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CAMPUS TLALPAN

ROBOTICA 1


PROYECTO FINAL BRAZO ROBOTICO


ARENAS VELAZQUEZ JUAN JERONIMO
GUERRO MEDINA JORGE
MORALES CARRERA DIEGO ESAU
VAZQUEZ SANDOVAL LIZZOULI IZCHEL


DOCENTE/ASESOR: DAVID LOZANO SALMERN
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Indice



INTRODUCCION.. .3
Abstract .3
RESUMEN...4
Estado del arte.5
1 Investigacin......7
1.1 Servomotores..7
1.2 Tipos de servomotores..7
1.3 Componentes .8
2.1 Tipos de articulaciones..10
2.2 Controladores..11
2.3 Precisin de los movimientos...13
2.4Principales caractersticas de los robots.19
2.5 Puente H.21
2.6 Metodologa..22
3 Conclusiones-.25
4 Bibliografa25
5 Apndice25













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INTRODUCCION


Se desarrollo y fabrico de un brazo mecnico de dos grados de libertad controlado por
un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias
relacionadas con mecnica racional, electrnica, programacin y robtica.
Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de
iniciar la construccin de un brazo mecnico controlado por un PIC.
El proyecto requiri de tres motores de corriente directa para la manipulacin de sus
grados de libertad. Teniendo un costo considerable.

ABSTRACT

Was developed and fabricated a mechanical arm with three degrees of freedom
controlled by a PIC16F883 to assist students in learning materials related to rational
mechanics, electronics, programming and robotics.
This project stems from the claim that there is today and the concepts to start building
a mechanical arm controlled by a PIC.
The project required three DC motors for the handling of its degrees of freedom.
Having a considerable cost.







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RESUMEN

Disear y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades
de su utilizacin para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de
personas con dificultad de movimiento. Realizar un prototipo a escala, con un volumen
mximo de 400x600x500 mm. Se podrn utilizar materiales fciles de mecanizar,
aunque no sean los ms idneos para su produccin definitiva sin embargo nos darn
una idea para su futura modificacin o diseo.El movimiento incluir entre dos y tres
grados de libertad.
El movimiento lo aportarn motores de corriente continua,la alimentacin ser
de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentacin de los puentes H de
mosfets mediante fuentes de alimentacin. El movimiento se transformar con los
mecanismos y reductoras vistos en clase. El brazo del robot tendr una finalidad libre.
Se considera que este es un proyecto de investigacin: lo que prima es explorar ideas
que una vez depuradas encuentren su utilizacin en la prctica y se valorar la
inclusin de componentes y circuitos vistos en clase.
La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rieles que se
utilizan para carpintera(closets, cajones) en los que van conectado un sistema pin
cremallera. En dicho mstil est situado un sistema de pin-cremallera al que va
conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto ser fijado a la
base de una mesa.El brazo robot lleva dos circuitos (descritos ms adelante) que
controlados con conmutadores.














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ESTADO DEL ARTE
Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus ioses.
Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento
de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que
operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los
adoradores de los templos
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. La revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos,
entre los cuales se destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el
mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939).
Adems de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos
mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de
Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.
Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito
especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica
que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa '
para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. La palabra robot se emple por
primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots niversales
de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el
hombre fabrica un robot luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido
mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. La palabra checa
'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se
convirti en el trmino robot.











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ANTECEDENTES (INVESTIGACIN TEORICA)
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado,
tanto en velocidad como en posicin.
Un servomecanismo es un actuador mecnico generalmente un motor, aunque no
exclusivamente, que posee los suficientes elementos de control como para que se
puedan monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su posicin,
velocidad, torque, etc.



