Javier Junquera

Movimiento de rotacin
Bibliografa
Fsica, Volumen 1, 3 edicin
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr.
Ed. Thomson
ISBN: 84-9732-168-5
Captulo 10
Fsica, Volumen 1
R. P. Feynman, R. B. Leighton, y M. Sands
Ed. Pearson Eduacin
ISBN: 968-444-350-1
Captulo 8
Definicin de traslacin, rotacin y vibracin
Traslacin: las posiciones de todas las partculas del
cuerpo se desplazan una misma cantidad.
Vibracin: oscilacin en torno a una
posicin de equilibrio
Rotacin: el movimiento de cambio de orientacin de
un slido extenso de forma que, dado un punto
cualquiera del mismo, este permanece a una
distancia constante de un punto fijo.
Partcula en un movimiento de rotacin.
Posicin angular o posicin de rotacin
Supongamos un objeto que gira sobre s mismo
cmo describiramos su posicin en ese movimiento de rotacin?.
La manera ms fcil de describir su posicin en ese movimiento de
rotacin es describiendo su orientacin con respecto a alguna direccin
de referencia fija.
Podemos utilizar un ngulo, medido a partir de una direccin de referencia, como
una medida de la posicin de rotacin o posicin angular.
Partcula en un movimiento de rotacin.
Posicin angular o posicin de rotacin
Supongamos un objeto plano que gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al objeto y que pasa por un punto O.
Hay una estrecha relacin entre el movimiento de
rotacin del objeto y el movimiento de una partcula
a lo largo de una trayectoria circular.
Todas las partculas del objeto describen un
movimiento circular alrededor de O.
La partcula indicada por el punto negro se
encuentra a una distancia fija r del origen y gira
alrededor de O describiendo un crculo de radio r.
Un objeto que rota est compuesto por muchas
partculas, cada una de las cuales se mueve con un
movimiento circular (puede ser no uniforme)
Partcula en un movimiento de rotacin.
Coordenadas polares
Resulta conveniente representar la posicin de una partcula mediante
sus coordenadas polares
A medida que un partcula del objeto se mueve a lo largo del
crculo de radio r desde el eje x positivo (q = 0) hasta el punto
P, se est moviendo a lo largo de un arco de longitud s, que
est relacionado con el ngulo q por la expresin
En este sistema de referencia, la nica coordenada
de una determinada partcula que cambia con el
tiempo es q, permaneciendo r constante
Se elige como centro del sistema de coordenadas
polares un punto que coincida con el centro de las
trayectorias circulares de las partculas
Partcula con movimiento circular:
definicin de radin
Un radin representa el ngulo central en una circunferencia que
subtiende un arco cuya longitud es igual a la del radio.
Su smbolo es rad.
Grados 0 30 45 60 90
180

270
360

Radianes 0 /6 /4 /3 /2 3/2 2
Equivalencia entre grados y radianes
Partcula con movimiento circular:
definicin de velocidades angulares
Mientras la partcula se mueve desde A hasta B en un tiempo
, el vector correspondiente al radio barre el ngulo
que equivale al desplazamiento angular durante ese intervalo
de tiempo
Ni la posicin angular ni el desplazamiento angular
estn limitados al rango
(no hace falta reiniciar la posicin angular a cero
cada vez que la partcula cruza el eje x).
Definimos la velocidad angular media como el cociente
entre el desplazamiento angular y el intervalo de tiempo
Partcula con movimiento circular:
definicin de velocidades angulares
Definimos la velocidad angular media como el cociente
entre el desplazamiento angular y el intervalo de tiempo
Por analoga con la velocidad de traslacin,
la velocidad angular instantnea se define como
Unidades: rad/s o s
-1
Si adoptamos el convenio de que el eje fijo de rotacin es el eje z, entonces diremos
que es positiva cuando aumente (movimiento en sentido contrario del sentido
del reloj y negativo en caso contrario
Partcula con movimiento circular:
definicin de aceleraciones angulares
Si la velocidad angular instantnea de una partcula cambia
de a en el intervalo de tiempo , la partcula tiene una
aceleracin angular
Aceleracin angular media
Por analoga con la aceleracin de traslacin,
la aceleracin angular instantnea se define como
Unidades: rad/s
2
o s
-2
Partcula con movimiento circular:
direccin de velocidad y aceleracin angular
No se ha asociado ninguna direccin con la velocidad angular ni la aceleracin angular
Siendo estrictos, la velocidad y la aceleracin angular instantnea definidas anteriormente son
los mdulos de las correspondientes magnitudes vectoriales
En el caso de rotacin alrededor de un eje fijo, la nica direccin que permite especificar
de forma unvoca el movimiento de rotacin es la direccin a lo largo del eje
La direccin de se orienta a lo largo del eje de rotacin.
