definir el objeto.
1325 Texto del
mensaje
<Objeto> NO ELABORABLE
Causa -- Se ha querido tener acceso a un objeto ya ocupado.
Ayuda -- Liberar el objeto (/R1/CONFIG>DAT).
1326 Texto del
mensaje
<Objeto> : <cantidad de fallos> ERROR EN LA COMPILACION
Causa -- Durante la compilacin general, se ha reconocido en el objeto indi-
cado, la cantidad de errores indicados.
Ayuda -- Corregir los errores.
1327 Texto del
mensaje
<Mdulo> ERROR EN LA VINCULACION
Causa -- Durante la vinculacin se ha reconocido un error en el mdulo
indicado.
Ayuda -- Consultar la lista de errores del mdulo indicado y subsanar los
mismos.
73 de 177
1328 Texto del
mensaje
OBJETO INCORRECTO
Causa -- El mdulo para el clculo de TTS no es correcto.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda
1329 Texto del
mensaje
NO ES POSIBLE ACCESO SOBRE VARIABLE IMPORTADA
Causa -- El trayecto de bsqueda no ha sido ampliado a la lista de datos ex-
terna.
Ayuda -- Extender el trayecto de bsqueda.
1330 Texto del
mensaje
OBJETO FUENTE Y DESTINO IDENTICOS
Causa -- Las indicaciones de fuente y destino describen el mismo objeto.
Ayuda -- Ninguno.
1331 Texto del
mensaje
<Mdulo> INCORRECTO
Causa -- En la vinculacin se ha seleccionado un mdulo incorrecto.
Ayuda -- Subsanar el error en el mdulo indicado (realizar la COMPILACION).
1332 Texto del
mensaje
RESET NECESARIO DEBIDO A SELECCION DE PASO
Causa -- Seleccin de paso en un programa de interrupcin.
Interrogacin -- En la ejecucin del programa en la salida de interrupcin.
Efecto
Ayuda -- Reset.
1333 Texto del
mensaje
<Objeto> NO SE PUEDE BORRAR
Causa -- El objeto no se puede borrar, porque est protegido contra sobrees-
critura.
Ayuda -- Ninguno.
1334 Texto del
mensaje
MAS DE 16 INTERRUPCIONES DEFINIDAS
Causa -- La instruccin de programa INTERRUPT ON no puede activar ms
de 16 interrupciones definidas. Pero se han definido ms.
Ayuda -- Activar las interrupciones individualmente.
Apndice
74 de 177
1335 Texto del
mensaje
<Mdulo> SELECCIONADO
Causa -- El programa no se puede desvincular, el mdulo ha sido seleccio-
nado con RUN.
Ayuda -- Interrumpir el procesamiento del programa (CANCEL).
1336 Texto del
mensaje
CORRECCION SOLO EN LISTAS DE DATOS
Causa -- COR slo est permitido en la lista de datos.
Ayuda -- Seleccionar lista de datos.
1337 Texto del
mensaje
INDICACIONES DEMASIADO COMPLEJAS
Causa -- Copiado de un canal a otro (no admisible en SWP1).
Ayuda -- Ninguno.
1338 Texto del
mensaje
PASO INCORREGIBLE
Causa -- No es posible realizar el clculo TTS o BASE (TTS = coordenadas
rectangulares sobre la trayectoria acopladas a la herramienta).
Efecto -- Ninguno.
Ayuda
1339 Texto del
mensaje
MENSAJE EXTERNO DESCONOCIDO
(<Nmero externo de mensaje>)
Causa -- Un mensaje externo (por ej. de la CPU de interfase, PSX) no pudo
ser traducido en un mensaje RCX.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Confirmar.
1340 Texto del
mensaje
SISTEMA DE REFERENCIA NO PERMITIDO
Causa -- Con las teclas de direccin, no se permite la cinemtica en este sis-
tema de referencia, en manual.
Interrogacin -- En el arranque.
-- En el uso de las teclas de direccin de movimiento.
Efecto
Ayuda -- Conmutar a otro sistema de referencia (TRANSSYS).
1341 Texto del
mensaje
DEFINICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA INCOMPLETO
Causa -- Por lo menos un Frame, el cual es necesario para el clculo de la
matriz de referencia, todava no ha sido asignado.
Interrogacin -- En comando de movimientos cartesianos (por ej. MOVE, PTP, LIN).
Efecto
75 de 177
Ayuda
1342 Texto del
mensaje
ERROR CAMPO DE TRABAJO
Causa -- Se ha rebasado el lmite de campo de trabajo.
1343 Texto del
mensaje
LLAMADA SYNC() NO PROGRAMADA !
Causa -- La aplicacin no reaccion en IRSTOPMESS al fichero $Power--Fail
con la llamada de la funcin SYNC().
Interrogacin -- En la cada de tensin.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Corregir el programa de aplicacin.
1344 Texto del
mensaje
SISTEMA DE ROBOT NO EXISTENTE
Causa -- No se encuentra activado un segundo sistema de robot en los datos
de mquina (comando : $HOME = /R2).
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando
-- Durante la ejecucin del programa
Efecto -- En la ejecucin del comando:
-- El comando no es procesado
-- En la ejecucin del programa:
-- Parada por rampa;
Ayuda -- Modificar correspondientemente los datos de mquina
-- Confirmar.
1345 Texto del
mensaje
CAMBIAR SENTIDO DE REFERENCIA <nmero del eje> !
Causa -- En el referenciado de eje individual se ha pulsado la tecla de direc-
cin equivocada, dependiente del dato de mquina $DIR_CAL
-- Todos los ejes se encuentran ajustados.
Interrogacin -- En el referenciado.
Efecto -- El eje no puede ser referenciado en esa direccin.
Ayuda -- Referenciar en otra direccin.
1346 Texto del
mensaje
SECUENCIA DE REFERENCIADO NO PERMITIDA
Causa -- No se ha respetado la secuencia de referenciado (dependiendo del
dato de mquina $SEQ_CAL).
Efecto -- El eje no puede ser referenciado en esa direccin.
Ayuda -- Respetar la secuencia de referenciado.
Apndice
76 de 177
1347 Texto del
mensaje
ROBOT NO AJUSTADO
Causa -- Seleccin de un programa con el robot no ajustado.
-- Arranque de un programa con el robot no ajustado.
-- Durante la ejecucin del programa.
Efecto
Ayuda -- Ajustar el robot.
-- Confirmar.
1348 Texto del
mensaje
<Nmero del eje> EJE SINCRONIZADO
Causa -- En el referimiento de eje individual quiere referenciarse nuevamente
un eje ya referenciado.
Efecto -- El eje no es referenciado.
Ayuda -- Seleccionar el prximo eje no referenciado.
1349 Texto del
mensaje
ROBOT SINCRONIZADO
Causa -- Todos los ejes estn ajustados.
Interrogacin -- Durante el ajuste.
Efecto -- El robot est ajustado.
Ayuda -- Ciclicamente.
1350 Texto del
mensaje
COI ALCANZADA
Causa -- Al alcanzar la primera posicin en el programa del usuario, despus
del retorno a posicin ($POS_RET, $AXIS_RET, $POS_FOR,
$AXIS_FOR, etc.).
Interrogacin -- En el desplazamiento a coincidencia de paso.
Efecto -- Sealizar que la coincidencia de paso fue ejecutada.
Ayuda -- Ninguno.
1351 Texto del
mensaje
INTERRUPCION DE LA COMPENSACION DE DERIVA
Causa -- La compensacin de deriva fue interrumpida por un stop (Tecla de
stop, mensaje con generacin de stop).
Interrogacin -- De forma cclica mientras dure la compensacin de deriva.
Efecto -- La compensacin de deriva no fue exitosa
(Parada por efecto generador).
Ayuda -- Repetir la compensacin de deriva.
1352 Texto del
mensaje
<Nmero del eje> EJE BLOQUEADO
Causa -- Se ha intentado desplazar un eje en una direccin bloqueada (blo-
queo por lmite de carrera software).
Ayuda -- Liberar el eje desplazndolo en el sentido contrario.
77 de 177
1353 Texto del
mensaje
COMBINACION DE TECLAS NO PERMITIDA <KCP>
Causa -- Pulsar varias teclas al mismo tiempo en el KCP.
Efecto -- Operacin a travs del KCP momentneamente interrumpida.
Ayuda -- Soltar todas las teclas en el KCP.
1355 Texto del
mensaje
SE NECESITA PULSADOR DE HOMBRE MUERTO
Causa -- No se ha oprimido el pulsador de hombre muerto en el modo de
servicio T1 o T2 al pulsar la tecla de arranque o de direccin de mo-
vimiento.
Ayuda -- Oprimir el pulsador de hombre muerto.
1356 Texto del
mensaje
SE NECESITA TECLA DE ARRANQUE
Causa -- El comando START se realiz en forma textual.
-- Pero la ejecucin del comando necesita la tecla de arranque.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Pulsar la tecla de arranque.
-- Control superior externo: controlar la codificacin del pedido.
1357 Texto del
mensaje
SE NECESITA RESET
Causa -- RUN sobre un proceso en su estado final.
Efecto -- En la ejecucin del comando.
-- El comando no es procesado.
-- En la ejecucin del programa.
-- Parada por rampa.
Ayuda -- Resetear el programa con RESET.
-- En la ejecucin del programa debe confirmarse el aviso.
1358 Texto del
mensaje
SE NECESITA SELECCION
Causa -- No se ha seleccionado ningn programa y se ha pulsado la tecla de
arranque RUN sin indicacin de un trayecto de bsqueda y sin
seleccin de un programa.
Interrogacin -- Al pulsar la tecla de arranque.
-- En el comando RUN.
Ayuda -- Seleccionar un programa.
1359 Texto del
mensaje
TTS INCALCULABLE
Causa -- Interrupcin en la bsqueda del punto de direccin sobre la trayec-
toria (TTS = coordenadas rectangulares sobre la trayectoria acopla-
das a la herramienta ).
Efecto -- Ninguno.
Ayuda
Apndice
78 de 177
1360 Texto del
mensaje
SELECCION NO PERMITIDA
Causa -- El paso en el programa no existe.
Ayuda -- Seleccionar un nmero de paso correcto.
1361 Texto del
mensaje
STOP POR CONMUTACION A ORIGEN
Causa -- Durante una ejecucin o con una tecla de direccin pulsada, se ha
modificado la posicin de origen.
1362 Texto del
mensaje
STOP POR CAMBIO DE MODO DE OPERACION
Causa -- Los procesos activos se detienen con un cambio de modo de servi-
cio.
Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria.
1363 Texto del
mensaje
CONSOLA OPERACION BLOQUEADA
Causa -- El comando no puede ser ejecutado porque la consola de operacin
no cumple con las condiciones de estar activo.
-- Para RST y KCP en posicin, es necesario servicio AUT.
-- Para un KCP que no est en posicin, es necesario el servicio T1
o T2.
c) Para unidad de mando superior, es necesario el modo de servicio
EXT.
Efecto -- El comando no puede ser ejecutado.
Ayuda -- Conseguir condiciones activas.
1364 Texto del
mensaje
Parmetro OUT no permitido
Causa -- En el disparo (trigger) con llamada de subprograma se transfiere el
parmetro de referenciado.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Corregir el programa, confirmar.
1365 Texto del
mensaje
Trigger para mov. lineal no permitido en PTP
Causa -- En movimientos PTP no estn permitidos disparosa sobre la
trayectoria.
Interrogacin --
Ayuda -- Corregir el programa, confirmar, arrancar nuevamente.
79 de 177
1366 Texto del
mensaje
Punto de destino cartesiano imposible de realizar
Causa -- En el robot de 5 ejes ($DEF_A$FIX = TRUE) y modo de paletizado
desactivado ($PALMODE = FALSE) solo pueden ejecutarse movi-
mientos PTP con punto de destino especfico de ejes.
Interrogacin -- En el interpretador de paso.
Ayuda --
1367 Texto del
mensaje
ESTADO ACTIVO NECESARIO
Causa -- El comando dado slo puede provenir de una consola de operacin
activa. (Modo de servicio T1, T2, AUT).
Ayuda -- Activar la consola de operacin.
1368 Texto del
mensaje
<Aparato de operacin> EN ESTADO ACTIVO
Causa -- La consola o aparato de operacin est en estado activo.
Ayuda -- Desactivar la consola o aparato de operacin.
1369 Texto del
mensaje
ACTIVO SOLAMENTE PERMITIDO EN <modo de servicio>
Causa -- Para RST y KCP situado en posicin se requiere modo de servicio
AUT.
-- Para KCP no situado en posicin se requiere modo de servicio T1 o
T2.
-- Para unidad de mando superior se requiere modo de servicio EXT.
Ayuda -- Indicar el modo de servicio correcto.
1370 Texto del
mensaje
STOP PASIVO
Causa -- Stop de un aparato pasivo (el aviso slo se presenta cuando se ha
detenido un proceso activo).
Ayuda -- Confirmar el mensaje. (El aviso slo puede confirmarse desde el
causante, aunque est en estado pasivo).
1371 Texto del
mensaje
ACTIVAR STOP POR MODO PASIVO
Causa -- Con la tecla de arranque o tecla de direccin pulsada, en los modos
de servicio T1 o T2, la consola o aparato de operacin ha sido de-
clarado pasivo, igual que en el caso de un desplazamiento a coinci-
dencia de paso (COI).
Ayuda -- Activar la consola o aparato de operacin.
Apndice
80 de 177
1372 Texto del
mensaje
PROCESO ACTIVO
Causa -- Durante un proceso activo se ha intentado arrancar un comando
activo.
Ayuda -- Espera a la finalizacin de la ejecucin.
-- Parada de la elaboracin activa
-- En la ejecucin del programa debe confirmarse el aviso.
1373 Texto del
mensaje
PROCESO OCUPADO
Causa -- El programa ya ha sido seleccionado.
Ayuda -- Borrar el programa ya seleccionado. En la ejecucin del programa el
aviso debe confirmarse.
1374 Texto del
mensaje
PROCESO BLOQUEADO
Causa -- Todos los procesos seleccionados tienen el modo de transcurso de
programa BLOCKED o uno no bloqueado ha finalizado.
Ayuda -- Modificar el modo de transcurso del programa.
1375 Texto del
mensaje
COMANDO NO PERMITIDO
Causa -- El comando no est permitido es desconocido.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Declarar correctamente el comando.
1376 Texto del
mensaje
COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS
Causa -- Se ha presentado un mensaje que lleva al bloqueo de los comandos
activos.
Ayuda -- Confirmar el mensaje presente en la ventana de mensajes.
81 de 177
1377 Texto del
mensaje
EJECUCION DE COMANDOS NO ESTA LIBERADA
Causa -- Un comando anterior todava se encuentra en ejecucin.
Ayuda -- Cancelar el comando. Esperar hasta que el comando anterior finalice
su ejecucin.
1378 Texto del
mensaje
COMANDO NO ESTA EN ELABORACION
Causa -- El comando a cancelar ya finaliz la ejecucin.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Ninguno.
1379 Texto del
mensaje
COMANDO INTERUMPIDO
Causa -- El comando fue interrumpido.
-- Durante la edicin, antes de activar el comando correspondiente
(ERASE,GET,FIND) se ha seleccionado por parte del editor cance-
lar sobre la superficie de operacin.
-- Durante la edicin.
Efecto
Ayuda
1380 Texto del
mensaje
FONDO OCUPADO POR <aparato de operacin>
Causa -- El segundo plano ha sido ocupado por otro operador en forma
exclusiva.
Efecto -- El segundo plano no puede ser ocupado con exclusividad.
Ayuda -- Quitar la exclusividad del aparato de operacin indicado.
-- Completar las declaraciones en el fichero $OPTION.DAT.
1381 Texto del
mensaje
FONDO OCUPADO
Causa -- En el fondo se est ejecutando un comando.
Ayuda -- Cancelar el comando.
Esperar hasta que el comando actual finalice su ejecucin.
1382 Texto del
mensaje
INTERRUPCION
Causa -- BREAK ha sido repetido.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Ninguno.
Apndice
82 de 177
1383 Texto del
mensaje
** NO ES COPIA DE MEMORIA
Causa -- Al escribir un bloque de datos (un fichero recibido por la unidad de
control, o bien, un fichero temporario generado por el server) se ha
detectado que no hay capacidad suficiente en la memoria. El fichero
ejecutado es borrado.
Interrogacin
Efecto -- El fichero actualmente en ejecucin es borrado.
Ayuda -- Procurar liberar lugar de memoria en la memoria a utilizar
(borrar ficheros que no se utilizan).
1384 Texto del
mensaje
PARAMETRO NO EVALUADO
Causa -- Sobre un programa ya seleccionado, ha sido ejecutado un comando
RUN con parmetros.
Efecto -- Los parmetros no son evaluados.
Ayuda -- Cancelar el programa y seleccionar nuevamente.
1385 Texto del
mensaje
ERROR DE PROTOCOLO
Causa -- Error en el software de protocolo del aparato de operacin o de salida.
Efecto -- El comando es interrumpido.
Ayuda -- Controlar el software de protocolos.
1386 Texto del
mensaje
Interrupcin--UP: maximo admisible 10
Causa -- Han sido indicados ms de 10 argumentos.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Reducir la cantidad de argumentos a la cantidad mxima permitida.
1387 Texto del
mensaje
VARIABLE DEMASIADO GRANDE
Causa -- La variable indicada en SHOW VAR o SET INFO es demasiado
compleja o demasiado grande (por ej. el campo es mayor que la
capacidad de presentacin en pantalla).
Ayuda -- Seccionar los requerimientos.
1388 Texto del
mensaje
<String> variable protegida en escritura en mdulo <String> lnea
<String>
Causa -- En un mdulo de programa se ha intentado escribir una variable
protegida contra sobreescritura.
Interrogacin -- En el servicio con el programa.
Efecto --
Ayuda --
83 de 177
1389 Texto del
mensaje
FALTA OPCION <nombre de la opcin >
Causa -- La opcin no ha sido registrada.
Ayuda -- Registrar la posicin.
1390 Texto del
mensaje
ANGULO CIRCULAR NO CONSIDERADO
Causa
Interrogacin
Efecto -- Ninguno.
Ayuda
1391 Texto del
mensaje
ACCESO A COMPONENTE NO PERMITIDO
Causa -- Acceso no permitido a una componente del protocolo de segui-
miento de avance o del proceso principal (por ej. SHOW VAR
$PRO_TRACE[5].NAME[2] ).
Ayuda
1392 Texto del
mensaje
PROTECCION DE ESCRITURA POR ESTADO DEL PROCESO
Causa -- Acceso de escritura a una variable $ con un estado de proceso no
permitido (activo, no activo, RC--Ready).
Ayuda -- Obtener un estado de proceso definido.
1393 Texto del
mensaje
PROTECCION DE ESCRITURA POR ESTADO DE LA CONSOLA
Causa -- Se ha intentado escribir sobre una variable $ con una declaracin
errnea del estado del aparato de operacin.
Ayuda -- Colocar el aparato de operacin en activo.
1394 Texto del
mensaje
PROTECCION DE LECTURA POR ESTADO DEL PROCESO
Causa -- Lectura de una variable $ en un estado de proceso no permitido
(activo, no activo, RC--Ready).
Ayuda -- Definir un proceso de estado permitido.
1395 Texto del
mensaje
PROTECCION DE LECTURA POR ESTADO DE LA CONSOLA
Causa -- Se ha intentado leer una variable $ con un declaracin errnea del
estado del aparato de operacin.
Ayuda -- Colocar el aparato de operacin en activo.
Apndice
84 de 177
1396 Texto del
mensaje
PROGRAMA NO VINCULADO
Causa -- Se ha seleccionado un programa no vinculado.
Interrogacin -- En la seleccin.
Ayuda -- Vincular el programa. En la ejecucin del programa debe confirmarse
el aviso.
1397 Texto del
mensaje
Memoria insuficiente para la lista de parmetros.
Causa -- Los parmetros de transmisin del programa requieren demasiada
capacidad de memoria.
Efecto --
Ayuda -- Confirmar el fallo, corregir el parmetro, seleccionar nuevamente el
programa.
1398 Texto del
mensaje
CONTROLAR SELECTOR RST !
Causa -- En la seleccin o bien, en el arranque desde otra unidad de opera-
cin, el selector en el RST no se encuentran en posicin RUN.
Ayuda -- Colocar el selector en la RST en posicin RUN.
1399 Texto del
mensaje
AVISO NO CONFIRMABLE
Causa -- Confirmacin de un aviso de estado.
Ayuda -- Ninguna. Preste atencin al mensaje.
1400 Texto del
mensaje
AVISO NO EXISTENTE
Causa -- Intento de una confirmacin textual de un mensaje no existente.
Efecto -- El comando no puede ser ejecutado.
Ayuda --
85 de 177
1401 Texto del
mensaje
ESTRUCTURA DE CONTROL PROXIMO PASO <nmero del paso>
Causa -- Seleccin en una estructura de control.
-- La estructura de control es abandonada cuando se ha reconocido
un final.
1402 Texto del
mensaje
SELECCCIONAR MODO DE PUESTA EN SERVICIO !
Causa -- Se ha indicado un comando, que slo est permitido en el modo de
puesta en servicio.
Interrogacin -- En todos los comandos del modo de puesta en servicio.
Ayuda -- Seleccionar el modo depuesta en servicio. Confirmar el mensaje.
1403 Texto del
mensaje
INTERRUPCION DE INSTRUCCION DE INTERRUPCION
Causa -- Instruccin de movimiento en un programa de interrupcin, ejecu-
tado despus de una parada por fallo. En un mdulo de interrupcin
llamado despus de un stop por fallo, no debe encontrarse ninguna
instruccin de movimiento.
Ayuda -- Modificar correspondientemente el mdulo de interrupcin.
-- Confirmar.
1404 Texto del
mensaje
Ordenes de edicin no permitidas.
Causa -- Ud. se encuentra en el modo Edicin sin seleccin implcita de paso
y recibi, despus de finalizar el paso actual de movimiento, una liber-
acin para el editor. El objeto est protegido contra sobreescritura.
Efecto --
Ayuda -- Observacin: ahora puede editarse.
1405 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> NO SE PUEDE ESCRIBIR
Causa -- El objeto est protegido contra sobreescritura.
Ayuda -- Controlar el estado del objeto por ej. separarlo o desactivarlo.
1406 Texto del
mensaje
ERROR EN INDICACION DEL TRAYECTO
Causa -- Falla en la indicacin del trayecto por ej. /R5.
Ayuda -- Controlar el trayecto de bsqueda y corregir.
Apndice
86 de 177
1407 Texto del
mensaje
Ordenes de edicin no permitidas, termine primero el movimiento.
Causa -- Ud. intent editar un programa, pero se encuentra en el modo Edi-
tar sin deseleccin implcita de paso.
El programa se encuentra todava en un paso de movimiento.
Efecto -- No puede efectuarse una edicin.
Ayuda -- Pulsar nuevamente la tecla de aranque, hasta que aparezca el men-
saje Comandos del editor nuevamente permitidos. A continuacin
puede editarse.
1408 Texto del
mensaje
ERROR DE COMPILACION DE LINEA O DECOMPILACION
Causa -- El mensaje se borrar proximamente.
