UTILIZACIN DE HERRAMIENTAS DE SIMULACIN EN LA ROBTICA INDUSTRIAL

Diego Anerillas Aljama

Trabajo Final de Carrera Ingeniera T !ni!a In"or#$%i!a de Si&%e#a& E&!'ela (oli% !ni!a S')erior Uni*er&idad de Lleida

ndice +, (r-logo
+,+ +,.

Obje%i*o& Obje%o de de&arrollo,

., La &i#'la!i-n en la rob-%i!a ind'&%rial,

.,+ .,. .,.,+ .,.,. .,.,2

/'&%i"i!a!i-n del '&o de &o"%0are de &i#'la!i-n A)li!a!i-n de la ingeniera &i#'l%$nea Ingeniera !on!'rren%e *&, Ingeniera !on*en!ional I#)a!%o !'l%'ral en la organi1a!i-n, Herra#ien%a& 3 % !ni!a& a&o!iada& a la ingeniera &i#'l%$nea,

2, An$li&i& )re*io de lo& &i&%e#a& rob-%i!o&,

2,+ 2,. 2,2 2,2,+

Uni*er&o del #ani)'lador, Cara!%er&%i!a& "&i!a& del )ro!e&o, F'nda#en%o& #a%e#$%i!o& del #o*i#ien%o del robo%, Tra&la!ione& 3 ro%a!ione&,

4, So"%0are de &i#'la!i-n
4,+ 4,. 4,.,+ 4,.,.

/'&%i"i!a!i-n de ele!!i-n Robog'ide5 de FANUC5 (rogra#a!i-n de robo% FANUC5 (rogra#a!i-n #edian%e T(E (rogra#a!i-n en edi%or del &o"%0are &i#'lador

6, Si#'la!i-n del &i&%e#a rob-%i!o

6,+ 6,. 6,2 6,4 6,4,+ 6,4,. 6,4,2 6,4,4 6,4,6 6,4,< 6,4,=

Di&e7o de la ! l'la de %rabajo, Diagra#a del )ro!e&o a'%o#$%i!o, Red de (e%ri, (re&en%a!i-n del #ani)'lador, I#)le#en%a!i-n del &i&%e#a a'%o#$%i!o, De"ini!i-n 3 !on"ig'ra!i-n del robo% 3 la !on%roladora, De"ini!i-n de obje%o& #ani)'lado& 8(ARTS9 De"ini!i-n 3 !on"ig'ra!i-n de :erra#ien%a 8UTOOL9 Crea!i-n 3 !on"ig'ra!i-n de )ar%e& "ija& 8FI;TURES9 De"ini!i-n de &i&%e#a de re"eren!ia '&'ario 8UFRAME9 Crea!i-n del )rogra#a, Si#'la!i-n del )ro!e&o,

<, A#)lia!i-n de la ! l'la de %rabajo, <,+ Redi&e7o de la ! l'la rob-%i!a, <,. Con"ig'ra!i-n de la ! l'la !on robo% adi!ional, <,2 Crea!i-n del )rogra#a a#)liado, <,4 Si#'la!i-n del &i&%e#a, =, E*al'a!i-n de re&'l%ado& 3 !on!l'&ione&, >, Bibliogra"a ?, Ane@o& +A, Agrade!i#ien%o&

ndice de figuras La &i#'la!i-n en la rob-%i!a ind'&%rial,

Fig, +, EB'i)o de %rabajo #'l%idi&!i)linario de ingeniera !on!'rren%e, Fig, ., Ci!lo de *ida del )rod'!%o bajo el en"oB'e !on!'rren%e 3 %radi!ional,

An$li&i& )re*io de lo& &i&%e#a& rob-%i!o&,

Fig, 2, Ti)o& de &i&%e#a& de re"eren!ia, Fig, 4, Ro%a!i-n de &i&%e#a de re"eren!ia re&)e!%o al eje Z, Fig, 6, Ro%a!i-n re&)e!%o a 'n eje arbi%rario a )ar%ir de eje& b$&i!o&,