Diversas clases de servos, incluyendo lineales
En realidad se utilizan muchos otros tipos de servos (o servomotores, mejor) en
equipos industriales y comerciales, desde una diskettera en nuestra computadora o
en la videocassettera hogarea, a las unidades de almacenaje y entrada y salida de
datos de grandes sistemas de computacin (hoy, ms que nada, discos magnticos), y
hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor, junto con su equipo de
control y detectores de posicionamiento, no es ni ms ni menos que un servomotor. El
mecanismo que saca para afuera el porta-CD de la lectora de CD de su computadora
es un servomotor.
Qu convierte un motor en servomotor? O mejor dicho por qu se considera
que algunos motores son servomotores y otros no?
Un servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita
conocer su posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posicin se les llama
"encoders".
Aclarado esto, pasar a esos servos a los que se refieren en los sitios que dije antes.
Hablo de los servos para radiocontrol de modelos, como los de marca Futaba, Hitec,
etc. Se trata de elementos para control de posicin de alerones, timn, direccin (en
autos), alimentacin de combustible, etc, para modelos a escala, que se han vuelto
populares en robtica porque entre los disponibles en el comercio hay algunos
bastante econmicos, lo que los hace de ms fcil acceso cuando se trata de la
construccin de proyectos personales de robtica y automatizacin casera.
De estos servos de modelismo, comencemos con los servos que se conocen como
"analgicos".
Servo analgico para modelismo
Estos servomotores se componen, en esencia, de un motor de corriente continua, un
juego de engranajes para la reduccin de velocidad, un potencimetro ubicado sobre
el eje de salida (que se usa para conocer la posicin) y una plaqueta de circuito para el
control.
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Si lo que se desea controlar es la posicin de un servomecanismo, como en este caso,
en lugar de un tacmetro (que es para medir velocidad) necesitamos un encoder de
posicin.
Si hablamos de un servo cuyo
movimiento es giratorio, ser
necesario un encoder (un
detector que codifica la
posicin) que nos d un valor
diferente a su salida segn cual
sea su posicin en grados.
Los servos que se usan en
modelismo son de este tipo.
Como dije antes, por lo general
poseen un motor de CC, que
gira a velocidad alta, una serie
de engranajes para producir la
reduccin de velocidad de giro
y acrecentar su capacidad de
torque, un potencimetro
conectado al eje de salida (que
es ni ms ni menos que el
encoder) y un circuito de control de la realimentacin.
Estos servos reciben seal por tres cables: alimentacin para el motor y la pequea
plaqueta de circuito del control (a travs de dos cables, positivo y negativo/masa), y
una seal controladora que determina la posicin que se requiere. La alimentacin de
estos servos es, normalmente, de entre 4,8 y 6 voltios.
El estndar de esta seal controladora para todos los servos de este tipo, elegido para
facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegudos que
se repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho,



Cables de un
servo estndar
(Haga clic en la
imagen para ver
otras
configuraciones)

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el servo se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho de pulso
disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia un lado. Si el ancho de
pulso aumenta, el servo gira hacia el otro lado. Generalmente el rango de giro de un
servo de stos cubre entre 90 y 180 de la circunferencia total, o un poco ms, segn
la marca y modelo.




Seal y posiciones del servo


Componentes
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean
tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
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Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales

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Manipulador
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos
estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo,
brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce
habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

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Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras
palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

Angulares (por articulacin)

(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:
Prismtica /Lineal - junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador lineal.
Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los cilindros.
Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y las
transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas.

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Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante los
elementos roll, pitch y yaw

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados
de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como lo
muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que existen muecas que no
pueden realizar los tres tipos de movimiento.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot
con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la
que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones
que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas
y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center
Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la
punta de una antorcha de la soldadura.

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Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador
recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de
entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin
del elemento terminal;
cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;
dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las
propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de
controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin
Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control
en bucle cerrado.
El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y
econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales
en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los
robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso
en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva
a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del
manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial
deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del
brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente.
Dispositivos de entrada y salida
Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).
En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los
motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la
cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.
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La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.



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Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de
control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que
algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno
de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones.
Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas
en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras
mquinas-herramientas

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las
mquinas de control numrico (torno, ...). Estas tarjetas se componen de relevadores,
los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa
de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar
una pieza a la
mquina, cuando
deben empezar a
funcionar la
mquina o el
robot, etc.
Entre estos se
encuentran los
ejes que facilitan
el movimiento
transversal del
manipulador y las
estaciones de
ensamblaje, que
son utilizadas
para sujetar las
distintas piezas
de trabajo.


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En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se
pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales:
A. Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas
de trabajo.
B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot.
C. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot.
D. Estacin de ensamble.
El robot cuenta con seales de entrada/salida para poder realizar la integracin de su
funcin incorporando estos elementos.
Principales caractersticas de los Robots
A continuacin se describen las caractersticas ms relevantes propias de los robots y
se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y
aplicaciones.
Grados de libertad
Espacio de trabajo
Precisin de los movimientos
Capacidad de carga
Velocidad
Tipo de actuadores
Programabilidad
Grados de libertad (GDL)
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se
precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del
manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los
GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas
suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada
una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo
componen.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio
son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin,
si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o
herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se
precisar al menos seis grados de libertad.
En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura
moderna con 6 GDL; tres de ellos determinan la posicin del
aprehensor en el espacio (q1, q2 y q3) y los otros 3, la
orientacin del mismo (q4, q5 y q6).
Un mayor numero de grados de libertad conlleva un aumento de
la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal.
Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6
GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacin, otras
ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso en las
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labores de montaje. Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de
grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su
extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con
seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado de
libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el
volumen del espacio al que puede acceder. Tareas ms sencillas y con movimientos
ms limitados, como las de la pintura y paletizacin, suelen exigir 4 o 5 GDL.
Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el
nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo
como en la mueca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL.
Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados
con su anatoma o configuracin.
Las dimensiones de los elementos del
manipulador, junto a los grados de libertad, definen
la zona de trabajo del robot, caracterstica
fundamental en las fases de seleccin e
implantacin del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en reas
diferenciadas entre s, por la accesibilidad
especifica del elemento terminal (aprehensor o
herramienta), es diferente a la que permite
orientarlo verticalmente o con el determinado
ngulo de inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de trabajo por
los limites de giro y desplazamiento que existen en
las articulaciones.
El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual
puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo
no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot
se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo
irregular, tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan
volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano
genera una figura cbica.
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El robot de configuracin cilndrica presenta un
volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotacin de
360)