Interrogacin
Efecto -- Ninguno.
Ayuda
1409 Texto del
mensaje
Instruccin trigger no disponible en *.SUB
Causa -- El disparo fue programado en el mdulo de interrupcin o bien, en
el mdulo SUB.
Efecto -- Detencin de la ejecucin del programa, bloqueo de todos los com-
andos activos.
Ayuda -- Corregir el programa, confirmar el mensaje.
1410 Texto del
mensaje
Linea de programa no existe
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1411 Texto del
mensaje
Linea seleccionada sin memoria: Proximo arranque borrara memoria
Causa -- La seleccin de paso est afuera del registro.
Interrogacin -- En la seleccin de paso.
Efecto -- Al pulsar la tecla de arranque, se borra la memoria tampn para el
movimiento en direccin inversa.
Ayuda -- Antes de pulsar la tecla de arranque, efectuar una nueva seleccin de
paso dentro del tampn. A continuacin puede seguirse con el movi-
miento en direccin inversa.
1412 Texto del
mensaje
ACELERACION DEL EJE NO PROGRAMADA <nmero del eje>
Causa -- Al dato de programa $ACC_AXIS no se le asign ningn valor.
Interrogacin -- En el arranque de un paso PTP.
Ayuda -- Modificar correspondientemente el programa.
87 de 177
1413 Texto del
mensaje
VELOCIDAD DEL EJE NO PROGRAMADA <nmero del eje>
Causa -- Al dato del programa $VEL_AXIS no se le asign ningn valor.
Interrogacin -- En el arranque de un paso PTP.
1414 Texto del
mensaje
ACELERACION DE TRAYECTORIA NO PROGRAMADA
Causa -- Al dato del programa $ACC.CP no se le asign ningn valor.
Interrogacin -- En el primer paso CP.
1415 Texto del
mensaje
ACELERACION DE TRAYECTORIA NO PROGRAMADA
Causa -- Al dato del programa $VEL.CP no se le asign ningn valor.
1416 Texto del
mensaje
ACELERACION DE ORIENTACION NO PROGRAMADA
Causa -- A los datos de mquina $ACC.ORI1 y $ACC.ORI2 no se les han
asignado valores.
1417 Texto del
mensaje
VELOCIDAD DE ORIENTACION NO PROGRAMADA
Causa -- A los datos de programa $VEL.ORI1 y $VEL.ORI2 no se les han
asignado valores.
1418 Texto del
mensaje
<X,Y,Z,A,B,C> BASE NO PROGRAMADA
Causa -- Al dato de programa $BASE no se le ha asignado valor
-- en un programa del usuario
-- despus de un borrado original de la unidad de control para un
comando cartesiano.
Interrogacin -- En un movimiento cartesiano.
Apndice
88 de 177
Ayuda -- En la ejecucin del comando.
-- Asignarle a $BASE un valor.
-- Modificar correspondientemente el programa.
1419 Texto del
mensaje
<X,Y,Z,A,B,C> HERRAMIENTA NO PROGRAMADA
Causa -- Al dato de programa $TOOL no se le ha asignado valor
-- en un programa del usuario
-- despus de un borrado original de la unidad de control para un
comando cartesiano.
Interrogacin -- En un movimiento cartesiano.
Ayuda -- En la ejecucin del comando.
-- Asignarle a $TOOL un valor.
-- Modificar correspondientemente el programa.
1420 Texto del
mensaje
APROXIMACION NO PROGRAMADA <criterio de posicionamiento
aproximado>
Causa -- A los datos del programa $APO.VEL, $APO.ROB, $APO.DIS
y/o $APO.ORI no le han sido asignado valores.
Interrogacin -- En el arranque del primer paso de movimiento con posicionamiento
aproximado.
1421 Texto del
mensaje
<File> : <cantidad> Error de compilacin
Causa -- Un fallo de compilacin debido a un tipo de dato desconocido puede
aparecer en tipos de datos globales de definicin propia y ENUMs.
Como consecuencia, la superficie de operacin debe provocar un
segundo Download.
Efecto -- Por causa de tipos globales, un segundo Download del fichero
puede salvar el fallo.
Ayuda -- La superficie de operacin filtra el nmero del fallo, y genera el se-
gundo Download para el fichero correspondiente.
89 de 177
1422 Texto del
mensaje
<$ variable> VALOR NO VALIDO
Causa -- Accseso de lectura a una variable que no ha sido inicializada, o no
tiene un valor vlido, por ej. lectura de $POS_INT fuera del pro-
grama de interrupcin.
Ayuda -- Modificar el programa.
1423 Texto del
mensaje
REBASE
Causa -- El valor no puede ser aceptado en el tipo de dato indicado, por ej.
asignacin de valor de una cifra > 255 a tipo de dato char.
Ayuda -- Modificar el tipo de dato. En la ejecucin del programa, confirmar el
aviso.
1424 Texto del
mensaje
REBASE APILAMIENTO DE PROGRAMA
Causa -- Se ha rebasado la profundidad de apilamiento para subprogramas y
funciones.
1425 Texto del
mensaje
INSTRUCCION NO PERMITIDA
Causa -- Instruccin de programa no permitida como comando.
-- Instruccin de programa, permitida solamente en un programa de
interrupcin.
Apndice
90 de 177
1426 Texto del
mensaje
APILAMIENTO DE SELECCION DEMASIADO GRANDE
Causa -- Se ha rebasado la profundidad de apilamiento de variables.
Ayuda -- Modificar la variable.
1427 Texto del
mensaje
$OUT_C[N] NO ESTA PERMITIDO EN PROGRAMAS DE
INTERRUPCION
Causa -- En este lugar una instruccin no permitida
Interrogacin --
Ayuda -- Modificar el fichero SRC y confirmar el mensaje.
1428 Texto del
mensaje
VALOR DE FUNCION NO DEFINIDO
Causa -- En el mdulo de funciones falta la instruccin RETURN.
Interrogacin -- En el programa.
Efecto -- Parada por rampa (bloqueo de todos los comandos activos).
Ayuda -- Insertar la instruccin RETURN.
1429 Texto del
mensaje
CADENA DE CARACTERES DEMASIADO LARGA
Causa -- En una asignacin de valores a campos, la cadena de caracteres
est compuesta de ms caracteres que los que cuenta el campo.
1430 Texto del
mensaje
<Interrupt o Trigger> INTERRUPCION NO DEFINIDA
Causa -- Se ha conectado una interrupcin no definida.
Ayuda -- Definir la interrupcin.
91 de 177
1431 Texto del
mensaje
IMPOSIBLE SELECCIONAR
Causa -- Posiblemente no exista el fichero o se le asign el atributo oculto
(hidden).
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Controlar si exsiste el fichero (por ej. si un objeto debe ser abierto en
el modo de visualizacin) o si posee el atributo oculto (hidden).
1432 Texto del
mensaje
CANTIDAD MAX. DE INTERRUPCIONES DEFINIDAS
Causa -- Se han definido ms de 32 interrupciones.
1433 Texto del
mensaje
CANTIDAD MAX. DE INTERRUPCIONES ACTIVADAS
Causa -- Han sido activadas mas de 8 interrupciones.
1434 Texto del
mensaje
DESTINO NO ALCANZADO
Causa -- En seleccin a un paso CIRC con ngulo de crculo, no es posible
obtener el contorno. En el arranque se realiza un desplazamiento
LIN al punto de destino programado.
Efecto -- El prximo desplazamiento tambin es un movimiento COI.
Ayuda -- Ninguno.
1435 Texto del
mensaje
LECTURA NO AUTORIZADA
Causa -- Fue leda una variable $, no permitida en el tipo de interpretador
seleccionado.
Apndice
92 de 177
Ayuda -- En la ejecucin del programa debe confirmarse el aviso.
1436 Texto del
mensaje
DISCO FLEXIBLE PROTEGIDO
Causa -- Proteccin contra escritura activado.
Interrogacin
Efecto -- El disquete no puede ser escrito.
Ayuda -- Quitar la proteccin de escritura.
1437 Texto del
mensaje
RETORNO A POSICION !
Causa -- En el retorno de un programa de interrupcin no se alcanz COI.
Antes de finalizar el programa de interrupcin debe volverse a la
posicin de interrupcin, por ej.con LIN $POS_RET.
1438 Texto del
mensaje
UNIDAD DE ARCHIVO NO LISTA : **
Causa -- Falta disquete o disquetera defectuosa.
Interrogacin
Efecto -- No puede efectuarse el archivado sobre disquete.
Ayuda -- Colocar el disquete en la disquetera;
-- Controlar la disquetera.
1439 Texto del
mensaje
<Nombre de la variable> ARGUMENTO NO PERMITIDO
Causa -- En la funcin existe por lo menos un argumento no permitido, por
ej. SQRT (valor negativo).
Interrogacin -- En la interpretacin de funciones C.
1440 Texto del
mensaje
IDENTIFICACION DE LA MAILBOX NO PERMITIDA
Causa -- En la funcin C MBX_REC se ha indicado una MBX_ID falsa.
Interrogacin -- En la interpretacin de MBX_REC.
93 de 177
1441 Texto del
mensaje
PRIORIDAD DE INTERUPCION NO PERMITIDA
Causa -- Prioridad de interrupcin mayor de 128 o menor que 1.
1442 Texto del
mensaje
SEQUENCIA DE INSTRUCCION IMPOSIBLE CON APROXIMA-
CION.
Causa -- Entre dos pasos de movimientos con posicionamiento aproximado,
se ha programado DRIFT, $TOOL o $FILTER.
Efecto -- Los pasos de movimiento no se realizan con posicionamiento
aproximado.
1443 Texto del
mensaje
MOVIMIENTO DE ARRANQUE NO PERMITIDO
Causa -- El primer paso de movimiento en el programa es relativo.
-- El primer paso de movimiento en el programa no est completa-
mente programado, por ej. PTP [por ej. 33.33].
Efecto -- No se realiza el movimiento programado.
1444 Texto del
mensaje
INDICE DE CAMPO NO PERMITIDO
Causa -- En el acceso de un elemento de campo no permitido.
Apndice
94 de 177
1445 Texto del
mensaje
POSICION DEL ROBOT NO PERMITIDA
Causa -- Despus del retorno a posicin con LIN el estado de los ngulos no
coincide con el estado del paso programado.
-- Realizar el retroceso a posicin mediante PTP.
1446 Texto del
mensaje
ASIGNACION DE VALOR NO PERMITIDA
Causa -- Asignacin de valor no permitida en variables predefinidas, por ej.
$SPEED.ORI1 <= 0.0 o $SPEED_MA.ORI1.
-- Asignaciones de $BASE o $TOOL no permitida para la cinemtica.
1447 Texto del
mensaje
PUNTO IMPOSIBLE DE ALCANZAR FIN. SOFT <direccin del movi-
Causa -- El punto de destino no puede ser alcanzado por el final de carrera
software.
1448 Texto del
mensaje
<Nombre> NO EXPLICITO
Causa -- El nombre del vaciado de memoria indicado contiene comodines.
Por expancin de estos comodines, resultan varios nombres de fi-
cheros que son vlidos. Pero sto no est permitido.
Interrogacin
Efecto -- No se ejecuta la transmisin de datos.
Ayuda -- Indicar un nombre unvoco.
95 de 177
1449 Texto del
mensaje
<$ variable> VARIABLE PROTEGIDA EN ECRITURA
Causa -- Acceso de escritura a una variable protegida en escritura, por ej.
$POS_ACT.
1450 Texto del
mensaje
TRANSFORMACION NO CONFIGURADA
Causa -- Fue asignada $BASE o $TOOL, sin que se haya proyectado una
transformacin.
1451 Texto del
mensaje
DIVISION POR 0
Causa -- Un valor debe ser dividido por 0.
Ayuda -- Corregir el programa.
1452 Texto del
mensaje
Movimiento hacia atrs no activo.
Causa -- La ejecucin del porgrama hacia atrs est desactivada
($VW_BACKWARD = FALSE).
Interrogacin -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS.
Efecto -- El comando fue denegado.
Ayuda -- Colocar la variable $VW_BACKWARD en TRUE.
Apndice
96 de 177
1454 Texto del
mensaje
IMPOSIBLE REARRANCAR
Causa -- BSTEP
Efecto -- Ninguno.
Ayuda
1455 Texto del
mensaje
NO PERMITIDO EN ESTE MODO DE EDICION
Causa -- En el modo de protocolizacin del editor, se ha indicado un
comando que modifica el objeto.
-- En el modo de correccin de datos se ha intentado borrar un bloque
de pasos, o copiar o borrar un paso compuesto de una sola lnea.
Interrogacin -- En el editor.
Efecto -- La accin no es ejecutada.
Ayuda -- Editar en el modo de edicin completo.
1456 Texto del
mensaje
Puntos de inicio y final de trayectoria iguales
Causa -- La distancia entre punto de partida y de destino es demasiado
pequea.
Interrogacin -- En preparacin.
-- Bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Programar nuevamente el punto de partida, o bien, el de destino;
-- Confirmar.
1457 Texto del
mensaje
Puntos de inicio y auxiliares de la trayectoria identicos
Causa -- Distancia del punto de partida al punto intermedio demasiado
pequea.
Ayuda -- Programar nuevamente el punto de partida, o bien, el punto
intermedio.
1458 Texto del
mensaje
Puntos auxiliar y final de la trayectoria identicos
Causa -- Distancia del punto intermedio al punto de destino demasiado
pequea.
Ayuda -- Programar nuevamente el punto intermedio, o bien, el punto de destino.
1459 Texto del
mensaje
Movimiento hacia atrs no posible: subrutina finalizada
Causa -- Se ha intentado efectuar un movimiento en sentido inverso, que se
encuentra dentro de un subprograma ya ejecutado.
En este subprograma no es posible efectuar un movimiento en
avance. Por ello tambin se encuentra bloqueado el movimiento
hacia atrs.
Interrogacin -- Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs.
97 de 177
Ayuda -- Mover hacia adelante.
1460 Texto del
mensaje
Borrando trayectoria: imposible ir hacia atrs
Causa -- Se ha editado, o se ha efectuado una seleccin de paso en un lu-
gar, el cual es desechado por el registro.
A partir de este momento, no es posible efectuar un movimiento en
sentido inverso.
Interrogacin -- Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs.
Ayuda -- Mover hacia adelante.
1462 Texto del
mensaje
ERROR DE SINTAXIS EN EL COMANDO
Causa -- El comando contiene un error de sintax.
1463 Texto del
mensaje
OBJETO NO PREPARADO
Causa -- El programa no puede ser ejecutado por el editor.
Ayuda -- Seleccionar el programa con edit.
1464 Texto del
mensaje
$OUT_C[N] NO ESTA PERMITIDO EN MODULOS SUBMIT
Interrogacin --
1465 Texto del
mensaje
SOLO SE PERMITEN 8 $OUT_C[N] ASIGNACIONES POR
MOVIMIENTO
Interrogacin --
1468 Texto del
mensaje
TECLA NO ASIGNADA
Causa -- Haber pulsado una tecla sin asignacin de una tecla de softkey de
funciones, dentro del manejo guiado.
Interrogacin -- Al pulsar una tecla de softkeys.
-- Al pulsar una tecla de funciones.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Ninguno.
Apndice
98 de 177
1472 Texto del
mensaje
TECLA NO AUTORIZADA
Causa -- En una operacin textual se ha pulsado una tecla no permitida (por
ej. una tecla de softkey).
-- En una operacin guiada se ha operado con una tecla alfanumrica
sin tener un cuadro de entrada.
Interrogacin -- Al pulsar una tecla.
Efecto -- La declaracin no es registrada.
Ayuda -- Confirmar.
1474 Texto del
mensaje
IMPOSIBLE CAMBIAR SENTIDO
Causa
Efecto -- Ninguno.
Ayuda
1477 Texto del
mensaje
NO HAY PROCESO PRINCIPAL
Causa -- Ha sido seleccionado cuadro de tratamiento principal, pero no ha
sido interpretado ningn paso de tratamiento principal.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Arrancar el programa.
1478 Texto del
mensaje
NO HAY PROCESO DE AVANCE
Causa -- Se ha seleccionado cuadro de tratamiento de avance, pero no hay
programa en estado de PARADA o FINAL.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Arrancar el programa.
1481 Texto del
mensaje
NO HAY ACCESO A DATOS DE TIEMPO DE CICLO
Causa -- Acceso a una zona de datos OWS, o bien LZD, no vlida o no exis-
tente a travs de la tabla jerrquica (trayecto de bsqueda).
Interrogacin -- En el interpretador (prim--init).
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- El trayecto de bsqueda debe referise al entorno actual del
interpretador.
1482 Texto del
mensaje
VOLUMEN DEM. PEQUENO
Causa -- Ha reaccionado el control del volumen aplicado. Ha sido aplicada
muy poca cantidad de pegamento.
Interrogacin -- Del programa PLC del usuario (tecnologa de pegamento).
Ayuda -- Controlar el equipo de aplicacin de pegamento, event. purgar.
99 de 177
1483 Texto del
mensaje
VOLUMEN DEM. GRANDE
Causa -- Ha reaccionado el control del volumen aplicado. Ha sido aplicada-
demasiada cantidad de pegamento.
Ayuda -- Controlar el equipo de aplicacin de pegamento, event. purgar.
1484 Texto del
mensaje
FALLA DE PRESION PEGAMENTO
Causa -- La presin de salida del pegamento es continuamente controlada
por el PLC durante la dosificacin. Se ha detectado que la presin
estuvo fuera de la banda de tolerancia permitida. Event. se encuen-
tran burbujas en el pegamento o el canal de alimentacin, o la bo-
quilla est taponada.
Ayuda -- Controlar el equipo de pegamento, event. purgar.
1485 Texto del
mensaje
FILTRO DE ACEITE SUCIO
Causa -- El filtro de aceite hidrulico est sucio, de modo tal de tener insufi-
ciencia de presin hidrulica.
Ayuda -- Limpiar el filtro de aceite o reemplazarlo.
1486 Texto del
mensaje
TEMPERATURA DE ACEITE DEMASIADO ALTA
Causa -- Se ha sobrepasado la temperatura de aceite hidrulico mxima per-
mitida.
Ayuda -- Esperar a que se enfre el aceite hidrulico;
-- Si este estado aparece repetidas veces, controlar el equipo hidrulico.
1487 Texto del
mensaje
PRESION DE AIRE DE TODA LA INSTALACION
Causa -- No se dispone de la presin necesaria para las vlvulas neumticas
en las tuberas.
Ayuda -- Asegurar unaalimentacinsuficientedeairecomprimidoy volumende
aire.
1488 Texto del
mensaje
FALLA DE VACIO
Causa -- Falta vaco o no es suficiente.
En la aplicacin pegado de cristales, se sostienen los mismos me-
diante tcnica de vaco. Si falta este vaco, el cristal, despues del
centraje, no pede ser mantenida en posicin.
Ayuda -- Controlar la bomba de vaco y las mangueras.
Apndice
100 de 177
1489 Texto del
mensaje
ERROR DE CENTRADO
Causa -- La pieza no ha sido correctamente posicionada, o amarrada.
Eventualmente error en el dispositivo de carga o el sistema de fija-
cin est defectuoso.
Ayuda -- Controlar el sistema de fijacin, el dispositivo de carga o el posiciona-
miento de las piezas.
1490 Texto del
mensaje
ERROR CONTROL DE PIEZA
Causa -- La pieza se ha soltado del til de amrre o est daada.
-- En la aplicacin de pegamento a cristales, la boquilla de aplicacin es
apretada sobre el cristal. Si durante la aplicacion de pegamento, falta
esta presin, el cristal se solt del til de amarre o est daado.
En este caso debe detenerse inmediatamente el movimiento del robot
e interrumpir la aplicacin del pegamento!
Efecto -- Parada con frenado dinmico. Bloqueo de todos los comandos
activos. Parada con frenado dinmico.
Ayuda -- Controlar la pieza.
1491 Texto del
mensaje
PROGR. APROXIMACION TRAY./PTP NO EJECUTABLE
Causa -- En el paso de trayectoria, la distancia de desplazamiento de un eje
es mayor de 180 grados; cambio de estado en el paso de
trayectoria; activacin del final de carrera software en
desplazamiento del camino ms corto.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1492 Texto del
mensaje
DEFINICION DEL CANAL INCOMPATIBLE CON PROTOCOLO
Causa -- Se ha seleccionado protocolo con maleta (PG), y la definicin de
canal no est en SER1.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Modificar el protocolo de la definicin del canal.
1493 Texto del
mensaje
CANAL YA OCUPADO PARA MALETA PROGRAMACION
Causa -- El usuario intenta tener acceso a un canal que ya ha sido parametri-
zado para acoplamiento cin PLC.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Modificar la parametrizacin del canal, a continuacin cerrar el canal
y volverlo a abrir.
101 de 177
1495 Texto del
mensaje
TIEMPO CONTROL DE CARGA
Causa -- Ha sido rebasado el tiempo mximo de carga de pegamento del
dosificador. El tiempo para la carga del dosificador de pegamento
es controlado por el PLC. Si se rebasa un tiempo mximo permitido,
se tiene un fallo en el equipo de aplicacin de pegamento.
Ayuda -- Controlar el equipo de aplicacin de pegamento.
1496 Texto del
mensaje
NIVEL DE PEGAMENTO
Causa -- El barril de pegamento est vaco.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Colocar un nuevo barril de pegamento, o conmutar a otro barril lleno.
1497 Texto del
mensaje
TODAS LAS FUNCIONES ANALOGICAS OCUPADAS
Causa -- Se han activado ms de 2 salidas analgicas cclicas.
Ayuda -- Ajustar ANOUT OFF, o anular la instruccin.
1498 Texto del
mensaje
<Nombre del seal> NO ES SALIDA ANALOGICA
Causa -- Acceso a una seal analgica de salida no existente, o ndice de
seal errneo.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando y del programa.
1499 Texto del
mensaje
SALIDA ANALOGICA YA OCUPADA
Causa -- Dentro de un programa, una salida analgica ha sido ocupa, para la
salida analgica cclica, una segunda vez, por ej.
SEAL SIG1 $ANOUT[1], SEAL SIG2 $ANOUT[1],
ANOUT ON SIG1 = .... ,ANOUT ON SIG2 = .... .
Ayuda -- Desconectar la salida analgica cclica: ANOUT OFSIG.
1504 Texto del
mensaje
VARIABLE SYNACT INCORRECTA <nombre de la variable> <nmero
del paso>
Causa -- En la comparacin lgica de la asignacin de valores en el control
cclico de Synact aparece un error en el acceso a una variable, por
ej. variable protegida contra sobreescritura.
Efecto -- Parada por rampa; bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Correccin de datos o bien, del programa;
-- Confirmar.
Apndice
102 de 177
1505 Texto del
mensaje
COMBINACION DE VARIABLES NO PERMITIDA <nmero del paso>
Causa -- En una instruccin synact se han combinado variables para pasos
individuales y pasos con programmacin aproximada, en una
comparacin lgica o asignacin de valores.
Ayuda -- Programar la asignacin de Synact de otro modo.
1506 Texto del
mensaje
PARAMETROS TRAYECTORIA CIRCULAR NO PERMITIDOS
Causa -- La distancia entre punto de arranque y/o punto intermedio y/ punto
final es demasiado pequea o bien, todos los puntos se encuentran
sobre una recta. Construir as un circulo es imposible. La construc-
cin de un crculo no es posible.
