DOCUMENTACIN GENRICA

PLATAFORMA GUADALBOT
I.E.S VIRGEN DE LAS NIEVES
Control de motores de Corrente
Contn!"#P!ente en $
P%&n" '. F!nd"mento
P%&n" (. P!entes en $ nte&r"dos. L')( * L')(D
P%&n" +. Control P,M -on el L')(D ."r" el -ontrol de l" /elo-d"d de &ro
de motores DC
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mayo de 2011
F!nd"mento
El esquema que se denomina puente en H es el que vemos en la figura 1, recibiendo el
nombre precisamente de la distribucin de los transistores. La configuracin es de las
ms usadas en el control de motores de corriente continua.
El funcionamiento es el siguiente:
Si aplicamos una seal positiva 1! en la entrada "#delante" el transistor $1 se pone en
conduccin saturandose. La corriente de colector de $1 circula por la base de $% & la de
emisor por la de $', lo que provoca que al terminal positivo del motor llegue ()), debido
a la saturacin de $%, & que el negativo quede conectado a tierra por la saturacin de $'.
Si, en cambio, aplicamos seal positiva en la entrada "#tras" conducir el transistor $*,
que cierra su corriente por las bases de $+ & $,. En este caso se aplica ()) al terminal
negativo del motor & es el terminal positivo el queda conectado a tierra, -aciendo que el
motor gire en sentido contrario al anterior. .ero el puente en H no slo puede controlar el
sentido de giro, tambi/n permite estrategias de frenado diferentes de la pasiva. #s0, es
posible frenar el motor de forma dinmica, que provoca un frenado ms rpido del motor.
Esta forma de frenado, en su forma bsica, consiste en for1ar un frenado
electromagn/tico mediante la creacin de un cortocircuito de los terminales del motor. La
forma de cortocircuitar los terminales es sencilla: #delante2#tras23. 4tra forma de
provocar el frenado rpido del motor mu& rpido en este caso! es mediante la inversin
de la tensin en sus e5tremos durante el tiempo necesario para producir la parada del
mismo. 6ientras ms potente sea el motor menos aconse7able es este sistema de
frenado.
La combinacin #delante2#tras21 debe evitarse a toda costa, &a que $%, $,, $+ & $'
cerrarn circuito directamente entre el positivo de la fuente de alimentacin & tierra, sin
pasar por el motor, lo que provocar una corriente e5cesiva entre colector & emisor que
los destruir. 8ncluso si la fuente no posee proteccin, tambi/n /sta podr sufrir
importantes daos. #l efecto e5isten varias formas de evitar esto, utili1ando circuitos que
impiden esta situacin & que se denominan de forma gen/rica "de interloc9".
:eneralmente son circuito basados en puertas lgicas como el de la figura %.
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;igura 1
0 #
P!entes en $ nte&r"dos. L')( * L')(D
Estos integrados inclu&en cuatro circuitos ;igura ,! que permiten mane7ar cargas de
potencia media como pequeos motores & cargas inductivas. En la figura , observamos
la distribucin o diagrama de pines del integrado, viendo a su derec-a la tabla de
funcionamiento de cada uno de los circuitos.
;igura ,
ENTRADAS1 SALIDA
2
A EN
H
L
<
H
H
L
H
L
=
$ 2 nivel alto L 2 nivel ba7o 3 2 indiferente
4 2 alta impedancia EN 2 -abilitacin
1 en modo de parada o corte por proteccin
t/rmica, las salidas se ponen en estado de
alta impedancia, sin que afecte al estado de
las entradas
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;igura %
La principal diferencia entre ambos radica en que el L%>,? incorpora internamente los
diodos de proteccin frente a corrientes inversas que producen las cargas inductivas & el
L%>, no los inclu&e, adems de las diferencias electricas siguientes:
L%>, L%>,?
)orriente de pico de salida no repetitiva @% # t A ' ms! @1.% # t A 133 Bs!
)orriente continua de salida @1 # @*33 m#
Censin de alimentacin +.' a ,* (
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas
de todo tipo &, en el caso de ser motores, mane7ar un Dnico sentido de giro. .ero adems,
cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.