So"%0are de &i#'la!i-n
Fig, <, Di&%in%o& #odelo& a!%'ale& de CTea!: (endan%D, Fig, =, A&)e!%o de !on&ola CTea!: (endan%D, Fig, >, E&%ado& de lo& indi!adore& CledD de la !on&ola CTea!: (endan%D, Fig, ?, Re&'#en de lo& bo%one& de la !on&ola CTea!: (endan%D, Fig, +A, Eje#)lo de )rogra#a en Cdi&)la3D T(E, Fig, ++, MenE& )rin!i)ale& del di&)o&i%i*o T(E Fig, +., (an%alla + de la !rea!i-n de )rogra#a, Fig, +2, (an%alla . de la !rea!i-n de )rogra#a, Fig, +4, (an%alla + de la de"ini!i-n de 'n )'n%o, Fig, +6, E&%r'!%'ra )ara la de"ini!i-n de 'n )'n%o en la !on%roladora rob-%i!a, Fig, +<, Herra#ien%a &i#)le en TC(, Fig, +=, Herra#ien%a !o#)leja en TC(, Fig, +>, (an%alla + de la de"ini!i-n de :erra#ien%a, Fig, +?, (an%alla . de la de"ini!i-n de :erra#ien%a, Fig, .A, De"ini!i-n de )'n%o de origen de la :erra#ien%a, Fig, .+, (an%alla de de"ini!i-n de origen de :erra#ien%a )or el # %odo de 2 )'n%o&, Fig, .., De"ini!i-n de Orien% Origine (oin% de la :erra#ien%a, Fig, .2, De"ini!i-n de ; Dire!%ion (oin% de la :erra#ien%a, Fig, .4, De"ini!i-n de Z Dire!%ion (oin% de la :erra#ien%a, Fig, .6, (an%alla de de"ini!i-n de origen de :erra#ien%a )or el # %odo de < )'n%o&, Fig, .<, (an%alla de de"ini!i-n de origen de :erra#ien%a )or el # %odo en%rada dire!%a, Fig, .=, Si&%e#a de re"eren!ia de"inido )or '&'ario 8UFRAME9, Fig, .>, (an%alla + de lo& # %odo& de !on"ig'ra!i-n de UFRAME, Fig, .?, (an%alla . de lo& # %odo& de !on"ig'ra!i-n de UFRAME, Fig, 2A, (an%alla de de"ini!i-n de UFRAME !on el # %odo de lo& 2 )'n%o&, Fig, 2+, Re&'#en de regi&%ro& )eri" ri!o& de en%rada, Fig, 2., Re&'#en de regi&%ro& )eri" ri!o& de &alida, Fig, 22, (an%alla de !on"ig'ra!i-n de regi&%ro& )eri"eri!o& IFO, Fig, 24, E&%ado de !on"ig'ra!i-n de regi&%ro& )eri" ri!o& de IFO, Fig, 26, Re&'#en de la !on"ig'ra!i-n del robo%, Fig, 2<, Bo%one& de eje!'!i-n dire!%a de #a!ro&, Fig, 2=, De"ini!i-n de li#i%e& de &o"%0are "ijo&, Fig, 2>, Barra& de a!!e&o r$)ido del &o"%0are Handling(RO Robog'ide5 Fig, 2?, I#agen del #enE CCell Bro0&erD, Fig, 4A, I#$gene& del #enE CNa*iga%orD, Fig, 4+, I#agen del #enE C/og Coodina%e& G'i!H BarD, Fig, 4., I#agen del #enE CTea!: G'i!H BarD, Fig, 42, I#agen del #enE CMo*eTo G'i!H BarD, Fig, 44, I#agen del #enE CTarge% Tool&D, Fig, 46, I#$gene& de lo& #enE& CDra0 "ea%'re& on )ar%&D, Fig, 4<, I#$gene& de lo& #enE& CTea!: (endan%D, Fig, 4=, I#agen del #enE CRobo% Alar#&D, Fig, 4>, I#$gene& de lo& #enE& CRobo% Bro0&erD,

Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig,

4?, 6A, 6+, 6., 62, 64, 66, 6<, 6=, 6>, 6?, <A, <+, <., <2, <4, <6, <<, <=,

I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen I#agen

del #enE CR'n (anelD, del #enE C(o&i%ion Edi%D, de la *i&%a CIie0 JireFra#eD, del #enE CMea&'re ToolD, del #enE CMo'&e Co##and&D, del #enE )rin!i)al CFileD, del #enE )rin!i)al CEdi%D, del #enE )rin!i)al CIie0D, del #enE )rin!i)al CCellD, del #enE )rin!i)al CRobo%D, del #enE )rin!i)al CIie0D, del #enE CTea!: (rogra#D, del #enE C(rogra# (ro)er%ie&D, del #enE )rin!i)al CTe&%Kr'nD, del #enE )rin!i)al CTe&%Kr'nD L CR'n O)%ion&D, del #enE )rin!i)al C(roje!%D, del #enE )rin!i)al CTool&D, del #enE )rin!i)al CJindo0D, del #enE )rin!i)al CHel)D,

