RobotReconfigurable2019ESP (Subrayado)

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Este artículo ha sido aceptado para su publicación en un número futuro de esta revista, pero no ha sido editado en su totalidad. El contenido puede cambiar antes de la publicación final. Información de citas: DOI 10.1109/TCDS.2019.2914162, IEEE
Transacciones en sistemas cognitivos y de desarrollo
1
Interacciones con Modular Reconfigurable

Los robots mejoran el rendimiento del razonamiento espacial
Minjing Yu, Yong-Jin Liu, miembro sénior, IEEE, Yulin Zhang, Guozhen Zhao, Chun Yu, miembro,
IEEE y Yuanchun Shi, miembro sénior, IEEE
Resumen: Los robots modulares reconfigurables (RMRobots) la academia y la industria, los esfuerzos para mejorar los logros de STEM
pueden cambiar su forma y funcionalidad (por ejemplo, estilos de mediante la mejora de la capacidad espacial son continuos [6]. La hipótesis
locomoción) para adaptarse a diferentes entornos y han sido ampliamentebásica
investigados
es que laen
habilidad espacial es lo suficientemente maleable como
aplicaciones, tales como exploración e inspección. En este documento,
para que un entrenamiento efectivo pueda mejorar con éxito la habilidad
presentamos una nueva aplicación de RMRobots para mejorar la
espacial [7].
capacidad espacial humana que desempeña un papel importante en
el desarrollo del rendimiento y los logros de un individuo en ciencia, En [8] se presentó un elegante estudio que comparaba la diferencia en
tecnología, ingeniería y matemáticas (STEM). Se realizaron dos la capacidad espacial entre bebés de 9 meses. Se encontró que los bebés
estudios de usuarios y los resultados muestran que: (1) el desempeño que pasaban más tiempo tocando y manipulando objetos físicos poseían
de la tarea de interactuar con RMRobots tiene una relación positiva habilidades superiores de rotación mental. Este hallazgo indica que la
significativa con la rotación mental, una medida de capacidad espacial
capacidad está presente; sin embargo, requiere esfuerzo para explotar.
ampliamente utilizada, y (2) la interacción con RMRobots puede
Otros estudios (p. ej., [7]) también han demostrado que un entrenamiento
mejorar efectivamente la desempeño en una tarea relacionada con las
habilidades de razonamiento espacial según datos de comportamiento elaborado con un diseño elaborado puede mejorar eficazmente la capacidad
e índices electroencefalográficos (EEG). Nuestro estudio presentado espacial.
amplía la investigación de RMRobot en el área de la interacción humano-robot.
En este documento, al hacer uso de una interacción tangible con un
robot modular de reconfiguración (RMRobot) ÿ denominado EasySRRobot
Términos del índice : habilidad espacial, rotación mental, RMRobots,
EEG, interacción humano-robot [9] ÿ que consta de módulos con bisagras en el borde (EHModules),
presentamos un nuevo esquema de prueba y capacitación económicamente
I. INTRODUCCIÓN factible para mejorar la capacidad espacial humana. Estudiamos EHModules
porque proporcionaron suficiente rotación
S Habilidad PATIAL se refiere a las habilidades de razonamiento humano con respecto a

cómo comprender, retener, recuperar y generar las relaciones
grados de libertad (DOF). El EasySRRobot puede proporcionar incluso más
grados de libertad rotativos cuando se conectan varios módulos EH. Al
espaciales entre los objetos, que se basa en la memoria básica humana de
proporcionar múltiples grados de libertad rotacionales, en este artículo
forma y posición [1]. Para medir la habilidad espacial, dos métricas muy
mostramos que el EasySRRobot es un buen prototipo físico que se puede
utilizadas son la rotación mental y el plegado mental [2]. En nuestro estudio,
utilizar como una herramienta de entrenamiento eficaz para las pruebas de
nos enfocamos en la rotación mental, que mide la velocidad y precisión de rotación mental. Se realizaron dos estudios de usuarios en los que
rotación de la representación mental de objetos 2D o 3D, dado que las
recopilamos y analizamos el electroencefalograma (EEG) y los datos de
relaciones espaciales de los objetos permanecen sin cambios en el espacio
comportamiento de los participantes. El estudio completo presentado en
físico [3].
este documento mejora nuestro trabajo preliminar de la conferencia [9, 10]
La habilidad espacial afecta fuertemente los desarrollos en las disciplinas
en dos aspectos y hace las siguientes contribuciones:
de ciencia, tecnología, ingeniería y matemáticas (STEM) [4, 5]. Por ejemplo,
ÿ Presentamos un resumen completo del trabajo relacionado, que
un gran estudio de cincuenta años mostró que la habilidad espacial puede
muestra cómo nuestro trabajo se relaciona y difiere de las
predecir efectivamente el logro y el logro en STEM [4]. Por lo tanto, el
tecnologías interactivas tradicionales, las interfaces de usuario
estudio de la habilidad espacial y cómo mejorarla tiene una importancia
tangibles y los estudios de mecanismos neuronales; ÿ Los
tanto teórica como práctica. En
resultados experimentales en este documento indican que (1) el
desempeño de la tarea de interactuar con EasySRRobot tiene una
Este trabajo fue apoyado por la Fundación Nacional de Ciencias Naturales de
China (U1736220, 31771226, 61725204) y el Plan Nacional de Investigación y relación positiva significativa con la rotación mental, (2) para una
Desarrollo Clave (2016YFB1001200). tarea de transformación relacionada con la capacidad espacial, el
M. Yu trabaja en el Laboratorio Clave de Ciencias del Comportamiento de CAS,
desempeño humano puede mejorar significativamente con nuestro
Instituto de Psicología, Beijing, China y también en el Departamento de Ciencias y
Tecnología Informática, Universidad de Tsinghua, Beijing, China (yumj14@mails. entrenamiento esquema, es decir, interacciones tangibles con el
tsinghua.edu.cn) EasySRRobot, y (3) después del entrenamiento usando
YJ Liu, C. Yu e Y. Shi trabajaron en el Laboratorio de Computación Pervasiva
interacciones tangibles con el EasySRRobot, la potencia alfa del
MOE-Key, Departamento de Ciencias y Tecnología de la Computación, Universidad
de Tsinghua, Beijing, (liuyongjin,100084,
chunyu, shiyc@tsinghua.edu.cn).
Porcelana EEG se suprime significativamente mientras los participantes se
dedican a estas tareas, lo cual es consistente con los resultados
Y. Zhang y G. Zhao trabajaron con el Laboratorio Clave de Ciencias del de investigaciones previas [11 ] que muestra que el nivel de
Comportamiento de CAS, Instituto de Psicología, Beijing, 100101, China, y la
Universidad de la Academia de Ciencias de China, Beijing, 100049, China
supresión de la actividad alfa está positivamente relacionado con
(zhangyulin, zhaogz@psych.ac.cn ).
YJ Liu y G. Zhao son los autores correspondientes.
2379-8920 (c) 2018 IEEE. Se permite el uso personal, pero la republicación/redistribución requiere el permiso de IEEE. Consulte http://www.ieee.org/publications_standards/publications/rights/index.html para obtener más información.
2
los recursos cognitivos invertidos en la tarea de rotación mental.
Las siguientes secciones de este documento están organizadas de la