Entonces el circuito integrado permite formar dos puentes H con los que podemos
mane7ar dos motores de forma bidireccional, con frenado rpido & posibilidad de
implementar fcilmente el control de velocidad con .E6 o Fegulacin por #nc-o de
.ulso .E6 es acrnimo de .ulseGEidt-G6odulated!.
En la figura + podemos ver el diagrama lgico simplificado correspondiente a cada puente
en H.
Las entradas son compatibles con niveles CCL incluso cuando governamos motores de
tensiones no compatibles con niveles CCL. .ara lograr esto el integrado dispone de pines
de alimentacin separados, uno para la lgica ())%, que debe ser de '(! & otro para la
alimentacin de la carga ())1, que puede variar entre +,'( & ,*(!.
Las salidas se pueden -abilitar por pare7as mediante una seal CCL. Los circuitos de
mane7o de potencia 1 & % se -abilitan con la seal 1,%EH & los circuitos , & + con la seal
,,+EH. Las entradas de -abilitacin permiten controlar con facilidad el circuito & facilitan el
control de velocidad mediante .E6, como veremos posteriormente. Las salidas actDan
cuando su correspondiente seal de -abilitacin est en alto. En estas condiciones, las
salidas estn activas & su nivel var0a en relacin con las entradas. )uando la seal de
-abilitacin del par de circuitos de mane7o est en ba7o, las salidas estn desconectadas &
en un estado de alta impedancia.
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;igura +
En la figura ' vemos el cone5ionado correspondiente a:
81quierda G motor con giro en ambos sentidos mediante puente en H
?erec-a G dos motores con giro en sentido Dnico
La imagen se obtiene del datas-eet del dispositivo & corresponde a un L%>, que no tiene
los diodos de proteccin internos.
En la figura * vemos el e7emplo de circuito en forma de puente H obtenido del datas-eet!
para el control bidireccional de un motor & a su derec-a vemos la tabla de funcionamiento.
;igura *
EN 5A 'A FUNCIONAMIENTO
H
H
H
H
L
L
H
L
H
<
H
L
L
H
<
:iro a derec-as
:iro a i1quierdas
.arada rpida
.arada rpida
.arada rpida
H2alto L2ba7o <2no importa
Control P,M -on el L')(D ."r" el -ontrol de l" /elo-d"d de &ro de motores DC
El control de la velocidad de giro de los motores ?) se
consigue controlando la tensin de alimentacin del
motor. Ina forma de conseguir esto es mediante
dispositivos traba7ando linealmente, por e7emplo como
se muestra en la figura J. Sin embargo, aunque la
sencille1 de este sistema es obvia, no es la forma ms
adecuada de controlar la velocidad del motor. La causa
principal es el desperdicio de energ0a que se produce en
el elemento activo, el transistor.
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;igura '
;igura J
.ara evitar el inconveniente anterior se suele recurrir a -acer traba7ar los elementos de
control en conmutacin, es decir, en lugar de aplicar una corriente continua, aplicar una
seal de pulsos figura K! a los que les podamos regular su anc-ura. Este sistema de
control se le denomina .E6 o Fegulacin por #nc-o de .ulso .E6 es acrnimo de
.ulseGEidt-G6odulated!. En este modo de traba7o estos elementos apenas disiparn
potencia.
(eamos cmo se puede usar .E6 con los puentes en H integrados, tal como vemos en
la figura > para el L%>,?.
La seal .E6 no se introduce por donde cab0a esperar, sino por la entrada de
-abilitacin. Esto es as0 para evitar el frenado dinmico que se producir0a durante los
tiempos en ba7o de la seal .E6, lo que provocar0a que el control de la velocidad de giro
no fuese efica1.
)uando el motor se controla con .E6 su velocidad de giro vendr dada por la e5presin
lineal siguiente:
donde No es la velocidad de giro m5ima para la tensin de alimentacin Vs, N es la
velocidad de giro para un determinado ciclo de traba7o, CT, T
ON
es el tiempo en nivel alto
de los impulsos & T
OFF
el tiempo en nivel ba7o.
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;igura K
;igura >
N=CTNo , siendo CT =
T
ON
T
ON
+T
OFF