Por convenio, se considera que el sentido de
es saliente con respecto al plano en el diagrama
cuando la rotacin es en el sentido contrario a
las agujas del reloj
Por convenio, se considera que el sentido de
es entrante con respecto al plano en el diagrama
cuando la rotacin es en el sentido de las
agujas del reloj
Partcula con movimiento circular:
direccin de velocidad y aceleracin angular
No se ha asociado ninguna direccin con la velocidad angular ni la aceleracin angular
Siendo estrictos, la velocidad y la aceleracin angular instantnea definidas anteriormente son
los mdulos de las correspondientes magnitudes vectoriales
En el caso de rotacin alrededor de un eje fijo, la nica direccin que permite especificar
de forma unvoca el movimiento de rotacin es la direccin a lo largo del eje
La direccin de se deduce de su definicin vectorial como
La direccin de la aceleracin es la misma que
la de la velocidad angular si la velocidad angular
(el mdulo de ) aumenta con el tiempo
La direccin de la aceleracin es antiparalela a
la velocidad angular si la velocidad angular (el
mdulo de ) disminuye con el tiempo
Vector velocidad angular
Vector velocidad angular
Mdulo: celeridad angular
Direccin: perpendicular al plano del movimiento
Sentido: tornillo a derechas
Como
Podemos escribir
Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleracin
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
En el caso de movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, el movimiento
acelerado ms simple es el movimiento bajo aceleracin angular constante
Y adems
Podemos integrar esta expresin directamente para calcular la velocidad angular final
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
Integrando una vez ms obtenemos el ngulo en funcin del tiempo
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
Si eliminamos el tiempo de la primera ecuacin y sustituimos en la segunda
Y eliminando la aceleracin angular
Cinemtica de rotacin:
cuerpo rgido con aceleracin angular constante
Las expresiones cinemticas para el movimiento de rotacin bajo aceleracin
angular constante tienen la misma forma matemtica que las del movimiento de
traslacin bajo aceleracin de traslacin constante, sustituyendo
Relaciones entre las magnitudes de
rotacin y traslacin
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro
Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se
mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z
Dado que la partcula se mueve en una trayectoria
circular, su vector velocidad es siempre
perpendicular a la trayectoria
(a menudo se denomina velocidad tangencial)
El mdulo de la velocidad tangencial viene dado por
Donde s es la distancia recorrida por la partcula a lo
largo de la trayectoria circular
El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula
es igual a la distancia de la partcula al eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula
Relaciones entre las magnitudes de
rotacin y traslacin
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro
Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se
mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z
El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula
es igual a la distancia de la partcula al eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula
Aunque cada punto del slido rgido tenga la misma velocidad
angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad
tangencial, puesto que r cambia de punto a punto.