siguiente manera. Presentamos un resumen completo del trabajo relacionado
en la Sección II. La interacción con EasySRRobot que es necesaria para su
uso en el entrenamiento de habilidades espaciales se presenta en la Sección
III. El primer estudio de usuarios que explora la relación entre la interacción
con EasySRRobot y el rendimiento de la rotación mental se describe en la
Sección IV. La tarea de transformación y su desempeño en el segundo Fig. 1. El prototipo físico del EasySRRobot. La estructura interior (izquierda)
estudio de usuario, que muestra que las interacciones con el EasySRRobot y la forma exterior (derecha) del módulo.
pueden mejorar efectivamente la capacidad espacial, se presentan en la
Sección V.
Finalmente, la Sección VI analiza los principales hallazgos y la Sección VII El entrenamiento con videojuegos implica jugar videojuegos de acción
resume nuestras observaciones finales. que requieren habilidades espaciales y visuales practicadas [17, 18]. En
estos estudios, se presentaron cuatro experimentos para comparar jugadores
II. TRABAJO RELACIONADO
experimentados de videojuegos con no jugadores de videojuegos, y se
A. Métodos tradicionales de entrenamiento de habilidades observaron cambios en diferentes aspectos de la atención visual. Un quinto
experimento mostró que, al comparar con sus habilidades previas al
espaciales El programa de entrenamiento de habilidades espaciales se
entrenamiento, los jugadores entrenados en un videojuego de acción
ha dividido en tres categorías mutuamente excluyentes [7]. La primera
lograron una mejora notable. Además, Green y Bavelier [19] encontraron
categoría entrena a un individuo en tareas espaciales por medio de prácticas
que jugar videojuegos de acción puede mejorar efectivamente una amplia
específicas, ensayos o la lectura de un documento de instrucciones y, a
gama de habilidades visuales.
menudo, se realiza en un entorno de laboratorio. El grupo experimental
Las tecnologías emergentes, como la realidad aumentada (AR) y la
recibe exposición repetida a los materiales estimulados en una prueba
realidad virtual (VR), brindan más herramientas y nuevos métodos para
espacial específica. El tiempo de formación en esta categoría suele ser
estudiar las habilidades espaciales [13, 14, 20]. La investigación en esta
breve.
nueva dirección puede clasificarse en términos generales en dos clases. La
La segunda categoría capacita a un individuo ofreciendo cursos que se
primera clase se centra en investigar cómo se puede mejorar la capacidad
enfocan en el desarrollo de habilidades espaciales, y el tiempo de
espacial general mediante el uso de estas nuevas tecnologías (p. ej., [14]).
capacitación puede variar, desde semanas hasta un año. Por lo general, los
La segunda clase es el estudio de las características específicas de la
cursos tomados en la segunda categoría tienen una duración de uno o dos
capacidad espacial para las cuales se desea AR/VR para un entrenamiento
semestres (por ejemplo, los cursos de ingeniería gráfica, infografía, geología
eficiente (p. ej., [21]). En particular, Dünser, et al. [14] estudios resumidos
y astronomía, etc.). Al inscribirse en estos cursos, los participantes están
que aplican tecnologías AR/VR para explorar diferentes características
capacitados para desarrollar el pensamiento espacial crítico y la capacidad
inherentes a la capacidad espacial. Se concluyó que AR/VR es útil para
de razonamiento.
desarrollar herramientas efectivas para entrenar la habilidad espacial
Los investigadores han argumentado que los dos programas de
directamente en el espacio 3D.
entrenamiento tradicionales mencionados anteriormente solo pueden
conducir a una mejora marginal de las habilidades espaciales, porque las C. Interfaz de usuario tangible
medidas en la fase de prueba son muy similares a la tarea de entrenamiento Además de las interfaces virtuales, como los videojuegos y AR/VR, una
[12]. Se ha sugerido que estos dos programas tradicionales de entrenamiento interfaz de usuario tangible (TUI) es una alternativa para promover las
espacial pueden no cubrir todos los aspectos de las habilidades espaciales habilidades espaciales. La idea central es representar datos con objetos
que se utilizan cuando los humanos trabajan en el espacio físico 3D [13]. físicos y permitir que los usuarios manipulen los datos manipulando los
Además, el Consejo Nacional de Investigación (NRC) de los EE. UU. planteó
objetos directamente [21]. Se ha realizado un trabajo preliminar con estudios
un problema sobre la generalidad de los efectos del entrenamiento y señaló empíricos para explorar el efecto de las TUI en la cognición espacial de un
que un entrenamiento efectivo debería tener la capacidad de transferir la ser humano. Se descubrió que la interacción con las TUI podría compensar
capacidad espacial mejorada a habilidades no entrenadas. El desarrollo de efectivamente la baja cognición espacial de un usuario mientras aprende el
entrenamientos con este objetivo generalizable es mucho más desafiante y funcionamiento de una máquina de anestesia [22]. Mi y Maher [23] revelaron
no ha sido completamente explotado [1]. En consecuencia, se desea que las TUI podrían mejorar la cognición espacial de los diseñadores
fuertemente una tercera categoría de entrenamiento mejor que haga uso de asociados con los procesos de diseño creativo.
la exploración activa del mundo físico real (a través de una encarnación
física elaborada y flexible) [14]. La construcción de bloques es una TUI. En particular, la construcción
B. Tecnologías interactivas con bloques proporciona una ruta interesante para investigar y entrenar
habilidades espaciales. Generalmente, los bloques se pueden jugar de dos
Debido al reciente desarrollo de tecnologías interactivas humano-
maneras. La primera forma es el juego libre, en el que los individuos pueden
computadora (p. ej., video, realidad aumentada y robots modulares), la
construir cualquier modelo de bloques que les gustaría construir [24]. La
última categoría de los programas de capacitación se enfoca en el uso de
segunda forma es el juego de bloques estructurado, en el que se instruye a
estas tecnologías interactivas para administrar capacitaciones [15, 16].
los individuos para que completen un diseño particular siguiendo un modelo dado [25].
Ambos métodos de jugar con bloques pueden evocar distintos
procesos cognitivos: el primer método invoca la imaginación y la creatividad de En [35] se realizó una comparación del patrón de sincronización mejorado y
un individuo para desarrollar relaciones integrales sin ningún tipo de pistas, las condiciones de reposo durante la rotación mental, en la que se identificaron
mientras que el segundo método requiere la capacidad de comprender y varias características EEG notables en el dominio de la frecuencia: (1) la
recordar una relación espacial dada para construir un modelo predefinido. sincronía de fase aumentó entre las áreas frontales (F3, Fz, F4), áreas parietales
Además, el juego de bloques estructurado se puede utilizar para desarrollar (P3, Pz, P4) y áreas temporales posteriores (T5, T6); (2) las áreas temporales
habilidades espaciales en muchos aspectos, como la relación parte-todo, posteriores (T5, T6) mostraron una fuerte sincronía con los electrodos de la
simetría, equilibrio, transformación, medición, etc. [27]. Se ha demostrado que línea media (Cz, Fz); y (3) se mejoraron las conexiones de frontopolar (Fp1,
el entrenamiento en el juego con bloques mejora tanto el rendimiento conductual Fp2) a frontobasal (F7, F8).
como la activación cerebral relacionada con el procesamiento espacial, según
lo medido por imágenes de resonancia magnética funcional (fMRI) [26].
Otro estudio de EEG mostró que (1) el lóbulo frontal derecho mediaba en
los procesos de codificación, comparación y decisión, y (2) las regiones parietal
