INSTITUTO TECNOLGICO

SUPERIOR DE MISANTLA
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INGENIERA ELECTROMECNICA 704B

BRAZO ROBOTICO
MICROCONTROLADORES
P R E S E N T A:
OTHONIEL HERNANDEZ GARCIA
OSCAR EDUARDO PEREZ HERNANDEZ
MARIA ISABEL CABALLOS TINOCO
KENETH ROMARIO LOBATO AYALA
FRANCISCO JAVIER AQUINO ESTEBAN
ALEX ANTONIO MEXICANO FERNANDEZ
NOE ROJAS HERNANDEZ
ASESOR: ING. MARIO PEREZ ACOSTA

MISANTLA, VERACRUZ
2015

04 DE diciembre de 2015,

CONTENIDO
INTRODUCCIN................................................................................................................ 3
ANTECEDENTES............................................................................................................... 4
OBJETIVO.......................................................................................................................... 5
ANALISIS DEL PROBLEMA..............................................................................................5
SERVOMOTOR.................................................................................................................. 6
MICROCONTROLADOR....................................................................................................9
SOFTWARE...................................................................................................................... 10
MARCO TEORICO............................................................................................................ 11
BRAZO ROBOTICO......................................................................................................... 12
DESARROLLO.................................................................................................................14
PROGRAMACIN............................................................................................................14
MODELO FINAL DEL BRAZO ROBOTICO.....................................................................14
BIBLIOGRAFIA................................................................................................................ 15

INTRODUCCIN
El proyecto realizado ha consistido en la fabricacin de un brazo robtico que
permitiera el poder coger distintos objetos as como moverlos y cambiarlos de
posicin o, reposicionarlos. Adems, se ha intentado que el robot tuviera
movilidad. Para lo cual, se ha hecho uso de motores elctricos. A fin de
2

conseguirlo se ha tenido que disear una placa de extensin para que el

microcontrolador que permitiera el control simultneo de los motores y los
servomotores.

ANTECEDENTES
Un brazo robtico est dentro de los robots y es un sistema electromecnico que por
apariencia o movimientos ofrece la sensacin de tener un propsito propio. El matemtico
griego Arquitas en el siglo IV A.C construy un ave mecnica que funcionaba a vapor o el
ingeniero Hern de Alejandra (10-70 d. C) que creo dispositivos automticos. O bien
durante la revolucin industrial, en la cual se intent la fabricacin de dispositivos
3

automticos accionados por relojera que pudiesen sustituir al hombre. La primera

mquina autnoma apareci en el siglo XX. En 1961 apareci el primer robot programable
y dirigido digitalmente. Fue instalado en una cadena de montaje de la General Motors. La
mquina realizaba el trabajo de transportar las piezas fundidas hasta la cadena de
montaje y soldar estas partes sobre el chasis del vehculo. Una peligrosa tarea para los
trabajadores, quienes podan inhalar los gases de combustin de las soladuras. Su
creador fue George Devol, inventor americano. En la actualidad el uso de robots se ha
extendido para cosas muy diversas, desde la realizacin de tareas peligrosas para un
humano hasta su utilizacin en labores domsticas. Los robots se clasifican de 4 formas
distintas:
Androides: robots con forma humana. Actualmente solo se emplean en
experimentacin.
Mviles: se desplazan mediante ruedas. Encargados de transportar piezas.
Zoomrficos: se mueven imitando a los animales. Empleados en exploracin
espacial y volcnica.
Poliarticulados: mueven sus articulaciones con pocos GDL. Se utilizan
principalmente en industria.
Hoy en da el uso de brazos robticos en el plano laboral ha causado una agilizacin de
los procesos productivos, una mejora del rendimiento y ganancias de las empresas, as
como una mejor calidad de los productos.

OBJETIVO
La finalidad de este proyecto es la construccin de un brazo robtico con la utilizacin de
un servo-motor mediante la funcin de un arduino.

ANALISIS DEL PROBLEMA

Para poder dotar de movilidad al brazo robtico se nos plantean los siguientes problemas:
1. Realizar una modificacin que permita al robot moverse. En el diseo original, la base
del brazo debera ser fija y carente de movilidad por lo que, el brazo robtico nicamente
dispona de una zona de trabajo que abarcaba un rea circular de radio igual a la longitud
mxima extensible del brazo. Esta circunstancia provocaba que tan slo pudiera coger y
reposicionar los objetos que se hallaban dentro de su zona de trabajo.
2. Realizar el control de la velocidad de los motores. Ya que la pretensin era dotar de
movilidad al brazo robtico, resultaba necesario emplear un motor elctrico. Una vez
conseguido esto, era preciso que se pudiera controlar la velocidad del motor empleado
para, de este modo, permitir al robot ejecutar las trayectorias dadas por el usuario en el
plano Z.
3. Realizar el control de los servos a la vez que se controla los motores. El servomotor
que se pretender utilizar es el servo mg995. Se pretende lograr que el arduino sea capaz
de controlar a la vez los servos y los motores.
4.-Realizando que dependa de los milisegundos, de la variacin, del pulsciln, arduino y de
la librera del mismo servo. Ya que todo esto depende de la variacin de pulsos.

