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INDICE.

Pagina.
INTRODUCCIN...............................................................................................................1
CAPITULO I: MOTORES DE PASOS............................................................................6
1.1 DESCRIPCION DEL MOTOR DE PASOS (P-P)....................................6
1.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.....................................................7
1.3 IDENTIFICACION DEL MOTOR P-P....................................................10
1.4 PARAMETROS DE LOS MOTORES P-P...............................................14
1.5 CARACTERISTICAS COMUNES DE LOS MOTORES P-P.................15
1.6 IDENTIFICACION DE FASES PARA MOTORES P-P.........................16
1.7 SECUENCIAS PARA EL CONTROL DE FASES..................................18
1.8 SECUENCIAS PARA MOTORES PASO A PASO BIPOLARES..........23
CAPITULO II: DESCRIPCIN DEL SISTEMA...........................................................24
2.1 DESCRIPCION DEL SISTEMA.................24
2.2 FORMA FISICA DEL SISTEMA..................25
2.3 FUNCIONAMIENTO Y APLICACIONES............26
2.4 TABLERO DE CONTROL...................27
2.5 LOS BOTONES Y LEDS INDICADORES.............................................27
2.6 MOVIMIENTO VERTICAL....................................................................28
2.7 MOVIMIENTO HORIZONTAL..............................................................30
2.8 FIGURAS REALIZADAS.....................31
CAPITULO III: CONEXIONES AL PLC S7-200..........................................................35
3.1 SIMBOLOGIA DE DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA.........35
3.2 SEALES DE ENTRADA AL PLC........................................................36
3.3 CONEXIONES DE SEALES DE ENTRADA......................................37
3.4 SEALES DE SALIDA DEL PLC........... .............................................38
3.5 CONEXIONES DE SEALES DE SALIDA DEL PLC........................41
CAPITULO IV: PROGRAMACIN...............................................................................45
4.1 SEALES DE ENTRADA Y SALIDAS UTILIZADAS.........................45
4.2 MARCAS UTILIZADAS..........................................................................45
4.3 TEMPORIZADORES UTILIZADOS.......................................................50
4.4 DIAGRAMA DE FLUJO..........................................................................51
4.5 PROGRAMA PRINCIPAL EN DIAGRAMA DE ESCALERA (KOP)..53
4.5.1 SUBRUTINA 1 DEL PROGRAMA PRINCIPAL..........................68
4.5.2 SUBRUTINA 2 DEL PROGRAMA PRINCIPAL.........73
4.5.3 SUBRUTINA 3 DEL PROGRAMA PRINCIPAL.........78
CONCLUSIONES..............................................................................................................83
APENDICE A 'DATOS DEL MOTOR VERTICAL........................................................85
APENDICE B 'DATOS DEL MOTOR HORIZONTAL..................................................86
APENDICE C 'HOJAS DE DATOS DE LOS CIRCUITOS UTILIZADOS...................87
APENDICE D 'RELEVADOR UTILIZADO PARA EL LASER....................................89
BIBLIOGRAFIA..................................................................................................................90
1
INTRODUCCIN
El control automatico desempea un papel importante en los procesos de
manuIactura, industriales, navales, aeroespaciales, robotica, economicos, biologicos,
etc. Ademas el control automatico va ligado a practicamente todas las ingenierias
(electrica, electronica, mecanica, sistemas, industrial, quimica, etc.)
Una pequea revision historica del control es:
El primer trabajo signiIicativo en control automatico Iue el regulador centriIugo
de James Watt para el control de la velocidad de una maquina de vapor en el siglo
XVIII. Otros pasos relevantes en las primeras etapas del desarrollo de la teoria de
control son debido a Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros |1|.
En 1922 Minorsky trabajo en controles automaticos de direccion en barcos y
mostro como se podria determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diIerenciales
que describen el sistema.
En 1932 Nyquist desarrollo un procedimiento relativamente simple para
determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta a
lazo abierto con excitacion sinusoidal en regimen permanente |1|.
En 1934, Hazen, que introdujo el termino (servomecanismos) para los sistemas
de control de posicion, estudio el diseo de servomecanismos repetidores capaces de
seguir estrechamente una entrada cambiante.|1|
Dada la Iacil disponibilidad de computadoras electronicas digitales, su uso para
los calculos en proyectos de sistemas de control y en el control de operacion de los
mismos se esta convirtiendo ahora en practica habitual.
Para esta tesis el objetivo es disear un control de movimiento de un laser, que
con la ayuda del controlador logico programable PLC S7-200 de Siemens, se realizan
Iiguras en Iorma automatica y manualmente.
El sistema Iuncionara en Iorma automatica cuando se decida que haga las Iiguras
programadas en el PLC, y ademas podemos hacer que Iuncione de Iorma manual para
poder dirigirlo hacia un punto determinado.
En el capitulo I se hace una descripcion de los motores de pasos, los tipos de
motores que hay y como es su Iuncionamiento, se menciona como podemos identiIicar
los motores de pasos, conocer sus parametros y caracteristicas, asi mismo como
podemos lograr el Iuncionamiento para diIerentes secuencias.
En el capitulo II se describe el todo el sistema y el mecanismo que se debe hacer
para el Iuncionamiento y mencionamos la Iorma de operar en el tablero de control,
indicando para que sirve cada uno de los botones que componen el tablero, se describe
la Iorma Iisica del sistema y su Iuncionamiento
2
En el capitulo III se explica la circuiteria que Iue empleada en todo el sistema,
mencionamos las conexiones y seales de entradas y salidas del PLC, la simbologia.
En el capitulo IV se muestra la programacion que se hizo para el Iuncionamiento
correcto de nuestro sistema en Iorma manual o automatico, se describen las marcas
utilizadas, los tipos de temporizadores que son implementados, el diagrama de Ilujo,
utilizamos el lenguaje de escalera (KOP).
El Lser
Una consecuencia de las investigaciones de Albert Einstein es la teoria que
permitio idear y construir un dispositivo capaz de producir una luz intensa, de un color
muy deIinido y ordenada, el laser. Tecnicamente se dice que el laser es monocromatico
y coherente.
Monocromatico: color muy deIinido, una longitud de onda muy deIinida.
Coherente: luz ordenada, todos los Iotones estan en Iase (marchan al mismo
paso).
APLICACIONES.
El sistema es aplicable en un escenario de hecho de hay salio la idea, el laser se
puede sustituir por un reIlector para seguir a el artista en todo el escenario y asi lograr
mas visibilidad y que la gente lo pueda ver mejor, tambien y cuando hay un intermedio
en el espectaculo se puede prender el laser de Iorma manual y entretener a la gente con
las Iiguras ya programadas siempre en este periodo nunca hay que ver y esta seria una
buena opcion.
Se puede tambien colocar un laser mas potente y asi poder cortar cristal de una
Iorma mas sencilla ya sea con la Iorma manual o programar el automatico para que sea
mas preciso, esto para la industria.
Haciendo modiIicaciones podemos hacer un sistema robotico de dos grados de
libertad, por ejemplo posicionar un taladro para controlar el desplazamiento de un carro
electrico.
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EQUIPOS COMERCIALES CON ILUMINACIN LSER
GOBO COLOUR-250
- Efecto de luz (giratorio) con gobos.
- 9 gobos diferentes + 1 abierto "Shutter".
- 9 colores.
- 20 puntos de luz.
- Movimiento a ritmo de la msica con control de sensibilidad.
- nterruptor para movimiento contino gobo / color.
- nterruptor de movimiento contino del efecto.
- pticas de gran calidad, con ajuste manual del enfoque.
- Ventilacin forzada, proteccin trmica.
- Motores paso a paso.
- Soporte, cadena de seguridad, y bolsa incluidos.
- Lmpara 24 V. / 250 W. Dicroica.
4
KS-250 SCAN
- Efecto de luz SCAN, DMX.
- 14 gobos diferentes + 1 abierto "Shutter".
- 7 colores y 3 colores dobles.
- 20 puntos de luz.
- Movimiento a ritmo de la msica con control de sensibilidad.
- Compatible con DMX-512.
- Soporta los modos Master / Slave / Stand.
- Fcil sincronizacin con otras unidades.
- Funciona a ritmo de la msica cuando no hay seal DMX.
- pticas de gran calidad, con ajuste manual del enfoque.
- Ventilacin forzada, proteccin trmica.
- Motores paso a paso.
- Entrada para control remoto por jack.
- Soporte, cadena de seguridad, y bolsa incluidos.
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MANDARIN DRAGON
- Efecto de luz, con gobos.
- 9 gobos diferentes + 1 abierto "Shutter".
- 9 colores.
- 20 puntos de luz, con prisma de cristales dicroicos giratorio.
- Movimiento a ritmo de la msica.
- nterruptor para movimiento contino gobo / color.
- nterruptor de movimiento contino del efecto.
- pticas de gran calidad, con ajuste manual del enfoque.
- Ventilacin forzada, proteccin trmica.
- Motores paso a paso.
- Soporte, cadena de seguridad, y bolsa incluidos.