D. Interacción humano-robot
y temporal izquierdas estaban involucradas en la generación de imágenes y la
Otra forma de utilizar una TUI es a través de una interacción humano-robot,
rotación mental de estas imágenes [36].
que recientemente ha suscitado importantes preocupaciones [27].
Además, la potencia alfa (8-12 Hz) se registró sobre los lóbulos frontal, occipital,
La interacción humano-robot abre nuevas posibilidades para la comprensión y
parietal y temporal de los hemisferios cerebrales izquierdo y derecho, cuando
el razonamiento espaciales. En comparación con los bloques de construcción
los participantes emparejaron formas 3D con un objetivo preespecificado
estáticos, los robots pueden reconfigurarse o moverse de forma autónoma.
mediante rotación mental. Los resultados indicaron que (1) cuando los
Esta capacidad permite a los humanos interactuar dinámicamente con los
participantes realizaban tareas relacionadas con la rotación mental, se suprimía
robots en nuevos arreglos espaciales extrínsecos, mientras que con los bloques
el poder alfa; y (2) la duración de la supresión aumentó con la dificultad de la
de construcción, los humanos solo pueden distinguir entre diferentes
tarea de la rotación mental [37]. Por lo tanto, el nivel de supresión de la actividad
características intrínsecas de las relaciones espaciales estáticas.
alfa puede indicar la cantidad de recursos cognitivos invertidos en una tarea de
En la investigación robótica, los RMRobots representan un tipo especial de
rotación mental [38]. Nuestro estudio actual muestra que después del
robot que puede cambiar su forma a través del cambio de arreglos de módulos
entrenamiento por interacción con RMRobots, la actividad alfa más baja en el
[28]. Este tipo de robot consta de módulos, cada uno de los cuales encapsula
área frontal izquierda fue
de forma independiente una función simple y pueden comunicarse entre sí. La
forma de un RMRobot está determinada por las posiciones y orientaciones de
identificado. Nuestros resultados de EEG mostraron consistentemente que la
todos sus módulos. Las tareas complejas se pueden completar a través de la
capacidad espacial, como la comprensión y el razonamiento entre relaciones
colaboración de módulos conectados. En comparación con otros robots
espaciales complejas, se puede mejorar de manera efectiva mediante la
monolíticos y de cuerpo fijo, los RMRobots pueden cambiar su forma y interacción tangible con RMRobots.
funcionalidad en respuesta a un cambio en el entorno o la tarea; por lo tanto,
los robots modulares reconfigurables han recibido una atención sustancial en F. Estudio actual En
los últimos años tanto por parte de la academia como de la industria debido a conclusión, los robots tienen las mismas ventajas y tipos de juego que los
su versatilidad y flexibilidad [29]. bloques. En comparación con los bloques, los robots pueden transformarse
automáticamente. Además, el cambio de forma de los robots es más eficiente y
Existen muchos tipos de RMRobots, por ejemplo, con bisagras en el borde rápido que construir y desmontar bloques manualmente. Como resultado, el uso
y con bisagras en el punto central. En nuestro estudio, nos centramos en el de robots conducirá a una experiencia interactiva fluida para los usuarios. Sin
RMRobot con bisagras de borde, en el que cada módulo consta de dos cubos embargo, hasta donde sabemos, no se ha informado de ninguna investigación
semicilíndricos unidos por los bordes. En un EHModule, el enlace que conecta que explore el papel de los robots en la mejora de la capacidad espacial de los
los dos cubos se realiza mediante una doble bisagra con dos ejes de rotación usuarios medida por la rotación mental. Por ello, en nuestro estudio, elegimos
[30]. Con esta bisagra, un cubo semicilíndrico puede girar en un rango de [0,ÿ] el RMRobot como herramienta de entrenamiento para estudiar la habilidad
con respecto al otro cubo semicilíndrico. Al conectar múltiples módulos a través espacial. Hasta donde sabemos, esta es la primera vez que se utilizan RMRobots
de conectores mecánicos o magnéticos, RMRobot puede proporcionar más para mejorar la capacidad espacial humana a través de interacciones tangibles.
grados de libertad rotativos.
Para probar la validez del uso de RMRobot como una herramienta de
entrenamiento para mejorar la capacidad espacial, elegimos un método de
E. Mecanismo neural
entrenamiento tradicional representativo (es decir, leer materiales instructivos)
Se han investigado los mecanismos neuronales que subyacen a la tarea de de la primera categoría como línea de base y proponemos un método de
las pruebas de capacidad espacial. Los estudios de fMRI [31, 32] indicaron que entrenamiento novedoso de la última categoría (es decir, , exploración física e
al realizar la rotación mental, hubo una activación significativa en la corteza interacción con los RMRobots). Nuestros estudios de usuarios muestran que el
parietal y las áreas motoras premotoras y suplementarias del cerebro. entrenamiento a través de interacciones con los RMRobots logra un rendimiento
significativamente mejor, es decir, la misma precisión con menos tiempo para
Los estudios de EEG encontraron que la rotación mental resultó en (1) la completar correctamente una tarea de transformación. También encontramos
activación cerebral sobre el área premotora izquierda [33] y (2) un marcado que interactuar con los RMRobots podría mejorar efectivamente el desempeño
componente de potencial relacionado con eventos (ERP) negativo sobre el área de una tarea de razonamiento espacial de acuerdo con los datos de
frontocentral derecha [34]. comportamiento y los indicadores de EEG.
4
Fig. 2. Cuatro posibles rotaciones de un EHModule en el EasySRRobot. Las figuras se representan en semitransparencia y los ejes de rotación se
dibujan con líneas de puntos y guiones. Usamos diferentes colores para renderizar los cubos activos y pasivos. (a) Un módulo EH consta de un cubo
activo (amarillo) y un cubo pasivo (verde). Cada cubo puede girar independientemente alrededor de su eje en el rango de ÿ 90ÿ. (b) El cubo activo gira
alrededor de su propio eje 90ÿ. (c) El cubo pasivo gira alrededor de su propio eje en -90ÿ. (d) El cubo activo gira alrededor del eje del cubo pasivo en 90°. (mi)
El cubo pasivo gira alrededor del eje del cubo activo en -90ÿ. Vea el video adjunto para más detalles.
tercero INTERACCIÓN TANGIBLE CON EHMODULES DOF de rotación, dos EHModules pueden proporcionar un total de 3 ÿ 4 ÿ 4 = 48
Elegimos EasySRRobot [9] como prototipo físico de los EHModules (Fig. 2). DOF de rotación (Fig. 3).
Cada EHModule en EasySRRobot tiene dos cubos semicilíndricos conectados por Hay dos formas para que los usuarios interactúen tangiblemente con EHModules:
ÿ Transformar automáticamente EHModules entre diferentes configuraciones,
un enlace, y cada cubo puede girar de forma independiente, es decir, cada cubo
puede girar alrededor de dos ejes: su propio eje y el eje del otro cubo. Con la ayuda utilizando la pantalla táctil de un teléfono móvil como una interfaz tangible para
de conectores mecánicos, se pueden conectar varios módulos para proporcionar enviar instrucciones a los módulos a través del dispositivo Bluetooth
más grados de libertad rotativos. Consulte el video de demostración adjunto para HC-05; Trate directamente los cubos en los módulos como una interfaz
obtener más detalles. tangible y use las manos para sostenerlos y rotarlos. Cada cubo se puede
ÿ
girar de forma independiente en cualquier ángulo entre [0,ÿ]. Los dos
servomotores HX1218D ensamblados en los extremos del enlace pueden
Para implementar la función autorreconfigurable, cada EHModule encapsula los
siguientes componentes integrados: una batería (Li-Po7.4v, 500 mAh), dos soportar cubos en un ángulo específico.
servomotores HX1218D (que impulsan las rotaciones de dos cubos), tres