Interrogacin -- En el paso individual CIRC.
Efecto -- El paso CIRC no es ejecutado.
-- Parada por rampa,
Ayuda -- Programar correctamente el punto intermedio o bien, el punto final.
1507 Texto del
mensaje
NIVEL SISTEMA HIDRAULICO
Causa -- El nivel de aceite del sistema hidrulico se ha rebasado la marca
inferior.
Interrogacin -- En la ejecucin del programa PLC.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Cargar aceite hidrulico y controlar la estanqueidad del sistema.
1508 Texto del
mensaje
NO HAY OBJETOS
Causa -- Para los criterios de bsqueda indicados en el comando DIR, no se
encuentra ningn objeto correspondiente.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Controlar las indicaciones y el modo de escritura del comando DIR.
1509 Texto del
mensaje
TIPO DE EJECUCION DE PROGRAMA INADMISIBLE
Causa -- Tipo de ejecucin de programa no permitido
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Modificar el tipo de ejecucin de programa.
1510 Texto del
mensaje
ERROR EN INTRODUCCION DE FORMATO NO. <nmero de la indi-
cacin de formato errnea>
Causa -- Inconsistencia en la indicacin de formato y parmetros, o indica-
cin errnea de formato en la instruccin CWRITE.
Interrogacin -- En la ejecucin del programa en S_INT funcin CWRITE.
Efecto -- Parada en la ejecucin del programa.
Ayuda -- Programar la indicacin del formato correcto.
103 de 177
1511 Texto del
mensaje
DERECHO DE ACCESO INCORRECTO
Causa
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1513 Texto del
mensaje
GAMA VALORES PARA <trayecto> <nmero del eje> EXCEDIDA
Causa -- Rebase de la palabra de 32 bits.
1514 Texto del
mensaje
INTRODUCIR SIGUIENTE DISCO FLEXIBLE
Causa -- Requerimiento del prximo disquete.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Colocar el disquete en la disquetera.
1515 Texto del
mensaje
<Objeto> COPIA RECHAZADA (--S!)
Causa -- Objeto del sistema ha sido transmitido a travs de la interfase, pero
no ha sido puesta la opcin S.
(--S = caracterizacin para el comando download)
Efecto -- El objeto no es transmitido.
Ayuda -- Colocar la opcin --S.
1516 Texto del
mensaje
SISTEMA DE REFERENCIA NO PROGRAMADO
Causa -- $BASE no ha sido programado o est incompleto.
Ayuda -- Programar correctamente $BASE.
1517 Texto del
mensaje
COI NECESARIA EN PUNTO DE DESTINO
Ayuda -- Ejecutar desplazamiento COI al punto de destino.
1518 Texto del
mensaje
PARAMETROS DE DEFAULT INCORRECTOS
Causa -- A una funcin C predifinida se han transmitido parmetros de de-
fault o ningn parmetro.
Ayuda -- Llamar funcin C con parmetros.
Apndice
104 de 177
1519 Texto del
mensaje
CONTROL ROTURA DE CABLE SENSOR DE PRESION
Causa -- La corriente mnima del canal de entrada analgica de control de
presin est por debajo del nivel mnimo (interfase de 4--20 mA).
Ayuda -- Controlar launindelos cables, los conectores y lafuentedecorriente.
1520 Texto del
mensaje
CONTROL ROTURA DE CABLE VALOR ACTUAL DE VOLUMEN
Causa -- La corriente mnima del canal de entrada analgica del control de
volumen est por debajo del nivel mnimo (interfase 4--20 mA).
Ayuda -- Controlar la unin de los cables, el conector y la fuente de corriente.
1521 Texto del
mensaje
CAMBIO SEGMENTO DEFECTUOSO
1522 Texto del
mensaje
EL EJE SELECCIONADO NO PUEDE SER AJUSTADO
Causa -- El eje a ajustar est inactivo.
Efecto -- Interrupcin del comando.
Ayuda -- Ajustar slo ejes activos.
1523 Texto del
mensaje
DECLARACION EXTP/EXTFCTP INCORRECTA
Causa -- En el programa se ha programado una instruccin EXTFCTP.
Ayuda -- Borrar la instruccin EXTFCTP.
1524 Texto del
mensaje
Nmero mx. de trigger activos
Causa -- Se han programado demasiados disparos en un paso.
Ayuda -- Reducir la cantidad de disparos activos en el programa.
1525 Texto del
mensaje
Valor para la prioridad de Trigger no permitido
Causa -- Para el disparo PRIO se ha indicado un valor no permitido.
Ayuda -- Corregir el valor.
1526 Texto del
mensaje
Max. cantidad de Trigger (50) definida
Causa -- Se ha definido la cantidad mxima de disparos.
1527 Texto del
mensaje
AJUSTE RAPIDO NO VALIDO
Causa -- No se ha realizado un desplazamiento de ajuste para ese eje.
Efecto -- El comando es interrumpido.
Ayuda -- Realizar el desplazamiento de ajuste para ese eje.
105 de 177
1528 Texto del
mensaje
FRENOS ABIERTOS DURANTE LA SELECCION DE AJUSTE
Causa -- De la accin de desplazamiento anterior ha quedado un freno
abierto.
Ayuda -- Esperar a que todos los frenos hayan cerrado y est bloqueada la libe-
racin del regulador.
1529 Texto del
mensaje
CAMBIO DE SEGMENTO EXITOSO
1530 Texto del
mensaje
VELOCIDAD REDUCIDA DURANTE DESPLAZ. DE RECEPCION
Causa -- La velocidad impuesta por el usuario a travs de $RED_JUS_UEB
para el desplazamiento de recepcin, es mayor que la mxima pos-
ible para detectar al sensor. La unidad de control reduce automti-
camente la velocidad, de modo tal de poder detectar al sensor.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- En los datos de mquina, disminuir la velocidad permitida paradespla-
zamiento en manual.
1531 Texto del
mensaje
NO ES MODO T1: AJUSTE IMPOSIBLE
Causa -- No ha sido seleccionado el modo de servicio T1 en la unidad de
control.
Ayuda -- Seleccionar el modo de servicio T1. Realizar nuevamente el ajuste.
1532 Texto del
mensaje
CIRC SE EJECUTA COMO LIN
Causa -- Un movimiento CIRC quiere ser ejecutado como desplazamiento COI.
Ayuda -- Confirmar el aviso. Despus del arranque, CIRC se desplaza como
LIN.
1533 Texto del
mensaje
lnea de programa modificada
Causa -- Observacin, que la lnea del programa fue modificada.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1534 Texto del
mensaje
SUMA DE CONTROL DATOS DE CORRECCION INCORRECTA
Causa -- Los datos de correccin fueron modificados.
Ayuda -- Desplazamiento de recepcin/realizar el referenciado;
-- Archivar los datos de correccin.
Apndice
106 de 177
1535 Texto del
mensaje
RETARDO INCORRECTO <nmero del paso>
Causa -- El retardo negativo de la instruccin de Synact no fu utilizado en
combinacin con una de las 4 variables de disparo de posiciona-
miento (M_SC_F, M_SC_B, M_SCAPO_F, M_SCAPO_B).
Ayuda -- Modificar las condiciones lgicas de la instruccin de Synact.
1536 Texto del
mensaje
PARAMETRO DE CAMPO NO PERMITIDO
Causa -- Parmetro de campo indefinido o call--by--value de campo com-
pleto en la lista de parmetros actuales en la activacin de la fun-
cin.
Ayuda -- No utilizar parmetros de campo indefinidos y transferir campos
completos como parmetros actuales slo call--by--reference.
1537 Texto del
mensaje
STOP POR CARGA DE NUEVOS DATOS DEL USUARIO
Causa -- Se activa el programa de carga para el fichero $CUSTOM.DAT.
No debe haber ningn otro proceso activo, dado que el sistema est
ocupado por el programa decarga.
Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Confirmar el aviso; no editar $CUSTOM.DAT con Proceso activo.
1538 Texto del
mensaje
VALOR DISTANCE NO PERMITIDO
Causa -- El valor para DISTANCE no est permitido.
Ayuda -- Confirmar el aviso; dar entrada a un valor permitido.
1539 Texto del
mensaje
VALOR DELAY NO PERMITIDO
Causa -- El valor para DELAY no est permitido.
Ayuda -- Confirmar el aviso; dar entrada a un valor permitido.
1540 Texto del
mensaje
COMPLEJIDAD DE INTERRUPCION REBASADA
Causa -- En el nivel de la unidad de control y el nivel del robot, en total se
han utilizado ms de 16 variables lentas en las expresiones lgi-
cas de la instruccin INTERRUPT DECL.
Ayuda -- No utilizar tantas variables predefinidas.
1541 Texto del
mensaje
DATOS DE MAQUINA INCORRECTOS
Causa -- Los datos de mquina no han sido controlados.
Interrogacin -- Con comandos activos.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Editar los datos de mquina, o copiarlos o fichero de datos opcionales.
107 de 177
1542 Texto del
mensaje
ERROR EN UPCALL--TOKEN
1543 Texto del
mensaje
TODAS LAS ENTRADAS ANALOGICAS CICLICAS OCUPADAS
Causa -- En el programa ha sido activada una tercera entrada analgica
cclica.
Efecto -- Parada.
Ayuda -- Desactivar una entrada analgica cclica.
1544 Texto del
mensaje
ENTRADA DIGITAL YA ESTA OCUPADA
Causa -- En el programa se ha activado una entrada digital por segunda vez
en forma cclica.
Efecto -- Parada.
Ayuda -- Desconectar la entrada digital cclica.
1545 Texto del
mensaje
TODAS LAS SALIDAS DE IMPULSO OCUPADAS
Causa -- Se han activado ms de 16 salidas de impulso.
Efecto -- Parada por rampa; detencin del procesamiento del programa.
1546 Texto del
mensaje
DURACION DE IMPULSO NO PERMITIDA
Causa -- El campo de valores utilizable para la duracin del impulso es de
0,05 hasta 3049. Se ha indicado un valor que no se encuentra en
este rango.
Efecto -- Parada por rampa; detencin del procesamiento del programa.
Ayuda -- Programar valores en el rango permitido.
1547 Texto del
mensaje
VARIABLE DE DESTINO NO ES DEL TIPO REAL
Causa -- Tipo de datos incorrecto de una variable de destino o formato
errneo en una instruccin CREAD o SREAD.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Corregir la instruccin CREAD, o bien, SREAD: modificar la indicacin
del formato o utilizar una variable del tipo real.
1548 Texto del
mensaje
<Nombre del programa visualizado> NUEVA SELECCION NO ES PO-
SIBLE
Causa -- Un programa que para su nueva seleccin debe ser primeramente
compilado, muestra errores de compilacin.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando (comando RUN).
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Eliminar los errores de compilacin con ayuda de la lista de fallos.
Apndice
108 de 177
1549 Texto del
mensaje
HANDLE NO PERMITIDO
Causa -- En CWRITE o CREAD se ha programado un HANDLE que no es
vlido.
Interrogacin -- Programa.
Ayuda -- Indicar un HANDLE vlido.
1550 Texto del
mensaje
NO EXISTEN MAS DATOS/VARIABLES
Causa -- En CREAD/SREAD no existe ms texto para lectura o no existen
variables para guardar los valores.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1552 Texto del
mensaje
CANAL YA ABIERTO
Causa -- Se ha intentado abrir nuevamente un canal ya abierto.
1553 Texto del
mensaje
APERTURA/CIERRE CANAL NO PERMITIDO
Causa -- Seha intentado, pormedio de una iniciativa del operario, abrir un
canal SINEC H1 mediante un comando OPEN o bien cerrarlo me-
diante el comando CLOSE.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- No necesario. Canales SINEC--H1 se abren y se cierran en forma au-
tomtica.
1554 Texto del
mensaje
TIPO DE VARIABLE DE PARAMETROS INCORRECTO
Causa -- La seleccin del parmetro para el canal no es del tipo correcto.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Corregir el convenio CHANNEL para el canal.
1555 Texto del
mensaje
PARAMETRO DE CANAL INCORRECTO O INCOMPLETO
Causa -- En la variable de parmetro del canal en $CUSTOM.DAT existe
por lo menos, un parmetro de canal defectuoso o no inicializado.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Corregir o inicializar variable de parmetros.
1556 Texto del
mensaje
CANAL DEL BUS SINEC L2 NO ABIERTO
Causa -- Se ha intentado abrir una unin SINEC L2, sin haber abierto antes
el canal del bus SINEC L2.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Abrir el canal del bus SINEC L2.
109 de 177
1557 Texto del
mensaje
CANAL SATURADO
Causa -- El canal ya est ocupado con la mxima cantidad de encargos per-
mitidos.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Esperar hasta que finalice por lo menos un encargo.
1558 Texto del
mensaje
NECESARIO ABRIR/CERRAR CANAL
Causa -- Los parmetros de canal, que se utilizan para la ocupacin del
mismo, no concuerdan con los parmetros actuales del canal.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Cerrar el canal antes de volver a ocuparlo.
1559 Texto del
mensaje
INDICACION DE CANAL NO PERMITIDA
Causa -- Se ha intentado transmitir un comando productivo a travs del canal
SINEC L2.
-- Se ha intentado transmitir el protocolo o el tampn de mensajes a
travs del canal SINEC H1 a una tercera estacin.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Ninguno.
1560 Texto del
mensaje
CANAL YA CERRADO
Causa -- Un canal ya cerrado se intenda cerrarlo nuevamente.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Interrumpir.
1561 Texto del
mensaje
CANAL DE COMUNIC. SINEC L2 NO ESTAN CERRADOS
Causa -- Se ha intentado cerrar el canal del bus SINEC L2 sin haber cerrado
anteriormente todos los canales de comunicacin SINEC L2.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Cerrar todos los canales de comunicacin SINEC L2.
1562 Texto del
mensaje
<SINEC L2, SINEC H1> TARJETA INEXISTENTE
Causa -- Se ha intentado tener acceso un canal SINEC L2 o SINEC H1 sin
que la tarjeta correspondiente est en el puesto de enchufe.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Enchufar la tarjeta correspondiente.
Apndice
110 de 177
1564 Texto del
mensaje
CAMPO DE VALORES REBASADO
Causa -- El tiempo de espera en la instruccin WAIT_SEC, expresado en
ciclos base, sobrepasa la zona Long, es decir es mayor que 2 147
483 647.
Interrogacin -- En la ejcucin del programa.
Ayuda -- Indicar tiempos de espera ms pequeos.
1565 Texto del
mensaje
SINEC L2--ERROR DE CONFIGURACION **
Causa -- La apertura o cierre de un canal SINEC L2 es denegada debido a
un error de configuracin reconocido por el mdulo SINEC L2.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Controlar los parmetros del canal y corregir (por ej. veloc. de transm.
en Baudios).
1566 Texto del
mensaje
SINEC L2--ERROR DE TRANSMISION
<nmero de error Sinec L2--M>
Causa -- La transmisin de datos a travs de SINEC L2 no es posible debido
a un error reconocido por el mdulo de SINEC L2.
Interrogacin -- Durante la transmisin de datos.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Controlar el circuito de transmisin y solucionar el fallo.
1567 Texto del
mensaje
NO HAY COMUNICACION A LA TARJETA SINEC L2
Causa -- Comunicacin del IFC a la tarjeta SINEC L2 est perturbada.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Efectuar un arranque en caliente;
-- Si la falla sigue apareciendoefectuar el cambio de la tarjeta
(IFC con tarjeta SINEC L2).
1568 Texto del
mensaje
CANAL OCUPADO CON LA MAX. CANTIDAD DE PROCESOS
Causa -- A travs de un puerto serie transcurren demasiados procesos.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Esperar hasta que finalice un proceso.
1569 Texto del
mensaje
MODIFICACION DE PARAMETROS NO PERMITIDO, CANAL OCU-
PADO
Causa -- Se ha intentado, en un canal actualmente ocupado, definir otros
parmetros diferentes al del actual.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Corregir correspondientemente los datos utilizados para el canal, o
cerrar el canal, y activarlo nuevamente con los parmetros
correspondientes.
111 de 177
1570 Texto del
mensaje
VALOR DE PARAMETRO NO PERMITIDO
Causa -- El valor mximo de un parmetro de canal fue rebasado.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Corregir parmetro del canal.
1571 Texto del
mensaje
VELOC. DE TRANSM. EN BAUDIOS SOBREPASADA
Causa -- Se ha sobrepasado la suma de la velocidad de transmisin en bau-
dios de ambos canales (lmite es 19200 Baudios).
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Corregir la razn de Baudios.
1572 Texto del
mensaje
CONTROL TIEMPO DE PROTOCOLO
Causa -- El tiempo definido para el protocolo fue rebasado.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Controlar si existe todava la comunicacin fsica con la periferia.
-- Colocar unvalor mayor parael tiempo decontrol del protocolo, encaso
que ste sea demasiado bajo.
1573 Texto del
mensaje
ERROR DE SINTAXIS IFC
Causa -- Al tratar de abrir o de cerrar un canal, se ha presentado en la CPU
de interfase un error de sintax referente a los comandos generados
por la unidad de control.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Cerrar el canal y abrirlo nuevamente.
1574 Texto del
mensaje
ERROR DE SISTEMA ** DE LA KRC
Causa -- Error del sistema KRC (sistema base, no confirmable). En Fallo 0
del sistema KRC un Task ha cado.
Interrogacin
Efecto -- Parada con frenado dinmico. Bloqueo de todos los comandos acti-
vos.
Ayuda -- Rearrancar la unidad de control.
1576 Texto del
mensaje
MODIFICACION DE BASE NO PERMITIDA
Causa -- Durante el servicio con conveyor, se ha intentado modificar la BASE.
Interrogacin
Ayuda -- Corregir programa.
Apndice
112 de 177
1577 Texto del
mensaje
<Nombre> YA EXISTENTE
Causa -- El mdulo SVB no puede ser instalado en el editor, porque ya existe
un mdulo SKL con el mismo nombre y viceversa.
Efecto
Ayuda -- Modificar el nombre del mdulo.
1578 Texto del
mensaje
<Valor> NO PERMITIDO
Causa -- Entrada de un valor no permitido.
Efecto
Ayuda -- Indicar un valor permitido.
1579 Texto del
mensaje
ERROR SISTEMA APS
Causa -- Ha sido reconocido un error interno de APS en APS.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Consulta en APS, posiblemente debe efectuarse un rearranque.
1580 Texto del
mensaje
TECHFKT $TECH[<parmetros 1--3>].FCT NO PERMITIDO
Causa -- Los parmetros de la funcin programados en $TECH[i].FKT i=1..3,
no corresponden con la definicin de la funcin.
Interrogacin -- Los parmetros de funciones son controlados por el interpretador
en la fase previa.
Ayuda -- Correccin de los parmetros de funciones.
1581 Texto del
mensaje
MODO TECH NO PERMITIDO
Causa -- Para la clase de tecnologa VEL se ha programado el modo
CYCLE.
Interrogacin -- En el interpretador con la modificacin de CLASS o MODE.
Ayuda -- Corregir el programa.
1582 Texto del
mensaje
ASIGNACION CINEMATICA NO PERMITIDA
Causa -- A la variable del sistema $BASE se le ha asignado una cinemtica
adicional no existente con la funcin EK.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
113 de 177
1583 Texto del
mensaje
<SER_1> ERROR LONGITUD DE PASO
Causa -- Bloque de datos recibido demasiado extenso.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Adaptar la longitud de la memoria tampn en el aparato de archivo a
la capacidad interna de la unidad de control o menor.
1584 Texto del
mensaje
ESTRUCTURA DE PROGRAMA NO PERMITIDA PARA RESUME
Causa -- Un interrupt aparece en la parte del programa donde el interrupt ha
sido declarado como RESUME. El salto atrs se realiza por ello
sobre el puntero de avance, que no est definido.
Interrogacin
Ayuda -- RESUME slo est permitido usar con tcnica de subprograma. El
interrupt no debe ser generado en el nivel en que ha sido declarado.
1585 Texto del
mensaje
VALOR DE PARAMETRO CA DEMASIADO GRANDE
Causa -- En el paso CIRC el parmetro CA (ngulo total) ha sido programado
muy grande.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Corregir correspondientemente el valor del parmetro CA.
1586 Texto del
mensaje
ERROR INTERFASE SINEC AP/TF <SINEC AP/TH--Code de error>
Causa -- Ver SINEC AP Funciones tecnolgicas, seccin B.
Efecto
Ayuda -- Ver SINEC AP Funciones tecnolgicas, seccin B.
1587 Texto del
mensaje
PERDIDA DE REF. DE APLIC. (SERVER ARCHIVOS)
Causa -- La referencia de la aplicacin al servidor del fichero ha sido inter-
rumpida o anulada.
Efecto
Ayuda -- Controlar el circuito de transmisin entre la ACR y el servidor del
fichero.
1588 Texto del
mensaje
INDICACION DE TRAYECTO NO PERMITIDA
Causa -- Un signo comodn en la indicacin del trayecto en la copia a travs
de Sinec H1.
Efecto
Ayuda -- Copiar solamente objetos individuales.
Apndice
114 de 177
1589 Texto del
mensaje
** CERRAR CANAL NO PERMITIDO, CANAL ACTIVO
Causa -- No puede cerrarse el canal durante la transmisin.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Esperar a finalizar la transmisin, o interrumpir la misma.
1590 Texto del
mensaje
ENUM NO DECLARADO EN $CONFIG
Causa -- Se est ejecutando un SET INFO sobre una variable ENUM de una
lista de datos del usuario. La ampliacin del trayecto de bsqueda
fue modificada de nuevo. No hay acceso a la informacin del tipo de
ENUM.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando
Efecto
Ayuda -- Indicar la declaracin ENUM y de variables en el fichero
$CONFIG.DAT.
1591 Texto del
mensaje
MINIMO DEBE SER MENOR QUE MAXIMO
Causa -- En una instruccin ANOUT se ha indicado el mnimo mayor que el
mximo
Interrogacin --
Ayuda -- Declarar el mnimo menor que el mximo
1595 Texto del
mensaje
ADAPTACION DE ACELERACION PARA PTP ** NO ES POSIBLE
Causa -- El clculo de simulacin del modelo dinmico integrado excede los
valores lmites del momento contnuo del reductor.
Interrogacin -- En cada preparacin de PTP con adaptacin de aceleracin conec-
tada dependiente de la carga.
Efecto -- Informacin para el operario; sin efectos.
Ayuda -- En caso permitido, aumento del momento max. contnuo permitido del
reductor $DYN_DAT[50..].
-- Bajar el lmite de optimizacin $OPTEXCLUDE.
1596 Texto del
mensaje
CALIBRACION DE TACOMETRO ES POSIBLE SOLO PARA UN EJE
Causa -- Se ha intentado efectuar una calibracin del taqumetro de la DSE
de varios ejes al mismo tiempo.
Interrogacin -- En la asignacin de valores a $PROG_EEPOT.
Efecto -- La asignacin de valores no se efecta.
Ayuda -- Efectuar la calibracion del taqumetro solo para un eje.