- Lmpara 24 V. / 250 W. Dicroica.
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CAPITULO I
MOTORES DE PASOS
1.1 DESCRIPCIN DEL MOTOR DE PASOS (P-P)
Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor
electromecanico, que transIorma la energia electrica en mecanica; pero de un modo tan
peculiar que constituye en la actualidad una categoria aparte. Esta tesis trata sobre
motores paso a paso.
La caracteristica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a
la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitaran 4 pasos en el primer caso
(90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicion o
bien totalmente libres. Si una o mas de sus bobinas estan energizadas, el motor estara
enclavado en la posicion correspondiente y por el contrario quedara completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En numerosas ocasiones es necesario convertir la energia electrica en energia
mecanica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de corriente continua.
Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una
muy buena regulacion de la velocidad, se puede contar con una gran solucion, utilizar
un motor paso a paso.
El desarrollo de la presente investigacion tiene por objeto dar a conocer los
principios basicos de Iuncionamiento de este tipo de motores, sus caracteristicas
constructivas y las Iormas basicas de hacer Iuncionar los motores por medio de
dispositivos como microcontroladores y PLC.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robotica, tecnologia
aeroespacial, control de discos duros, Ilexibles, unidades de cd-rom o de dvd e
impresoras, en sistemas inIormaticos, manipulacion y posicionamiento de herramientas
y piezas en general.
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Los motores paso a paso son ideales para la construccion de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos.
El motor paso a paso esta constituido esencialmente por dos partes:
a) Una Iija llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas
las bobinas que excitadas convenientemente Iormaran los polos norte-sur de Iorma que
se cree un campo magnetico giratorio.
b) Una movil, llamada "rotor" construida mediante un iman permanente, con el mismo
numero de pares de polos, que el contenido en una seccion de la bobina del estator; este
conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar
libremente.
1.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los motores electricos, en general, basan su Iuncionamiento en las Iuerzas
ejercidas por un campo electromagnetico y creadas al hacer circular una corriente
electrica a traves de una o varias bobinas.
Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una
posicion mecanica Iija y en su interior, bajo la inIluencia del campo electromagnetico,
se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre
su eje, esta ultima tendera a buscas la posicion de equilibrio magnetico, es decir,
orientara sus polos norte-sur hacia los polos sur-norte del estator, respectivamente.
Cuando el rotor alcanza esta posicion de equilibrio, el estator cambia la
orientacion de sus polos, aquel tratara de buscar la nueva posicion de equilibrio;
manteniendo dicha situacion de manera continuada, se conseguira un movimiento
giratorio y continuo del rotor y a la vez la transIormacion de una energia electrica en
otra mecanica en Iorma de movimiento circular.
La Iigura 1.1 ilustra el modo de Iuncionamiento de un motor paso a paso bipolar,
suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un nucleo de hierro dulce capaz de
imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente electrica. Por otra
parte el iman M puede girar libremente sobre el eje de sujecion central.
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Figura 1.1 Principio de Iuncionamiento de un motor p-p bipolar
Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que tambien reciben el
nombre de Iases) y con M en una posicion cualquiera, el iman permanecera en reposo si
no se somete a una Iuerza externa.
Si se hace circular corriente por ambas Iases como se muestra en la Iigura 1.1
(a), se crearan dos polos magneticos norte en la parte interna, bajo cuya inIluencia M se
desplazara hasta la posicion indicada en dicha Iigura.
Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendra la
situacion magnetica indicada en la Iigura 1.1 (b) y M se vera desplazado hasta la nueva
posicion de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del
reloj.
Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situacion de la
Iigura 1.1 (c) habiendo girado M otros 90 grados. Si, por Iin, invertimos de nuevo el
sentido de la corriente en L1, M girara otros 90 grados y se habra obtenido una
revolucion completa de dicho iman en cuatro pasos de 90 grados, por tanto, si se
mantiene la secuencia de excitacion expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son
aplicadas en Iorma de pulsos, el rotor avanzara pasos de 90 grados por cada pulso
aplicado.
Por lo tanto se puede decir que un motor paso a paso es un dispositivo
electromecanico que convierte impulsos electricos en un movimiento rotacional
constante y Iinito dependiendo de las caracteristicas propias del motor.
El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de
bipolar ya que, para obtener la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de
dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente importante a la hora de
disear el circuito que controle el motor.
9
Una Iorma de paliar este inconveniente es la representada en la Iigura 1.2,
obteniendose un motor unipolar de cuatro Iases, puesto que la corriente circula por las
bobinas en un unico sentido.
Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y
S2, se generaran dos polos norte que atraeran al polo sur de M hasta encontrar la
posicion de equilibrio entre ambos como puede verse en la Iigura 1.2.(a). Si se abre
posteriormente S1 y se cierra S3, por la nueva distribucion de polos magneticos, M
evoluciona hasta la situacion representada en la Iigura 1.2.(b).
Figura 1.2 Principio basico de un motor unipolar
Siguiendo la secuencia representada en la Iiguras 1.2 (c) y 1.2 (d), de la misma
Iorma se obtienen avances del rotor de 90 grados habiendo conseguido, como en el
motor bipolar de dos Iases, hacer que el rotor avance pasos de 90 grados por la accion
de impulsos electricos de excitacion de cada una de las bobinas.
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En uno y otro caso, el movimiento obtenido ha sido en sentido contrario al de las
agujas del reloj; ahora bien, si las secuencias de excitacion se generan en orden inverso,
el rotor girara en sentido contrario, por lo que Iacilmente podemos deducir que el
sentido de giro en los motores paso a paso es reversible en Iuncion de la secuencia de
excitacion y, por tanto, se puede hacer avanzar o retroceder al motor un numero
determinado de pasos segun las necesidades.
El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didactico, no oIrece
mayor atractivo desde el punto de vista practico, precisamente por la amplitud de sus
avances angulares.
Una Iorma de conseguir motores paso a paso de paso mas reducido, es la de
aumentar el numero de bobinas del estator, pero ello llevaria a un aumento del costo y
del volumen y a perdidas muy considerables en el rendimiento del motor, por lo que
esta situacion no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solucion mas idonea, se
recurre a la mecanizacion de los nucleos de las bobinas y el rotor en Iorma de
hendiduras o dientes, creandose asi micropolos magneticos, tantos como dientes y
estableciendo las situaciones de equilibrio magneticos con avances angulares mucho
menores, siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos por vuelta completa
1.3 IDENTIFICACIN DEL MOTOR P-P
Los motores P-P de iman permanente son los mas usados en robotica.
Basicamente, estan constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes
permanentes y por un cierto numero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Asi, las bobinas son parte del estator y el rotor es un iman permanente. Toda la
conmutacion (o excitacion de las bobinas) debe ser externamente manejada por un
controlador.
Figura 1.4 Bobinas de un motor de iman permanente
11
Existen dos tipos de motores paso a paso de iman permanente, los bipolares que
se componen de dos bobinas y los unipolares que tienen cuatro bobinas.
BIPOLAR: Externamente se diIerencian entre si por el numero de cables. Los
bipolares solo tienen cuatro conexiones dos para cada bobina, como se muestra en la
Iigura 1.5. Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Se necesita un par de
puentes H para controlarlos, debido a que requieren del cambio de direccion del Ilujo
de corriente a traves de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento.
Esto hace que el controlador se vuelva mas complejo. Los motores bipolares son
tan comunes como los de tipo unipolar. En los motores bipolares para que el motor
Iuncione la corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en Iuncion de la
tension que se aplica. Por lo que un mismo bobinado puede tener en uno de sus
extremos distinta polaridad (bipolar).
En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie Iormando
solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores tal y como se muestra en la
Iigura 1.5.
Figura 1.5 Bobinas de un motor p-p bipolar
Segun se observa en la Iigura 1.6, de este motor salen cuatro hilos que se
conectan, al circuito de control, que realiza la Iuncion de cuatro interruptores
electronicos dobles, y nos permiten variar la polaridad de la alimentacion de las
bobinas. Con la activacion y desactivacion adecuada de dichos interruptores dobles,
podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido
o en otro.
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Figura 1.6 Control de un motor bipolar
UNIPOLAR: Normalmente presentan cinco o seis cables, dos para cada bobina
y otro para alimentacion de cada par de estas, aunque en algunos casos podemos
encontrar motores unipolares con 8, 6 o 5 cables como se muestra en la Iigura 1.7.
Dependiendo de su conexionado interno basicamente es lo mismo, solo que el cable de
alimentacion es comun para los dos pares de bobinas. Este tipo se caracteriza por ser
mas simple de controlar.
Los motores unipolares se llaman asi porque la corriente que circula por los
diIerentes bobinados siempre circula en el mismo sentido.
Figura 1.7 Bobinas de un motor p-p unipolar
En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estan conectadas en serie
Iormando cuatro grupos. Esta a su vez, se conectan dos a dos tambien en serie, y se
montan sobre dos estatores diIerentes, tal y como se aprecia en la Iigura 1.8. Del motor
paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es comun a dos
bobinados.
Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de
control, el cual se comporta como cuatro conmutadores electronicos, que al ser
activados o desactivados producen la alimentacion de los cuatro grupos de bobinas con
que esta Iormado el estator. Si generamos una secuencia adecuada de Iuncionamiento de
estos interruptores se pueden producir saltos de un paso en el numero y sentido que se
desee.
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Figura 1.8 Control de un motor unipolar
Algunos motores tienen los bobinados de tal manera que en Iuncion de puentes
pueden convertirse en unipolares o bipolares.
Lo mas importante de un motor es saber el tipo de motor que es, la potencia, el
numero de pasos, el par de Iuerza, la tension de alimentacion.
En los motores bipolares la diIicultad esta en controlar la alimentacion y cambiar
la polaridad y el ritmo de los bobinados para conseguir el ritmo necesario para permitir
que el motor Iuncione correctamente.
Los motores paso a paso son motores en los que podemos controlar el
desplazamiento del rotor en Iuncion de tensiones que se aplican a las bobinas. Por lo
que podemos conseguir controles de los desplazamientos adelante y detras y
determinado numero de pasos por vuelta.
1.4 PARMETROS DE LOS MOTORES P-P
Desde el punto de vista mecanico y electrico, es conveniente conocer el
signiIicado de algunas de las principales caracteristicas y parametros que se deIinen
sobre un motor paso a paso:
Par dinmico de trabajo (Working Torque) torque activo: Depende de sus
caracteristicas dinamicas y es el par maximo que el motor es capaz de desarrollar sin
perder paso, es decir, sin dejar de responder a algun impulso de excitacion del estator y
dependiendo, evidentemente de la carga.
Generalmente se oIrecen por parte del Iabricante, curvas denominadas de
arranque sin error pull-in (tirar-en) y que relaciona el par en Iuncion el numero de pasos.
Hay que tener en cuenta que cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce
un aumento de la I.c.e.m. en el generada y por lo tanto, una disminucion de la corriente
absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello disminuye el
par motor.
Par de mantenimiento (Holding Torque) sosteniendo el torque: Es el par
requerido para desviar el regimen de excitacion un paso el rotor cuando la posicion
anterior es estable; es mayor que el par dinamico y actua como Ireno para mantener el
rotor en una posicion estable dada.
14
Par de detencin (Detention Torque) detencin del torque: Es una par de
Ireno que siendo propio de los motores de iman permanente, es debida a la accion del
rotor cuando los devanados del estator estan desactivados.
ngulo de paso (Step angle): Se deIine como el avance angular que se produce
en el motor por cada impulso de excitacion. Se mide en grados, siendo los pasos
estandar mas importantes los mostramos en la tabla 1.1.
GRADOS POR IMPULSO DE EXCITACIN N DE PASOS POR VUELTA
0.72 500
1.8 200
3.75 96
7.5 48
15 24
Tabla 1.1 Grados y pasos por cada impulso de excitacion
Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de eIectuar el
rotor.
Para realizar una revolucion completa es evidentemente que NP es el numero de
pasos y u el angulo de paso.
Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out): Se deIine como el
maximo numero de pasos por segundo que puede recibir el motor Iuncionando
adecuadamente.
Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se
expresa en gramos por centimetro cuadrado.
Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: DeIinidos anteriormente y
expresados en mili Newton por metro.
1.5 CARACTERISTICAS COMUNES DE LOS MOTORES P-P
Estos motores no se caracterizan unicamente por su voltaje. Las siguientes
magnitudes caracterizan a un determinado motor P-P:
Voltaje: Este se encuentra directamente impreso sobre la unidad o se especiIica
en su hoja de caracteristicas. A veces es preciso exceder el voltaje nominal para obtener
el par deseado, pero ello contribuye a un mayor calentamiento e incluso al acortamiento
de la vida del motor.
Resistencia: La resistencia por bobina determina la corriente del estator y por
tanto, aIecta a la curva caracteristica del par y a la velocidad maxima.
15
Resolucin: como se ha comentado anteriormente el angulo girado en cada paso
es el Iactor mas importante de un motor P-P a eIectos de una aplicacion dada. La
operacion de medio paso dobla el numero de pasos por revolucion. Numeros
grados/paso habituales son: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e, incluso 90.
1.6 IDENTIFICACIN DE FASES PARA MOTORES P-P
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos es posible averiguar la distribucion de los cables a los bobinados
y el cable comun en un motor de pasos unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las
instrucciones que se detallan a continuacion:
Figura 1.9 IdentiIicacion de Iases
1. Aislando el(los) cable(s) comun(es) a la Iuente de alimentacion: Como se
aprecia en la Iigura 1.9, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables
comunes, pero generalmente tienen el mismo color, de modo que lo mejor es unirlos
antes de comenzar las pruebas.
Usando un multimetro para medir la resistencia entre pares de cables, el cable
comun sera el unico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de
los cables. Esto es debido a que el cable comun tiene una bobina entre el y cualquier
otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De
ahi la mitad de la resistencia medida en el mismo.
2. IdentiIicando los cables de las bobinas (A, B, C y D): Aplicar un voltaje al
cable comun el voltaje depende del motor, y manteniendo uno de los otros cables a
masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demas cables de Iorma
alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en la tabla 1.2.
16
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese sera
llamado cable A.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar
cual de los tres cables restantes provoca un paso en
sentido antihorario al ser conectado tambien a masa.
Ese sera el cable B.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar
cual de los dos cables restantes provoca un paso en
sentido horario al ser conectado a masa. Ese sera el
cable D.
El ultimo cable deberia ser el cable C. Para
comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no
deberia generar movimiento alguno debido a que es
la bobina opuesta a la A.
Tabla 1.2 IdentiIicacion de Iases
La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
Un motor de pasos con 5 cables es casi seguro de 4 Iases y unipolar.
Un motor de pasos con 6 cables tambien puede ser de 4 Iases y unipolar, pero
con 2 cables comunes para alimentacion, pueden ser del mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comunmente bipolar, como se muestra
en la Iigura 1.10.
Figura 1.10 Motores con diIerentes hilos o cables
17
1.7 SECUENCIAS PARA EL CONTROL DE FASES
Existen tres Iormas basicas de hacer Iuncionar los motores paso a paso
unipolares atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitacion:
SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE (O UN SOLO PASO): En esta
secuencia tabla 1.3 se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda
un Iuncionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada,
el torque de paso y retencion es menor.
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON OFF OFF OFF
2 OFF ON OFF OFF
3 OFF OFF ON OFF
4 OFF OFF OFF ON
Tabla 1.3 Secuencia del tipo wave drive para un motor p-p
En las tablas 1.3 1.4 y 1.5 parece que al completar la secuencia el motor gira
una vuelta completa pero el motor solo se mueve conIorme a los grados que el motor
cuenta por ejemplo si el motor es de 1.8 solo girara 7.2 cada ves que se complete los
pasos de la tabla.
18
PASO COMPLETO (FULL STEP) O SECUENCIA NORMAL: Esta es la
secuencia mas usada y la que generalmente recomienda el Iabricante. Con esta
secuencia el motor avanza un paso completo por cada pulso de excitacion y debido a
que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retencion, es presentada de Iorma resumida en la tabla 1.4 y 1.5 para ambos sentidos de
giro.
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
1 ON ON OFF OFF
Tabla 1.4 Secuencia de excitacion a paso completo de un motor paso a paso en sentido
antihorario
19
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON OFF OFF ON
2 OFF OFF ON ON
3 OFF ON ON OFF
4 ON ON OFF OFF
1 ON OFF OFF ON
Tabla 1.5 Secuencia de excitacion a paso completo de un motor paso a paso en sentido
horario
MEDIO PASO (HALF STEP): Con este modo de Iuncionamiento el rotor
avanza medio paso por cada pulso de excitacion, presentando como principal ventaja
una mayor resolucion de paso, ya que disminuye el avance angular (la mitad que en el
modo de paso completo). Para conseguir tal cometido, el modo de excitacion consiste
en hacerlo alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas, segun se
muestra en la tabla 1.6 y 1.7 para ambos sentidos de giro.
20
Tabla 1.6 Secuencia de excitacion en medio paso para un motor p-p en sentido
antihorario
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON OFF OFF OFF
2 ON ON OFF OFF
3 OFF ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
5 OFF OFF ON OFF
6 OFF OFF ON ON
7 OFF OFF OFF ON
8 ON OFF OFF ON
21
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON OFF OFF OFF
2 ON OFF OFF ON
3 OFF OFF OFF ON
4 OFF OFF ON ON
5 OFF OFF ON OFF
6 OFF ON ON OFF
7 OFF ON OFF OFF
8 ON ON OFF OFF
Tabla 1.7 Secuencia de excitacion en medio paso para un motor p-p en sentido horario
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Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos
mecanicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracion y la
Irecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta.
En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la proxima secuencia de
pulsos comience. Si la Irecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar
en alguna de las siguientes Iormas:
* Puede que no realice ningun movimiento en absoluto.
* Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
* Puede girar erraticamente o puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una
Irecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentandola hasta la velocidad deseada sin
superar la maxima tolerada. El giro en reversa deberia tambien ser realizado
previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacion.
Segun la Iigura 1.2. al excitar dos bobinas consecutivas del estator
simultaneamente, el rotor se alinea con la bisectriz de ambos campos magneticos;
cuando desaparece la excitacion de una de ellas, extinguiendose el campo magnetico
inducido por dicha bobina, el rotor queda bajo la accion del unico campo existente,
dando lugar a un desplazamiento mitad.
1.8 SECUENCIAS PARA MOTORES PASO A PASO BIPOLARES
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversion de la corriente
que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversion de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro esta determinado por la
secuencia seguida.
En la tabla 1.8 se puede ver la secuencia necesaria para controlar motores paso a
paso del tipo Bipolar.
PASO TERMINALES
A B C D
1 V -V V -V
2 V -V -V V
3 -V V -V V
4 -V V V -V
Tabla 1.8 Secuencia para motores p-p bipolares
23
CAPITULO II
DESCRIPCION DEL SISTEMA
2.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA
Mediante el PLC S7-200 de Siemens se controla un sistema que hara Iiguras en
Iorma manual o automaticamente. Esta montado en una maqueta, la cual se muestra en
las Iiguras 2.2, 2.3 y 2.5 que contiene dos motores de pasos unipolares los cuales nos
permitiran girar el laser en cuatro movimientos: derecha, izquierda, arriba y abajo.
Todo este control se tendra desde un tablero, el cual tiene indicadores luminosos
para Iacilitar su manejo. El tablero se puede ver en la Iigura 2.1.
SUBIR
DERECHA
BAJAR
IZQUIERDA
PARO
MANUAL
ON/LASER
AUTOMATICO
INICIO
VELOCIDAD2
OFF/LASER
VELOCIDAD3
VELOCIDAD1
Figura 2.1 Tablero de control
24
2.2 FORMA FISICA DEL SISTEMA
El laser y el motor 2 se encuentran en la parte interior de la caja de aluminio, que
Iorma la parte de arriba de la maqueta, como se muestra en la Iigura 2.6.
El motor 1 se encuentra oculto en la parte superior de la base principal, debajo se
encuentran las etapas de potencia para los dos motores y todos los cables que pertenecen
a las Iases y alimentacion de los motores. Como se muestra en la Iiguras 2.3 y 2.4.
Figura 2.2 Vista de motor 2 y laser Figura 2.3 Vista total
Figura 2.4 Vista de motor 1 Figura 2.5 Vista de Irente
25
Figura 2.6 Vista de lado
2.3 FUNCIONAMIENTO Y APLICACIONES
El sistema consta de dos motores de pasos antes mencionados que sirven para
mover el laser dos grados de libertad bueno este sistema ha ido evolucionando con
Iorme lo hemos ido desarrollando al principio era una lampara (reIlector) movido por un
par de motores de CD montados igual que los de pasos tambien tenia dos grados de
libertad (izquierda o derecha, subir o bajar).
El sistema de control de movimiento de laser se puede desplazar de dos Iormas:
Forma manual: Esta se tiene que empezar al dar inicio de proceso en el tablero
de control Iigura 2.1 posteriormente se elige la opcion de manual con un boton con este
nombre, al comenzar esta opcion el sistema automaticamente toma la primer velocidad
que es la mas baja cabe resaltar que para cada grado de libertad es la misma velocidad
en los dos motores pero debido a que la relacion de engranes no es la misma es por eso
que no se desplazan igual, ya durante el proceso de manual se puede escoger si se
enciende el laser o no esto se hizo con el Iin de procurar no lastimar con el laser los ojos
de alguna persona a la que por error se le apunte en ese momento, cuneta tambien con
dos velocidades mas y estas a su ves se pueden seleccionar aleatoria mente con Iorme lo
requiera el operador de el tablero de control.
Para que se pueda desplazar el sistema cuenta con una palanca (tipo videojuego)
para moverlo para arriba o abajo, derecha o izquierda, asi como arriba e izquierda o
arriba y derecha para que el movimiento sea en diagonal con Iorme a la direccion que se
requiera cabe resaltar que tambien existe un boton de paro general para cualquier error
en el sistema.
Forma automatico: De esta Iorma se escoge con un boton 'auto al elegir esta
opcion la Iorma manual queda inhabilitada sin antes apuntar el laser en el punto cero
que ya esta establecido, para elegir una de las cuatro Iiguras solo hay que mover la
palanca en una posicion 'arriba es Iigura 1, abajo es Iigura 3, derecha es Iigura 2, e
izquierda es Iigura 4, el sistema solo acepta una Iigura a laves.
26
2.4 TABLERO DE CONTROL
El tablero cuenta con nueve botones N.A que son inicio, paro, manual,
automatico, on/laser, oII/laser, velocidad 1, velocidad 2, velocidad 3 y en la parte de la
palanca se usan cuatro interruptores NA. Subir, bajar, izquierda, derecha, cada
interruptor tiene un led indicador.
2.5 LOS BOTONES Y LEDS INDICADORES
INICIO.- Al oprimir este boton dara inicio el proceso y podemos escoger en que
modo de operacion queremos hacer Iuncionar el sistema.
PARO.- La Iuncion que desempea este boton es hacer un paro general en todo
el sistema y haciendo que el proceso se detenga. Es decir no habra movimiento alguno y
los motores no responderan al tablero de control.
MANUAL.- Este boton nos permitira operar el sistema en modo manual,
realizando asi cualquier movimiento con la palanca de control en movimiento horizontal
y vertical.
AUTOMTICO.- Al presionar este boton estaremos indicando que el proceso
sera de Iorma automatica y Iuncionara con el programa que realizamos en el PLC, el
laser se movera Iormando las Iiguras programadas.
ON/LSER.- Este boton nos permite encender el laser nada mas cuando el
modo de operacion esta en manual, para el modo automatico el laser enciende cuando
le enviamos la seal mediante el PLC.
OFF/LSER.- Al igual que el boton anterior, este apagara el laser nada mas
cuando el sistema se encuentre en modo manual.
VELOCIDAD 1.- Presionando este boton se activara la velocidad 1, para los
dos motores.
VELOCIDAD 2.- Este boton nos permite seleccionar la velocidad 2, que es
mayor a la velocidad 1.
VELOCIDAD 3.- Permite seleccionar la velocidad 3, que es mayor a las otras
velocidades. Para cualquier velocidad que se seleccione para el proceso se debera
presionar nada mas un nivel de velocidad a la vez.
SUBIR.- La posicion subir de la palanca hace que el motor 2 haga un
movimiento vertical hacia arriba.
BA1AR.- La posicion subir de la palanca hace que el motor 2 realice su
movimiento vertical hacia abajo.
IZQUIERDA.- En esta posicion el motor 1 hara su movimiento hacia izquierda,
desplazandose hasta que la palanca no se regrese a otra posicion.
27
DERECHA.- Nos permite girar el motor 1 en movimiento horizontal derecho.
Para los led indicadores mencionamos que estaran encendidos nada mas cuando esten
activos los botones correspondientes como el de inicio, o de alguna velocidad de las
tres, tambien cuando el sistema este en modo manual o automatico y exista paro o si la
palanca de control se encuentra en alguna posicion, ya sea en movimiento horizontal o
vertical.
En la tabla 2.1 se muestran los tiempos al realizar una revolucion en cada uno de
los motores para las tres velocidades, los motores se encuentran montados en la
posicion deIinitiva de la maqueta y las mediciones de hacen con el sistema Iuncionando.
MOTOR 1
MOVIMIENTO
VERTICAL
MOTOR 2
MOVIMIENTO
HORIZONTAL
VELOCIDAD
1.50 seg. 1.12 seg. 1
1.15 seg. 48 seg. 2
18 seg. 11 seg. 3
Tabla 2.1 Tiempo para eIectuar una revolucion
2.6 MOVIMIENTO VERTICAL
Para este motor 2 Iue necesario hacer una etapa de potencia porque el PLC S7-
200 entrega aproximadamente 1 A en salida con relevador y 0.3 A en salida con
transistor y necesitamos 900 mA por Iase como maximo. Las especiIicaciones de este
motor estan dadas en el apendice B.
Las salidas del PLC estan conectadas a la etapa de potencia que es alimentada
con una Iuente de 12VCD y entrega una corriente maxima de 4 amperes.
A la etapa de potencia le llegan los pulsos del PLC con 5 volts. Este voltaje es
tomado de una Iuente externa conectada al PLC, de aqui se alimentan los motores con
los pulsos para cada una de las Iases.
Este motor se controla con una secuencia de medio paso como se muestra en la
tabla 1.3. Del capitulo I, y con este modo de Iuncionamiento el rotor avanza medio paso
por cada pulso de excitacion.
Se coloca en el eje del motor 2 un engrane sobre una armazon o base y se sujeto
de tal Iorma que el motor sea el que gire sobre un eje que tambien cuenta con un
engrane, el cual esta Iijamente sostenido para que no tenga ningun movimiento y asi el
motor gire con su propio peso y el de la armazon.