La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota
aumenta segn nos separamos del eje de giro
Relaciones entre las magnitudes de
rotacin y traslacin
Podemos establecer una relacin entre la aceleracin angular de la partcula y su
aceleracin tangencial , cuya componente es tangente a la trayectoria del movimiento
La componente tangencial de la aceleracin de traslacin de una
partcula que experimenta un movimiento circular es igual a la
distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la
aceleracin angular
Mdulo de la aceleracin de traslacin total
Aceleracin de traslacin total
Pero la aceleracin de traslacin tambin tiene una componente centrpeta
Energa cintica rotacional
Supongamos que podemos considerar el objeto
como un conjunto de partculas que rotan
alrededor del eje z con una velocidad angular
Cada una de esas partculas tiene una energa
cintica caracterizada por su masa y el mdulo
de su velocidad tangencial
Aunque todas las partculas tengan la misma velocidad
angular, las celeridades tangenciales individuales
dependern de su distancia al eje de rotacin
La energa cintica total del slido rgido vendr dada por la suma de las energas
cinticas de todas las partculas que lo componen
Momento de inercia
El momento de inercia se define como
Tiene por dimensiones ML
2
, siendo sus unidades en el SI (kg m
2
)
Energa cintica rotacional
La energa cintica rotacional toma el valor
La energa cintica rotacional no es una nueva
forma de energa.
Simplemente se trata de energa cintica
ordinaria (se ha calculado como la suma de la
energa cintica de las partculas contenidas en
el slido rgido).
Sin embargo, la nueva expresin matemtica es
ms conveniente cuando tratamos con
rotaciones (siempre que sepamos como calcular
el momento de inercia)
Ahora, en el lado correspondiente al almacenamiento, dentro de la ecuacin de conservacin de
la energa, deberemos ahora considerar que el trmino de la energa cintica es la suma de los
cambios tanto en la energa cintica de traslacin como de rotacin.
Energa cintica rotacional
La energa cintica total de un cuerpo que rota es la suma de la energa
cintica de rotacin y la energa cintica traslacional del centro de masas
Si las fuerzas que actan sobre un sistema son conservativas,
la energa mecnica del sistema se conserva
(es una constante)
Analoga entre la energa cintica asociada con las rotaciones
y la energa cintica asociada con movimiento lineal
La energa cintica rotacional La energa cintica de traslacin
El papel de lo juega
Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuacin del movimiento
lineal con su correspondiente anlogo en el movimiento rotacional
El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su
estado de movimiento rotacional
Analogas y diferencias entre masa y momento de inercia
Momento de inercia Masa
Es una medida de la resistencia de un objeto a
cambiar su estado de movimiento rotacional
Es una medida de la resistencia de un objeto a
cambiar su estado de movimiento lineal
Analogas
Diferencias
Es una propiedad intrnseca del objeto
(asumiendo velocidades no relativistas)
Depende de la eleccin del eje de rotacin
(no hay un valor nico del momento de inercia
de un objeto).
No slo depende de la masa, sino de cmo est
distribuida la masa alrededor del eje de giro.
Es un escalar
Es un tensor
Clculo del momento de inercia
en un sistema discreto
Sistema discreto
Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que est situado sobre el plano xy.
Si la rotacin se produce alrededor del eje y con celeridad angular w, calcular:
- el momento de inercia I
y
con respecto al eje y
- la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje.
Las dos esferas de masa m que estn situadas en el
eje y no contribuyen a I
y
Las dos esferas de masa m no se mueven alrededor
del eje y y, por tanto, no tienen energa cintica

Clculo del momento de inercia
en un sistema discreto
Sistema discreto
Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que est situado sobre el plano xy.
Si la rotacin se produce alrededor del eje z con celeridad angular w, calcular:
- el momento de inercia I
z
con respecto al eje z
- la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje.
Dado que r
i
representa la distancia perpendicular al
eje de giro

El momento de inercia y la energa cintica de rotacin asociada a una
celeridad angular determinada cambia con respecto al eje de giro
Clculo del momento de inercia
en un sistema continuo
En el caso de un objeto continuo:
1. Se divide el objeto en muchos elementos infinitesimales de masa
2. Aproximamos el momento de inercia del slido continuo a partir de la expresin para un
sistema discreto
donde es el cuadrado de la distancia entre el elemento de masa finita y el eje de giro
3. Tomamos el lmite de la suma cuando . En este caso, la suma se
convierte en una integral.
4. Generalmente es ms fcil calcular momentos de inercia en trminos de volumen de
los elementos, ms que en sus masas. Podemos hacer la transformacin ya que
Si el sistema es homogneo r es contante y la
integral se puede evaluar para una geometra dada.