1597 Texto del
mensaje
NO ES EJE DSE
Causa -- Se ha intentado efectuar una calibracin del taqumetro que no se
encuentra en la tarjeta del grupo de medicin de la DSE.
Interrogacin -- En la asignacin de valores a $TACH_CHANGE.
Ayuda -- Efectuar la calibracion del taqumetro slo para ejes DSE.
115 de 177
1598 Texto del
mensaje
LOAD (carga) NO PROGRAMADA
Causa -- Con la adaptacin de aceleracin conectada no se ha programado
la carga en forma completa.
Interrogacin -- Con cada movimiento en el programa, o bien, interrupt.
Efecto -- Detencin del programa.
Ayuda -- Programar correctamente $LOAD.
1599 Texto del
mensaje
NO HAY EJE SELECCIONADO
Causa -- Se ha intentado efectuar una calibracin del taqumetro, a pesar de
no haber seleccionado ningn eje.
Interrogacin -- En la asignacin de valores a $TACH_CHANGE.
Ayuda -- Primero, seleccionar un eje, a continuacin efectuar la calibracin del
taqumetro.
1600 Texto del
mensaje
CONTROL : **
1601 Texto del
mensaje
COI NO EXISTE, MOVER EN SINGLE--STEP
Causa -- No hay coincidencia de paso en el cambio de modo de servicio ha-
cia AUTO.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Desplazar el robot primeramente en SINGLE--STEP.
1602 Texto del
mensaje
MOVIMIENTO COI EN SINGLE--STEP NECESARIO
1603 Texto del
mensaje
REJA DE PROTECCION ABIERTA
1604 Texto del
mensaje
ERROR EN LA DEFINICION DEL TRACE
Causa -- En el fichero TRACE.DEF ha sido configurado el Trace equivoca-
damente.
Interrogacin -- En el aranque de un trace.
Efecto
Ayuda -- Corregir TRACE.DEF.
1605 Texto del
mensaje
ERROR AL LEER TRACE.DEF
Causa -- En el arranque del grabado de un TRACE no pudo leerse el fichero
TRACE.DEF.
Interrogacin -- En el arranque de un trace.
Efecto
Ayuda -- Poner TRACE.DEF a disposicin. Arrancar el servidor FTP o
controlarlo.
1606 Texto del
mensaje
INTERBUS: ERROR EN EL BUS <segmento, posicin>
Causa -- Fallo o perturbacin en la transferencia de datos sobre el Interbus.
Interrogacin
Efecto -- La transferencia de datos sobre el Interbus es detenida. Las salidas
son reseteadas.
Ayuda -- Bsqueda del fallo con CMD(herramienta de diagnstico dePhoenix).
Apndice
116 de 177
1607 Texto del
mensaje
INTERBUS: ERROR EN EL BUS <segmento, posicin>
Causa -- Fallo en el mdulo de bus indicado (Segment position).
Interrogacin
Efecto -- Se resetean las salidas.
Ayuda -- Eliminar el fallo en el mdulo indicado; diagnstico con el software
CMD (Phoenix)
1608 Texto del
mensaje
NO ESTA PERMITIDO ADJUDICAR UN VALOR DE FUNCION A
$CYCFLAG
Causa -- Devolucin del valor de una funcin booleana ha sido asignado
directamente a un $CICFLAG.
Ayuda -- Modificar el programa. Confirmar el mensaje.
1609 Texto del
mensaje
NO ESTA PERMITIDO ADJUDICAR VALORES DE EJECUCION A
$CYCFLAG
Causa -- A un $CYCFLAG le han asignado datos de tiempo de procesa-
miento local.
Ayuda -- Modificar el programa (slo utilizar variables globales). Confirmar el
mensaje.
1610 Texto del
mensaje
ERROR DE ARCHIVO DE CONFIGURATION
1611 Texto del
mensaje
MAC--ID ESTA EN USO
1612 Texto del
mensaje
ERROR AL ARRANCAR PROCESSO
1613 Texto del
mensaje
ERROR AL EJECUTAR ALLOCATE DEVICE **
1614 Texto del
mensaje
ERROR AL EJECUTAR SCAN DEVICE **
1615 Texto del
mensaje
PRIO 40--80 BLOQUEADAS
1616 Texto del
mensaje
ARRANQUE BLOQUEADO <String>
Causa -- Durante la insercin de un paso (o varios) en PROKOR est
bloqueado el arranque.
1617 Texto del
mensaje
INTERBUS: Fallo de comunicacin en parte esclava
Causa -- Fallo de bus en el anillo de la unidad de control superior(PLC....).
Interrogacin --
Efecto -- Activar la interfaz de Automtico externo.
Ayuda -- Eliminar el fallo del bus en el anillo superior.
2000 Texto del
mensaje
EL NUEVO PASO NO ES UNA DECLARACION
2001 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA SEAL BINARIA DE SALIDA
117 de 177
2002 Texto del
mensaje
INICIALIZACION INCORRECTA
2003 Texto del
mensaje
VALOR DE INICIALIZACION ERRONEO
2004 Texto del
mensaje
SE ESPERA DEFDAT
2005 Texto del
mensaje
VARIABLE NO INICIALIZADA
2006 Texto del
mensaje
SE ESPERA CA
2007 Texto del
mensaje
SE ESPERA DEF O DEFFCT
2008 Texto del
mensaje
PASO NO DEBE SER MODIFICADO
2009 Texto del
mensaje
MODIF. DE NOMBRE GLOBAL SP/FUNC. NO AUTORIZADA
2010 Texto del
mensaje
NOSE PERMITE MODIFICAREL NOMBRE DE UNALISTA DEDATOS
2011 Texto del
mensaje
TIPOS DIFERENTES EN MODIFICACION DEL VALOR INICIAL
2012 Texto del
mensaje
SUB NO PUEDE VINCULARSE A SRC
2013 Texto del
mensaje
NO ESTA PERMITIDO MODIFICAR EL NOMBRE DE LA VARIABLE
2014 Texto del
mensaje
NO ESTA PERMITIDO MODIFICAR EL NOMBRE DEL INDICE
2015 Texto del
mensaje
NO ES SUBPROGRAMA DE SYSTEMA
2016 Texto del
mensaje
NO ES FUNCION DE SISTEMA
2017 Texto del
mensaje
ERROR DE SINTAXIS EN INDICACION DE DIRECTORIO P
2018 Texto del
mensaje
SUBPROGR. DECLARADO EXTERNO PERO NO UTILIZADO
2019 Texto del
mensaje
SE ESPERA UN SUBPROGR. EXTERNO, FUNCION HALLADA
2020 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA FUNCION EXTERNA, SUBPROGR. HALLADO
2021 Texto del
mensaje
LA LISTA DE DATOS NO ES DEL TIPO PUBLIC
2022 Texto del
mensaje
VARIABLE IMPORTADA NO ESTA DECLARADA EN LISTA DE DATOS
2023 Texto del
mensaje
VARIABLE IMPORTADA NO ESTA DECLARADA EN LISTA DE DATOS
2024 Texto del
mensaje
CONFLICTO DE TIPO/DIMENS. EN LA IMPORTACION DE VARIABLE
2025 Texto del
mensaje
DECLARACION EXTERNA DIF. DE LA DECLARAC. SP/FUNC.
Apndice
118 de 177
2026 Texto del
mensaje
DECLARAC. EXTERNA DIF. DE LA DECLARAC. SP/FUNC.
2027 Texto del
mensaje
INTERFASE DE IMPORTACION INCORRECTA
2028 Texto del
mensaje
PARAMETROS DE EXT[FUNC] Y DEF[FUNC] SON INCOMPATIBLES
2029 Texto del
mensaje
ERROR DE SYNTAXIS EN EL MODULO
2030 Texto del
mensaje
MODULO OCUPADO POR OTRO PROCESO
2031 Texto del
mensaje
MODULO NO EXISTENTE
2032 Texto del
mensaje
COMANDO NO PERMITIDO
2033 Texto del
mensaje
SE ESPERA FIN DE PASO O COMENTARIO
2034 Texto del
mensaje
INSERTAR DELANTE DEL PRIMER PASO NO AUTORIZADO
2035 Texto del
mensaje
NUMERO DE PASO NO VALIDO
2036 Texto del
mensaje
DESPUES DE ENDDAT SOLO SE PERMITE COMENTARIO
2037 Texto del
mensaje
PASO NO PERMITIDO O DESCONOCIDO
2038 Texto del
mensaje
DECLARACION NO ESTA EN LA SECCION DECLARACION
2039 Texto del
mensaje
INSTRUCCION NO ESTA EN LA SECCION INSTRUCCION
2040 Texto del
mensaje
PASO DE VALOR INICIAL NO ESTA EN LA SECCION INICIAL
2041 Texto del
mensaje
ERROR EN DEFDAT, INSERCION NO REALIZADA
2042 Texto del
mensaje
DEFDAT NO AUTORIZADA
2043 Texto del
mensaje
ERROR EN DEF/DEFFCT GLOBAL
2044 Texto del
mensaje
DEF/DEFFCT NO PERMITIDO
2045 Texto del
mensaje
END/ENDFCT/ENDDAT AQUI NO PERMITIDO
2046 Texto del
mensaje
EXT/EXTFCT/IMPORT AQUI NO PERMITIDO
2047 Texto del
mensaje
OBJETO NO EXISTE
2048 Texto del
mensaje
ERROR EN LA INSCRIPCION DE LA LISTA DE DATOS
2049 Texto del
mensaje
VALOR INICIAL AQUI NO PERMITIDO
119 de 177
2050 Texto del
mensaje
SINTAXIS VALOR INICIAL INCORRECTO
2051 Texto del
mensaje
EL NOMBRE EN LA PRIMERA LINEA DEBE SER IGUAL AL DEL
MODULO
2052 Texto del
mensaje
NOMBRE DE CAMPO INDICADO AQUI NO PERMITIDO
2053 Texto del
mensaje
VALOR INICIAL DEL INDICE INDICADO YA EXISTE
2054 Texto del
mensaje
SE ESPERA=
2055 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CONSTANTE REAL
2056 Texto del
mensaje
SE ESPERA{
2057 Texto del
mensaje
LA COMPONENTE NO PERTENECE AL TIPO DE VARIABLE
2058 Texto del
mensaje
NOMBRE DE LA CONSTANTE NOPERTENECE AL TIPO DE VARIABLE
2059 Texto del
mensaje
CONSTANTE CADENA DE CARACTERES DEMASIADO LARGA
2060 Texto del
mensaje
INDICE DE CAMPO INDICADO AQUI NO PERMITIDO
2061 Texto del
mensaje
COMP.EN EL MISMO MODULO INICIALIZADO REPETIDAS VECES
2062 Texto del
mensaje
PERDIDA DE INFORMACION POSIBLE EN TRANSFORMACION DE
TIPO
2063 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CONSTANTE ENTERA, REAL O CARACTER
2064 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CONSTANTE ENTERA O CARACTER
2065 Texto del
mensaje
SE ESPERA TRUE O FALSE
2066 Texto del
mensaje
TIPO DE CTE. ENUM DIFERENTE DE TIPO DE VARIABLE ENUM
2067 Texto del
mensaje
INDICACION DE COMPONENTE DE CAMPO MULTIDIMENSIONAL
2068 Texto del
mensaje
FALTA INDICE DE CAMPO
2069 Texto del
mensaje
LA COMPONENTE NO ES UN CAMPO
2070 Texto del
mensaje
SE ESPERA # O NOMBRE DE TIPO ENUM
2071 Texto del
mensaje
SE ESPERA NOMBRE DE TIPO ESTRUCTURA
2072 Texto del
mensaje
TIPO DE NOMBRE Y CONTEXTO INCOMPATIBLES
2073 Texto del
mensaje
COMPONENTE NO PERTENECE A FRAME NI A POS
Apndice
120 de 177
2074 Texto del
mensaje
SE ESPERAN INDICES CRECIENTES
2075 Texto del
mensaje
NUMEO MUY PEQUEO
2076 Texto del
mensaje
SE ESPERA IS
2077 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CONSTANTE ENTERA
2078 Texto del
mensaje
SE ESPERAN NOMBRES DE SEALES PREDEFINIDAS IDENTICAS
2079 Texto del
mensaje
TIPO DE COMPONENTE DESCONOCIDO
2080 Texto del
mensaje
VARIABLE DE PROTOCOLO DECLARADA IMPLICITAMENTE
2081 Texto del
mensaje
SE ESPERA POS, FRAME, O AXIS
2082 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA VARIABLE DE TIPO ESTRUCTURA
2083 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA SEAL PREDEFINIDA
2084 Texto del
mensaje
SE ESPERA UN NOMBRE DE CANAL PREDEFINIDO
2085 Texto del
mensaje
SE ESPERA [
2086 Texto del
mensaje
FALTA LIMITE DE CAMPO
2087 Texto del
mensaje
SE ESPERA ,
2088 Texto del
mensaje
INDICE DE SEALES DEMASIADO GRANDE
2089 Texto del
mensaje
SE ESPERA ..
2090 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CAMPO DE CARACTERES UNIDIMENSIONAL
2091 Texto del
mensaje
SE ESPERA IN O OUT
2092 Texto del
mensaje
ERROR DE SYNTAXIS EN LA DEFINICION DE CAMPO
2093 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CIFRA ENTERA,POS , ] O ,
2094 Texto del
mensaje
SE PERMITEN COMO MAX. TRES DIMENSIONES
2095 Texto del
mensaje
INDIC. RELATIVA DEL TRAYECTO_P INCOMPATIBLECONEL ORIGEN
2096 Texto del
mensaje
SE ESPERA ] O ,
2097 Texto del
mensaje
VARIABLE TIPO ESTRUCTURA NO AUTORIZADA
121 de 177
2098 Texto del
mensaje
VARIABLE NO DECLARADA EN LA LISTA DE DATOS
2099 Texto del
mensaje
INDICE DE CAMPO SOBREPASA LIMITES DE CAMPO
2100 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CIFRA ENTERA POSITIVA
2101 Texto del
mensaje
INDICE DE CAMPO INCOMPATIBLE CON LAS DIM. DEL CAMPO
2102 Texto del
mensaje
LIMITE DE CAMPO DEM. GRANDE
2103 Texto del
mensaje
NO EXISTE UNA VARIABLE CON DICHO NOMBRE
2104 Texto del
mensaje
ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO PERMITIDA EN LA LISTA
DE DATOS
2105 Texto del
mensaje
EL TIPO DE PARAMETRO LOCAL ESTA DEFINIDO LOCALMENTE
2106 Texto del
mensaje
NO ESTA PERMITIDO BORRAR EL PASO
2107 Texto del
mensaje
BORRAR MODULO CON FUNCION ESPECIALES DE BORRRADO
2108 Texto del
mensaje
ERROR TOKEN EN EL CODIGO I
2109 Texto del
mensaje
FALTA FIN DE PASO CORRESPONDIENTE
2110 Texto del
mensaje
FIN DE CONTROL DE ESTUCTURA INCORRECTO
2111 Texto del
mensaje
SUBPROGRAMA/FUNCION MAL FINALIZADA
2112 Texto del
mensaje
IDENTIFICADOR NO DECLARADO
2113 Texto del
mensaje
LA VARIABLE DE PROTOCOLO DEBE SER DEL TIPOESTRUCTURA
2114 Texto del
mensaje
NO HAY INDICACION DE TIPO CORRECTA
2115 Texto del
mensaje
TIPO DE COMPONENTE NO DEFINIDO O INCORRECTAMENTE
DEFINIDO
2116 Texto del
mensaje
TIPO DE UN PARAMETRO DEFINIDO LOCALMENTE
2117 Texto del
mensaje
PASO ENDDAT NO PRESENTE
2118 Texto del
mensaje
TRANSFORMACION DE TIPO PARA VALOR INICIAL IMPOSIBLE
2119 Texto del
mensaje
LUGAR DE COMP. INCOMP. CON LUGAR DE LLAMADO
2120 Texto del
mensaje
OBJ. DEBE ESTAR DEF.EN LISTA DATOS O IMPLIC. DECL.
2121 Texto del
mensaje
DIMENSION INCORRECTA
Apndice
122 de 177
2122 Texto del
mensaje
NOMBRE NO DECLARADO COMO CAMPO
2123 Texto del
mensaje
NOMBRE NO DECLARADO COMO FUNCION
2124 Texto del
mensaje
VARIABLE NO DECLARADA EN LA LISTA DE DATOS
2125 Texto del
mensaje
LA COMPONENTE NO PERTENECE AL TIPO
2126 Texto del
mensaje
NO ES TIPO DE ESTRUCTURA DE DATO
2127 Texto del
mensaje
FALTA DECLARACION PARA PARAMETRO FORMAL
2128 Texto del
mensaje
ESPECIFICACION DE MAS PARAMETROS ACTUALES QUE
FORMALES
2129 Texto del
mensaje
PARAMETRO FORMAL NO DEFINIDO
2130 Texto del
mensaje
EXPRESION NO PERMITIDA DESPUES DE INSTRUCCION
RETURN.
2131 Texto del
mensaje
FALTA EXPRESION DESPUES DE LA INSTRUCCION DE REGRESO
2132 Texto del
mensaje
NO SE AUTORIZAN INTERFASES
2133 Texto del
mensaje
TIPO DEBE SER POS,FRAME O AXIS
2134 Texto del
mensaje
EL OBJETO NO TIENE TIPO VALIDO
2135 Texto del
mensaje
NOMBRE NO DECLARADO COMO SP
2136 Texto del
mensaje
SP LOCAL NO PUEDE ESTAR EN COMANDOS DE PROCESO
2137 Texto del
mensaje
NOMBRE NO DECLARADO COMO VARIABLE SIMPLE
2138 Texto del
mensaje
NINGUN NOMBRE PARA UNA CONSTANTE DE ESTE TIPO
2139 Texto del
mensaje
EL TIPO PREDEFINIDO NO ES UN TIPO ENUM.