Los engranes del eje y del motor son los que estan movimiento pues el motor es
el que gira alrededor del engrane del eje, esto permite mayor movimiento para el motor
que se encuentra Iijo y que permite hacer el movimiento hacia arriba o abajo. Como se
muestra en las Iiguras 2.7 y 2.7.1.
28
Figura 2.7 Motor 2 y eje con sus engranes
Figura 2.7.1 Motor 2 visto de lado
29
2.7 MOVIMIENTO HORIZONTAL
Este movimiento se realiza con el motor 1 que se encuentra en la parte de debajo
de la maqueta como se muestra en la Iigura 2.8, que permite los movimientos de
izquierda a derecha. Las especiIicaciones de este motor estan dadas en el apendice A.
Tambien para este motor Iue necesario hacer su etapa de potencia, como se
explico anterior mente, necesitamos para este motor 1.5 amperes por Iase. Sumando las
dos corrientes suministradas por los motores al mismo tiempo serian aproximadamente
2.5 A.
Todo esto es para que el PLC no suIra ningun dao al estar suministrando mas
corriente de la que el PLC oIrece.
De igual manera este motor se alimenta con 12 VCD, las Iases de este motor
estan conectadas a las salidas de la etapa de potencia. Controlado tambien en una
secuencia de medio paso como se muestra en la tabla 1.6 y 1.7 del capitulo I.
Este motor tiene en su eje un engrane que esta acoplado a otro engrane de el eje
y que permite girar horizontalmente la parte de arriba (base o armazon), donde se
encuentra el motor 2.
Este movimiento se realiza cuando los engranes del motor 1 y del eje estan en
movimiento o sea que si la palanca del tablero de control se encuentra en posicion
izquierda o derecha.
Figura 2.8 Motor 1, maqueta completa
30
2.8 FIGURAS REALIZADAS
Para realizar las Iiguras automaticamente Iue necesario obtener una especie de
patron de distancia y tiempo, por cada Iase de los motores (por paso) o por cada ciclo de
Iases, como en este caso al realizar la conversion de la distancia que recorre y el tiempo
que se tarda en realizar un ciclo de Iases, se encontro que para el movimiento vertical
tiene una distancia de 12 centimetros, en un tiempo de 0.64 segundos por cada dos
ciclos de Iases, de esta manera obtenemos que por cada paso de el motor nos va a
recorrer una distancia de 0.75 centimetros, en un tiempo de 0.8 segundos. Y para el
movimiento horizontal, encontramos que para dos ciclos de pulsos recorria una
distancia de 25 centimetros, en un tiempo de 0.32 segundos y que por cada paso recorre
una distancia de 1.5 centimetros, en un tiempo de 0.8 segundos, ver la Iigura 2.9.
Todo esto es relativo, depende de la distancia que hay entre el sistema y el muro
donde se proyecta.
Figura 2.9 Descripcion de los ejes.
En la Iigura 2.9 se muestra un cuadriculado con un eje horizontal (X) y uno
vertical (Y), en donde de punto a punto existen 2 ciclos de Iases y como se puede
observar no existen las mismas distancias entre los puntos del eje X y los puntos del eje
Y, esto se debe a que utilizamos dos motores diIerentes, para el movimiento vertical
utilizamos un motor mas pequeo de menor Iuerza en comparacion al que utilizamos
para el movimiento horizontal.
31
Las pruebas realizadas, tanto como para encontrar las distancias y el tiempo que
corresponde por ciclo de Iases, y para realizar las Iiguras que se ejecutaran en el modo
automatico, Iueron echas Iijando el laser a una distancia de 1.40 mts, entre el
cuadriculado o muro donde se proyecta el laser, de esta manera obtuvimos las Iiguras
deseadas, como por ejemplo para obtener el cuadrado, se coloca el laser en el punto de
origen, este punto se encuentra sobre el eje Y en la parte inIerior como se muestra en la
Iigura 2.9, el punto de origen es un punto designado para que inicie y termine la Iigura a
realizar.
Por medio de tres temporizadores y un contador es posible dar los movimientos
deseados en el tiempo que se requiera, entonces con intervalos de tiempo de el contador
se realizan los movimientos. Para este caso vamos a ejecutar dos movimientos en el
mismo intervalo de tiempo (hacia arriba y ala izquierda) por un intervalo de 2 seg, para
asi desplazarnos hacia el punto de inicio del cuadrado al llegar a este punto encendera el
laser e inmediatamente despues en un intervalo de 4 segundos activaremos subir para
comenzar a dibujar el cuadrado, en el intervalo de tiempo siguiente (3 seg.), activaremos
derecha a continuacion bajar en su intervalo de tiempo correspondiente (4 seg.),
enseguida activamos izquierda (por 2.5 seg.), para llegar al punto de inicio del cuadrado
al llegar a este punto se apaga el laser y se activa bajar e izquierda (2.5 seg.) para llegar
al punto de origen en un tiempo total de 18 seg. Como se muestra en la Iigura 2.10.
2.5 seg.
4seg.
4seg.
2.5 seg. 2.5seg.
Figura 2.10 Proyeccion del cuadrado
32
De igual Iorma, para realizar la Iigura del rectangulo el procedimiento Iue el
mismo quedando como se puede observar en la Iigura 2.11.
Figura 2.11 Proyeccion del rectangulo
33
CAPITULO III
CONEXIONES AL PLC S7-200
3.1 SIMBOLOGIA DE DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA
Resistencia Fuente de CD Transistor
Led Tierra Laser
Diodo Fase o devanado
del motor de pasos
Boton NA
34
3.2 SEALES DE ENTRADA AL PLC
En la siguiente tabla se muestra las direcciones de entrada y la Iuncion que tiene
cada uno de los interruptores para el movimiento del Laser.
DIRECCIN NOMBRE FUNCIN
I 0.0 INICIO SW N.A. de boton que
inicia todo el proceso.
I 0.1 PARO SW N.A. detiene el
proceso y resetea las
marcas, timers, etc. Y todo
lo que se activo.
I 0.2 SUBIR Palanca que en la posicion
subir desplazara el laser
hacia arriba.
I 0.3 BAJAR Palanca que en la posicion
bajar desplazara el laser
hacia abajo.
I 0.4 IZQUIERDA Palanca que en la posicion
izquierda desplazara el
laser hacia la izquierda.
I 0.5 DERECHA Palanca que en la posicion
derecha desplazara el laser
hacia la derecha.
I 0.6 NIVEL 1 SW N.A. de boton que
indica nivel de velocidad 1.
I 0.7 NIVEL 2 SW N.A. de boton que
indica nivel de velocidad 2.
I 1.0 NIVEL 3 SW N.A. de boton que
indica nivel de velocidad 3.
I 1.1 AUTOMATICO SW N.A. de boton que
indica que el proceso esta
en modo automatico.
I 1.2 MANUAL SW N.A. de boton que
indica que el proceso esta
en modo de operacion
manual.
I 1.3 ON
LASER
SW N.A. de boton que
indica el encendido del
laser.
I 1.4 OFF
LASER
SW N.A. de boton que
indica el apagado del laser.
Tabla 3.1 Seales de entrada al PLC
35
3.3 CONEXIONES DE SEALES DE ENTRADA
Las Iiguras 3.1 y 3.2 muestran la Iorma de conectar las entradas de seales al
PLC. Todos los interruptores que se utilizan son de boton normalmente abierto (N.A.).
La Iuente que se utiliza es de corriente directa y esta en el CPU del PLC.
Figura 3.1 Conexiones de seales digitales de entrada al modulo 0 del PLC
36
Figura 3.2 Conexiones de seales digitales de entrada al modulo1 del PLC
3.4 SEALES DE SALIDA DEL PLC
En la tabla 3.2 que se muestra a continuacion, se tiene la direccion y la Iuncion
de cada una de las cargas con que cuenta la maqueta y que son controladas por el PLC.