Momentos de inercia de diferentes slidos rgidos con respecto
a determinados ejes
Clculos de momentos de inercia:
Momento de inercia de un anillo con respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro
El eje de rotacin es el eje de simetra del anillo, perpendicular al
plano del mismo y que atraviesa su centro
Consideremos un anillo de masa y radio
Toda la masa se encuentra a una distancia y el momento de inercia es
Clculos de momentos de inercia:
Momento de inercia de un varilla uniforme con respecto a un eje perpendicular a la barra que
pasa por su centro de masas
Consideremos una barra uniforme de longitud y masa
La zona sombreada de longitud tiene una masa igual a la
masa por unidad de longitud multiplicada por
Clculos de momentos de inercia:
Momento de inercia de un cilindro uniforme con respecto a su eje central
Dividimos el cilindro en muchas cortezas cilndricas
de radio , grosor , y altura
El volumen de cada corteza es igual al rea de su
seccin transversal multiplicada por la altura
El volumen total del cilindro es ,
de modo que la densidad es
El resultado no depende de . El resultado es aplicable tanto
para un cilindro de gran longitud como para un disco plano
Teorema de Steiner
Sin embargo, los clculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser
engorroso, incluso para slidos con alta simetra.
Los momentos de inercia de slidos rgidos con una geometra simple (alta simetra) son
relativamente fciles de calcular si el eje de rotacin coincide con un eje de simetra.
El Teorema de Steiner (o teorema del eje-paralelo) a menudo simplifican los clculos.
Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a
un eje que pase por el centro de masas de un objeto,
Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje
paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D
Teorema de Steiner: demostracin
Supongamos que un objeto rota en el plano xy alrededor del eje z.
Supongamos adems que las coordenadas del centro de masas son e
Tomemos un elemento de masa situado en las coordenadas
La distancia desde este elemento al eje de rotacin (eje z) es
Y el momento de inercia con respecto al eje z vale
Teorema de Steiner: demostracin
Tomemos un elemento de masa situado en las coordenadas
Si ahora escogemos un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del
objeto, las nuevas coordenadas del elemento de masa sern
Apliacin del teorema de Steiner
Consideremos de nuevo la varilla uniforme de masa y longitud .
Calcularemos el momento de inercia con respecto a un eje perpendicular a la barra que pasa
por uno de sus extremos.
Como la distancia entre el centro de masas y el eje es , el
teorema de Steiner (o teorema de ejes paralelos) nos da:
Es cuatro veces ms difcil cambiar el estado de rotacin de una varilla que gira
con respecto a uno de sus extremos que cambiar el estado de rotacin de una
varilla que gira con respecto a su centro
Momento (o par o torque) de una fuerza
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rgido que puede girar alrededor de
un cierto eje gracias a un pivote, y la lnea de accin de la fuerza no pasa a travs
de ese pivote, el cuerpo tiende a girar alrededor de ese eje
La tendencia de una fuerza a hacer que un cuerpo gire alrededor de un eje se mide
mediante una magnitud vectorial denominada par (o momento axial) de la fuerza
El par es la causa de los cambios producidos en el movimiento de rotacin y juega un
papel en la dinmica de rotacin anlogo a las fuerzas en la dinmica de traslacin
La lnea de accin de una
fuerza es una lnea
imaginaria colineal con el
vector fuerza y que se
extiende hasta al infinito en
ambas direcciones
Momento (o par o torque) de una fuerza
Consideremos la llave inglesa que puede girar alrededor de un eje que pasa por .
La fuerza aplicada puede formar un ngulo con respecto al vector posicin
que indica el punto de aplicacin de la fuerza
Definimos el mdulo del momento asociado por la fuerza como
Hasta ahora hemos definido el
mdulo, pero el momento de
una fuerza es un vector
El momento de la fuerza solo queda definido cuando se especifica un eje de referencia a partir del
cual se determina la distancia entre el pivote y el punto de aplicacin de la fuerza
Interpretacin de la frmula del mdulo del momento (I)
Consideremos la llave inglesa que puede girar alrededor de un eje que pasa por .