servomotores SG90 (que impulsan los conectores mecánicos), CPU ATmega328P
(microprocesador), un IC transceptor nRF24L01 y un módulo Bluetooth HC-05 En comparación con el método de capacitación tradicional (es decir, la lectura
(comunicaciones entre módulos). de materiales didácticos), la naturaleza física de las interacciones tangibles con el
EHModule tiene claras ventajas para el aprendizaje espacial. En primer lugar, la
Consideramos dos configuraciones en el diseño de interacción: una configuración representación visual constante del objeto EHModule en el proceso de
es usar un EHModule y la otra configuración es usar dos EHModules conectados. reconfiguración automática proporciona información inmediata sobre la
Aunque es posible usar más EHModules, comenzamos con configuraciones simples transformación realizada. Los alumnos tienen así una mayor capacidad cognitiva
de modo que las tareas experimentales y los resultados sean controlables. para razonar y comprender el proceso de transformación.
En las dos configuraciones anteriores, el número de grados de libertad En segundo lugar, la retroalimentación háptica también puede ayudar a los alumnos
rotacionales se puede calcular de la siguiente manera. Para la primera configuración a recordar y reconstruir mentalmente el proceso de transformación. Ambos aspectos
con un EHModule, cada uno de sus dos cubos puede girar alrededor de dos ejes: son esenciales para promover la capacidad espacial de un individuo.
su propio eje y el eje del otro cubo (Fig. 2a). Por lo tanto, esta configuración tiene 2
ÿ 2 = 4 tipos de rotaciones (Fig. 2b-2d). IV. ESTUDIO DE USUARIO I
Se pueden conectar dos EHModules a través de conectores mecánicos, lo que El primer estudio de usuarios se realizó para explorar la relación entre el
diferencia los dos cubos en un módulo (Fig. 2(a)): ÿ Cubo activo: desde las ranuras rendimiento de la interacción con los módulos EH y la capacidad espacial. Existen
en las caras planas, los ganchos pueden extenderse para trabar el cubo pasivo en varias pruebas de habilidad espacial, como las pruebas de rotación mental 3D
el otro EHModule; Cubo pasivo: a través de las cavidades de los ganchos en propuestas por Vandenberg y Kuse [39] y la prueba de visualización espacial de
las caras planas, los ganchos del cubo activo en otro EHModule pueden Purdue [40]. En nuestro estudio, elegimos una versión más corta (20 ítems) de la
ÿ
engancharse en las caras. prueba de visualización de rotaciones (ROT) de Purdue [40, 41]. La prueba ROT
se ha utilizado ampliamente para medir la capacidad espacial en la investigación
educativa (en particular, para las disciplinas académicas de STEM).
En la segunda configuración, hay tres formas diferentes de conectar dos
EHModules, según cómo se establezca la conexión entre las caras (dos planos Por lo tanto, en esta sección, presentamos un estudio de usuario sobre la relación
laterales y un plano superior) en los cubos activo/pasivo. Dado que cada EHModule entre la prueba ROT y el desempeño de una tarea al interactuar con EHModules.
tiene cuatro
5
Fig. 3. Hay tres formas diferentes de conectar dos EHModules. Dado que cada EHModule tiene cuatro DOF de rotación, se puede proporcionar un total de 3
ÿ 4 ÿ 4 DOF de rotación para que los usuarios interactúen con los dos EHModules. En esta figura se ilustra una forma de conectar los dos módulos EH (arriba
a la izquierda) y sus nueve rotaciones posibles. Vea el video adjunto para más detalles.
premisa de asegurar la exactitud. El orden de la operación se equilibró para evitar