Por su parte, los robots que poseen una
configuracin polar, los de brazo articulado y los
modelos SCARA presentan un volumen de trabajo
irregular.
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante eneralmente
indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones
del robot, como en el siguiente caso:




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La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
resolucin espacial
exactitud
repetibilidad

La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento en
que el robot puede dividir su volumen de trabajo.
Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad
de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos
de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los engranajes, las tensiones
en las poleas, las fugas de fluidos, etctera.
PUENTE H
Una vez que ya fue explicado el funcionamiento de cada motor, el circuito
tambin contara con 5 circuitos de puentes H, estos puentes H su funcionalidad ser
que hagan que los motores CD puedan funcionar en dos sentidos distintos, ya sea
para la izquierda o para la derecha sin que estos lleguen a tener un corto.
Como vamos a estar trabajando con un mecanismo el cual llegara a necesitar
regresar a su forma original, por cuestiones prcticas es ms efectivo un mecanismo el
cual pueda moverse en un rea en especfico y que no abarque toda una
circunferencia o un rea extensamente grande. El diagrama del circuito integrado del
puente H es el siguiente:

Se realizo el primer diseo por medio de planos a mano para encontrar la mejor
solucin para su diseo. Se empezaron a implementar los primero protototipos de
circuitos con transistores TIP122, MOSFET IRF730, arreglo Darlington y puentes H
con los mismos componentes para cotejar cual es mejor diseo debido a que los
motores exigan el mximo consumo de corriente se poda observar la cada de
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voltaje. Debido a esos problemas se tuvieron que encontrar soluciones con estos
transistores.
METODOLOGIA

Circuito con Tip 122

Se realizo un dispositivo de prueba con un DAC804 y un potenciometrohorzontal para
medir la resistencia del brazo en cdigo binario.
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Se tomo como referencia un brazo robotico industrial que cumpla con las funciones de
separar piezas defectuosas de un lote de objetos de plstico.

Tomando encuenta el modelo anterior se empezaron hacer planos en autocad de cada
pieza para su diseo y ensamble del mismo dispositivo.

Se realizaron prototipos electrnicos de circuitos en simulador PROTEUS para
verificar su desempeo y poder modificarlos sin tener que llegar a invertir mas del
presupuesto requerido. En este caso se simulo el pic con su circuito correspondiente
para confirmar su buen funcionamento.
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Despues de haber checado su funcionamiento en el simulador se transfiere el diseo
a su armado fsico en una protoboard. S e realizan pruebas de su funcionamiento para
confirmar su desempeo optimo.



Posteriormente se empieza a disear la base y el prototipo del brazo robotico con
materiales de fcil acceso como las canaletas de aluminio y cuerdas de plstico para
simular la bandas de motores.

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Ya verificados y probados todos los componentes se realiza el ensamble de todos
componentes mecnicos y electrnicos. Para realizar pruebas de desempeo y saber
si el brazo resiste el pes requerido.



CONCLUSIONES
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo
mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y
econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen
material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y
extremadamente liviano en comparacin con su dureza.
BIBLIOGRAFIA
+ ROBOTICA control, visin e inteligencia K.S.Fu, R.C Gonzalez, C.S.G. Lee Edito Mc
Grawhill
+ Microcontrolador Pic 16f84 Desarrollo de Proyectos Edit RA-MA
+ Diseo de Maquinaria Norton Edit Mc Graw Hill

APENDICE
TIP122 www.datasheetcatalog.com/datasheets
DAC800 http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/D/A/C/0/DAC0800.shtml
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PIC16F883 http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/30487c.pdf
MOSFET IRF730 http://www.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/pdf/97868/IRF/IRF730.html
PUETE H L293
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXurruu.pdf