La fuerza aplicada puede formar un ngulo con respecto al vector posicin
que indica el punto de aplicacin de la fuerza
La componente de la fuerza
paralela a no
contribuir al giro alrededor del
punto de pivote, porque su lnea
de accin pasa justamente a
travs del punto del pivote
El mdulo del momento de la fuerza es el producto de la distancia al punto de aplicacin
de la fuerza multiplicada por la componente perpendicular de la fuerza
Solo la componente
perpendicular provoca un giro
alrededor del pivote
Interpretacin de la frmula del mdulo del momento (II)
Consideremos la llave inglesa que puede girar alrededor de un eje que pasa por .
La fuerza aplicada puede formar un ngulo con respecto al vector posicin
que indica el punto de aplicacin de la fuerza
Si asociamos la funcin seno a la distancia
A la magnitud se la denomina brazo del momento (o brazo de palanca) de la
fuerza y representa la distancia perpendicular entre el eje de rotacin y la lnea de accin de
Momento de un sistema de fuerzas
Si dos o ms fuerzas estn actuando sobre un cuerpo rgido, cada una de ellas tiene una
cierta tendencia a producir un movimiento de rotacin alrededor del punto de pivote
Si el cuerpo est inicialmente en reposo:
tiende a hacer girar el cuerpo en el
sentido de las agujas del reloj
tiende a hacer girar el cuerpo en el sentido
contrario al de las agujas del reloj
Por convenio: signo positivo Por convenio: signo negativo
No se debe confundir momento con fuerza
Las fuerzas pueden producir cambios
en los movimientos lineales
(segunda ley de Newton)
Las fuerzas tambin pueden producir
cambios en los movimientos de
rotacin, per su efectividad no solo
depende del mdulo de la fuerza sino
del punto de aplicacin con respecto
al eje de giro
Naturaleza vectorial del momento de una fuerza
Unidades en el SI: (no confundir con Julios)
Aplicacin de un momento neto a un cuerpo rgido
Supongamos que podemos considerar un cuerpo rgido en rotacin
como un conjunto de partculas.
El cuerpo rgido est sometido a la accin de un nmero de fuerzas que
se aplican en distintas posiciones del cuerpo rgido, en las cuales
estarn situadas determinadas partculas.
Por tanto, podemos imaginar las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo
rgido como si fueran ejercidas sobre partculas individuales del mismo.
Calcularemos el momento neto sobre el objeto debido a los momentos resultantes
de la accin de estas fuerzas alrededor del eje de rotacin del cuerpo.
Cualquier fuerza que acte sobre el cuerpo rgido puede ser
descompuesta en sus componentes radial y tangencial.
La componente radial de la fuerza aplicada no contribuye al momento,
dado que su lnea de accin pasa a travs del eje de rotacin.
Solo la componente tangencial contribuye al par.
Aplicacin de un momento neto a un cuerpo rgido
Para cualquier partcula dada, identificada mediante la variable de ndice
del interior del cuerpo rgido, podemos utilizar la segunda ley de
Newton para describir la aceleracin tangencial de la partcula
Multiplicamos los dos miembros de esta ecuacin por , la
distancia de la partcula al eje de giro
Como y
Ahora sumamos los momentos ejercidos sobre todas las partculas del cuerpo rgido
Segunda ley de Newton en las rotaciones
Par neto sobre todas las partculas
del cuerpo rgido
Como el par neto debido a las
fuerzas internas se anula (ver tema
de Sistemas de partculas), entonces
el trmino de la izquierda queda
reducido al par externo neto
En el modelo de cuerpo rgido, todas
las partculas tienen la misma
aceleracin angular
La segunda ley de Newton
en las rotaciones
El par neto que acta sobre un
cuerpo rgido es proporcional
a su aceleracin angular y la
constante de proporcionalidad
es el momento de inercia
Trabajo y energa en el movimiento de rotacin
Supongamos un cuerpo rgido que puede rotar alrededor de un punto
Supongamos que aplicamos una
nica fuerza externa en el punto
y que es el desplazamiento que
experimenta el punto de aplicacin
de la fuerza por accin de la misma
El trabajo infinitesimal que realiza la fuerza sobre el cuerpo, a
medida que el punto de aplicacin de la fuerza gira a lo largo de una
distancia infinitesimal en un tiempo
La componente radial de la fuerza no realiza ningn trabajo porque