A. Participantes
un posible efecto de confusión. un 27-
Veinticuatro voluntarios con agudeza visual y auditiva normal o corregida a
Para la presentación de las tareas se utilizó una pantalla LED de pulgadas con una
normal participaron en este estudio de usuarios. La edad promedio de los
resolución de 1680 ÿ 1050 píxeles. Los participantes se sentaron aproximadamente
participantes fue de 24,1 años (rango = [19, 34], SD = 3,53 años). Ningún
a 60 cm de la pantalla. El experimento completo duró de 1 a 1,5 horas, y los
participante tenía experiencia en la interacción o el uso de EHModules.
participantes recibieron un pago de 50 RMB yenes por hora.
D. Resultados
B. Tarea de transformación Como
En este estudio se registraron tres respuestas conductuales ÿ el tiempo para
se muestra en las figuras 4 y 5, en cada prueba se presentaron un par de
completar (TTC), el tiempo para corregir la finalización (TTCorrect) y la tasa
dibujos de los módulos EH. En la parte superior se mostró un ejemplo, en el que
correcta (CR) ÿ: ÿ El TTC representa el tiempo empleado (en segundos) que un
una forma original se reconfiguró en una forma de destino mediante un cierto
participante completó un tarea de transformación. Si un participante dedica x
número de rotaciones.
segundos a completar las 10 tareas, entonces el TTC es igual a x/10.
Luego, se instruyó a los participantes para que seleccionaran una forma objetivo
correcta en la parte inferior, que se reconfigura a partir de una nueva forma original
mediante las mismas operaciones proporcionadas en el ejemplo superior.
ÿ El TTCorrect mide el tiempo promedio (en segundos) para que un participante
complete correctamente una tarea de transformación. Por lo tanto, en
Todos los participantes debían completar 10 tareas de transformación, de las
las 10 tareas, si un participante responde correctamente a ÿ 10 tareas y
cuales la mitad de las tareas eran fáciles y la otra mitad difíciles. En las 5 tareas
el tiempo total dedicado a estas a
fáciles, solo había un módulo EH que puede reconfigurar una forma original en una
tareas es T', el TTCorrect es igual a T'/a. Si a = 0, TTCorrect se asigna
forma de destino con 2-4 rotaciones. En las 5 tareas difíciles, se aplicaron dos
a un valor muy grande, por ejemplo, 106 .
EHModules conectados y la forma objetivo se logró con 3-6 rotaciones.
ÿ El CR representa el porcentaje de respuestas correctas en todas las tareas.
Tenga en cuenta que se produjeron respuestas incorrectas cuando el
participante no pudo completar una tarea de transformación o eligió una
C. Procedimiento Experimental respuesta incorrecta.
Después de firmar un formulario de consentimiento, cada participante completó Primero, se realizaron pruebas T de muestras pareadas entre los niveles de
posteriormente la prueba ROT. El ROT tiene 20 elementos que consisten en dibujos tareas fáciles y difíciles. Los resultados mostraron que hubo diferencias significativas
isométricos en 2D de objetos en 3D (por ejemplo, cubos o cilindros). entre los niveles de tarea fácil y difícil para TTC (t(23) = -8.93, p < 0.001), TTCorrect
Se pidió a los participantes que giraran mentalmente un objeto en la misma (t(23) = -7.59, p < 0.001) y CR (t (23) = 4,03, p = 0,001). Estos hallazgos indicaron
dirección que el caso de muestra y seleccionaran la respuesta correcta entre cinco que los participantes dedicaron más tiempo a completar (M = 220,53, SD = 95,37
opciones. segundos) y completar correctamente cada tarea difícil (M = 193,8, SD = 88,48
Después de las pruebas ROT, los participantes completaron una sesión de segundos) con índices correctos más bajos (M = 65,8%, SD = 15,01%) que el nivel
práctica de 10 minutos para familiarizarse con los módulos EH. Posteriormente, se de tarea fácil (M = 71,53, SD = 25,74 segundos para TTC; M = 70,18, SD = 25,06
instruyó a los participantes para que completaran 10 tareas de transformación segundos para TTCorrect; M = 85,8%, SD = 19,98% para CR).
sucesivas lo más rápido posible en el
6
Fig. 4. Un ejemplo de las tareas de nivel fácil. A los participantes se les presentó un par de dibujos de un solo módulo. La fila superior muestra una transformación
de 4 pasos del módulo. La fila inferior es la pregunta que los participantes deben responder, es decir, encontrar la forma objetivo correcta aplicando las mismas
rotaciones que se muestran en la fila superior para reconfigurar una nueva forma original. Vea el video adjunto para todas las tareas.
Fig. 5. Un ejemplo de las tareas de nivel difícil. Dos módulos conectados están involucrados con la transformación de 6 pasos. La tarea es la misma que en el nivel
fácil (Fig. 4). Consulte el video adjunto para todas las tareas.
En segundo lugar, se realizaron correlaciones bivariadas para relación entre el puntaje de la prueba ROT y el CR de la tarea de
examinar la relación entre la prueba ROT y el desempeño de la tarea. transformación (r = 0.44, p = 0.034) (Fig. 6).
Los resultados mostraron que hubo un efecto significativamente positivo
Fig. 7. El procedimiento experimental en el Estudio de Usuario II.
A. Participantes
Se seleccionaron dieciocho voluntarios para participar en el segundo
estudio de usuarios, cuya edad promedio fue de 24,33 años (rango = [19,
34], DE = 3,93 años). Además de los criterios de selección en el Estudio de
Fig. 6. Correlación significativa entre la puntuación de la prueba de rotación mental y
usuarios I, todos los participantes debían no tener antecedentes de
la tasa correcta de la tarea de transformación.
enfermedades neurológicas o psiquiátricas y evitar tomar medicamentos
específicos que pudieran afectar el sistema nervioso central.
E. Discusión B. Procedimiento Experimental
Estos resultados indicaron que dos niveles de configuración de dificultad El diagrama de flujo general del segundo estudio de usuarios se ilustró
fueron efectivos. El desempeño de la tarea al interactuar con los módulos en la Fig. 7. Después de firmar un formulario de consentimiento, los
EH se relacionó positivamente con las habilidades de rotación mental. Un participantes se sentaron en una habitación protegida eléctricamente. Dos
mayor rendimiento en la tarea indica una mejor puntuación de rotación experimentadores ayudaron a cada participante a configurar una gorra de
mental y viceversa. Dados estos hallazgos, es interesante investigar más a EEG. Se utilizaron diez electrodos activos dentro del sistema estándar
internacional 10-20. Se fijaron otros cuatro electrodos por encima y por
fondo si las habilidades de rotación mental se pueden mejorar mejorando el
desempeño de la tarea al interactuar con los módulos EH. Por lo tanto, se debajo del ojo izquierdo y se colocaron a 10 mm del canto externo de ambos
realizó otro estudio de usuarios para probar si la capacidad espacial, en ojos para capturar artefactos oculares (p. ej., parpadeo y movimiento). Los
particular el rendimiento de la rotación mental, se puede mejorar a través del datos del EEG se digitalizaron a 500 Hz.
entrenamiento con los EHModules de acuerdo con las mediciones de Antes del experimento formal, los participantes completaron la prueba
comportamiento y las características de EEG relacionadas con la rotación ROT para evaluar el nivel de su habilidad espacial. De acuerdo con los
mental. resultados de la prueba ROT, los participantes se dividieron en dos grupos
(grupo experimental versus grupo de control) para garantizar que los
V. ESTUDIO DE USUARIOS II participantes de los dos grupos tuvieran el mismo nivel de resultados de la
prueba ROT. Se usó un diseño mixto 2 × 2 con el grupo de entrenamiento
De acuerdo con los resultados de la prueba ROT, que fue la misma
(es decir, con vs. sin entrenamiento a través de la interacción con
prueba utilizada en el Estudio de usuarios I, los participantes se dividieron
EasySRRobot) como una variable entre sujetos y la sesión de prueba (es
en dos grupos. El grupo experimental fue entrenado interactuando con el
decir, pre-test vs. post-test) como una variable dentro de la misma. -sujetos variables.
EasySRRobot. Como comparación, el grupo de control fue entrenado
El experimento formal consistió en tres sesiones consecutivas: pre-test,
leyendo un documento de instrucciones (Sección VC).
sesión de entrenamiento (Fig. 8) y post-test. Tanto las pruebas previas como
Antes y después de la capacitación, se evaluó a los participantes con
las posteriores consistieron en 10 tareas de transformación que eran las
respecto a sus habilidades espaciales a través de una tarea de transformación,
mismas que las del Estudio de usuarios I y eran las mismas para los dos
durante la cual se instruyó a los participantes para que transfirieran la
grupos, pero diferían entre la prueba previa y la posterior (dos sesiones fijas
instancia aprendida a una nueva instancia.
tenían la misma dificultad de tarea). Se esperaba que el desempeño de la
El requisito de esta tarea de transformación aplicada en este estudio de
tarea entre la prueba previa y la prueba posterior aclarara los efectos del entrenamiento.
usuarios fue el mismo que el Estudio de usuarios I, que ha demostrado ser
Otras configuraciones experimentales (resolución de pantalla) y requisitos
un buen indicador de la capacidad espacial de los participantes según los
(orden de operación, equilibrio entre velocidad y precisión) fueron los mismos
resultados del Estudio de usuarios I. Cuando los participantes experimentaron
que en el primer estudio de usuario. El experimento completo duró de 2 a
la tarea, su Se recogieron datos conductuales y de EEG (Sección VD). Los
2,5 horas, y a cada participante se le pagó 80 RMB yenes por hora.
resultados experimentales mostraron que después del entrenamiento
mediante la interacción con el EasySRRobot, se mejoró el desempeño de la
tarea de transformación, y la mejora fue sustancialmente mejor que el
entrenamiento tradicional de lectura de un documento de instrucciones
(Sección VE).
Fig. 8. Entrenamiento (izquierda) leyendo un documento de instrucciones y (derecha)