2140 Texto del
mensaje
NINGUN TIPO DE DATO ENUM PREDEFINIDO
2141 Texto del
mensaje
INDEXACION O [] NO AUTORIZADA
2142 Texto del
mensaje
SE ESPERA INDEXACION O []
2143 Texto del
mensaje
FIN DE ESTRUCTURA DE CONTROL AQUI INCORRECTO
2144 Texto del
mensaje
FALTA ENDLOOP
2145 Texto del
mensaje
FALTA ENDWHILE
123 de 177
2146 Texto del
mensaje
FALTA ENDFOR
2147 Texto del
mensaje
FALTA UNTIL
2148 Texto del
mensaje
FALTA ENDIF
2149 Texto del
mensaje
FALTA ENDSWITCH
2150 Texto del
mensaje
SWITCH NO CONTIENE CASE
2151 Texto del
mensaje
A SWITCH NO SIGUE CASE
2152 Texto del
mensaje
CASE/DEFAULT DESPUES DE DEFAULT
2153 Texto del
mensaje
EXIT NO ESTA EN EL TRONCO DEL BUCLE
2154 Texto del
mensaje
NOMBRE NO DECLARADO COMO CANAL
2155 Texto del
mensaje
NOMBRE NO DECLARADO COMO MARCA
2156 Texto del
mensaje
DESTINO DEL SALTO NO DECLARADO LOCALMENTE
2157 Texto del
mensaje
DESTINO DEL SALTO NO DECLARADO GLOBALMENTE
2158 Texto del
mensaje
SALTO A UNA MARCA NO PERMITIDO
2159 Texto del
mensaje
A ESTA MARCA EXISTE UN SALTO EQUIVOCADO
2160 Texto del
mensaje
SE ESPERA THEN
2161 Texto del
mensaje
SE ESPERA DO
2162 Texto del
mensaje
CARACTER INDICADO INCORRECTO
2163 Texto del
mensaje
CIFRA DEMASIADO GRANDE
2164 Texto del
mensaje
/ FALTA EN TRAYECTO_P
2165 Texto del
mensaje
NO SE PERMITE UN COMODIN
2166 Texto del
mensaje
NO ES NOMBRE DE OBJETO
2167 Texto del
mensaje
NOMBRE DEMASIADO LARGO
2168 Texto del
mensaje
EXTENCION NO PERMITIDA
2169 Texto del
mensaje
NO ES DIRECTORIO CORRECTO
Apndice
124 de 177
2170 Texto del
mensaje
CARACTER ESPACIO NO PERMITIDO
2171 Texto del
mensaje
EXTENSION NO AUTORIZADA
2172 Texto del
mensaje
SE ESPERA HANDLE DEL CANAL
2173 Texto del
mensaje
SE ESPERA INDICACION ABSOLUTA DE TRAYECTO
2174 Texto del
mensaje
SE ESPERA TO
2175 Texto del
mensaje
SE ESPERA NOMBRE DE USUARIO; APARATO O NUDO
2176 Texto del
mensaje
SE ESPERA OBJ, NODE, USER, PERI
2177 Texto del
mensaje
SE ESPERA NODE, USER, PERI
2178 Texto del
mensaje
FALTA VALOR
2179 Texto del
mensaje
DEBE SEGUIR NODE
2180 Texto del
mensaje
DEBE SEGUIR BVS O MSD
2181 Texto del
mensaje
DEBE SEGUIR DEV
2182 Texto del
mensaje
ESPERA DE UNA CONSTANTE O VARIABLE
2183 Texto del
mensaje
OPCION DOBLEMENTE DEFINIDA
2184 Texto del
mensaje
OPCION ESPERADA DESPUES DEL SIGNO MENOS
2185 Texto del
mensaje
ESPERA DE UN NUMERO DE PASO
2186 Texto del
mensaje
NUMERO DE PASO DEBE SER POSITIVO
2187 Texto del
mensaje
ESPERA DE UNA CADENA DE CARACTERES
2188 Texto del
mensaje
ESPERA DE UNA CADENA DE CARACTERES
2189 Texto del
mensaje
NUMERO DE PASO DE COMIENZO > NUMERO DE PASO FINAL
2190 Texto del
mensaje
DEBE SEGUIR NOMBRE DEL ATRIBUTO
2191 Texto del
mensaje
DEBE SEGUIR CONSTANTE PARA LA CLAVE
2192 Texto del
mensaje
FALTA EXTENSION
2193 Texto del
mensaje
EXTENSION O .* NO AUTORIZADA
125 de 177
2194 Texto del
mensaje
ESPERA DE WHEN
2195 Texto del
mensaje
ESPERA UN NOMBRE DE CANAL
2196 Texto del
mensaje
SE ESPERA DIRECTORIO ABSOLUTO DESPUES DE NOMB. DE
APAR./CANAL
2197 Texto del
mensaje
SE ESPERA INFO
2198 Texto del
mensaje
SE ESPERA MESSAGE
2199 Texto del
mensaje
ESPERA DE UNA CONSTANTE ENTERA
2200 Texto del
mensaje
K1 ESPERA : 1<=I<=12
2201 Texto del
mensaje
SE ESPERA + O --
2202 Texto del
mensaje
SE ESPERA VAR
2203 Texto del
mensaje
COMO OPCION SOLO SE AUTORIZA I, B, H V
2204 Texto del
mensaje
ERROR EN FIN DE PASO
2205 Texto del
mensaje
SE ESPERA SEC, FOR O CLOCK
2206 Texto del
mensaje
FALTA NOMBRE DEL CANAL
2207 Texto del
mensaje
NOMBRE NO DECLARADO COMO CANAL
2208 Texto del
mensaje
DEBE SEGUIR DEL
2209 Texto del
mensaje
MEMORIA NECESARIA PARA VARIABLE DINAMICA DEMASIADO
GRANDE
2210 Texto del
mensaje
SE ESPERA ,
2211 Texto del
mensaje
EL SIMBOLO NO ES COMIENZO DE UNA EXPR./ASIGN. DE VALOR
2212 Texto del
mensaje
MARCA NO DEFINIDA LOCALMENTE
2213 Texto del
mensaje
WAIT CLOCK NO DISPONIBLE EN PAQUETE 1
2214 Texto del
mensaje
CAMPO CONTIENE DEMASIADOS ELEMENTOS
2215 Texto del
mensaje
TIPO DEMASIADO GRANDE
2216 Texto del
mensaje
LA ANOTACION EN LA TABLA DE SIMBOLOS NO ES UNA MARCA
2217 Texto del
mensaje
SE ESPERA USER, ACCESS, O COMMENT
Apndice
126 de 177
2218 Texto del
mensaje
PROFUNDIDAD EXCESIVA DE APILACION
2219 Texto del
mensaje
SE ESPERA OPERANDO O EXPRESION
2220 Texto del
mensaje
SE ESPERA )
2221 Texto del
mensaje
SE ESPERA EL NOMBRE DE LA VARIABLE DE BUCLE
2222 Texto del
mensaje
TIPO DE EXPRESION DESIGUAL A STAT _T
2223 Texto del
mensaje
TIPO DE EXPRESION DESIGUAL, A REAL, CHAR, BOOL, ENUM
2224 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CONSTANTE
2225 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CONSTANTE NUMERICA ENTERA POSITIVA
2226 Texto del
mensaje
SIGNO NO PERMITIDO
2227 Texto del
mensaje
OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, REAL
2228 Texto del
mensaje
OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, REAL
2229 Texto del
mensaje
AMBOS OPERANDOS SON DIFERENTES A INT, REAL
2230 Texto del
mensaje
OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, CHAR
2231 Texto del
mensaje
OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, CHAR
2232 Texto del
mensaje
AMBOS OPERANDOS SON DIFERENTES A INT, CHAR
2233 Texto del
mensaje
OPERANDO IZQUIERDO NO ES BOOLEANO
2234 Texto del
mensaje
OPERANDO DERECHO NO ES BOOLEANO
2235 Texto del
mensaje
AMBOS OPERANDOS NO SON BOOLEANOS
2236 Texto del
mensaje
OPERANDO IZQ. DIFERENTE A INT, REAL, CHAR, ENUM
2237 Texto del
mensaje
OPERANDO DERECHO DIFERENTE A INT, REAL, CHAR, ENUM
2238 Texto del
mensaje
AMBOS OPER. DIFERENTES A INT, REAL, CHAR, ENUM
2240 Texto del
mensaje
OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A INT, REAL, BOOL, CHAR,
ENUM
2241 Texto del
mensaje
OPERANDO DER. DIFERENTE A INT, REAL ,BOOL, CHAR, ENUM
2242 Texto del
mensaje
OPERANDOS DIFERENTE A INT, REAL, BOOL, CHAR, ENUM
127 de 177
2243 Texto del
mensaje
LOS TIPOS DE OPERANDOS NO SON COMPARABLES
2244 Texto del
mensaje
OPERANDO IZQUIERDO DIFERENTE A POS,FRAME
2245 Texto del
mensaje
OPERANDO DERECHO DIFERENTE A POS, FRAME
2246 Texto del
mensaje
OPERANDOS DIFERENTES A POS, FRAME
2247 Texto del
mensaje
AMBOS LADOS DE LA ASIGNACION DE VALORES NO SON
COMPATIBLES
2248 Texto del
mensaje
EXPRESION DIFERENTE A INT, REAL
2249 Texto del
mensaje
EXPRESION DIFERENTE A INT
2250 Texto del
mensaje
EXPRESION DIFERENTE A BOOL
2251 Texto del
mensaje
EXPRESION DIFERENTE A POS, FRAME
2252 Texto del
mensaje
EXPRESION DIFERENTE A POS, FRAME, AXIS
2253 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA VARIABLE O ELEMENTO DE CAMPO
2254 Texto del
mensaje
SELECCION AQUI NO AUTORIZADA
2255 Texto del
mensaje
EXPRESION DIFERENTE A CHAR, INT, ENUM
2256 Texto del
mensaje
OPERANDO DIFERENTE A INT, REAL
2257 Texto del
mensaje
OPERANDO DIFERENTE A INT, CHAR
2258 Texto del
mensaje
OPERANDO DIFERENTE A BOOL
2259 Texto del
mensaje
OPERANDO IZQUIERDO: CAMPO O TRAYECTO NO PERMITIDO
2260 Texto del
mensaje
OPERANDO DERECHO: CAMPO NO PERMITIDO
2261 Texto del
mensaje
OPERANDO DERECHO: CAMPO NO PERM. CON DIMENSION > 1
2262 Texto del
mensaje
CAMPO COMO OPERANDO NO AUTORIZADO
2263 Texto del
mensaje
TIPO DE VARIABLE DE BUCLE DIFERENTE A INT
2264 Texto del
mensaje
TIPO DE LA EXPRESION DIFERENTE A MODUS_T
2265 Texto del
mensaje
SE ESPERA COMA O )
2266 Texto del
mensaje
TIPO DE COMPONENTE INCOMPATIBLE CON TIPO DE VALOR IN-
ICIAL
Apndice
128 de 177
2267 Texto del
mensaje
LADO IZQUIERDO: CAMPO NO AUTORIZADO
2268 Texto del
mensaje
LADO DERECHO: CAMPO NO AUTORIZADO
2269 Texto del
mensaje
DER. CONSTANTE DE CAD. DE CARACTERES => INDEXACION
IZQUIERDA
2270 Texto del
mensaje
TIPO DE IZQUIERDA INCOMPATIBLE CON TIPO DE DERECHA
2271 Texto del
mensaje
SE PIDE EXPRESION DE TRAYECTO! (CAMPO!)
2272 Texto del
mensaje
EXPRESION DE TRAYECTO NO PERMITIDO
2273 Texto del
mensaje
CAMPO NO PERMITIDO
2274 Texto del
mensaje
TIPO DE PARAMETRO ACTUAL/FORMAL INCOMPATIBLE
2275 Texto del
mensaje
TIPO DE PARAMETRO ACTUAL/FORMAL INCOMPATIBLE
2276 Texto del
mensaje
DIMENSION NO CONCUERDA
2277 Texto del
mensaje
DIMENSION DE CAMPO MAYOR QUE 1 AQUI NO PERMITIDA
2278 Texto del
mensaje
VALOR DE RETORNO: CONSTANTE DE CADENA DE CAMPO NO
PERMITIDA
2279 Texto del
mensaje
TIPO DE VAOR. DE RETORNO INCOMPATIBLE CON EL TIPO DE
FUNCION
2280 Texto del
mensaje
OPERANDO DERECHO: PARENTESIS PROHIBIDO, YA QUE
EXPRESION DE TRAYECTO
2281 Texto del
mensaje
PARENTESIS SOBRE EXPRESION DE TRAYECTO PROHIBIDAS
2282 Texto del
mensaje
PRIMERA CONSTANTE INCOMPATIBLE CON ESTA CONSTANTE
2283 Texto del
mensaje
TIPO DE CONSTANTE INCOMPATIBLE CON TIPO EXPRESION EN
SWITCH
2284 Texto del
mensaje
SELECCION DE CAMPOS COMO UNIDAD NO PERMITIDO
2285 Texto del
mensaje
SE ESPERA NOMBRE DE COMPONENTE
2286 Texto del
mensaje
COMPONENTE CON DOBLE DEFINICION
2287 Texto del
mensaje
SE ESPERA , O }
2288 Texto del
mensaje
SE ESPERA ]
2289 Texto del
mensaje
ZONA INDICADA EN FORMA INCORRECTA
2290 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CONSTANTE
129 de 177
2291 Texto del
mensaje
SE ESPERA UN NOMBRE DE TIPO DE DATO DE ESTRUCTURA
2292 Texto del
mensaje
NO ES NOMBRE DE TIPO DE DATOS: PROHIBIDA NUEVA DEF.
2293 Texto del
mensaje
COMPONENTE NO DECLARADA COMO CAMPO
2294 Texto del
mensaje
SE ESPERA #
2295 Texto del
mensaje
COMPONENTES DE CAMPO NO PUEDEN INDEXARSE
2296 Texto del
mensaje
NINGUN NOMBRE DE UNA CONSTANTE DEL TIPO
2297 Texto del
mensaje
COMP. DECLARADA COMO CAMPO: SE ESPERA INDEXACION
2298 Texto del
mensaje
TIPO DE EXTENSION(POS) INCOMPATIBLE CON EL CONTEXTO
2299 Texto del
mensaje
TIPO DE CONSTANTE ESPERADO DESCONOCIDO
2300 Texto del
mensaje
NINGUN NOMBRE PARA UN TIPO ENUM
2301 Texto del
mensaje
NO ES UNA COMPONENTE DE EJE
2302 Texto del
mensaje
NO ES UNA COMPONENTE DE FRAME
2303 Texto del
mensaje
NO ES UNA COMPONENTE DE POS
2304 Texto del
mensaje
FIN DE LISTA DE PARAMETROS INCORRECTA
2305 Texto del
mensaje
SE ESPERA NOMBRE DE UN SUBPROGRAMA
2306 Texto del
mensaje
DIRECTORIO RELATIVO NO PERMITIDO
2307 Texto del
mensaje
SE ESPERA SEAL DE ENTRADA ANALOGICA
2308 Texto del
mensaje
SE ESPERA ENTRADA DIGITAL
2309 Texto del
mensaje
SE ESPERA (
2310 Texto del
mensaje
ENTRADA DIGITAL AQUI NO PERMITIDA
2311 Texto del
mensaje
TIPO DE PARAMETRO FORMAL INCORRECTO
2312 Texto del
mensaje
PROGRAMA NO DISPONIBLE
2313 Texto del
mensaje
NO HAY ERROR
2314 Texto del
mensaje
NINGUNA ESPECIFICACION DE NOMBRE DE OBJETO
Apndice
130 de 177
2315 Texto del
mensaje
NOMBRE DE OBJETO DEMASIADO LARGO
2316 Texto del
mensaje
EL NOMBRE DEL OBJETO NO DEBE CONTENER NINGUN .
2317 Texto del
mensaje
EL NUMERO JERARQUICO NO SE ENCUENTRA EN EL TRAYECTO
DE BUSQUEDA
2318 Texto del
mensaje
LOS PARAMETROS DEBEN ESTAR DECLARADOS EN EL MODULO
2319 Texto del
mensaje
SE ESPERA ON,OFF,ENABLE,DISABLE,DECL
2320 Texto del
mensaje
EL NOMBRE DE LA SEAL NO DEBE SER MODIFICADO
2321 Texto del
mensaje
LA SEAL PREDEFINIDA NO DEBE SER MODIFICADA
2322 Texto del
mensaje
LOS TIPOS DE SEAL ANTIGUOS/NUEVOS SON DIFERENTES
2323 Texto del
mensaje
EL TIPO DE SEAL NO DEBE SER MODIFICADO
2324 Texto del
mensaje
DOBLE DECLARACION
2325 Texto del
mensaje
TIPO DESCONOCIDO
2326 Texto del
mensaje
SE ESPERA UN NOMBRE
2327 Texto del
mensaje
SE ESPERA UN TIPO
2328 Texto del
mensaje
SE ESPERA :
2329 Texto del
mensaje
COMBINACION DE SEALES ANALOGICAS NO PERMITIDA
2330 Texto del
mensaje
SE ESPERA NOMBRE DE UNA SEAL
2331 Texto del
mensaje
SE ESPERA SEAL DE SALIDA ANALOGICA
2332 Texto del
mensaje
ELEM. DE CAMPO/VARIABLE NO ES DEL TIPO REAL
2333 Texto del
mensaje
SE ESPERA *
2334 Texto del
mensaje
SE ESPERA UNA CONST. REAL, VAR. O ELEM. DE CAMPO
2335 Texto del
mensaje
SEAL COMBINADA MAYOR QUE 32 BIT
2336 Texto del
mensaje
SE ESPERA ON U OFF
2337 Texto del
mensaje
LIMITES DE CAMPO EN ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO
AUTORIZADA
2338 Texto del
mensaje
EN ESPECIFICACION DE PARAMETROS NO SE AUTORIZAN
LIMITES DE CAMPO
131 de 177
2339 Texto del
mensaje
APPRENDIZAJE PARA TIPO NO PERMITIDA
2340 Texto del
mensaje
COMPILAR NUEVAMENTE EL PASO
2341 Texto del
mensaje
SE ESPERA CONSTANTE ENTERA DIFERENTE DE 0
2342 Texto del
mensaje
NOMBRE MAYOR A 12 CARACTERES
2343 Texto del
mensaje
PROCEDIMIENTO GLOBAL NO PRESENTE
2344 Texto del
mensaje
SE ESPERA DISTANCE
2345 Texto del
mensaje
SE ESPERA DELAY
2346 Texto del
mensaje
SE ESPERA PRIO
2347 Texto del
mensaje
PRIO ENTRE 40 Y 80 NO PERMITIDA
2348 Texto del
mensaje
DISTANCE SOLO 1 O 0 PERMITIDO
2349 Texto del
mensaje
ASIGNACIN A CONSTANTE NO PERMITIDA.
2350 Texto del
mensaje
NO DEBEN UTILIZARSE LOS DATOS DEL TIEMPO DE FUNCIONA-
MIENTO EN EL PROG. PRINCIPAL.
2351 Texto del
mensaje
DATO DEL TIEMPO DE FUNCIONAMIENTO NO DEBE SER UTILI-
ZADO
2700 Texto del
mensaje
PASO <NOMBRE DEL OBJETO> NO PRESENTE
2701 Texto del
mensaje
ANOTACION <nombre del objeto> DEMASIADO LARGA
2702 Texto del
mensaje
ANOTACION <nombre del objeto> DEMASIADO LARGA O
FINALIZADA INCORRECTAMENTE
2703 Texto del
mensaje
CAMPO <nombre del objeto> CONTIENE DEMASIADOS ELEMEN-
TOS
2704 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> NO HAY MEMORIA DINAMICA DISPONIBLE
2705 Texto del
mensaje
FORMATIZACION DEL PASO <nombre del objeto> IMPOSIBLE
2706 Texto del
mensaje
DECOMPILACION DEL PASO <nombre del objeto> IMPOSIBLE
2707 Texto del
mensaje
PASO <nombre del objeto> INEXISTENTE
2708 Texto del
mensaje
PROFUNDIDAD DE PILA <nombre del objeto> DEM. GRANDE
2709 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> NO ES POSIBLE PROLONGAR LA LISTA DE
VINCULOS
2710 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> DEMASIADOS SUBPROGRAMAS LOCALES
Apndice
132 de 177
2711 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> HA ALCANZADO TAMAO MAXIMO
Causa -- CUANDO UN MDULO HA ALCANZADO SU TAMAO MXIMO
(65536 BYTES), APARECE LA OBSERVACIN POR EJ. SRC HA
ALCANZADO EL TAMAO MAXIMO Y NO PUEDE AG.
2712 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> FALTA MEMORIA: UNA APERTURA NO ES PO-
SIBLE
2713 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> NO HAY MEMORIA FISICA LIBRE
2714 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> NO HAY MEMORIA VIRTUAL LIBRE
2800 Texto del
mensaje
ERROR DE COMPILACION INTERNO <nombre del objeto>
2801 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> ERROR EN LA ADMINISTRACION DE MEMO-
RIA <nmero de error>
2803 Texto del
mensaje
ERROR DE SINTAXIS INDEFINIDO
4300 Texto del
mensaje
COMPILAR <nombre del objeto> (S/N)?
4301 Texto del
mensaje
COPIAR <nombre del objeto> (S/N) ?
4302 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> REEMPLAZAR (S/N) ?
Causa -- UN OBJETO A SER COPIADO YA ES EXISTENTE.
Interrogacin -- DURANTE LA EJECUCIN DEL COMANDO.
4303 Texto del
mensaje
BORRAR <objeto> (S/N) ?
4304 Texto del
mensaje
VINCULAR <objeto> (S/N) ?
4305 Texto del
mensaje
SEPARAR <objeto> (S/N) ?
4307 Texto del
mensaje
BORRAR EL PROCEDIMIENTO COMPLETO ?
Causa -- EL PASO DEF DEBE SER BORRADO. EL PASO DEF SLO
PUEDE SER BORRADO CON EL PROCEDIMIENTO COMPLETO.
Efecto -- NINGUNO.
Ayuda -- NINGUNO.
4308 Texto del
mensaje
BORRAR LA INICIALIZACION ?
Causa -- LA DECLARACIN DE CAMPO DEBE SER BORRADA, A LA
CUAL LE SIGUEN INICIALIZACIONES (TAMBIN ESPACIOS
VACIOS QUE LE SIGUEN). ESTOS TAMBIN DEBEN
BORRARSE.
Efecto -- NINGUNO.
Ayuda -- NINGUNO.
133 de 177
4309 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> REEMPLAZAR PROGRAMA (S/N) ?
Causa -- Objeto ya existente y debe ser definido nuevamente (COPY).
Interrogacin -- Ninguno.
4310 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> SELECCIONADO, REEMPLAZAR (S/N) ?
Causa -- Objeto ya existente, ha sido seleccionado y debe ser definido nue-
vamente.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando (instruccin COPY).
Efecto -- Ninguno.
4311 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> BORRAR PROGRAMA (S/N) ?
Causa -- El objeto a borrar es un programa.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando (instruccin DELETE).
Efecto -- Ninguno.
Apndice
134 de 177
4312 Texto del
mensaje
<Nombre del objeto> SELECCIONADO, BORRAR (S/N) ?
Causa -- El objeto a borrar ha sido seleccionado.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando (instruccin DELETE).
Efecto -- Ninguno.
4314 Texto del
mensaje
DIRECTORIO NO EXISTE! GENERARLO (S/N) ?
Causa -- El directorio de destino no ha sido declarado sobre el server.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Abrir el directorio.
4315 Texto del
mensaje
<Nombre del fichero> ACTIVO: DETENER PROCESO (S/N) ?
Causa -- Cargar los datos de mquina.
Interrogacin
Efecto -- Parada de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Despus de la carga de los datos de maquina debe arrancarse
nuevamente el programa.*
9000 Texto del
mensaje
******
Causa -- Aviso proyectable por el usuario.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
2 Glosario
135 de 177
2 Glosario
Enesteapartadoseexplicanbrevemente, trminos especficos deKUKAqueseencuentran
en la documentacin del software.
2.1 Smbolos
$...
Informaciones ms detalladas se encuentran en el captulo [Apndice] bajo
Variables del sistema
#...
Variables con el tipo de enumeracin Enum
*
Comodines por ej. *.src -- valen para todos los ficheros con la extencin .src
-->Texto
El concepto Texto se explica en otro lugar del glosario
2.2 A
ABC--2 puntos
Programa de medicin de la herramienta en el cual se determina primeramente la
direccin de trabajo y a continuacin un punto en el plano XY
ABC--World
Programa de medicin de la herramienta en el cual el sistema de coordenadas de la
herramienta est alineado en forma paralela al sistema de coordenadas universales
ACC (Acceleration)
-->Aceleracin del eje
Accionamientos CONECTADOS / DESCONECTADOS
Tecla para conectar y desconectar los accionamientos
Aceleracin del eje
Es la aceleracin que sufre un eje en %, referido a un valor mximo definido en los
datos de mquina.
Actualizacin del software
Cargar la nueva versin del programa
Ajuste
Los ejes del robot son llevados a la posicin mecnica cero
Ajuste del robot
-->Ajuste
Ajuste original (o primario)
-->Ajuste del robot sin carga, o bien, sin carga adicional
Aparato de refrigeracin
-->Armario de control especial con refrigeracin adicional para aplicaciones
especiales
Aparato de repuesto
Aparato destinado al reemplazo en caso que otro aparato igual salga de servicio
Apndice
136 de 177
Aprender el peso de la herramienta
-->Ajuste del robot con herramienta, o bien, -->Carga adicional
Archivar
Asegurar los datos sobre disquete, o bien, sobre la red.
Armario de control
Contiene los componentes necesarios para el comando del robot, tales como
-->Ordenado y -->Mdulo de potencia
Armario superpuesto
Un -->Armario de control adicional, que puede ser colocado encima de otro
Arranque del programa hacia adelante
Elemento de operacin para el arranque de un programa seleccionado, en direccin
normal de ejecucin
Arranque del programa hacia atrs
Elemento de operacin para el arranque de un programa seleccionado, en direccin
inversa de ejecucin
Arranque en caliente
Despus de la reconexin y arranque del sistema, se reponen los estados que se
tenan antes de la desconexin (entre otros, posicin en el programa, salidas).
Arranque en fro
Desconexin y reconexin del sistema del ordenador. El estado presente en el mo-
mento de la desconexin no es repuesto. Una reposicin de estados se efecta con
un -->Arranque en caliente.
Ayuda Online
Edicin de breves descripciones acerca de un determinado tema o problema.
2.3 B
Barra de funciones de estado
Lnea de teclas sobre el lado izquierdo y el lado derecho de la pantalla del (V)KCP.
Barra de mens
Lnea de teclas sobre el borde superior de display del (V)KCP para la seleccin de
mens
Barra de softkeys
Todos los softkeys inferiores forman la barra de softkeys.
Borrar
Una zona o un fichero marcado es cancelado para siempre
BS A/F
-->Funcin tiempo--distancia para activar salidas o -->Flags
BS bin/ana
-->Funcin tiempo--distancia para la salida de seales binarias o analgicas
Bucle
Una seccin del programa que se repite en forma continuada
2 Glosario (continuacin)
137 de 177
2.4 C
Caller Stack
Visualizacin sobre pantalla del puntero de procesamiento en avance y
procesamiento principal
Campo de entrada
Zona sobre -->Superficie de operacin, en la cual se pueden declarar datos (por ej.
nmeros o letras).
Campo numrico
Sirve para la entrada de cifras o -->Instrucciones de mando del cursor
Campo tridimensional
Corresponde a varias matrices bidimensionales, una a continuacin de la otra.
Campos
Es un sumario de objetos del mismo tipo de datos en un objeto de datos.
Carga adicional
Carga adicional en el eje 3
Cartucho de medicin
Sirve para la recepcin de un -->Comparador o de una -->UEA para el -->Ajuste del
robot
CD clave
CD--Rom que debe encontrarse en la unidad de disco para poder conmutar al nivel
de expertos
CD--Rom
Estacin de lectura de Compact Disks
CellProj
Programa externo para una fcil modificacin del fichero Cell.src
Choque
Robot choca con una herramienta, una pieza o un dispositivo, debido al cual debe
efectuarse un -->Ajuste
Cinemtica externa
por ej. una mesa giratoria que se mueve, mientras el robot ejecuta el programa
procesando la pieza que se encuentra sobre ella
CIRC (Circular)
Instruccin de movimiento para desplazamientos circulares
COI (Coincidencia de paso)
Coincidencia entre la posicin del robot con las coordenadas del paso de movimiento
COM1
Puerto del computador para un ratn externo
Comentario
Informacin adicional con la cual el operario puede reconocer ms facilmente el
contenido de sus programas
Compaginador
Programa interno para control de mdulos defectuosos
Apndice
138 de 177
Comparador
Herramienta para el -->Ajuste del robot
Compilador
Traduce para las personas cdigos de programa legibles en idioma mquina, en
donde se efecta al mismo tiempo un control de la sintaxis.