es perpendicular al desplazamiento
es la componente tangencial de la fuerza, o la componente a lo largo del desplazamiento
Trabajo y energa en el movimiento de rotacin
Supongamos un cuerpo rgido que puede rotar alrededor de un punto
Supongamos que aplicamos una
nica fuerza externa en el punto
y que es el desplazamiento que
experimenta el punto de aplicacin
de la fuerza por accin de la misma
Como
El trabajo realizado en el
movimiento de rotacin es igual
al producto del par por el
desplazamiento angular
Trabajo y energa en el movimiento de rotacin
A partir de la segunda ley de Newton para las rotaciones
De la expresin anterior para el diferencial de trabajo
Integrando esta expresin tenemos el trabajo total realizado por el par
Exactamente la misma frmula matemtica que el teorema de las fuerzas
vivas para el movimiento de traslacin
Potencia en el movimiento de rotacin
La potencia es el ritmo al cual una fuerza realiza un trabajo
Con lo que la potencia instantnea queda definida como
Expresin anloga a en el movimiento de traslacin
Definicin de momento angular o cintico
Consideremos una partcula de masa m, con un vector de posicin
y que se mueve con una cantidad de movimiento
El momento angular instantneo de la partcula relativo al origen O se define como el
producto vectorial de su vector posicin instantneo y del momento lineal instantneo
Definicin de momento angular o cintico
Consideremos una partcula de masa m, con un vector de posicin
y que se mueve con una cantidad de movimiento
Unidades SI: kg m
2
/s
Direccin: perpendicular al plano formado por y
Sentido: regla de la mano derecha
Mdulo:
Tanto el mdulo, la direccin como
el sentido del momento angular
dependen del origen que se elija
Momento angular o cintico:
Casos particulares
cuando es paralelo a . Es decir, cuando la partcula se mueve a lo largo de una lnea
recta que pasa por el origen tiene un momento angular nulo con respecto a ese origen
mxima cuando es perpendicular a . En ese momento la partcula se mueve
exactamente igual que si estuviera en el borde de una rueda que gira alrededor del origen
en el plano definido por y (movimiento circular).
Mdulo
Direccin y sentido
Conservacin del momento angular
En general, si sobre la partcula actuase ms de una fuerza
Ecuacin anloga para las rotaciones de las segunda ley de Newton para las traslaciones
Esta ecuacin es vlida:
- slo si los momentos de todas las fuerzas involucradas y el momento angular se
miden con respecto al mismo origen.
-vlida para cualquier origen fijo en un sistema de referencia inercial.
Conservacin del momento angular
Si
Esto se verifica si:
La fuerza se anula (caso, por ejemplo, de la partcula libre)
La fuerza es paralela a la posicin (fuerzas centrales)
(ley de Gravitacin Universal)
Analogas entre rotaciones y traslaciones
Una fuerza neta sobre una partcula
produce un cambio en el momento
lineal de la misma
Traslaciones
Rotaciones
Un torque neto sobre una partcula
produce un cambio en el momento
angular de la misma
Una fuerza neta actuando sobre una
partcula es igual a la razn de cambio
temporal del momento lineal de la partcula
Una torque neto actuando sobre una partcula
es igual a la razn de cambio temporal del
momento angular de la partcula
Momento angular de una partcula en un
movimiento circular
Supongamos una partcula que se mueve en el plano xy en un movimiento circular de radio r.
Hallar la magnitud y direccin de su momento angular con respecto al origen O si su velocidad
lineal es
Como el momento lineal de la partcula est en
constante cambio (en direccin, no en
magnitud), podramos pensar que el momento
angular de la partcula tambin cambia de
manera contnua con el tiempo
Sin embargo este no es el caso
Magnitud Direccin
Perpendicular al plano de la pantalla y saliendo
hacia fuera (regla de la mano derecha)
Una partcula en un movimiento circular uniforme tiene un momento angular
constante con respecto a un eje que pase por el centro de la trayectoria
Momento angular total de un sistema de partculas
El momento angular total de un sistema de partculas con respecto a un determinado
punto se define como la suma vectorial de los momento angulares de las partculas
individuales con respecto a ese punto.