interactuando con el EasySRRobot.
8
C. Adquisición y análisis de datos Las

señales EEG continuas se registraron y procesaron utilizando el software
SCAN 4.5. Se usó un filtro de paso de banda de 0,1-45 Hz para filtrar las
señales de EEG y se usó un procedimiento de regresión propuesto en [41]
para eliminar los parpadeos y el movimiento de los datos filtrados. Debido a
que el mastoideo izquierdo se usó como referencia en línea para todos los
canales, los datos de EEG sin artefactos se refirieron al promedio de los
mastoides izquierdo y derecho [42]. Los datos de EEG referenciados se
segmentaron en varias épocas que iban desde el inicio de cada tarea de
transformación hasta el momento en que un individuo dio la respuesta. De
acuerdo con los estudios de EEG anteriores sobre rotación mental, como se
menciona en la sección de trabajo relacionada, se extrajeron valores de
potencia dentro de la banda alfa de EEG (8-12 Hz) para 10 canales (F3, F4,
Fig. 10. Una interacción significativa entre el grupo y la sesión de prueba para la
Fz, F7, F8, FCz, Cz, P3 , Pz y P4). Medimos los valores de poder de potencia alfa media normalizada en el electrodo Fz. Las barras de error indican ±1
experimentar las tareas de transformación. Al restar los valores de potencia error estándar.
del período de descanso, estos valores se normalizaron al rango [0,1] [43].
Se realizó otro ANOVA de medidas repetidas para examinar los índices

