Jonathan David Tovar Rodríguez – Manufactura avanzada

Tarea 1
1. Realice el reporte de lo hecho en la práctica 22 con el brazo robótico rojo.

Objetivo general: desarrollar un programa aplicando lo aprendido hasta ahora.

En esta practica decidimos hacer el juego del gato, el robot trazara el área de juego y pondrá dos
“x”, una vez termina el juego limpia la pizarra.

Observaciones:

Primero establecimos diferentes posiciones pensando en la ruta que se debe seguir para trazar el
juego, levantamos la pinza en ciertos puntos para que la pinza solo dibuje en ciertos
desplazamientos. Programamos en el menú de teach, cada posición se almacena y al momento de
programar enlazamos cada movimiento con la posición (posición 1 – movimiento 1). A
continuación un resumen de los movimientos que sigue el robot.

Primero colocamos el robot en una posición diferente de home (figura 1).

Figura 1

El siguiente movimiento coloca la pinza a la altura del plumón para recogerla con la pinza (figura
2).

Figura 2

Alzamos el brazo para preparar el siguiente movimiento, así al momento de movernos a la

siguiente posición no rayaremos innecesariamente (figura 3).
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Figura 3

Colocamos en un punto de la pizarra el plumón para trazar las líneas del juego, así como las “x”
(figura 4).

Figura 4

Al momento de mover la pinza a su siguiente posición debería trazar una línea ligeramente recta
(figura 5) pero tuvimos un problema, como la pinza no tiene amortiguadores al momento de
moverla sobre la pizarra esta choca en ciertos puntos, torciendo así el marcador y no solo no traza
la línea, se descalibra su posición haciendo que las posiciones marcadas anteriormente sean
erróneas.

Figura 5

El robot hace bien sus movimientos programados, pero por la posición del marcador no se logra lo
requerido (figura 6).
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Figura 6

Después suelta el plumón y se establece en otra posición para tomar el borrador (figura 7).

Figura 7

Agarra el borrador con la pinza y con dos movimientos establecidos borra completamente el
juego, en este caso lo poco que se pudo dibujar (figura 8).

Figura 8
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Termina el programa soltando el borrador y volviendo a la posición de home (figura 9).

Figura 9

Conclusión:

Tardamos más de lo esperado guardando las posiciones, y como almacenamos cada movimiento
considerando un inicio ideal de acomodo en el plumón, este termino arruinando los próximos
trazos al torcerse.

Sugerencias:

Para cumplir con el trabajo asignado necesitaríamos poner un amortiguador en la parte de la

pinza, ya que al ser una parte rígida esta no cede al momento de chocar el plumón con la pizarra
haciendo que ceda antes el agarre de este.
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7.- Explique que son los códigos G y los códigos M. Enliste y describa los códigos G y M más
utilizados para fresado CNC.

El código G es un lenguaje de programación para maquinas CNC. Sirve para dar comandos a las
máquinas de hacia dónde moverse, que tan rápido y que ruta seguir. También existe el código M
que es para un código G completo, estos suelen ser mas de la compensación del cortador,
escalado, etc.

Los comandos más comunes son:

G00 – Rapid Positioning: establece la posición en las coordenadas indicadas, es un movimiento sin
corte.

G01 – Linear Interpolation: es lo mismo que G00 pero si es movimiento de corte, en el puedes
establecer la velocidad de corte ”F”, no es necesario poner esto siempre, solo cuando se va a
cambiar dicha velocidad.

G02 – Circular Interpolation Clockwise: es un movimiento de corte en circulo en sentido horario,

primero se establece la posición final y después el centro de la circunferencia que se seguirá.

G03 – Circular Interpolation Counterclockwise: es lo mismo que G03 pero en sentido antihorario.

G20/ G21 – Units Selection: establece las unidades que considerara el programa, 21 para
milímetros y 20 para pulgadas.

G17/ G18/ G19 – G-code Plane Selection: en este establecemos el plano de trabajo, 17 para xy, 18
para xz, 19 para yz. Viene por defecto el G17.

G28 – Return Home: hace que la maquina se mueva a su posición de referencia. Para evitar la
colisión se puede incluir un punto intermedio con G28 X## Y## Z##.

G90/ G91 – Positioning G-code commands: le dice a la maquina como interpretar las coordenadas.
90 para absolutas y 91 para relativas.

G40/G41/G42 – Tool compensation: es la compensación de la herramienta, 40 es sin

compensación, 41 es compensación a la izquierda y 42 compensacion a la derecha.

M00 – Program stop

M02 – End of program

M03 – Spindle ON – clockwise

M04 – Spindle ON – counterclockwise

M05 – Spindle stop

M06 – Tool change

M08 – Flood colant ON

M09 – Flood colant OFF

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M30 – End of program

6.- Proponga dos códigos G que generen la figura 1. Para un código use coordenadas absolutas y
para el otro use coordenadas relativas. Use un cortador de diámetro 2 mm, con un avance de
200 mm/min y que gire a 1500 rev/min. Con compensación cancelada. La profundidad buscada
es de 0.5 mm.

Coordenadas absolutas.
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Coordenadas relativas.