En un sistema continuo habra que reemplazar la suma por una integral
Momento angular total de un sistema de partculas
A priori, para cada partcula i tendramos que calcular el torque asociado con:
- fuerzas internas entre las partculas que componen el sistema
- fuerzas externas
Sin embargo, debido al principio de accin y reaccin, el torque neto
debido a las fuerzas internas se anula.
Se puede concluir que el momento angular total de un sistema de
partculas puede variar con el tiempo si y slo si existe un torque neto
debido a las fuerzas externas que actan sobre el sistema
Momento angular total de un sistema de partculas
EL torque neto (con respecto a un eje que pase por un origen en un
sistema de referencia inercial) debido a las fuerzas externas que actan
sobre un sistema es igual al ritmo de variacin del momento angular
total del sistema con respecto a dicho origen
Consideremos una placa que rota alrededor de un eje perpendicular y
que coincide con el eje z de un sistema de coordenadas
Cada partcula del objeto rota en el plano xy
alrededor del eje z con una celeridad angular
El momento angular de una partcula de masa
que rota en torno al eje z es
Y el momento angular del sistema angular (que en este
caso particular slo tiene componente a lo largo de z)
Momento angular de un slido rgido en rotacin
Y el momento angular del sistema angular (que en este
caso particular slo tiene componente a lo largo de z)
Donde se ha definido el momento de inercia del objeto
con respecto al eje z como
En este caso particular, el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular
Momento angular de un slido rgido en rotacin
En general, la expresin no siempre es vlida.
Si un objeto rgido rota alrededor de un eje arbitrario, el momento angular y la velocidad angular
podran apuntar en direcciones diferentes.
En este caso, el momento de inercia no puede ser tratado como un escalar.
Estrictamente hablando, se aplica slo en el caso de un slido rgido de cualquier forma
que rota con respecto a uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares (denominados ejes
principales de inercia) y que pasan por su centro de masa.
Momento angular de un slido rgido en rotacin
Ecuacin del movimiento para la rotacin
de un slido rgido
Supongamos que el eje de rotacin del slido coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular
Derivando esta expresin con respecto al tiempo
Si asumimos que el momento de inercia no cambia con el tiempo
(esto ocurre para un cuerpo rgido)
Ecuacin del movimiento para la rotacin
de un slido rgido
Supongamos que el eje de rotacin del slido no coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular
Pero como el momento angular ya no es paralelo a la velocidad angular,
sta no tiene por qu ser constante
Conservacin del momento angular
El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en
mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula
Tercera ley de conservacin: en un sistema aislado se conserva:
- energa total
- el momento lineal
- el momento angular

El principio de conservacin del momento angular es un resultado general que se
puede aplicar a cualquier sistema aislado.
El momento angular de un sistema aislado se conserva tanto si el sistema es un
cuerpo rgido como si no lo es.
Conservacin del momento angular
El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en
mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula
Para un sistema aislado consistente en un conjunto de partculas, la ley de
conservacin se escribe como
Conservacin del momento angular
Si la masa de un sistema aislado que rota sufre un redistribucin,
el momento de inercia cambia
Como la magnitud del momento angular del sistema es
La ley de conservacin del momento angular requiere que el
producto de I por w permanezca constante
Es decir, para un sistema aislado, un cambio en I requiere un cambio en w
Esta expresin es vlida para:
- una rotacin en torno a un eje fijo.
- una rotacin alrededor de un eje que pase por el centro de masas de un
sistema que rota.
Lo nico que se requiere es que el torque neto de la fuerza externa se anule

Comparacin de los movimientos lineales y
movimientos rotacionales
Transparencias de soporte
Clculos de momentos de inercia
Sistema discreto
Sistema continuo
Placa plana