de EEG que eran sensibles a la transformación de EHModules. La interacción
Tres respuestas conductuales ÿ TTC, TTCorrect y CR ÿ
entre el grupo y la sesión de prueba fue significativa para la potencia alfa
se registraron en las sesiones de pre-test y post-test, las cuales se
normalizada en el electrodo Fz (F(1,16) = 5,11, p = 0,038). Como se ilustra
computaron de la misma forma que el Estudio de Usuario I.
en la Fig. 10, después del entrenamiento mediante la interacción con el
D. Resultados EasySRRobot, la actividad alfa en el área frontal se suprimió claramente
En cuanto a la precisión de la prueba ROT para la rotación mental, no (supresión del 16,48 %) mientras el grupo experimental experimentaba la
hubo diferencia significativa entre el grupo experimental (M = 0,83, SD = tarea de transformación. Como comparación, cuando el grupo de control
0,11) y el grupo de control (M = 0,79, SD = 0,13). Este resultado aseguró estaba experimentando la misma tarea después del entrenamiento mediante
que la habilidad espacial (es decir, habilidades de rotación mental) de los la lectura del documento de instrucciones, la actividad alfa en el área frontal
dos grupos estaba al mismo nivel antes de realizar las tareas de se mantuvo en un nivel similar. Además, no hubo diferencia significativa
entrenamiento y transformación. entre los dos grupos o las dos sesiones de prueba para esta medida. No se
Se realizó un análisis de varianza de medidas repetidas (ANOVA) para observó diferencia significativa para esta medida en la línea media o áreas
examinar los efectos del entrenamiento en tres medidas de comportamiento parietales.
entre los dos grupos. La interacción entre el grupo y la sesión de prueba fue
significativa para el TTCorrect (F(1,16) = 7,09, p = 0,017) Como se muestra
en la Fig. 9, después del entrenamiento interactuando con el EasySRRobot,
Tabla 1. Potencia alfa normalizada (medias y desviaciones estándar) de las
el grupo experimental pasó menos tiempo ( 30,76% de mejora en el
señales de EEG en 10 sitios de electrodos.
TTCorrect) para completar correctamente una tarea de transformación (M = Potencia alfa normalizada
93,09, SD = 29,18 segundos). Por el contrario, el grupo de control solo Antes de entrenar Después de entrenar
Sitio
mejoró su tiempo de finalización correcto en un 1,54 % después del Control experimental Grupo de control experimental
entrenamiento mediante la lectura del documento de instrucciones. No hubo grupo grupo grupo
diferencia significativa entre los dos grupos o las dos sesiones de prueba F3 0,487(0,272) 0,546(0,322) 0,441(0,261) 0,560(0,360)
para esta medida. Además, entre los dos grupos o las dos sesiones de F4 0,527(0,298) 0,551(0,341) 0,573(0,206) 0,654(0,244)
0,478(0,275) 0,527(0,364) 0,400(0,263) 0,570(0,373)
prueba, no se observaron diferencias significativas en CR y TTC.
FzF7 0,527(0,309) 0,560(0,281) 0,446(0,135) 0,582(0,320)
F8 0,488 (0,260) 0,656 (0,297) 0,405 (0,260) 0,697 (0,298)
FCz 0,452(0,250) 0,468(0,358) 0,456(0,237) 0,511(0,365)
circonita 0,432(0,271) 0,467(0,257) 0,453(0,245) 0,535(0,293)
P3 0,489(0,246) 0,510(0,246) 0,471(0,276) 0,595(0,253)
P4 0,401(0,275) 0,539(0,287) 0,406(0,248) 0,560(0,314)
Pz 0,474(0,240) 0,569(0,225) 0,452(0,232) 0,622(0,267)
Debido a la interacción significativa entre el grupo y la sesión de prueba

en el tamaño del electrodo Fz, se exploró más la actividad alfa asimétrica en
las áreas frontales. La asimetría alfa frontal se calculó restando los valores
de potencia alfa media en el hemisferio izquierdo (F3-F4) de los valores de
potencia alfa media en el hemisferio derecho correspondiente (F7-F8) [42,
43]. Para la potencia alfa normalizada
Fig. 9. Un grupo significativo ÿ Interacción de la sesión de prueba para el tiempo
de finalización correcta. Las barras de error indican ±1 error estándar.
9
asimetría en (F3-F4), el efecto principal de la sesión de prueba fue significativo mejora en la capacidad espacial después de interactuar con EasySRRobot. Un
(F(1,16) = 6,99, p = 0,018). Este resultado indicó que después del entrenamiento, efecto a más largo plazo necesita más verificación.
se observó una actividad alfa más baja en el hemisferio izquierdo que en el En segundo lugar, un estudio adicional se beneficiaría de un tamaño de muestra
hemisferio derecho cuando los participantes estaban experimentando la más grande para caracterizar el papel de las características demográficas (p. ej.,
transformación de los módulos EH. Además, entre los dos grupos, no hubo edad, género) en las habilidades de rotación mental y los efectos del entrenamiento
diferencia significativa en esta medida. Entre los dos grupos o las dos sesiones a través de la interacción con EasySRRobot.
de prueba, no hubo una diferencia significativa para la asimetría de potencia alfa
normalizada en (F7-F8). VIII. CONCLUSIONES
Los robots modulares reconfigurables se han investigado ampliamente en la

E. Discusión investigación robótica con aplicaciones que van desde la locomoción adaptativa
hasta la exploración con capacidades de autorreparación. En este artículo,
En el Estudio de usuarios II, no se observaron hallazgos significativos en el
presentamos una nueva aplicación de robots modulares reconfigurables en el
CR y el TTC. Una posible razón fue que se pidió a los participantes que
campo del entrenamiento de la capacidad cognitiva humana. Se presentaron dos
completaran la transformación de los EHModules lo más rápido posible con la
estudios de usuarios elaborados, que muestran que la interacción tangible con
premisa de garantizar la precisión. Por otro lado, entre el pretest y el postest, el
robots modulares reconfigurables puede mejorar efectivamente el desempeño de
grupo experimental mostró diferencia significativa en el TTCorrect. Esta diferencia
la tarea de transformación, lo que se correlaciona positivamente con las habilidades
no se observó en el grupo de control. Sobre la base de estos hallazgos tanto en
velocidad como en precisión, llegamos a la conclusión de que el entrenamiento a de rotación mental.
través de la interacción con el EasySRRobot puede mejorar el rendimiento de

En nuestro estudio, para comparar el entrenamiento interactivo mediante
transformación de los EHModules hasta cierto punto.
robots modulares reconfigurables con un programa de entrenamiento tradicional,
los participantes se dividieron en dos grupos. El grupo experimental fue entrenado
a través de la interacción con el EasySRRobot. Como comparación, el grupo de
Además, en el Estudio de usuarios II, observamos una actividad alfa más baja
control fue entrenado leyendo un documento de instrucciones impreso en papel.
en el área frontal izquierda después de que los participantes del grupo experimental
Antes y después del entrenamiento, se probaron las habilidades espaciales de los
fueran entrenados interactuando con el EasySRRobot. Una posible explicación
participantes transfiriendo la instancia aprendida a una nueva instancia.
fue que debido a que estos participantes lograron la misma precisión con menos
tiempo para completar una tarea de transformación, pueden experimentar tareas
Se recopilaron datos de comportamiento y señales de EEG durante las dos
de transformación más difíciles. Como se indica en la literatura de EEG, el
sesiones de prueba.
aumento en la dificultad de la tarea suprime la actividad alfa [37].
Tanto los índices conductuales como los EEG demuestran que
la interacción con robots modulares reconfigurables mejora significativamente el