HIPTESIS
Para realizar este proyecto se ha partido de unas hiptesis de trabajo preestablecidas.

Los componentes electrnicos as como la tornillera se compraran conforme a las

necesidades de la fabricacin del brazo robtico mvil
El microcontrolador empleado ser el Arduino ya que dado su reducido tamao
como su tambin reducido coste en comparacin a otros modelos, es el que ms
se ajusta al diseo.
Tambin se utilizara el servomotor que mueven las articulaciones de brazo
robtico, librera del servo y el motor que proporciona el movimiento al brazo.

SERVOMOTOR
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado.
Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el
servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada
cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos
ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en brazos robticos. Como se observa en la figura 1.
5

El movimiento de las articulaciones del brazo robot se realizan mediante servos.

Utilizamos los servos MG995 ya poseen mayor par y un ngulo de giro de 180.
Se emplean dos servos para poder dotar de un giro de 360 al robot .

Figura 1. Servo MG995.

CARACTERSTICAS Y FUNCIONAMIENTO
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una
resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura
se puede observar al lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la
circuiteria de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en
el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el
ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al
ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180.

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste

necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor
regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad,
el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.
Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un
potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es
un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe ir),
con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de
conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
Para controlar un servo, se le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados.
El cual se le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo
al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. Grado (cerca de 120) y
algn valor entre ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente
se considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las
recomendaciones de los fabricantes, normalmente puede usar un rango mayor de
1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para un ngulo de
rendimiento de 180 grados o ms.
El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos construidos
en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted est forzando
por encima al servo, entonces debe disminuir un poco la figura 2 muestra la seal
que debe tener un servo.

Figura 2. Seal de un servo.

Como se observa en la figura 3, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo

del eje (mostrado como un crculo verde con flecha).Se puede mostrar que
depender del fabricador del motor.
El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado
por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama
PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20
milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor.
Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90
grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el
motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se
acercar a los 180 grados.

Figura 3. Duracin de pulso que indica el ngulo.

CARACTERISTICAS DEL SERVO MG995

La siguiente tabla muestra las caractersticas del servo a utilizar en el brazo
robtico
Torque
Speed
Dimensions
Rotational range
Pulse cycle
Pulse cycle
Motor type

10 Kg/cm
0.2 s/60
40.6x19.8x42.9
180
20 ms
1000-2000s
Coreless

Figura 4. Caractersticas del servomotor MG995

MICROCONTROLADOR
Para controlar a los servos y a los motores, se utilizara un Arduino 16. Consiste en
una pequea placa con un microcontrolador basado en el ATmega2560. Cuenta
con 54 entradas/salidas digitales (de las cuales 14 son PWM), 16 entradas
8

analgicas y un cristal de 16 MHZ. A continuacin se muestra una tabla con las

caractersticas principales del arduino empleado junto con una imagen que nos
muestra los pines de conexin del arduino.

Figura 5. Arduino 16.

Mencionar que el pin de conexin de n.c de la imagen, corresponde al botn de

reset del arduino utilizado. El microcontrolador tiene 16 entradas analgicas, una
conexin USB, un boton de reset y una entrada para la alimentacin de la placa.
La comunicacin entre la computadora y arduino se produce a travs del puerto
serie, sin embargo posee un convertidor usb-serie, por lo que slo se necesita
conectar el dispositivo a la computadora utilizando un cable USB como el que
utilizan las impresoras. A continuacin se muestra en la figura 6 una tabla con las
caractersticas principales del arduino empleado junto con una imagen que nos
muestra los pines de conexin del arduino.

Microcontrolador
Voltaje funcionamiento
Voltaje entrada
Pines entrada analgica
Pines E/S digital

ATmega2560

DC Corriente continua por pin E/S

40 mA

5V

7-12V
16

54(de los cuales 15 proveen de la

salida PWM)

Memoria Flash

256 KB (8KB usados por el bootloader)

SRAM
EEPROM
Velocidad del reloj

8 KB
4 KB

16 MHz

Figura 6. Caractersticas del arduino 16.

SOFTWARE
El software empleado en este proyecto consta del programa fue

MARCO TEORICO
Va relacionado o encaminado a que en la anatoma humana, el brazo es el
segundo segmento del miembro superior, entre la cintura escapular que lo fija al
tronco y el antebrazo. El antebrazo es una de las cuatro porciones en que se
divide el miembro superior o torcico; el antebrazo est limitado por su cara
superior con el brazo mediante el codo y por su cara inferior con la mano mediante
la articulacin de la mueca. El brazo est integrado por varios huesos de formas
y tamaos diferentes, ellos son: la clavcula, el omplato, el hmero que es su
hueso ms largo, el cbito y el radio. En el brazo tambin hay diversos msculos
10

cuya principal funcin es contraerse, para as poder generar movimiento y realizar

funciones vitales. Los brazos son nuestro mejor instrumento, con ellos podemos
hacer infinidad de cosas y estn formados por: el hombro, el brazo, el codo, el
antebrazo y la mueca. Como se puede observar en la figura 7.