Condicin de espera
El programa espera para continuar su ejecucin hasta que se cumplan ciertas
condiciones (por ej. presencia de determinadas entradas, salidas activadas, etc)
Configuracin
Distintas declaraciones en el sistema concernientes a entradas/salidas, drivers de
E/S, idioma nacional, etc.
Contador
Funcin para el conteo en aumento de a pasos con un valor de arranque prefijado
Control CONECTADO
Diodo luminoso que se encuentra debajo de la tapa de proteccin del armario de
control y que sealiza el estado del ordenador
Control del acumulador
Los acumuladores existentes en el armario de control, son controlados respecto a su
eficiencia funcional durante el proceso de desconexin.
Copiar
Los datos son copiados en la -->Memoria intermedia
Cross
El programa Kuka--Cross que se ejecuta en segundo plano
Cross--Logbook
Visualizacin de datos del programa Kuka_Cross que se ejecuta en segundo plano
CTRL
Tecla de control para instrucciones especficas del programa
Cursor de edicin
Marca en textos, en cuya posicin pueden darse entrada o borrarse caracteres, y que
indica la posicin actual del programa
2.5 D
Datos de carga de la herramienta
Entrada manual indicando la masa, el centro de gravedad de la masa, la orientacin
as como el momento de inercia de una herramienta
Delay (Retardo)
Retardo para determinadas instrucciones por ej. para aplicaciones de pegamentos
Desajuste
El -->Ajuste del robot es borrado para poder efectuar un nuevo ajuste
Desplazamiento en direccin inversa
Ejecucin del programa en direccin del comienzo del mismo
Desplazamiento Home
Primera instruccin de movimiento de un programa.
139 de 177
Detencin del procesamiento en avance
Detrminadas instrucciones detienen el procesamiento en avance hasta la llegada del
procesamiento principal (por ej. activar una salida).
Diagnstico
Funciones para el control de estados del sistema
Directorio
Una especie de Cajonera para organizar ficheros
Display
La superficie de operacin grfica que se representa sobre la pantalla LCD del
(V)KCP
Driver
Programa responsable del mando correcto de componentes hardware
DSEAT (Electrnica servo--digital)
Esta tarjeta se ocupa de la regulacin digital de los ejes del robot y del ---->Mdulo de
potencia de servo.
Duplicar
Efectuar una copia de una zona marcada o de un fichero marcado
2.6 E
Editor
Seccin del programa para el procesamiento de textos o lneas del programa
Eje(s) adicional(es)
Otros ejes complementarios, por ej. eje 7 para desplazar todo el robot
Eje dominante
Movimiento de un solo eje con el Space--Mouse
Ejes de la mueca
Los ejes A4, A5 y A6 del robot
Ejes principales o bsicos
Los ejes A1, A2 y A3 del robot
Entrada analgica
Pueden conectarse tensiones entre +10V hasta --10V.
Entrada numrica
Programa de medicin de la herramienta en el cual los datos de la herramienta se
introducen manualmente desde el (V)KCP o bien, por medio de un teclado externo
ESC (Electronic Safety Circuit)
Sistema de seguridad, que permiteun control permanente determinados grupos con-
structivos y tarjetas de seguridad (por ej. Parada de emergencia, proteccin del ope-
rario, etc).
Estacin de discos
Portador de datos para carga y aseguramiento de datos
Estructura de directorios
Ventana para la visualizacin de -->Estaciones de discos y -->Directorios en el
-->Navegador
Apndice
140 de 177
Estructuras
Con la instruccin de declaracin STRUC, se resumen distintos tipos de datos defini-
dos anteriormente, a una nueva unin de tipo de datos.
Extensin
-->Extensin de ficheros
Extensin de ficheros (por ej. Test.SRC)
En regla general, los tres ltimos caracteres de un fichero, necesarios para que el
programa identifique sus propios datos
2.7 F
FALSE
Corresponde con el estado falso o bien, el bit est puesto a 0
Fichero DAT
Lista de datos, visible en el nivel del experto
Fichero SRC
Fichero del programa, visualizable en el nivel del experto
File
Denominacin inglesa para Fichero
Filtro
Restriccin de la visualizacin de ficheros ajustado a un determinado mostrario,
disponible slo en el nivel del experto
Final de carrera software
Al alcanzar el ngulo correspondiente, el eje es desconectado inmediatamente
Flag
Un estado (se puede comparar con una llave conmutadora) que puede ser activado
o desactivado a travs del men Indicacin o en la ejecucin del programa; una
evaluacin se efecta en el momento de la asignacin
Foco
Marcacin en color con lacual seseleccionan -->Estaciones de discos, -->Directorios,
-->Ficheros, entradas en -->Mens y campos de entradas en -->Formularios inline
Folge
Programa compuesto de un fichero -->SRC y un fichero -->DAT
Formatear
La unidad de memoria (por ej. disquete, disco duro) es nuevamente organizada y se
borran todos los datos all existentes.
Formatear disquete
Se efecta una nueva organizacin en el disquete, y los datos del usuario que all se
encuentran son borrados.
Formulario inline
Mscara para la entrada de instrucciones del programa
Funcin de estado
Teclas sobre el ladoderecho eizquierdo dela pantalladel (V)KCP), que juntos forman
la -->Barra de funciones de estado. Aqu, entre otras, pueden modificarse ajustes al
sistema.
141 de 177
Funcin de men
Teclas individuales en el borde superior de la pantalla del (V)KCP, que juntos forman
la -->Barra de mens.
Funciones de bloque
Operaciones de procesamiento para -->Recortar, -->Copiar, -->Insertar, -->Buscar y
-->Borrar
Funciones tiempo--distancia
Funciones salidas binarias/analgicas, as como activacin de salidas y -->Flags
2.8 G
Go
-->Modo de ejecucin del programa
Grados de libertad
Restriccin de la cantidad de ejes que pueden moverse al mismo tiempo con el
Space--Mouse
Grupos de usuarios
De acuerdo con la calidad del usuario (por ej. Usuario, Experto) se dispone de
distintas funciones sobre la superficie de operacin KUKA
Gua oficina
Smbolos adicionales en el display del (V)KCP para poder manejar los elementos de
operacin tales como pulsador de hombre muerto o tecla de arranque, con el ratn
del ordenador
2.9 H
Herramienta
-->TOOL
Herramienta externa
Una herramienta que no est montada en el robot
2.10 I
IconEditor
Mdulo adicional (opcin) con el cual se pueden generar programas utilizando picto-
gramas.
Indicacin cartesiana
Diferencia entre el punto de referencia de la herramienta y el sistema de coordenadas
universales
Indicacin de atributos
Ventana en el Navegador con informaciones de estado de un fichero seleccionado
Indicacin de fallo
Visualizacin de un fallo aparecido en un programa dentro de una -->Ventana de
estados
Indicacin especfica del eje
Giro de cada eje en forma individual respecto a su punto mecnico cero, determinado
en el procedimiento de -->Ajuste
Apndice
142 de 177
Indicacin incremental
Los impulsos generados por el giro del accionamiento se visualizan en pantalla
Insertar
Datos que se encuentran en la -->Memoria intermedia, se insertan en la posicin
actual del cursor
Instalacin
Transferir un programa listo para ser ejecutado al disco duro de un ordenador, en
donde se modifica tambin su configuracin.
Instrucciones CLP (SPS)
Instrucciones del Control Lgico Programable
Interfaz
Conexin entre hardware, o bien, hardware--software
Interpolacin referida a la base
Enlainterpolacindel movimientodetrayectoria, launidaddecontrol del robot calcula
la posicin actual ($POS_ACT) referida al sistema de coordenadas $BASE.
Interpretador SUBMIT
Un programa que se ejecuta ciclicamente en el segundo plano, que puede tener a su
cargo el mando de operaciones de manejo y control en el entorno del robot. Por
ejemplo, con el interpretador SUBMIT pueden controlarse el circuito de agua de refri-
geracin y los dispositivos de seguridad.
Interrupcin
Un suceso asincrnico, que interrumpe la ejecucin actual del programa, y que con-
tina con la ejecucin de un programa asignado al suceso. Si este programa finaliz
su ejecucin, se reanuda la ejecucin del programa antes interrumpido. Lainterrump-
cin de un programa puede ser causada por el usuario, mensajes de fallos, cerradu-
ras de seguridad, etc.
Interruptor principal
Elemento de operacin que se encuentra sobre la parte frontal del armario de la
unidad de control para conectar y desconectar el sistema del robot
I--Step
2.11 K
KR C (KUKA Robot Control)
Denominacion para la unidad de control del robot, compuesta de una seccin de
operacin y un armario de control.
KCIRC
Instruccin de movimiento especial para movimientos circulares en aplicaciones de
pegamentos
KCP (Kuka Control Panel)
Panel de operacin de la unidad de control del robot, ocupado con elementos de ope-
racin y una -->Pantalla para reproducir la -->Superficie de operacin.
KLIN
Instruccin de movimiento lineal especialmente para aplicaciones de pegamentos
143 de 177
KRL (KUKA Robot Language)
Idioma de programacin especialmente desarrollado para la unidad de control del
robot
2.12 L
LED de estado
-->Control CONECTADO
LIN
Instruccin de movimiento lineal para el trayecto ms corto entre dos puntos, con una
velocidad definida.
Lnea de encabezamiento
Barra superior del -->Navegador
Linea de estados
Salida en pantalla de informaciones de estado importantes, tales como modo de
servicio, estado y nombre del programa
Lista de datos
Fichero Dat correspondiente a un programa (lista de puntos)
Lista de directorios
Visualizacin de los directorios en la ventana del -->Navegador
Lista de fallos
-->Softkey que efecta la llamada de las indicaciones de fallos a la pantalla
Lista de ficheros
Visualizacin de los ficheros en la ventana del -->Navegador
Lista de parmetros
Ventana de configuracin que se encuentra en algunos campos de formularios inline.
Lista de seleccin
-->Filtro
Logbook (Protocolo)
Edicin de una lista en secuencia cronolgica en una ventana de la -->Superficie de
operacin o una -->Impresora en la cual se visualizan operaciones de manejo y men-
sajes de fallos.
LPT1
Puerto o interfaz para la conexin de una impresora externa
2.13 M
Makro
Agrupacin de -->Instrucciones CLP utilizadas a menudo
Marca
Conexin lgica de -->Instrucciones CLP, que se evalan cclicamente
Medicin
A la unidad de control del robot se le indica la medidas de una herramienta o de una
pieza
Apndice
144 de 177
Medicin rpida
Aqu se utilizan las entradas (ciclo de 125 s) de la KR C... de la DSEAT canal 1--4.
Memoria intermedia
Una zona de la memoria de trabajo de un ordenador, al cual tienen acceso otros pro-
gramas, bajo ciertas condiciones
Mensaje confirmable
Informacin en la ventana de estados, tales como Parada de emergencia, que deben
ser confirmados
Mensaje de dilogo
Pregunta como requisito de seguridad de parte del sistema, que debe ser contestada
Mensaje de espera
La salida se efecta en la ventana de mensajes, cuando durante la ejecucin de un
programa se efecta una condicin de espera
Mensaje de estado
Informaciones que aparecen en la -->Ventana de estados, si se est en presencia de
undetrminadoestado, tal comoParadadeemergencia. El mensaseborrradeforma
automtica, cuando el estado que la produjo ha desaparecido.
Mensaje de observacin
Salidas en pantalla de informaciones en la ventana de mensajes, como por ej.
observaciones respecto a operaciones manuales o fallos de programacin
Men
Agrupacin de instrucciones
MFC (Tarjeta multifuncional)
Se encuentra en la seccin del ordenador del -->Armario de control y contiene una
interfaz de conexin Ethernet as como para Device--Net--/Can--Bus; forma lainterfaz
entre -->PC y -->(V)KCP permite el montaje de hasta dos -->DSEATs
Modo de ejecucin del programa
Indica como debe ser ejecutado un programa en modo manual. Aqu se dispone de
las siguientes posibilidades: Single--Step (paso por paso), I--Step (por lnea), Go
(en forma corrida) y en forma reversa.
Modo de insercin
El texto que se encuentra en la posicin del cursor de edicin es desplazado hacia
la derecha cuando se efecta una entrada de caracteres
Modo de servicio
Desplazamiento del robot en Servicio de test/ servicio manual (T1 o T2),
Automtico o Automtico Externo
Modo de servicio automtico
El robot, en este modo de servicio, ejecuta su programa en forma automtica
Modo de servicio automtico externo
El mando del robot es efectuado por medio de un PLC
Modo de servicio de Test/Manual
El robot puede desplazarse en el -->Modo de servicio T1 o T2 de forma manual, o eje-
cutar un programa. Uno delos -->Pulsadores de hombremuerto sobrela partetrasera
del (V)KCP debe estar activada (apretada). Una ejecucin del programa se efecta
siempre que la -->Tecla de arranque se encuentre pulsada.
145 de 177
Modo de servicio Manual/de Test
Los modos de servicio T1 o T2 permiten el desplazamiento manual/ de test por
comando manual del robot con velocidad reducida, o bien, con velocidad de proceso.
Modo de servicio Paso por paso
Modo de servicio tecleado
-->Modo de servicio
Modo de sobreescritura
El texto existente es borrado en la entrada del nuevo texto, en la posicin del cursor
de edicin
Mdulo
Programa en el -->Nivel del usuario que consta de un fichero *.src-- y uno *.dat
Mdulo de potencia
La seccin de potencia propiamente dicha para el servicio del robot, compuesta de
mdulo de alimentacin, etapas finales de servo y la tarjeta de la lgica
Movimiento lineal
Movimiento recto de un punto hacia otro punto.
Movimientos de trayectoria
Aqu estnfijadas las posiciones dearranque y de destino. La puntade laherramienta
del robot se mueve sobre una trayectoria lineal o una trayectoria circular entre esos
puntos prefijados.
2.14 N
Navegador
Administrador de directorios y ficheros para la administracin y creacin de
programas, activado en forma estndar, despus del arranque de launidad decontrol
Nivel del experto
-->Grupos de usuarios
Nivel del usuario
-->Grupos de usuarios
Nombre del robot
Denominacin del robot en una lnea de produccin
Nonio
Escala que se encuentra en los ejes de determinados modelos de robot para poder
efectuar un -->Ajuste sin -->Comparador o -->UEA
Nmero de fbrica
El -->Nmero de serie del -->Armario de control o del robot
Nmero de serie
Nmero con el cual el fabricante marca sus productos
Nmero de versin
Nmero con el cual el fabricante identifica su programa, y cuanto mayor es el nmero
de versin, ms actualizada es la versin
Apndice
146 de 177
2.15 O
Offline (fuera de lnea)
El sistema no est preparado para el servicio
Offset cinemtica externa
Programa de medicin para desplazar el robot desde el orgen de la cinemtica
externa a la herramienta, que se encuentra sobre la cinemtica externa
Offset numrico
Entrada manual de -->Offset cinemtica externa
Online (en lnea)
El sistema est preparado para el servicio
Operadores de comparacin
Con ellos (igual, desigual, menor, ...) pueden crearse expresiones lgicas. Por ello, el
resultado de una comparacin es siempre un tipo de dato BOOLEANO, dado que una
comparacin slo puede ser verdadera (TRUE) o falsa (FALSE).
Operadores lgicos
Sirven para combinaciones lgicas (Y, O, etc.) entre variables booleanas, constantes
y expresiones lgicas simples.
Ordenador
Computador personal estndar con equipamiento especfico KUKA, montado dentro
del -->Armario de control
Oscilacin
Superposicin de un movimiento de trayectoria con una figura de oscilacin
seleccionable, tal como por ej. tringulo, trapecio, etc.
Osciloscopio
Registro y reproduccin de datos de movimiento y estados de seales
Override
Ver -->Override manual u -->Override de programa
Override de programa (POV)
La velocidad de proceso puede ser reducida
Override manual (HOV)
Puede reducirse la velocidad de desplazamiento manual
2.16 P
Parada de emergencia
Parada inmediata del robot despus de haber accionado el pulsador de parada de
emergencia o si se abre una puerta de seguridad durante el servicio
Parada exacta
El robot se desplaza al punto y se detiene exactamente sobre el mismo
Parmetros
Informaciones adicionales que se agregan a un programa en el arranque
Periferia
Hardware adicional, como por ej. mdulo Interbus
147 de 177
Pictograma
Representacin grfica de pasos de operacin, observaciones, advertencias, etc.
Pieza
-->BASE
Placa caracterstica
Etiqueta con el nmero de serie del robot o de la unidad de control del robot
Posicin actual
-->Indicacin cartesiana, -->especfica del eje o -->incremental
Posicin de preajuste
Desplazamiento de los ejes del robot a determinadas marcas para el -->Ajuste
Posicin de transporte
Posicin delos ejes, dependientes del tipo derobot, enel cual es posibletransportarlo
sin riesgos. Antes de soltar los anclajes de fundamento, el robot debe ser llevado a
esa posicin de transporte.
Posicin mecnica cero
Representaunaasignacinrespectoal ngulodeaccionamientodel eje, y quedadefi-
nido por una entalladura de medicin o una marca lineal.
Posicionamiento aproximado (VE)
El robot se desplaza, por ej. de P1hasta P3, pasando por P2 sinuna -->Paradaexacta
en P2; el robot, puede decirse, acorta camino, acercndose al punto correspondiente
y a continuacin sigue su marcha al prximo punto.
Procesamiento en avance
El ordenador puede adelantarse al paso de trabajo en ejecucin, para que, al finalizar
el paso de movimiento, no se tengan prdidas por tiempo de clculo necesario para
ejecutar el siguiente paso de movimiento.
ProgrammMaker
Programa auxiliar externo para lacreacin y modificacin deprogramas deaplicacin
existentes
PTP
Instruccin de movimiento para el desplazamiento ms rpido entre dos puntos
Pulsador de hombre muerto
Pulsador que se encuentra en la parte trasera del -->(V)KCP, que tiene que estar
pulsado para ejecutar ciertas acciones como por ej. desplazamiento manual o
arranque del programa
Puntero del paso
Marca color amarillo en la ventana del programa que muestra el paso actual seleccio-
nado en el programa
Puntero del programa
Puntero (marca) encolor enla ventanade programas, que muestradonde seencuen-
tra el robot, o bien, a donde debe moverse
Punto de pie numrico
Entrada manual del -->Punto del pie
Punto de referencia
Punto conocido como referencia para la -->Medicin
Apndice
148 de 177
Punto de referencia de la herramienta
-->TCP
Punto del pie
Distancia del sistema de coordenadas universales al origen de una cinemtica
externa
Punto raz de la mueca
Punto de interseccin de los ejes de la mueca.
2.17 R
RDW (Trasductor Resolver Digital )
Se encuentra en el pie del robot y est comunicada con la -->DSE; toma a su cargo
la alimentacin del resolver, la conversin R/Das como tambin el control de tempe-
ratura de los motores
Rearranque del robot
Desconexin y reconexin del sistema del ordenador
Recorrido de prueba
Control del -->Ajuste para una herramienta montada en el robot
Recortar
Una zona marcada es borrada en la posicin actual y copiada a la -->Memoria
intermedia
Renombrar
Cambiar el nombre de un fichero
Reset
-->Resetear programa
Resetear programa
El programa seleccionado es reseteado para un nuevo arranque, es decir, es llevado
al estado que tena directamente despus de haber sido seleccionado
Resolver
Lee los impulsos generados por los motores y los transmite a la -->RDW
Restaurar
Escritura de datos sobre el disco duro que antes fueron asegurados sobre el disquete
con la funcin -->Archivar
Restaurar ajuste
-->Ajuste del robot con una carga cualquiera
2.18 S
Salida analgica
Salida con tensin variable (por ej. de 0...9999mV)
Salida binaria
Salida codificada en forma binaria
Salidas de impulso
Salidas pueden ser activadas o reseteadas durante un cierto tiempo.
Seccin de potencia
-->Mdulo de potencia
149 de 177
Seleccionar
Unprogramaes cargadoenla memoriade trabajoy es visualizado enel -->Editor para
poder procesarlo. A continuacin, el programa puede ser arrancado con -->Arranque
del programa hacia adelante.
Setup
-->Instalacin
Simetra de ejes
Aqu se efecta la simetra especular de puntos de trayectoria programados en el
plano X--Z en el sistema de coordenadas del robot.
Single--Step
Sistema de coordenadas
Los movimientos del robot se efecta siempre en relacin al sistema seleccionado,
por ej.: VB: especfico del eje, World etc.
Sistema de coordenadas base
Es tomado como sistema de referencia para la descripcin de la posicin de la pieza.
Tienecomosistemade coordenadas de referenciael sistemade coordenadas univer-
sales.
Sistema de coordenadas cartesianas
Sistema de coordenadas rectangulares con un eje X, Y y Z
Sistema de coordenadas de la herramienta
Tiene su origen en la punta de la herramienta. Con un movimiento de la punta de la
herramienta se mueve tambin el sistema de coordenadas de la herramienta. Tiene
como sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas del robot
Se encuentra en el pie del robot y sirve como sistema de coordenadas de referencia
para el montaje mecnico del robot. Se refiere al mismo tiempo nuevamente al -->Si-
stema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas especficas del eje
Aqu es indicado el corrimiento (en ejes de traslacin) o el giro(en ejes de rotacin) de
cada eje del robot.
Sistema de coordenadas TOOL
El robot se mueve en el -->Sistema de coordenadas de la herramienta montada
Sistema de coordenadas universales
Es unsistemadecoordenadas fijo, quesirve comoorigen desistema decoordenadas
de un sistema del robot (robot, apoyo o recepcin de piezas, o bien, de la herr-
amienta). Representa con ello el sistema de referencia para el sistema del robot y la
clula de la periferia.
Sistema hexadecimal
Sistema en base 16 digtos: nmeros 0--9 y A hasta F.
Softkey
Funciones, que se activan con el correspondiente softkey
Space--Mouse
Elemento de operacin para poder mover hasta 6 ejes del robot a la vez
Apndice
150 de 177
SStep(T1) o bin, SStep(T2)
-->Modo de servicio
Stop pasivo
Durante la ejecucin de un programa en el -->modo de servicio automtico externo se
ha pulsado la -->tecla Stop.