Los participantes del grupo experimental pueden haber invertido más recursos
rendimiento de transformación del grupo experimental, es decir, una mejora del
cognitivos en los procesos de imaginación mental, comparación y toma de
30,76 % en el TTCorrect y una supresión del 16,48 % de la potencia alfa
decisiones [36]. La interacción tangible con el EasySRRobot podría ayudar a los
normalizada. Por el contrario, el rendimiento del grupo de control mejora
participantes a distinguir la característica intrínseca entre cubos activos y pasivos
marginalmente después del entrenamiento mediante la lectura de un documento
e interactuar con ellos en la comprensión, el razonamiento y los arreglos espaciales
de instrucciones, es decir, solo un 1,54 % de mejora de la actividad TTCorrect y
extrínsecos. Por lo tanto, la interacción tangible con EasySRRobot abre nuevas
alfa superior.
posibilidades para la mejora de la capacidad espacial humana.
AGRADECIMIENTOS
Este documento se realizó cuando Minjing Yu visitó el Instituto de Psicología

VI. DISCUSIÓN GENERAL de la Academia de Ciencias de China, Beijing, China.
En el Estudio de usuarios I, se identificó una correlación positiva significativa

REFERENCIAS
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User Study II, la actividad alfa en el área frontal del grupo experimental se suprimió
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115, 2013.
rotación mental, así como otros aspectos de la capacidad espacial, puedan [3] RN Shepard y J. Metzler, "Rotación mental de objetos
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bloques de construcción en el rendimiento matemático y el pensamiento lógico
y divergente en las clases de matemáticas de la escuela primaria italiana", The
Educational Forum, vol. 82, págs. 40-58, 2018.
11
Min-Jing Yu es estudiante de doctorado en el Yuanchun Shi recibió los títulos de doctorado,

Departamento de Informática y Tecnología de la maestría y licenciatura en informática de la
Universidad de Tsinghua. Recibió su B.Eng. Universidad de Tsinghua. Es profesora
Licenciada de la Universidad de Wuhan, China, distinguida de Changjiang en el Departamento de
en 2014. Sus intereses de investigación incluyen Ciencias de la Computación de la Universidad de
computación cognitiva y gráficos por computadora. Tsinghua. Fue investigadora visitante sénior en el
laboratorio de IA del MIT durante 2001-2002.
Había presidido varias conferencias, incluida la ACM
Ubicomp2011. Se desempeña como editora de
área de Informática móvil y generalizada
(Elsevier), editora de Interacting with Computer
(Oxford University Press) y viceeditora en jefe de Comunicaciones de
Yong-Jin Liu recibió el título de BEng de la China Computer Federation (CCF). Ha publicado más de cien artículos en
Universidad de Tianjin, China en 1998, y el IJHCS, IEEE TPDS, TKDE, ACM CHI, MM, UIST, etc. Sus intereses de
doctorado de la Universidad de Ciencia y investigación incluyen la interacción humano-computadora, la computación
Tecnología de Hong Kong en 2004. Ahora es generalizada y la comunicación multimedia. Es miembro sénior del IEEE.
profesor en el Departamento de Ciencias de la Ver
Computación de la Universidad de Tsinghua, http://pi.cs.tsinghua.edu.cn/research/ para más detalles.
China. Es un miembro senior de IEEE. Sus
intereses de investigación incluyen la interacción
entre humanos y robots, el análisis de patrones
y
y la visión de gráficos por computadora. Ver
http://cg.cs.tsinghua.edu.cn/people/~Yongjin/Yongjin.htm para detalles.
Yulin Zhang recibió la licenciatura en psicología

de la Universidad Normal de Beijing, China, en
2016, y ahora es estudiante de posgrado en el
Instituto de Psicología de la Academia de
Ciencias de China, China. Sus intereses de
investigación son el reconocimiento de
emociones y la interacción entre emoción y cognición.
Guozhen Zhao recibió la licenciatura en

ingeniería industrial de la Universidad de
Tianjin, China, en 2007, y la maestría y el
doctorado en ingeniería industrial y de sistemas
de la Universidad Estatal de Nueva York,
Buffalo, en 2009 y 2011, respectivamente. Es
profesor asociado en el Instituto de Psicología
de la Academia de Ciencias de China. Su
interés de investigación actual es la interacción
humano-robot, el reconocimiento de emociones
y la interacción. Consulte https://www.guozhenzhao.com/ para obtener más
detalles.
Chun Yu recibió el doctorado en informática de

la Universidad de Tsinghua en 2012.
Ahora es profesor asociado en el Departamento
de Ciencias de la Computación de la Universidad
de Tsinghua. Recibió los premios ACM CHI
Honorable Mention Awards en 2013, 2015,
2016, 2017 y 2019, IEEE UIC 2014 Best Paper
Award y ACM MobileHCI 2013 Honorable
Mention Award. Su interés de investigación
actual es la interacción humano-computadora/
robot. Ver
http://pi.cs.tsinghua.edu.cn/lab/people/ChunYu/ para más detalles.

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Interacciones con Modular Reconfigurable

S Habilidad PATIAL se refiere a las habilidades de razonamiento humano con respecto a

los recursos cognitivos invertidos en la tarea de rotación mental.

Las siguientes secciones de este documento están organizadas de la

servomotores HX1218D (que impulsan las rotaciones de dos cubos), tres

premisa de asegurar la exactitud. El orden de la operación se equilibró para evitar

opciones. segundos) y completar correctamente cada tarea difícil (M = 193,8, SD = 88,48

sucesivas lo más rápido posible en el

Fig. 7. El procedimiento experimental en el Estudio de Usuario II.

E. Discusión B. Procedimiento Experimental

Fig. 8. Entrenamiento (izquierda) leyendo un documento de instrucciones y (derecha)

C. Adquisición y análisis de datos Las

Se realizó otro ANOVA de medidas repetidas para examinar los índices

Debido a la interacción significativa entre el grupo y la sesión de prueba

Los robots modulares reconfigurables se han investigado ampliamente en la

través de la interacción con el EasySRRobot puede mejorar el rendimiento de

la interacción con robots modulares reconfigurables mejora significativamente el

Este documento se realizó cuando Minjing Yu visitó el Instituto de Psicología

En el Estudio de usuarios I, se identificó una correlación positiva significativa

Min-Jing Yu es estudiante de doctorado en el Yuanchun Shi recibió los títulos de doctorado,

Yulin Zhang recibió la licenciatura en psicología

Guozhen Zhao recibió la licenciatura en

Chun Yu recibió el doctorado en informática de

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