DIRECCIN NOMBRE FUNCIN VOLTA1E CORRIENTE POTENCIA
Q 0.0 LPROCESO Led indicador
de proceso
5 V c.d. - -
Q 0.1 LPARO Led indicador
de paro
5 V c.d. - -
Q 0.2 LBAJAR Led que
indica que el
laser esta
bajando
5 V c.d. - -
Q 0.3 LSUBIR Led que
indica que el
laser esta
subiendo
5 V c.d. - -
Tabla 3.2 Seales de salida al PLC (inicio)
37
Q 0.4 LDERECHA Led que
indica que
el laser esta
girando a la
derecha
5 V c.d. - -
Q 0.5 LIZQUIERDA Led que
indica que
el laser esta
girando a la
izquierda
5 V c.d. - -
Q0.6 LVELOCIDA
D 1
Led que
indica que
el proceso
esta en la
velocidad 1
5 V c.d - -
Q 0.7 LASER Laser
apuntador
4.5 V c.d 66 mA 300 mw
Q1.0 LVELOCIDA
D 2
Led que
indica que
el proceso
esta en la
velocidad 2
5 V c.d - -
Q1.1 LVELOCIDA
D 3
Led que
indica que
el proceso
esta en la
velocidad 3
5 V c.d - -
Q1.2 MANUAL Led que
indica que
el proceso
esta en
modo
manual
5 V c.d - -
Q1.3 AUTOMATICO Led que
indica que
el proceso
esta en
modo
automatico
5 V c.d - -
Q1.4 ON / LASER Led que
indica que
el laser esta
apagado
5 V c.d - -
Tabla 3.2 Seales de salida al PLC (Continuacion)
38
Q1.5 OFF / LASER Led que
indica que el
laser es
activado
5 V c.d - -
Q2.0 FaseAM1 Es la seal
que le manda
la Iase A al
motor de que
hace el
movimiento
de arriba-
abajo
12 V c.d 900 mA 10.8 w
Q2.1 FaseBM1 Es la seal
que le manda
la Iase B al
motor de que
hace el
movimiento
de arriba-
abajo
12 V c.d 900 mA 10.8 w
Q2.2 FaseCM1 Es la seal
que le manda
la Iase C al
motor de que
hace el
movimiento
de arriba-
abajo
12 V c.d 900 mA 10.8 w
Q2.3 FaseDM1 Es la seal
que le manda
la Iase D al
motor de que
hace el
movimiento
de arriba-
abajo
12 V c.d 900 mA 10.8 w
Q2.4 FaseAM2 Seal que
manda la Iase
A el motor
que realiza el
movimiento
de izquierda-
derecha
12 V c.d 1.2 A 14.4 w
Tabla 3.2 Seales de salida de el PLC (Continuacion)
39
Q2.5 FaseBM2 Seal que
manda la Iase
B al motor
que realiza el
movimiento
de izquierda-
derecha
12 V c.d 1.2 A 14.4 w
Q2.6 FaseCM2 Seal que
manda la Iase
C al motor
que realiza el
movimiento
de izquierda-
derecha
12 V c.d 1.2 A 14.4 w
Q2.7 FaseDM2 Seal que
manda la Iase
D al motor
que realiza el
movimiento
de izquierda-
derecha
12 V c.d 1.2 A 14.4 w
Tabla 3.2 Seales de salida al PLC (Finalizada)
3.5 CONEXIONES DE SEALES DE SALIDA DEL PLC
En las Iiguras 3.3 Y 3.4 se muestra como estan conectados los leds indicadores
en el tablero de control y tambien como esta conectado el laser, en las salidas del PLC.
Figura 3.3 Conexiones del modulo 0 de salidas digitales para activar leds y el laser
40
Figura 3.4 Conexiones del modulo 1 de salidas digitales para activar leds
A continuacion en las Iiguras 3.5 se muestra la Iorma como se conectan los
motores 1 y 2. Cabe destacar que dichos motores se deben conectar a la etapa de
potencia y da ahi al PLC.
Figura 3.5 Conexiones del modulo 2 de salidas digitales para activar las Iases de los
motores 1 y 2
Para esto se utiliza una Iuente externa de 5v que alimentara a las Iases (A, B, C,
D). Segun se requiera alimentar, la etapa de potencia a su vez se conecta a otra Iuente
externa de 12v que es el voltaje al que trabajan los motores.
41
R4
1k
D4
R2
1k
D2
D.-Fase D del motor 1
D1 D3
0 0
D_M1
B_M1
A
0
Q4
TP41B
Q2
TP41B
A.-Fase A del motor 1
12V
B D
0
B.-Fase B del motor 1
C.-Fase C del motor 1
Q3
TP41B
A_M1
R1
1k
Q1
TP41B
C
R3
1k
C_M1
Figura 3.6 Etapa de potencia para el motor 1
Las etapas de potencia son semejantes por que se utilizaron TIP diIerentes, ver
Iigura 3.6 y 3.7 porque para el motor 2 necesitabamos menor corriente que para el
motor 1, que este motor es el que consume mas corriente.
Las especiIicaciones de los CI TIP41B Y TIP31A se encuentran en el apendice C.
R8
1k
D8
R6
1k
D6
D.-Fase D del motor 2
D5 D7
0 0
D_M2
B_M2
A
0
Q4
TP31A
Q2
TP31A
A.-Fase A del motor 2
12V
B D
0
B.-Fase B del motor 2
C.-Fase C del motor 2
Q3
TP31A
A_M2
R5
1k
Q1
TP31A
C
R7
1k
C_M2
Figura 3.7 Etapa de potencia para el motor 2
Para activar el laser Iue necesario conectarlo con un relevador aunque es muy
poca la corriente que requiere para su Iuncionamiento es mejor asi se protege mas la
salida de el PLC dicho relevador es a 9 V pero para usos plasticos es activado a 5 V la
hoja de datos esta en el apendice D.
42
CAPITULO IV
PROGRAMACIN
4.1 SEALES DE ENTRADA Y SALIDAS UTILIZADAS
Las seales de entrada se muestran en las tablas 3.1 y 3.2
4.2 MARCAS UTILIZADAS
NOMBRE DIRECCIN DESCRIPCIN
PROCESO M0.0 MARCA QUE INDICA QUE EL PROCESO ESTA
ACTIVO
SFA1VEL1 M0.1 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE A EN VELOCIDAD 1
BFA1VEL1 M0.2 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE A EN VELOCIDAD 1
SFB1VEL1 M0.3 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE B EN VELOCIDAD 1
BFB1VEL1 M0.4 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE B EN VELOCIDAD 1
SFC1VEL1 M0.5 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE C EN VELOCIDAD 1
BFC1VEL1 M0.6 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE C EN VELOCIDAD 1
SFD1VEL1 M0.7 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE D EN VELOCIDAD 1
BFD1VEL1 M1.0 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE D EN VELOCIDAD 1
IFA2VEL1 M1.1 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE A EN VELOCIDAD 1
DFA2VEL1 M1.2 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE A EN VELOCIDAD 1
IFB2VEL1 M1.3 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE B EN VELOCIDAD 1
DFB2VEL1 M1.4 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE B EN VELOCIDAD 1
IFC2VEL1 M1.5 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE C EN VELOCIDAD 1
DFC2VEL1 M1.6 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE C EN VELOCIDAD 1
IFD2VEL1 M1.7 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE D EN VELOCIDAD 1
DFD2VEL1 M2.0 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE D EN VELOCIDAD 1
SFA1VEL2 M2.1 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE A EN VELOCIDAD 2
Tabla 4.1 Lista de marcas utilizadas (inicio de tabla)
43
BFA1VEL2 M2.2 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE A EN VELOCIDAD 2
SFB1VEL2 M2.3 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE B EN VELOCIDAD 2
BFB1VEL2 M2.4 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE B EN VELOCIDAD 2
SFC1VEL2 M2.5 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE C EN VELOCIDAD 2
BFC1VEL2 M2.6 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE C EN VELOCIDAD 2
SFD1VEL2 M2.7 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE D EN VELOCIDAD 2
BFD1VEL2 M3.0 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE D EN VELOCIDAD 2
IFA2VEL2 M3.1 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE A EN VELOCIDAD 2
DFA2VEL2 M3.2 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE A EN VELOCIDAD 2
IFB2VEL2 M3.3 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE B EN VELOCIDAD 2
DFB2VEL2 M3.4 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE B EN VELOCIDAD 2
IFC2VEL2 M3.5 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE C EN VELOCIDAD 2
DFC2VEL2 M3.6 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE C EN VELOCIDAD 2
IFD2VEL2 M3.7 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE D EN VELOCIDAD 2
DFD2VEL2 M4.0 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE D EN VELOCIDAD 2
SFA1VEL3 M4.1 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE A EN VELOCIDAD 3
BFA1VEL3 M4.2 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE A EN VELOCIDAD 3
SFB1VEL3 M4.3 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE B EN VELOCIDAD 3