Subprograma
Parte de un programa, que (para ahorro de espacio y tiempo) puede ser repetido
varias veces
Superficie de operacin
Representacin grfica del software de KUKA sobre la pantalla del (V)KCP--LCD
Superficie de operacin grfica (BOF)
El display del (V)KCPcontiene lneas de mens, barras de softkeys, barras defuncio-
nes de estado, ventanas de programa, formularios inline, ventanas adicionales y de
mensajes, as como una lnea de estados
2.19 T
Tarjeta VGA de KUKA
Tarjeta VGA estndar con interfaz para display en color (V)KCP
TCP (Tool Center Point)
El punto de referencia de la herramienta activada (por ej. la punta de la herramienta)
Tecla Alt
Sirve para la entrada de determinadas funciones de mando
Tecla AVPAG
Pasa hacia adelantelas pginas en unaventana, si es posible, como pginacompleta
Tecla de arranque
Elemento de operacin que ejecuta al programa actual. Debe diferenciarse entre los
-->Modos de servicio T1, T2 as como Automtico.
Tecla de desplazamiento
Elemento de operacin para el movimiento manual de cada uno de los ejes de robot
Tecla de entrada
Elemento de operacin para cerrar una entrada o confirmacin de preguntas, etc.
Tecla DEL
Borra el caracter que se encuentra a la derecha del -->Cursor de edicin
Tecla del cursor
Elemento de operacin para poder desplazar el foco o el cursor de edicin sobre el
display
Tecla de seleccin de ventana
Elementos de operacin para conmutar entre distintas ventanas
Tecla End
Se encuentra en el campo numrico y translada al -->Cursor de edicin al ltimo
caracter de la lnea del programa
Tecla Enter
-->Tecla de entrada
151 de 177
Tecla Escape
Elemento de operacin para la interrupcin de una accin
Tecla flecha a la izquierda
El caracter a la izquierda del -->Cursor de edicin es borrado
Tecla Home
Se encuentra en el teclado numrico y traslada el -->Cursor de edicin al primer
caracter de la lnea actual del programa
Tecla INS
Conmutacin al modo de insercin, en el cual se insertan caracteres o signos en un
texto existente, el cual es desplazado hacia la derecha
Tecla LDEL
Borra la lnea, en la cual se encuentra el -->Cursor de edicin
Tecla maysculas (Shift)
Para conmutar la escritura entre maysculas y minsculas
Tecla Num
Sirve para conmutar la funcin del campo numrico entre entrada de nmeros e
-->Instrucciones de mando del cursor.
Tecla RETPAG
Pasa hacia atrs las pginas de una ventana, si es posible, como pgina completa
Tecla Return
-->Tecla de entrada
Tecla Stop
Elemento de operacin que sirve para detener un programa en el modo de ejecucin
Automtico o Automtico externo
Tecla Sym
Para la entrada de caracteres especiales a travs del teclado de mquina de escribir
del -->(V)KCP
Tecla Tab
Salto de tabulacin
Teclado
Entrada de letras, caracteres especiales y de mando
Tecnologas
Combinacin de software y hardware adicionales, como por ej. ArchTech10
Temporizador (Timer)
Esta funcin puede compararse a un cronmetro, cuyo valor de arranque puede
variarse
Texto largo
Comentario adicional para entradas y salidas para su mejor identificacin
Tipo de desplazamiento
Decide si el robot se ha de mover con comando del -->Space--Mouse, con las
-->Teclas de desplazamiento o no puede moverse con -->Movimiento manual
Tipos de datos simples
Son del tipo Entero, Real, Booleno o Carcter.
Apndice
152 de 177
TOOL
Denominacin inglesa para Herramienta
Tope final
Amortiguador, que amengua el choque de un eje del robot
Transformacin de avance
Transformacin de coordenadas especficas del eje en coordenadas cartesianas.
Transformacin de coordenadas
Las coordenadas especficas del eje son transformadas al sistema de coordenadas
cartesianas y viceversa.
Transformacin reversa
Transformacin de coordenadas cartesianas en coordenadas especificas del eje.
Trigger (Disparo)
Activacin de -->Funciones tiempo--distancia que tienen efecto a una distancia o
tiempo determinados antes de alcanzar el punto de destino
TRUE
Corresponde al estado lgico verdad, o bien, bit activado a 1
2.20 U
UEA
Comparador electrnico necesario para el -->Ajuste del robot
Unidad manual de programacin
-->(V)KCP
USER
Llamada de funciones -->KRL con transferencia de parmetros
2.21 V
Variable del sistema
Determinadas variables, que el usuario no debe utilizar
VB
-->Velocidad de trayectoria
VE
-->Posicionamiento aproximado
Velocidad de trayectoria (VB)
Velocidad con la cual el robot, la herramienta o la pieza se mueve a lo largo de una
trayectoria programada.
Velocidad del eje
Es lavelocidadconlacual sedesplazael ejeen%, referidoa unvalor mximodefinido
en los datos de mquina.
Ventana de estados
En esta ventana se visualizan determinados estados, como por ejemplo, coordena-
das o la ocupacin de entradas/salidas.
Ventana de mensajes
Salida sobre pantalla de mensajes de observacin, de fallos, de estado, etc.
153 de 177
Ventana de programas
Visualizacin del programa seleccionado o del programa a modificar
Ventana de seleccin
Lnea de entrada de datos en la cual puede seleccionarse un valor predefinido
(V)KCP (VW--KUKA--Control--Panel)
Unidadmanual queformalainterfaz paralaoperaciny mandodelaunidad decontrol
del robot
VK--Editor
Programa auxiliar externo para la carga de datos, su visualizacin y procesamiento
(V)KR C...
Unidad de control del robot, compuesta de -->Armario de control y el -->(V)KCP
2.22 X
XYZ--4--Puntos
Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe desplazarse con
la herramienta a un punto de referencia desde cuatro direcciones distintas
XYZ--Referencia
Programa de medicin de la herramienta en el cual, el robot debe ser desplazado a
un punto de referencia primeramente con una herramienta medida, y despus con la
herramienta no medida
2.23 Z
Zona por sobre cabeza
Si el valor x del punto de raz de la mueca, expresado en el sistema de coordenadas
A1, es negativo, el robot se encuentra en la zona por sobre cabeza.
Apndice
154 de 177
3 Variables del sistema
155 de 177
3 Variables del sistema
Las variables del sistema las encuentra Ud. en el Manual de programacin en el
[Apndice], captulo [Variables del sistema].
Apndice
156 de 177
4 Historia del Manual de operacin V4.0 --> V4.1
157 de 177
4 Historia del Manual de operacin V4.0 --> V4.1
4.1 Introduccin
Kuka Roboter GmbH
G Modificacin de direcciones
Acerca de esta documentacin
G Documentaciones disponibles
Servicio
G Ampliacin con armario de control KR C3 y nmero de versin
4.2 Seguridades
4.3 Instrucciones
Arranque / parada de la unidad de control
G Nuevo apartado Elementos de operacin en el armario de control KR C3
El KUKA Control Panel, KCP
G Edicin de textos de mensajes largos
Sistemas de coordenadas
Desplazamiento manual del robot
G Reset de la posicin del ratn a 0 grados de forma automtica
Navegador
G NuevafuncionalidadMendecontextos encombinacinconlaoperacinconel ratn
o con el teclado
G Restitucin ampliada en la entrada del men UserTech
Ejecutar, detener y resetear un programa
G Proteccin por control de los frenos del motor
Indicacin
G Hasta 4096 entradas/salidas digitales
G Ventana de estados modificada en Garra
G Presentacin visual modificada de las entradas o salidas de Automtico externo con
nueva vista de detalles
Apndice
158 de 177
G Nueva indicacin visual del valor actual Maestro/esclavo
G Nueva funcin Variables -- Resumen
G Textos largos modificables en Flags cclicos
G Textos largos modificables en Flags
G Denominaciones modificables en Contador
G Presentacin visual modificada del Temporizador con denominaciones modificables
G Modificaciones de la funcin Caller Stack
G Ampliacin de la ayuda en lnea (online) referente a la ventana de mensajes, libro de
protocolo (Logbook), formularios inline e indicacin de fallos
G Modificaciones en la presentacin visual de la informacin
Estructura de mens
G Nueva estructuracin de los mens Configurar --> Extras
G Nueva estructura del men Indicacin
G Modificaciones en el men Inicializacin --> Servicio con nuevas funciones
G En el men Archivo --> Restaurar --> Configurar nueva opcin UserTech
4.4 Puesta en servicio
Ajuste / desajuste del robot
G Ajuste del eje con el KR3 (reset de codificador, conmutacin, posicin de ajuste del
robot)
G Ajuste de accionamientos maestro/esclavo
Medicin
G Especialidades en la medicin del mtodo de 4 puntos
Medicin de cinemticas externas
Nombre robot
4.5 Configuracin --> ver Manual de programacin
4.6 Programacin por el ususario
Confeccin y modificacin de un programa
Instrucciones de programa
G Textos largos modificables para Wait For In, Out, Pulse, Syn Out y Pulse
4.7 Programacin por el experto --> ver Manual de programacin
4 Historia del Manual de operacin V4.0 --> V4.1 (continuacin)
159 de 177
4.8 Funciones adicionales --> ver Manual de programacin
4.9 Aplicaciones --> ver Manual de programacin
4.10 Apndice
Mensajes de fallos / soluciones
Glosario
Historia
G El fichero, que justamente est leyendo
ndice general
G Versin actualizada
Apndice
160 de 177
5 ndice general
Smbolos
$LAST_BUFFERING_NOTOK: Instrucciones 21
$PERI_RDY: Instrucciones 16
$POS_ACT: Apndice, Manual de operacin 142
$POWER_FAIL: Instrucciones 15
$PRO_IP: Instrucciones 170, 204
$STOPMESS: Instrucciones 15, 16
*.DAT: Instrucciones 189
Nmeros
3--puntos: Instrucciones 206; Puesta en servicio 69
5D: Puesta en servicio 55, 90, 96
6D: Puesta en servicio 59, 90, 97
A
A, B, C: Puesta en servicio 37, 64, 68, 102, 105, 121, 128
ABC -- 2 -- puntos: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 41, 50
ABC -- World: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 55
ABC -- World (5D): Puesta en servicio 41
ABC -- World (6D): Puesta en servicio 41
Abrir: Instrucciones 89, 94, 189; Programacin por el ususario 6
Acceleration: Programacin por el ususario 24, 28, 32
Accesorios: Seguridades 10
Accidentes: Seguridades 7
Accionamiento manual de la garra: Instrucciones 146
Accionamientos conectados: Instrucciones 26
Accionamientos desconectados: Instrucciones 26, 135
Aceleracin: Programacin por el ususario 26, 30, 34
Aceleraciones: Seguridades 14
Acerca de esta documentacin: Introduccin 11
Acoplamiento de los ejes de la mueca del robot: Puesta en servicio 31
Actual Herramienta/Base: Instrucciones 199
Actualiza: Instrucciones 166
Adaptacin: Seguridades 8, 18
Ajustar: Instrucciones 207
Ajuste: Seguridades 8; Instrucciones 188; Puesta en servicio 6, 13
Ajuste / desajuste del robot: Puesta en servicio 5
Ajuste colocado: Instrucciones 207
Ajuste comprobado: Instrucciones 207
Ajuste con carga: Instrucciones 207
Ajuste con consideracin de la carga: Puesta en servicio 12
Ajuste de eje con el KR3: Puesta en servicio 27
Ajuste del eje con el reloj comparador: Puesta en servicio 7
Ajuste del eje con la UEA: Puesta en servicio 10
5 ndice general (continuacin)
161 de 177
Ajuste inicial: Instrucciones 207
Ajuste sin consideracin de la carga: Puesta en servicio 12
Ajustes: Instrucciones 188
Alfombra: Seguridades 19
Alfombras de seguridad: Seguridades 19
Alimentacin de energa elctrica: Seguridades 18
Alimentaciones: Seguridades 10
Alt--Escape: Instrucciones 42
Alt--Tab: Instrucciones 41
Amortiguador: Seguridades 11
Angulos Euler de Z, Y y X: Puesta en servicio 37
Apartado: Introduccin 13
Approximation Distance: Programacin por el ususario 24, 28, 32
ARC Tech 10: Instrucciones 212
ARC Tech 20: Instrucciones 212
Archivo: Instrucciones 90, 98, 188, 189, 190
Armario de control: Seguridades 5; Instrucciones 9
Arranque de la unidad de control: Instrucciones 9, 13
Arranque del programa hacia adelante: Instrucciones 28, 33; Puesta en servicio 16, 17, 19, 21, 23,
26
Arranque del programa hacia atrs: Instrucciones 29, 128, 132
Arranque en fro seleccionado: Instrucciones 200
Asistente KRL: Instrucciones 188, 210
Asociacin profesional correspondiente: Seguridades 19, 20
at: Programacin por el ususario 43, 47
Atencin: Introduccin 12
Atmsferas con peligro de explosiones: Seguridades 17
Atributos: Instrucciones 83, 107, 191
Atributos de ficheros: Instrucciones 83
Aut: Instrucciones 40
Automtico: Instrucciones 51, 142
Automtico Externo: Instrucciones 51, 147, 199, 203
Auxiliares de elevacin: Seguridades 20
Ayuda: Instrucciones 175, 188, 214
Ayuda Online: Instrucciones 175, 214
B
Barra de estado: Instrucciones 37, 39, 51
Barra de mens: Instrucciones 34, 187
Barra de softkeys: Instrucciones 35
Barras de funciones de estado: Instrucciones 34
Barrera fotoelctrica: Seguridades 14, 19
Base: Instrucciones 206; Puesta en servicio 69, 123
Bases: Seguridades 14
BOF: Instrucciones 34
Borrar: Instrucciones 89, 110, 192, 194, 197; Programacin por el ususario 10, 15
Borrar lnea: Programacin por el ususario 55
Borrar una lnea de comentario: Programacin por el ususario 55
Apndice
162 de 177
Brillo: Instrucciones 34
Buscando: Instrucciones 194, 197
Buscando...: Programacin por el ususario 12, 15
C
Cables de unin: Seguridades 5, 23
Cables elctricos de unin: Seguridades 18
Cadenas de transporte: Seguridades 19
Caller Stack: Instrucciones 170, 204
Cambiar password: Instrucciones 200
Cambio al nivel Windows: Instrucciones 41
Cambio constructivo: Seguridades 10
Cambio de lnea: Instrucciones 123
Cambio de tiles: Seguridades 19
Campo de trabajo: Seguridades 14
Campo numrico: Instrucciones 31
Cancelar: Instrucciones 193
Cancelar programa: Instrucciones 193, 194
Candado: Seguridades 9
Capacidad de carga: Seguridades 20
Captulo: Introduccin 12
Captulo principal: Introduccin 12
Caps--Lock: Instrucciones 32
Cargas: Seguridades 14
Carteles indicadores: Seguridades 8
Cartesiano: Instrucciones 152, 203
Catlogo de partes: Seguridades 10
Categora de seguridad 3: Seguridades 12
Clula de trabajo: Instrucciones 47
Cerco de seguridad: Seguridades 14
Cerradura del armario: Instrucciones 10, 11
Cerrar: Instrucciones 197
Cerrar el editor: Programacin por el ususario 17
Certificacin del fabricante: Seguridades 5, 6
Check Gripper: Instrucciones 213
Ciclos de mantenimiento: Seguridades 11
Cinemtica externa: Instrucciones 48, 54, 206; Puesta en servicio 106
CIRC: Instrucciones 209, 210; Programacin por el ususario 20, 31
CIRC_REL: Instrucciones 210
Circuito de PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 19
Circuito de seguridad: Instrucciones 164, 173, 204
Crculo completo: Programacin por el ususario 35
Clase de temperatura: Seguridades 17
CMD: Programacin por el ususario 49
Coincidencia de paso: Instrucciones 129
Columna giratoria: Seguridades 11
COM1: Instrucciones 10
163 de 177
Comentario: Instrucciones 111, 210; Programacin por el ususario 38, 49, 53
Comparador: Instrucciones 207
Compatibilidad electromagntica: Seguridades 5
Compensacin de peso: Seguridades 9, 11
Con correcin de peso: Instrucciones 207
Con Offset: Instrucciones 207
Condiciones para la conexin: Seguridades 20
Conexin del KCP: Instrucciones 12
Confeccin y modificacin de un programa: Programacin por el ususario 5
ConfExtAxis: Instrucciones 207
ConfigCorrect: Instrucciones 195
ConfigMon.ini: Instrucciones 158
Configuracin del puntero: Instrucciones 65, 199
Configurar: Instrucciones 188, 198
Conmutacin: Puesta en servicio 29
Construccin de mquinas de la CE: Seguridades 5
CONT: Programacin por el ususario 20, 24, 25, 28, 29, 32, 33, 39, 41, 42
Contacto con llave: Seguridades 12
Contacto visual: Seguridades 10
Contador: Instrucciones 188, 203
Continuar: Instrucciones 146
Continuar con la ejecucin del programa: Instrucciones 134, 135
Contraste: Instrucciones 34
Control de la tensin: Seguridades 11
Control de motores: Seguridades 11
Control de temperatura: Seguridades 12
Control del campo de trabajo: Seguridades 18
Control ON: Instrucciones 10
Control--Escape: Instrucciones 42
Contusiones: Seguridades 7
Coordenadas : Puesta en servicio 107
Coordenadas del robot: Programacin por el ususario 25, 29, 33
Copiar: Instrucciones 109, 192, 196; Programacin por el ususario 10
Cortar: Instrucciones 110, 192, 196
CPDAT1: Programacin por el ususario 28
Creacin de programas: Instrucciones 188
CROSS--Logbook: Instrucciones 164, 169, 204
CTRL: Instrucciones 31
CTRL--Escape: Instrucciones 42
Cursor de edicin: Instrucciones 123; Programacin por el ususario 20, 37, 50
D
Daos al sistema del robot: Seguridades 7
Datos de carga adicional: Instrucciones 206
Datos de carga de herramienta: Instrucciones 206
Datos de carga de la herramienta: Puesta en servicio 40, 66
Datos de la carga adicional: Puesta en servicio 104
Apndice
164 de 177
Datos OK: Puesta en servicio 121
Datos tcnicos: Seguridades 6
Debajo de cargas suspendidas: Seguridades 20
DEF Lnea: Instrucciones 200
Default: Puesta en servicio 67, 105
Defectos: Seguridades 21
Definicin de herramienta: Instrucciones 200
Desajuste: Puesta en servicio 6
DEL: Instrucciones 31
Delay: Programacin por el ususario 43, 47
Dependencia de la tecnologa: Programacin por el ususario 51
Dependencia de la velocidad: Programacin por el ususario 51
Desabilitar Retraso en Desconexin: Instrucciones 200
Desajustar: Instrucciones 207
Desajuste del eje: Puesta en servicio 31
Deseleccionar programa: Instrucciones 137
Desenclavar la tecla de Parada de emergencia: Instrucciones 26
Desplazamiento de COI: Instrucciones 129
Desplazamiento de coincidencia: Instrucciones 129, 135
Desplazamiento manual: Seguridades 11; Instrucciones 45, 53
Desplazamiento manual del robot: Instrucciones 51
Desplazamiento simultneamente: Instrucciones 46
Desplazarse a la marca de medicin: Puesta en servicio 117
Detectores ambientales: Seguridades 14
Detener la ejecucin de un programa: Instrucciones 133, 135
Determinacin datos de peso: Instrucciones 207
Determinacin de la orientacin: Puesta en servicio 40
Determinacin de la posicin: Puesta en servicio 40
Diagnstico: Instrucciones 100, 204
Diagnstico de fallos: Instrucciones 85
Diferencia de peso: Puesta en servicio 12
Dinmica: Instrucciones 210
Direccin de trabajo: Puesta en servicio 50
Dispositivo de liberacin: Seguridades 12
Dispositivos de seguridad: Seguridades 9, 11, 21
Distancia de posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 26, 30
Documentacin: Introduccin 12
Driver de E/S: Instrucciones 199
Drivers: Instrucciones 188
DSE: Puesta en servicio 131
DSE -- RDW: Instrucciones 207
Duplicado: Instrucciones 111, 192
165 de 177
E
E--Mail: Introduccin 6
Editar: Programacin por el ususario 6
Editor: Instrucciones 86, 204
Editor de Iconos: Instrucciones 204
Editor de programa: Programacin por el ususario 15
Editor Externo: Instrucciones 207
Eje dominante: Instrucciones 65
Eje dominante activado: Instrucciones 66
Eje dominante no activado: Instrucciones 66
Eje externo: Instrucciones 200, 206
Eje X: Instrucciones 49
Ejecucin automtica de un programa: Instrucciones 135
Ejecucin manual del programa: Instrucciones 128
Ejecutar lneas de programa: Instrucciones 131
Ejecutar, detener y resetear un programa: Instrucciones 121
Ejemplo: Introduccin 12
Ejes adicionales: Instrucciones 54
Ejes base: Instrucciones 63
Ejes de la cinemtica externa: Puesta en servicio 118
Ejes de la mueca: Instrucciones 63
Ejes de movimiento de rotacin sin fin: Programacin por el ususario 21
Electricistas profesionales: Seguridades 9
Elementos de medicin auxiliares externos: Puesta en servicio 38
Elementos de operacin: Instrucciones 10, 26
Elementos extraos: Seguridades 21
Emplazamiento: Introduccin 5
END: Instrucciones 31
Ensear: Puesta en servicio 20
Entorno de trabajo: Seguridades 17
Entrada Digital: Instrucciones 203
Entrada numrica: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 41, 62, 69, 79, 82, 101
Entradas: Instrucciones 142
Entradas/Salidas: Instrucciones 139, 188, 199, 203
EPROMs: Seguridades 20
Equipamientos adicionales: Seguridades 10, 18
Error de listado: Instrucciones 189
Error de medicin demasiado grande: Puesta en servicio 110
Escolarizacin sobre seguridades: Seguridades 22
Especfico Ejes: Instrucciones 153, 203
Estados de seales: Instrucciones 140, 142
Esttica: Instrucciones 210
Estructura de directorios: Instrucciones 72, 75
Estructura de mens: Instrucciones 187
Evitarse la penetracin de suciedades: Seguridades 20
Ext: Instrucciones 40
ExtBase Ok: Puesta en servicio 115
Extras: Instrucciones 200
Apndice
166 de 177
F
Falta de tensin de alimentacin: Instrucciones 15
Fax: Introduccin 6
Fichero con extencin Zip: Programacin por el ususario 9
Fichero Zip: Instrucciones 98
Fichero/Carpeta: Instrucciones 189
Filter (Filtro): Instrucciones 74, 78, 107, 191
Finales de carrera software: Instrucciones 52
Flags: Instrucciones 203
Flags cclicos: Instrucciones 203
Flecha: Instrucciones 31
Fold: Instrucciones 194, 196
Formatear Diskette (A:): Instrucciones 106, 191
Formulario inline: Instrucciones 36
Frame: Puesta en servicio 37
Frecuencia: Seguridades 20
Frenado de cortocircuito: Instrucciones 127
Funcin de espera: Programacin por el ususario 37
Funcin de hombre muerto: Seguridades 12