Figura 7. Anatoma humana.

BRAZO ROBOTICO
Es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones parecidas
a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede
ser parte de un robot ms complejo. Como se puede observar en la figura 8 se
encuentran las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a
travs de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como
los de un robot articulado), como un movimiento translacional o desplazamiento
lineal.

11

Figura 8.Partes de un brazo robtico.

Aplicaciones del brazo robtico

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de
robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar
ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores Vocabulario) define un
robot industrial como un manipulador programable en tres o ms ejes
multipropsito, controlado automticamente y reprogramable. 5 Aunque
prcticamente todos los campos de la industria son susceptibles de emplear
robots para determinadas operaciones o trabajos, solo vamos a describir las
aplicaciones ms comunes:

Almacenamiento, carga y descarga de objetos. Cuanto mayor sea el trabajo

de almacenamiento, ms justificado est el uso de sistemas automticos
que clasifican y almacenan. Cada una de las ubicaciones son memorizadas
en un sistema informtico, que es el que ordena a determinados robots
mviles la insercin o extraccin de los objetos, con una simple orden que
contenga el cdigo de ubicacin del material.
Operaciones industriales de mecanizacin. En industrias de automocin y
fabricacin de maquinaria en serie, los robots son de enorme utilidad en
operaciones como: Ensamble y soldadura de piezas.
Recubrimientos y aplicacin de pintura.
Realizacin de taladros, remachado.
Operaciones de atornillado o enroscado.
Fabricacin de piezas torneadas.
Corte de piezas mediante sierra o lser.
Inspecciones en lugares inaccesibles. En ocasiones es necesario realizar
tareas de limpieza y mantenimiento en lugares como tubos de aire
acondicionado, alcantarillas, etc. Para ello se utilizan robots dotados de un
12

sistema de traccin adecuado a los que se les incorpora una cmara. As se

puede obtener una visin del recorrido que sigue el robot.
Manipulacin de residuos txicos o peligrosos. Las industrias que generan
residuos altamente txicos, como las industrias qumicas o las que trabajan
con material radiactivo, requieren la utilizacin de robots para el traslado y
manipulacin de este tipo de materiales, ya que no es posible que una
persona opere en estos ambientes de trabajo.
Manipuladores en la industria alimentaria. Es cada vez mayor la utilizacin
de robots dedicados a los trabajos de poda de arbustos y rboles,
recolectores de fruta, preparadores y cortadores de animales en piezas en
la industria crnica, etc.

DESARROLLO
Figura 8. Aplicacin de un brazo robtico

Existen un
gran nmero
de ejemplos de brazos robticos tanto industriales como didcticos,
decidimos construir uno basndonos en un diseo propio, como
resultado de la investigacin realizada en el marco terico presentado
en el presente trabajo.
PROGRAMACIN
La programacin del control del brazo robtico est elaborada en el lenguaje
nativo ARDUINO, es un desarrollo open-source es decir, de cdigo abierto,
bajo licencia GNU, es decir de licencia de libre uso. Es de nivel medio, es
decir, tiene instrucciones que contienen sentencias a las que se le agregan
parmetros para llevar a cabo acciones particulares en la tarjeta de entradasalida. Al compilar los programas estos son traducidos a lenguaje-mquina
13

que la tarjeta interpreta como acciones de control digital y/o analgico,

segn la instruccin y el cmo se configur cada PIN. El primer programa
que presentamos es simplemente una secuencia que activa y desactiva el
motor de la base.

MODELO FINAL DEL BRAZO ROBOTICO

BIBLIOGRAFIA

BALCELS, Josep, Autmatas programables, Pg. 113, Editorial

Alfaomega,Espaa 1998
BARRIENTOS, Antonio, FUNDAMENTOS DE ROBOTICA / 2 ED. Editorial:
McGraw Hill, ISBN: 9788448156367
CEBALLOS, Francisco Javier, Visual Basic 6: Curso de programacin,
Editorial RA-MA, Espaa 1999.
OGATA, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, Editorial Prentice Hall,
Mxico, 2007.
RUZ Velasco Snchez, Enrique, ROBOTICA PEDAGOGICA, INICIACION,
CONSTRUCCION Y PROYECTOS, Editorial: Grupo Editorial Iberoamrica
ISBN: 9706252975
REAL ACADEMIA DE LA LENGUA, DICCIONARIO DE LA LENGUA
ESPAOLA, Edit. Real academia de la lengua, Vigsima segunda edicin.
Espaa, 2013.
SERWAY, Raymond, Jerry S. Faughn, FSICA, Cengage Learning Editores,
Mxico 2004.
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TIPPENS, Paul E., FSICA CONCEPTOS Y APLICACIONES, Mc Graw Hill,

Espaa 2007.
LEA, Susan M. lea, BURKE John Robert, FSICA: LA NATURALEZA DE
LAS COSAS, THOMSON

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