BFB1VEL3 M4.4 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE B EN VELOCIDAD 3
SFC1VEL3 M4.5 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE C EN VELOCIDAD 3
BFC1VEL3 M4.6 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE C EN VELOCIDAD 3
SFD1VEL3 M4.7 MARCA INDICADORA EN POSICION SUBIR DEL
MOTOR 1 FASE D EN VELOCIDAD 3
BFD1VEL3 M5.0 MARCA INDICADORA EN POSICION BAJAR DEL
MOTOR 1 FASE D EN VELOCIDAD 3
Tabla 4.1 Lista de marcas utilizadas (continua tabla)
44
IFA2VEL3 M5.1 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE A EN VELOCIDAD 3
DFA2VEL3 M5.2 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE A EN VELOCIDAD 3
IFB2VEL3 M5.3 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE B EN VELOCIDAD 3
DFB2VEL3 M5.4 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE B EN VELOCIDAD 3
IFC2VEL3 M5.5 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE C EN VELOCIDAD 3
DFC2VEL3 M5.6 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE C EN VELOCIDAD 3
IFD2VEL3 M5.7 MARCA INDICADORA EN POSICION IZQUIERDA
DEL MOTOR 2 FASE D EN VELOCIDAD 3
DFD2VEL3 M6.0 MARCA INDICADORA EN POSICION DERECHA DEL
MOTOR 2 FASE D EN VELOCIDAD 3
MVEL1 M6.1 MARCA INDICADORA DEL PROCESO EN
VELOCIDAD 1
MVEL2 M6.2 MARCA INDICADORA DEL PROCESO EN
VELOCIDAD 2
MVEL3 M6.3 MARCA INDICADORA DEL PROCESO EN
VELOCIDAD 3
FASEA1VE
L1
M6.4 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE A EN
VELOCIDAD 1
FASEB1VE
L1
M6.5 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE B EN
VELOCIDAD 1
FASEC1VE
L1
M6.6 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE C EN
VELOCIDAD 1
FASED1VE
L1
M6.7 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE D EN
VELOCIDAD 1
FASEA2VE
L1
M7.0 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE A EN
VELOCIDAD 1
FASEB2VE
L1
M7.1 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE B EN
VELOCIDAD 1
FASEC2VE
L1
M7.2 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE C EN
VELOCIDAD 1
FASED2VE
L1
M7.3 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE D EN
VELOCIDAD 1
FASEA1VE
L2
M7.4 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE A EN
VELOCIDAD 2
FASEB1VE
L2
M7.5 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE B EN
VELOCIDAD 2
FASEC1VE
L2
M7.6 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE C EN
VELOCIDAD 2
FASED1VE
L2
M7.7 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE D EN
VELOCIDAD 2
FASEA2VE
L2
M8.0 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE A EN
VELOCIDAD 2
Tabla 4.1 Lista de marcas utilizadas (continua tabla)
45
FASEB2VEL2 M8.1 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE B
EN VELOCIDAD 2
FASEC2VEL2 M8.2 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE C
EN VELOCIDAD 2
FASED2VEL2 M8.3 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE D
EN VELOCIDAD 2
FASEA1VEL3 M8.4 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE A
EN VELOCIDAD 3
FASEB1VEL3 M8.5 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE B
EN VELOCIDAD 3
FASEC1VEL3 M8.6 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE C
EN VELOCIDAD 3
FASED1VEL3 M8.7 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 1 FASE D
EN VELOCIDAD 3
FASEA2VEL3 M9.0 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE A
EN VELOCIDAD 3
FASEB2VEL3 M9.1 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE B
EN VELOCIDAD 3
FASEC2VEL3 M9.2 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE C
EN VELOCIDAD 3
FASED2VEL3 M9.3 MARCA INDICADORA DEL MOTOR 2 FASE D
EN VELOCIDAD 3
MVEL11 M9.4 MARCA QUE ACTIVA EL TIMER1 Y TIMER2
PARA LA VELOCIDAD 1
MVEL22 M9.5 MARCA QUE ACTIVA EL TIMER3 Y TIMER4
PARA LA VELOCIDAD 2
MVEL33 M9.6 MARCA QUE ACTIVA EL TIMER5 Y TIMER6
PARA LA VELOCIDAD 3
AUTO M9.7 MARCA PARA MODO AUTOMATICO
MANUA M10.0 MARCA RARA MODO MANUAL
APAGAR M10.1 MARCA APAGAR LASER
PRENDER M10.2 MARCA PRENDER LASER
MPARO M10.3 MARCA DE PARO
FASEMUERTAMANUAM1 M10.4 FASE MUERTA MODO MANUAL DE MOTOR 1
FASEMUERTAMANUAM2 M10.6 FASE MUERTA MODO MANUAL DE MOTOR 2
FASEMUERTAAUTOM1 M10.7 FASE MUERTA MODO AUTOMATICO DEL
MOTOR 1
FASEMUERTAAUTOM2 M11.0 FASE MUERTA MODO AUTOMATICO DEL
MOTOR 2
SUBIRAUTO M11.1 MARCA DE SUBIR MODO AUTOMATICO
BAJARAUTO M11.2 MARCA DE BAJAR MODO AUTOMATICO
IZQUIERDAAUTO M11.3 MARCA DE IZQUIERDA MODO AUTOMATICO
DERECHAAUTO M11.4 MARCA DE DERECHA MODO AUTOMATICO
SFASEAM1 M11.5 MARCA SUBIR FASE A MOTOR 1 EN
AUTOMATICO
BFASEAM1 M11.6 MARCA BAJAR FASE A MOTOR 1 EN
AUTOMATICO
Tabla 4.1 Lista de marcas utilizadas (continua tabla)
46
SFASEBM1 M11.7 MARCA SUBIR FASE B MOTOR 1 EN
AUTOMATICO
BFASEBM1 M12.0 MARCA BAJAR FASE B MOTOR 1 EN
AUTOMATICO
SFASECM1 M12.1 MARCA SUBIR FASE C MOTOR 1 EN
AUTOMATICO
BFASECM1 M12.2 MARCA BAJAR FASE C MOTOR 1 EN
AUTOMATICO
SFASEDM1 M12.3 MARCA SUBIR FASE D MOTOR 1 EN
AUTOMATICO
BFASEDM1 M12.4 MARCA BAJAR FASE D MOTOR 1 EN
AUTOMATICO
IFASEAM2 M12.5 MARCA IZQUIERDA FASE A MOTOR 2 EN
AUTOMATICO
DFASEAM2 M12.6 MARCA DERECHA FASE A MOTOR 2 EN
AUTOMATICO
IFASEBM2 M12.7 MARCA IZQUIERDA FASE B MOTOR 2 EN
AUTOMATICO
DFASEBM2 M13.0 MARCA DERECHA FASE B MOTOR 2 EN
AUTOMATICO
IFASECM2 M13.1 MARCA IZQUIERDA FASE C MOTOR 2 EN
AUTOMATICO
DFASECM2 M13.2 MARCA DERECHA FASE C MOTOR 2 EN
AUTOMATICO
IFASEDM2 M13.3 MARCA IZQUIERDA FASE D MOTOR 2 EN
AUTOMATICO
DFASEDM2 M13.4 MARCA DERECHA FASE D MOTOR 2 EN
AUTOMATICO
FASEAM1 M13.5 MARCA DE LA FASE A DIRECTA A LA
SALIDA DEL MOTOR 1
FASEBM1 M13.6 MARCA DE LA FASE B DIRECTA A LA
SALIDA DEL MOTOR 1
FASECM1 M13.7 MARCA DE LA FASE C DIRECTA A LA
SALIDA DEL MOTOR 1
FASEDM1 M14.0 MARCA DE LA FASE D DIRECTA A LA
SALIDA DEL MOTOR 1
FASEAM2 M14.1 MARCA DE LA FASE A DIRECTA A LA
SALIDA DEL MOTOR 2
FASEBM2 M14.2 MARCA DE LA FASE B DIRECTA A LA
SALIDA DEL MOTOR 2
Tabla 4.1 Lista de marcas utilizadas (continua tabla)
47
FASECM2 M14.3 MARCA DE LA FASE C DIRECTA A LA
SALIDA DEL MOTOR 2
FASEDM2 M14.4 MARCA DE LA FASE D DIRECTA A LA
SALIDA DEL MOTOR 2
MFIGURA1 M14.5 MARCA PARA REALIZAR FIGURA 1
MFIGURA2 M14.6 MARCA PARA REALIZAR FIGURA 2
MFIGURA3 M14.7 MARCA PARA REALIZAR FIGURA 3
MFIGURA4 M15.0 MARCA PARA REALIZAR FIGURA
LASERMANUAL M15.1 ACTIVACION DE LASER MODO MANUAL
LASERFIGURAS M15.2 ACTIVACION DE LASER MODO
AUTOMATICO
RESETEOESPECIAL M15.3 MARCA DE RESETEO ESPECIAL
Tabla 4.1 Lista de marcas utilizadas (termina tabla)
4.3 TEMPORIZADORES UTILIZADOS
Los timers utilizados son de tipo TONR
NOMBRE DIRECCIN DESCRIPCIN
Resolucin de 1 ms
TIMER5 T0 VELOCIDAD 3 SUBIR Y BAJAR
TIMER6 T64 VELOCIDAD 3 DERECHA E IZQUIERDA
Resolucin de 10 ms
TIMER1 T1 VELOCIDAD 2 SUBIR Y BAJAR
TIMER2 T2 VELOCIDAD 2 DERECHA E IZQUIERDA
TIMER3 T3 VELOCIDAD 1 SUBIR Y BAJAR
TIMER4 T4 VELOCIDAD 1 DERECHA E IZQUIERDA
TIMER7 T33 DA LA SECUENCIA DEL CONTADOR
TIMER8 T65 VELOCIDAD EN AUTOMATICO PARA SUBIR Y
BAJAR
TIMER9 T66 VELOCIDAD EN AUTOMATICO PARA IZQUIERDA
Y DERECHA
Tabla 4.2 Lista de temporizadores utilizados
4.4 CONTADORES UTILIZADOS
NOMBRE DIRECCIN DESCRIPCIN
CONTADOR1
C0
CONTADOR DE MANERA ASCENDENTE
Tabla 4.3 Lista de contadores utilizados
48
4.4 DIAGRAMA DE FLU1O
49
C
VELOCDAD1
VEL1
VEL2
VEL3
VERFCAR
PALANCA DE
SENTDO
REALZA EL
MOVMENTO
SOLCTADO
C
NO
S
S
OPCON
MANUAL
D

4.4 DIAGRAMA DE FLU1O


NCO
PROCESO
PARO
DBUJAR FGURA
1
OPCN
NO
FGURA 1
FGURA 2
FGURA 3
FGURA 4
DBUJAR FGURA
2
DBUJAR FGURA
3
DBUJAR FGURA
4
AUTOMTCO
NO
S
S
S
S
NO
NO
A
A
B
B
C
MANUAL
FN
PARO B
S
NO
S
FN
D

C
VELOCDAD1
VEL1
VEL2
VEL3
VERFCAR
PALANCA DE
SENTDO
REALZA EL
MOVMENTO
SOLCTADO
C
NO
S
S
OPCON
MANUAL
D
83

Se demostro que con el PLC S7-200 se puede hacer un control de


movimiento de un motor de pasos.