Funcin Power Off: Instrucciones 14
Fundamentos: Seguridades 14
Fusibles: Seguridades 20
G
Garra: Instrucciones 146, 199, 203
Garras: Seguridades 10
Giro alrededor del eje X: Puesta en servicio 37
Giro alrededor del eje Y: Puesta en servicio 37
Giro alrededor del eje Z: Puesta en servicio 37
Glosario: Apndice, Manual de operacin 135
Go: Instrucciones 128
Grados de libertad del Space--Mouse: Instrucciones 62
Gripper: Instrucciones 213
GRIPPER Tech: Instrucciones 213
Grupo de explosin: Seguridades 17
Grupo de usuario: Instrucciones 199
Grupo del Experto: Instrucciones 164
Guantes protectores: Seguridades 20
Guardar: Puesta en servicio 24
Guardar programas sobre disquete: Programacin por el ususario 9
GUIA oficina si/no: Instrucciones 200
H
Herram. OK: Puesta en servicio 116
Herramienta: Instrucciones 49, 206
Herramienta (BASE): Instrucciones 206; Puesta en servicio 82, 88
Herramienta de referencia: Puesta en servicio 40, 116
167 de 177
Herramienta fija: Instrucciones 206; Puesta en servicio 82
Historia del Manual de operacin: Apndice, Manual de operacin 157
HOME: Instrucciones 31
Homepage: Introduccin 6
Hora nueva: Programacin por el ususario 54
HOV: Instrucciones 40
I
I--Step: Instrucciones 128
IBUS--Seg. on/off: Instrucciones 210; Programacin por el ususario 49
IBUS/WAIT: Programacin por el ususario 38
Icono: Instrucciones 72, 124
Idioma: Instrucciones 200
Imprimir: Instrucciones 96, 189
Incremental: Instrucciones 154, 203
Indicacin: Instrucciones 115, 139, 188, 202
Indicacin cruzada a otros apartados: Introduccin 12
Indicacin de atributos: Instrucciones 76
Indicacin de fallos: Instrucciones 85
Indicacin de la direccin: Instrucciones 123
Indicaciones: Seguridades 7
Indicaciones de advertencia: Seguridades 11, 23
Indicaciones respecto a la construccin: Seguridades 14
Indicaciones respecto a la planificacin: Seguridades 14
Indirecto: Instrucciones 206; Puesta en servicio 69, 75
Indumentaria adecuada: Seguridades 11
Influencia de la carga: Seguridades 10
Info: Instrucciones 214
Informacin: Instrucciones 183
Informacin acerca de las versiones: Instrucciones 188
Informacin detallada: Puesta en servicio 109
Informaciones: Introduccin 12
Inicializacin: Instrucciones 188, 205
INS: Instrucciones 31
Insertar: Instrucciones 109, 192, 196
Instalacin: Seguridades 20
Instruccin de movimiento: Programacin por el ususario 20
Instrucciones: Instrucciones 188, 209
Instrucciones de lgica: Instrucciones 188
Instrucciones de movimiento: Instrucciones 188
Instrucciones de tecnologa: Instrucciones 188
Interpretador SUBMIT: Instrucciones 199
Interruptor de conexin/desconexin: Instrucciones 12
Interruptor de zona: Seguridades 19
Interruptor principal: Seguridades 9; Instrucciones 10, 11
Interrupts: Instrucciones 204
Introduccin: Puesta en servicio 36
Apndice
168 de 177
J
JX, JY, JZ: Puesta en servicio 68, 106
K
KR C1: Introduccin 15
KR3: Puesta en servicio 27
KUKA Roboter GmbH: Introduccin 5
KUKA--Cross: Instrucciones 169
L
LDEL: Instrucciones 31
LED de estado: Instrucciones 10
Limitacin de carga: Seguridades 11
Limitacin del campo de trabajo: Seguridades 14
Limitacin del espacio de trabajo: Seguridades 11
Lmite inferior de explosin: Seguridades 17
Lmite superior de explosin: Seguridades 17
Lmites de carrera para puerta: Seguridades 14
Lmites de tolerancia: Puesta en servicio 108
LIN: Instrucciones 209, 210; Programacin por el ususario 20, 27
LIN_REL: Instrucciones 210
Lnea de encabezamiento: Instrucciones 72, 74
Lnea de estado del programa: Instrucciones 124
Lnea de estados: Instrucciones 37, 72, 84
Lnea/columna: Instrucciones 124
Linebreak: Instrucciones 200
Lista de datos: Instrucciones 89
Lista de directorios: Instrucciones 72, 80
Lista de fallos: Instrucciones 85
Lista de ficheros: Instrucciones 72
Lista de seleccin: Instrucciones 72, 78
Listado LOG: Instrucciones 164, 165, 189, 204
Log: Instrucciones 100
LogBook: Instrucciones 97
Lgica: Instrucciones 210; Programacin por el ususario 37
LPT1: Instrucciones 10
Lugar de montaje: Seguridades 18
M
M: Puesta en servicio 67, 105
MADA: Puesta en servicio 131
Manejos de programacin: Programacin por el ususario 5
Mantenimiento: Seguridades 8
Manual: Introduccin 12
169 de 177
Manual de servicio: Seguridades 5
Marca como muesca/grano: Puesta en servicio 6
Marca para escritura: Instrucciones 123
Marcaciones de colores: Seguridades 8
Marcar: Instrucciones 192
Marcas: Instrucciones 160, 203
Master/Slave: Instrucciones 203
MasterSlaveInc: Instrucciones 155
Materiales auxiliares de produccin: Seguridades 11
Materiales de auxiliares: Seguridades 22
Materiales de consumo: Seguridades 22
Medicin: Instrucciones 188, 206
Medidas de seguridad: Seguridades 21
Medios de elevacin: Seguridades 22
Memorizacin de la posicin actual del robot: Programacin por el ususario 26, 30, 34
Mensaje de fallo: Puesta en servicio 54
Mensajes en la barra de estado: Instrucciones 39
Men Archivo: Instrucciones 90
Men Indicacin: Instrucciones 115
Men Procesar: Instrucciones 108
Modificaciones: Seguridades 10
Modificar: Instrucciones 161
Modificar una lnea de comentario: Programacin por el ususario 54
Modo de desplazamiento: Instrucciones 34
Modo de ejecucin del programa: Instrucciones 128
Modo de servicio: Instrucciones 40
Modo de servicio manual: Instrucciones 40
Modo de servicio tecleado: Instrucciones 40, 51, 128
Modos de servicio: Puesta en servicio 131
Modul Info: Instrucciones 77
Mdulo: Instrucciones 157
Mdulos: Instrucciones 74
Momento esfuerzo: Instrucciones 209
Momentos: Seguridades 14
Montaje: Seguridades 8, 18
Movimiento: Instrucciones 209; Programacin por el ususario 20, 37, 38, 49
Movimiento CIRC con parada exacta: Programacin por el ususario 31
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 31
Movimiento en direccin hacia atrs: Instrucciones 128
Movimiento manual: Instrucciones 199
Movimiento manual incremental: Instrucciones 69
Movimiento superpuesto: Instrucciones 66
Movimientos circulares: Programacin por el ususario 31
Movimientos LIN con parada exacta: Programacin por el ususario 27
Movimientos LIN con posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 27
Movimientos PTP con parada exacta: Programacin por el ususario 23
Movimientos PTP con posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 23
Apndice
170 de 177
N
Navegador: Instrucciones 71, 204
Nivel del Experto: Instrucciones 75, 170, 172
Nivel Windows: Instrucciones 41
Niveles del usuario: Instrucciones 199
Nombre: Instrucciones 111, 156, 161
Nombre del fichero: Instrucciones 83
Nombre del programa: Instrucciones 124
Nombre nuevo: Programacin por el ususario 54
Nombre robot: Instrucciones 208; Puesta en servicio 131
Nonio: Puesta en servicio 5
Norma sobre seguridades en los robots industriales: Seguridades 8
Normal: Instrucciones 210; Programacin por el ususario 53, 54
Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos: Seguridades 24
Nuevamente en marcha: Seguridades 11
Nuevo: Instrucciones 79, 91, 189; Programacin por el ususario 5
Nuevo valor: Instrucciones 156
NUM: Instrucciones 39, 76
Nmero de fbrica: Introduccin 15
Nmero de garra: Instrucciones 146
Nmero de herramienta: Puesta en servicio 43
Nmero de la cinemtica: Puesta en servicio 115
Nmero de serie: Introduccin 15; Puesta en servicio 131
Nmero de tel.: Introduccin 6
Nmero de versin: Introduccin 17
Nmeros de fbrica: Seguridades 6
Nmeros de serie: Seguridades 6
O
Observacin: Introduccin 12
Observaciones de peligro: Seguridades 8
Observaciones sobre advertencias: Instrucciones 127
Observaciones sobre responsabilidades: Seguridades 5
Observaciones sobre seguridades: Instrucciones 127
Offset: Instrucciones 206; Puesta en servicio 114, 122
Offset (numrico): Puesta en servicio 114, 127
Offset de cinemtica externa: Instrucciones 206; Puesta en servicio 82, 94, 129
Offset enseado: Instrucciones 207
Online Help Index: Instrucciones 179, 214
Opciones de conexin/desconexin: Instrucciones 200
Operacin: Seguridades 8
Operaciones de ficheros: Instrucciones 188
Orientacin: Puesta en servicio 37; Programacin por el ususario 27, 31
Osciloscopio: Instrucciones 164, 204
OUT: Instrucciones 210; Programacin por el ususario 40, 41, 43
Override de programa: Instrucciones 40, 125, 199
Override manual: Instrucciones 40, 57, 199; Puesta en servicio 44, 124
171 de 177
P
Pgina +: Instrucciones 166
Pgina --: Instrucciones 166
Parada con frenado dinmico: Instrucciones 126
PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 8, 14, 19; Puesta en servicio 6
Parada de emergencia con detencin sobre la trayectoria: Instrucciones 126
Parada de la unidad de control: Instrucciones 14
Parada exacta: Programacin por el ususario 20, 27
Parada por efecto generador: Instrucciones 127
Parada por rampa: Instrucciones 126
Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de proteccin del operario: Instrucciones 127
Paradas fotoelctricas: Seguridades 14
Parmetros de movimiento: Programacin por el ususario 36
Parmetros de tecnologa: Programacin por el ususario 52
Parmetros de velocidad: Programacin por el ususario 52
Parmetros movimiento: Instrucciones 209
Parte delantera del KCP: Instrucciones 25
Parte trasera del KCP: Instrucciones 33
Paso incremental: Instrucciones 128
Pasos de override de programa: Instrucciones 125
Pasos de override en manual: Instrucciones 57
PATH: Programacin por el ususario 43, 47
PDAT1: Programacin por el ususario 24, 32
Peligro: Seguridades 8
Peligros para el cuerpo o de vida: Seguridades 5
Pesos: Seguridades 14
PGDN: Instrucciones 31
PGUP: Instrucciones 31
Pieza (TOOL): Instrucciones 206; Puesta en servicio 82
Piso de las zonas de seguridad: Seguridades 8
Placa caracterstica: Introduccin 15
Placas: Seguridades 23
Placas caractersticas: Seguridades 23
Placas indicadoras sobre seguridades: Seguridades 23
Plataformas de trabajo: Seguridades 22
Posicin: Instrucciones 188; Puesta en servicio 36
Posicin actual: Instrucciones 203
Posicin de ajuste de robot: Puesta en servicio 30
Posicin de preajuste: Puesta en servicio 6, 13
Posicin del puntero: Instrucciones 59, 199
Posicin del robot: Instrucciones 152
Posicin marcada: Seguridades 23
Posicin mecnica cero: Puesta en servicio 5
Posicin mecnica cero alcanzada: Puesta en servicio 6
Posicionamiento aproximado: Programacin por el ususario 20
Posiciones de transporte: Seguridades 20
POV: Instrucciones 40
Predefinicin de las salidas: Seguridades 19
Apndice
172 de 177
Prescripciones: Seguridades 19
Prescripciones bsicas sobre seguridades: Seguridades 8
Prescripciones de mantenimiento: Seguridades 6
Prescripciones especiales: Seguridades 9
Prescripciones sobre seguridades: Seguridades 8, 21
Prev.: Instrucciones 146
Prevencin contra accidentes: Seguridades 19
Probar: Puesta en servicio 23
Procesar: Instrucciones 108, 188, 192
Programa: Instrucciones 204
Programa base: Instrucciones 112
Programacin: Programacin por el ususario 37, 50
Programacin de movimientos: Programacin por el ususario 20
Programacin de un movimiento LIN: Programacin por el ususario 28
Programacin de un movimiento PTP: Programacin por el ususario 24
Propiedades de las interfases: Seguridades 19
Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades: Seguridades 20
Proteccin contra suciedades: Seguridades 20
Proteccin contra virus: Instrucciones 22
Proteccin de la persona: Seguridades 20
Protecciones de seguridad fijas: Seguridades 14
PTP: Instrucciones 209, 210; Programacin por el ususario 20, 23
PTP_REL: Instrucciones 210
Puesta en marcha: Seguridades 21
Puesta en servicio: Seguridades 6, 21
Puesta fuera de servicio: Seguridades 21
Pulsador de hombre muerto: Seguridades 12; Instrucciones 29, 33, 58, 146; Puesta en servicio 16,
17, 19, 21, 23, 26
Pulsador de Parada de emergencia: Instrucciones 26
PULSE: Instrucciones 210; Programacin por el ususario 40, 41, 42, 47
Puntero de paso: Instrucciones 39, 122
Puntero de proceso: Instrucciones 170
Puntero del programa: Instrucciones 35, 122
Punto central de la brida: Puesta en servicio 36
Punto de asistencia tcnica: Introduccin 18
Punto de referencia: Puesta en servicio 38
Punto de referencia de la herramienta: Puesta en servicio 38, 123
Punto de zcalo: Puesta en servicio 114
Punto de zcalo (numrico): Puesta en servicio 114, 119
Punto del scalo: Instrucciones 206
Punto demasiado cercano a otro punto: Puesta en servicio 109
Punto demasiado cercano al origen: Puesta en servicio 109
Punto demasiado cercano al punto de referencia: Puesta en servicio 109
Puntos de Medicin: Instrucciones 206
Puntos de medicin: Puesta en servicio 107
173 de 177
R
Rampa de frenado: Instrucciones 126
Ratn de Windows: Instrucciones 43
RDW: Puesta en servicio 131
Reacciones de parada: Instrucciones 126
Rearranque: Instrucciones 15
Reconfiguracin de E/S: Instrucciones 199
Reducido al mnimo necesario: Seguridades 11
Reemplazar: Instrucciones 197
Reemplazo: Seguridades 8
Registrar el punto: Puesta en servicio 118
Reglas para bajas tensiones: Seguridades 5
Reinicializacin del BOF: Instrucciones 201
Reinicializar USERTech: Instrucciones 201
Reloj comparador: Puesta en servicio 5
Renombrar: Instrucciones 105, 191
Reparacin: Seguridades 8
Representacin: Instrucciones 188
Representacin de propiedades: Instrucciones 72
Reset: Instrucciones 12, 133
Reset de Encoder: Puesta en servicio 28
Resetear: Instrucciones 193
Resetear driver: Instrucciones 199
Resetear programa: Instrucciones 133, 193, 194
Resolver: Puesta en servicio 36
Restaurar: Instrucciones 101, 190
Robot: Seguridades 5
Robot de montaje contra la pared: Seguridades 11
Robot industrial: Seguridades 5
Rtulos: Seguridades 23
S
Salida Analgica: Instrucciones 210
Salida analgica: Programacin por el ususario 50
Salida Digital: Instrucciones 203
Salidas: Instrucciones 140
Salidas Analgicas: Instrucciones 144, 203
Seccin de cables: Seguridades 20
Seguridades: Seguridades 8
Seguro anticolisin: Seguridades 19
Seleccin actual: Instrucciones 189
Seleccin de la cinemtica: Instrucciones 54
Seleccin de los modos de servicio: Seguridades 12
Seleccionar: Instrucciones 112, 121, 192; Programacin por el ususario 6
Seleccionar y deseleccionar programa: Instrucciones 121
Selector de modos de servicio: Instrucciones 27, 51
Sello: Instrucciones 210; Programacin por el ususario 53
Apndice
174 de 177
Servicio: Introduccin 15; Seguridades 18, 20, 21; Instrucciones 188, 207
Servicio con sensores: Seguridades 10
Servicio en zonas de seguridad con atmsferas con peligro de explosiones: Seguridades 17
Servicio por tecleado: Seguridades 12
Significado de smbolos y conceptos: Introduccin 12
Smbolos: Introduccin 12; Instrucciones 72
Smbolos acerca de seguridades: Introduccin 12
Smbolos de seguridad: Seguridades 7, 23
Smbolos en la ventana de programacin: Instrucciones 122
Sin Offset: Instrucciones 207
Sin parmetros: Instrucciones 112
Single--Step: Instrucciones 128
Sistema de compensacin de pesos: Seguridades 20
Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL): Instrucciones 45
Sistema de coordenadas de la pieza: Puesta en servicio 123
Sistema de coordenadas de la pieza (BASE): Instrucciones 45
Sistema de coordenadas del robot: Puesta en servicio 36
Sistema de coordenadas especficas del eje: Instrucciones 45, 67
Sistema de coordenadas universales: Puesta en servicio 36
Sistema de coordenadas universales (WORLD): Instrucciones 45
Sistema de robot: Seguridades 5
Sistema externo de proteccin: Seguridades 12
Sistemas de coordenadas: Instrucciones 45, 55
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD: Instrucciones 68
Sobrecarga del sistema del robot: Puesta en servicio 66
Softkeys: Instrucciones 31, 146
Software: Seguridades 21
Software--Update: Instrucciones 207
Space--Mouse: Instrucciones 30, 45, 53, 58; Puesta en servicio 43
SPOT Tech: Instrucciones 212
State: Programacin por el ususario 39, 41, 42, 43, 47
Stop (parada) del programa: Instrucciones 28
Sugerencia: Introduccin 12
Superficie de operacin: Instrucciones 72
SYN OUT: Instrucciones 210; Programacin por el ususario 42, 43
SYN PULSE: Instrucciones 210; Programacin por el ususario 46, 47
SYNOUT: Programacin por el ususario 40, 47
SYNPULSE: Programacin por el ususario 41, 43
T
T1: Instrucciones 40, 51
T2: Instrucciones 40, 51
T3: Seguridades 17
TAB: Instrucciones 31
Tapa protectora: Puesta en servicio 5
TCP: Puesta en servicio 38, 42, 123
Tecla Enter: Instrucciones 29
175 de 177
Tecla Maysculas: Instrucciones 32
Tecla Return: Instrucciones 29
Tecla ALT: Instrucciones 32
Tecla Arranque: Instrucciones 28
Tecla CTRL: Instrucciones 32
Tecla de arranque: Puesta en servicio 16, 17, 19, 20, 23, 26
Tecla de entrada: Instrucciones 29, 111
Tecla de escape: Instrucciones 28
Tecla de men: Instrucciones 187
Tecla de seleccin de ventana: Instrucciones 28
Tecla hacia atrs: Instrucciones 29
Tecla NUM: Instrucciones 31
Tecla STOP: Instrucciones 28
Tecla SYM: Instrucciones 32
Teclado: Instrucciones 32
Teclas de desplazamiento: Instrucciones 45, 53, 67
Teclas de desplazamiento de los ejes: Puesta en servicio 43
Teclas de estado: Instrucciones 146, 199
Teclas de funciones de estado: Instrucciones 30
Teclas de los grupos de mens: Instrucciones 30
Teclas del cursor: Instrucciones 29; Puesta en servicio 47, 63, 120, 128
Tecnologa: Instrucciones 188, 211
Tecnologa seleccionada: Instrucciones 201
Temperatura de combustn: Seguridades 17
Temperatura de ignicin: Seguridades 17
Templates: Instrucciones 79
Temporizador: Instrucciones 203
Tensin: Seguridades 20
Tensin--Offset: Programacin por el ususario 52
Test (T1): Puesta en servicio 7, 15, 16, 18, 19, 22, 24
Texto largo: Instrucciones 208; Programacin por el ususario 38, 40, 42, 43, 47
Texto nuevo: Programacin por el ususario 53, 54
Tiempo del sistema: Instrucciones 40
Time: Programacin por el ususario 42, 47
Tipo de base: Instrucciones 200, 206
Tipo de herramienta: Instrucciones 200, 206
Tipo de movimiento: Instrucciones 53
Tipos de movimiento: Programacin por el ususario 20
Todos los puntos en un plano: Puesta en servicio 110
Todos los puntos en una recta: Puesta en servicio 110
Tolerancias: Instrucciones 206; Puesta en servicio 108
Tool Center Point: Puesta en servicio 38
Topes finales: Seguridades 11
Topes finales con accin amortiguadora: Seguridades 11
Touch Up: Programacin por el ususario 25, 29, 33
TOUCHSENSE: Instrucciones 213
Trabajos de ajustes: Seguridades 21
Trabajos de mantenimiento: Seguridades 21
Apndice
176 de 177
Trabajos de reemplazo: Seguridades 21
Trabajos de reparaciones: Seguridades 21
Transferencia de las coordenadas actuales: Programacin por el ususario 25, 29, 33
Transportadoras: Seguridades 10
Transporte: Seguridades 20
Tratamiento de errores: Puesta en servicio 109
Tronco del programa: Instrucciones 93
U
UEA: Instrucciones 207; Puesta en servicio 5
ltima instruccin: Instrucciones 209, Programacin por el ususario 19
ltimo ajuste: Instrucciones 207
UNDO: Instrucciones 31
Unidad de disco CD ROM: Instrucciones 10, 11
Unidad de disco flexible: Instrucciones 10, 11
Unidades de discos: Instrucciones 72
Unidades de discos del ordenador: Instrucciones 10, 11
Uniones atornillladas: Seguridades 22
User Data: Instrucciones 77
UserTech: Instrucciones 213
Uso inadecuado: Seguridades 5
Utilizacin diferente al previsto: Seguridades 5
Utilizacin para los fines previstos: Seguridades 6
V
Vallado: Seguridades 14
Valor actual: Instrucciones 156, 157
Valor de retardo: Programacin por el ususario 52
Variable: Instrucciones 157, 188, 203
Vel: Programacin por el ususario 24, 28, 32
Velocidad: Puesta en servicio 44
Velocidad de desplazamiento: Puesta en servicio 44; Programacin por el ususario 26, 30, 34
Velocidad de desplazamiento manual: Seguridades 10
Velocidad de trabajo: Instrucciones 125
Velocidad reducida: Instrucciones 146
Ventana de estado: Instrucciones 35, 53, 146
Ventana de mensajes: Instrucciones 36
Ventana de programacin: Instrucciones 122
Ventana del programa: Instrucciones 35
Vestimenta: Seguridades 20
Vestir indumentaria de proteccin: Seguridades 20
Virus: Seguridades 21
Visualizacin Detalles si/no: Instrucciones 74, 200
177 de 177
W
W_F/IBUS: Programacin por el ususario 38
WAIT: Programacin por el ususario 37
WAIT FOR: Programacin por el ususario 38
WAIT/W_F: Programacin por el ususario 49
WebDiag: Instrucciones 173, 204
Windows: Instrucciones 204
X
X, Y, Z: Puesta en servicio 37, 47, 63, 67, 102, 105, 121, 128
X32: Puesta en servicio 5
XYZ -- 4 -- Puntos: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 42
XYZ -- Referencia: Instrucciones 206; Puesta en servicio 40, 45
Z
Zona de proteccin 2: Seguridades 17
Zona de seguridad: Seguridades 14
Zonas de seguridad de la clase 2: Seguridades 17
1

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