Es recomendable hacer este control con un PID para compararlo
con este sistema y ver cual es de los dos es mas eIiciente.
En este caso no usamos algoritmos para Iormar las trayectorias de
movimiento del laser sino que usamos un Iactor de conversion de distancia
a numero de pasos y de hay se sacaron todas las trayectorias solo
empleando unos tiempos de desplazamiento y sin embargo recomendamos
probar con un algoritmo para comparar los sistemas y ver cual es mas
eIectivo y cual es mas Iacil programar.
Se recomienda que esta linea de investigacion de continue en otros
proyectos de tesis para ir mejorando gradual mente la eIiciencia de los
sistemas de control.
Al construir el sistema nos dimos cuenta de que hacen Ialta mas
conocimientos de mecanica, recomendamos llevar como materias optativas
algunas de mecanica y tambien hacer tesis multidisciplinarias.
Al inicio de nuestra tesis se penso utilizar dos motores de corriente
directa, para con estos darle el movimiento a el laser, pero se pudo observar
que el movimiento no era muy preciso ya que tenia un movimiento
demasiado brusco, cabe resaltar que inicialmente no utilizamos ningun tipo
de control para darle los movimientos, aun asi como teniamos construido
nuestro sistema y para el objetivo que deseamos darle optamos por
realizarlo con motores paso a paso ya que se pueden controlar mas
Iacilmente.
De esta manera utilizando dos motores de pasos de un angulo/Iase de
1.8 grados se llego al objetivo de nuestra tesis el cual consiste en poder
mover el laser ya sea manualmente (por medio de una palanca tipo video
juego), o automaticamente para que siga la luz del laser diIerentes
trayectorias predeterminadas.
Al estar desarrollando los movimientos horizontales y verticales
observamos que al cambiar de un movimiento a otro o sea de izquierda a
derecha o viceversa, de igual Iorma si se iba subiendo y cambiabamos a
84
bajar, se realizaba un pequeo brinco, esto se debe a que al invertirle las
Iases a los motores no coinciden con las que tenia en el movimiento
anterior y asi daba un brinco hasta encontrar las Iases que correspondan al
movimiento que se va a realizar. Debido a este movimiento de Iases al
invertir el movimiento de los motores y con el laser encendido se puede
observar como da ese pequeo salto de Iases aIectando mas notablemente
en el modo manual, ya que al querer posicionar el laser en alguno de los
puntos es un poco diIicil y al encontrarse en el modo automatico este
problema no es muy importante.
En parte este problema no lo pudimos resolver ya que el PLC no
cuenta con un temporizador que pueda incrementar o decrementar y por
otra parte tendriamos que realizar una serie de operaciones para lograr este
resultado, estuvimos intentando resolverlo por mucho tiempo, usando por
ejemplo los contadores rapidos, y al Iinal decidimos dejarlo asi por Ialta de
tiempo y por considerar que esta limitacion del sistema no es tan
importante.
En cuanto al modo automatico es posible realizar varias Iiguras,
letras, etc. Esto se realiza mediante la programacion del PLC y aqui en el
modo automatico para realizar alguna Iigura solo se tendria que observar el
tiempo en que se debe de ejecutar un movimiento u otro, ya sea con el laser
encendido o apagado segun corresponda. Para llevar a cabo lo anterior Iue
necesario sacar una relacion de distancia por cada paso que da el motor
para asi saber que tanto tiempo permanecera activo algun movimiento o en
caso de que se requieran los dos movimientos, como por ejemplo al realizar
una linea diagonal, es necesario activar los dos motores (arriba y a la
izquierda o abajo y a la derecha etc.).
85
APNDICE A
~DATOS DEL MOTOR VERTICAL
MOTOR, STEP, 12VDC, 20 ohm
UNIPOLAR, 1.8,SHFT:.25"X.95"
Stepper Motor
1.8 step angle
4 phases
12VDC
Phase inductance: 20 O
600mA
22mH phase inductance
725 (g-cm) detent torque
6000 (g-cm) holding torque
2.65" mounting hole space
0.2" mounting hole
0.250" chaft diameter
1.0" shaft length
2.2" motor diameter
2.0" motor height
Weight: 1.3 lbs
Reversible
Oil-impregnated bearing
High quality
Quality carbon brushes
Terminal type: solder tabs
Voltage range: 1.5
3VDC
Shaft diameter: 0.078"
Use P/N 161998for shaft coupler
86
APNDICE B
~DATOS DEL MOTOR HORIZONTAL
MOTOR STEP,9.6VDC/75ohm
UNIPOLAR,1.8deg,.20"SHFT
NEMA Size 17 Stepper Motor
18" wire leads
Bearing type: ball
Insulation resistance: 100 MO 500VDC
Dielectric strength: 500V 50Hz/minute
Ambient temperature: -10C to +55C
Step angle: 1.8
Voltage:9.6VDC
Number of phases: 4
Phase resistance: 75O
Current 480mA
Phase inductance: 15mH
Detent torque: <200 g-cm
Holding torque: 2300 g-cm
Mounting hole space diagonal: 1.73"
Shaft diameter: 0.197"
Motor diameter: 1.7"
Motor height: 1.4"
Weight: 0.5 lbs.
87
APNDICE C
'HOJAS DE DATOS DE CIRCUITOS UTILIZADOS
ESPECIFICACIONES DE CI TIP31A.
88
ESPECIFICACIONES DEL DIODO 1N 4001.
89
APNDICE D
~RELEVADOR UTILIZADO PARA EL LSER
Main Features:
UL, CUR & TUV safety approvaI.
Heavy current up to 15 amps avaiIabIe, and speciaI 20amps for using on the car.
Epoxy seaI type and fIux free.
Satisfying aII requirements for use in car and househoId eIectric appIiances.
90
BIBLIOGRAFIA
|1| Ingenieria de control moderno
kiotsuhiko ogata
prentice hall
Apuntes de la materia
'Controladores logicos programables (PLCs) de la carrera de Ing. en
Comunicaciones y Electronica de la U.A.Z.
Ing. RaIael Villela Varela
Semestre Agosto - Diciembre 2004.
Utilizamos las notas para orientarnos sobre el Iuncionamiento del plc.
Manual del sistema de Simatic S7-2000, controlador programable.
SIEMENS, ao 2000.
Tesis proIesional 'Pasa mensajes electronico controlado con el PLC S7-
200. por Jesus Antonio Hernandez Campos y Rene Fausto Rodriguez R.
U.A.Z, Marzo del 2006.
ECG semiconductores 10 mA Edicion, NTE Electronics, INC.
Consulta para las caracteristicas del TIP31A
http://jameco.com/webapp/wcs/stores/servlet/ProductDisplay?langId-
1&storeId10001&catalogId10001&productId162026
* En esta pagina encontramos inIormacion sobre los motores de pasos, los
cuales investigamos para lograr el desarrollo de nuestra tesis.
* Fecha de consulta 16/Febrero/2006
Iile:///E:/Motores20paso20a20paso.htm
* En esta pagina encontramos la inIormacion de los motores sobre su
principio de Iuncionamiento.
* Fecha de consulta 17/Febrero/2006
91
Iile:///E:/Motores20paso20a20paso20-
20MonograIiascom23intro.htm
* En esta pagina encontramos la inIormacion sobre control de Iases para
motores unipolares.
* Fecha de consulta 17/Febrero/2006
http://www.webelectronica.com.ar
* En esta pagina se encontro una gran inIormacion sobre la descripcion de
como es que Iuncionan los diIerentes tipos de motores de pasos.
* Fecha de consulta 22/ Febrero/2006
http://www.diodes.com
* En este sitio investigamos la hoja de datos del diodo rectiIicador que
Iue utilizado en la etapa de potencia.
* Fecha de consulta 22/Febrero/2006

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