Si#'la!i-n del &i&%e#a rob-%i!o

Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, <>, Di&e7o de la ! l'la de %rabajo del &i&%e#a rob-%i!o, <?, Diagra#a de red de (e%ri, del &i&%e#a rob-%i!o, =A, Robo% FANUC R.AAAiA Serie&, =+, (lano& del robo% FANUC RK.AAAiAF.AAF, =., A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) +D, =2, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) .D, =4, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) 2D, =6, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) 4D, =<, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) 6D, ==, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) <D, =>, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) =D, =?, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) >D, >A, Ini!iali1a!i-n de la !on%roladora del robo%, >+, MenE de la& )ro)iedade& de !on"ig'ra!i-n del robo% RK.AAAiAF.AAF, >., MenE de )ro)iedade& del obje%o CCA/AD 8)ar%&9, >2, MenE de )ro)iedade& del obje%o CCA/AD 8)ar%&9, >4, De"ini!i-n de lo& obje%o& #ani)'lado& en la &i#'la!i-n 8)ar%&9, >6, MenE C%oolingD del &o"%0are de &i#'la!i-n Handling(RO5, ><, De"ini!i-n de !ara!%er&%i!a& en la )e&%a7a CMeneralD, >=, De"ini!i-n de !ara!%er&%i!a& en la )e&%a7a CUTOOLD , >>, De"ini!i-n de !ara!%er&%i!a& en la )e&%a7a C)ar%&D, >?, De"ini!i-n de !ara!%er&%i!a& en la )e&%a7a CSi#'la%ionD, ?A, Crea!i-n de C"i@%'re&D de&de el #enE CCell Bro0&erD, ?+, Con"ig'ra!i-n de la )e&%a7a CMeneralD de la )ar%e "ija CSo)or%e+D, ?., Con"ig'ra!i-n de la )e&%a7a CCalibra%ionD de la )ar%e "ija CSo)or%e+D, ?2, Con"ig'ra!i-n de la )e&%a7a C(ar%&D de la )ar%e "ija CSo)or%e+D, ?4, Con"ig'ra!i-n de la )e&%a7a DSi#'la%ionD de la )ar%e "ija CSo)or%e+D, ?6, Con"ig'ra!i-n de lo& di&%in%a& )e&%a7a& de la )ar%e "ija CBa&eD, ?<, Con"ig'ra!i-n de lo& di&%in%a& )e&%a7a& de la )ar%e "ija CFi@%'re+D, ?=, Con"ig'ra!i-n de la& )ar%e& "ija& en el #enE CCell Bro0&erD, ?>, De"ini!i-n de UFRAME !o#o n'e*a re"eren!ia, ??, A)arien!ia del #enE CTea!: (rogra#D, +AA, A)arien!ia del bo%-n CRe!ordD, +A+, A)arien!ia del bo%-n CTo'!:')D, +A., A)arien!ia del bo%-n CMo*eToD, +A2, A)arien!ia del bo%-n CFor0ardD,

Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig,

+A4, +A6, +A<, +A=, +A>, +A?, ++A, +++, ++., ++2, ++4, ++6, ++<,

A)arien!ia del bo%-n CBa!H0ardD, A)arien!ia del bo%-n CIn&%D, For#a%o de in&%r'!!ione& )ara de"inir )o&i!ione&, Ti)o& de "inali1a!i-n de #o*i#ien%o, De"ini!i-n de a!!i-n C(i!H')D, De"ini!i-n de a!!i-n CDro)D, A)arien!ia del #enE CC'rren% (o&i%ionD del T(E, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la a)ro@i#a!i-n al CSo)or%e+D, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la a)ro@i#a!i-n al CSo)or%e2D, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara de)o&i%ar CCA/AD en CSo)or%e.D, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara !a)%'rar C(ie1a+D en CFi@%'re.D, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la &e)ara!i-n de ba&e al de)o&i%ar C(ie1a+D, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara !a)%'rar C(ie1a+D de CFi@%'re+D,

A#)lia!i-n de la ! l'la de %rabajo,

Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, Fig, ++=, ++>, ++?, +.A, +.+, +.., +.2, +.4, +.6, +.<, +.=, +.>, +.?, +2A, +2+, U%ili1a!i-n del #enE CR'n (anelD )ara la &i#'la!i-n, A#)lia!i-n 3 redi&e7o de la ! l'la de %rabajo, Red de (e%ri )ara la &e!'en!ia del CRobo%+D, Red de (e%ri )ara la &e!'en!ia del CRobo%.D, MenE de )ro)iedade& del obje%o C(ie1a.D, MenE& de )ro)iedade& de la )ar%e "ija CSo)or%eAD, Con"ig'ra!i-n de obje%o& *in!'lado& a la )ar%e "ija CBa&eAD, Con"ig'ra!i-n de la& o)!ione& de &i#'la!i-n de la )ar%e "ija CBa&eAD, Zona de !oli&i-n en%re lo& #ani)'ladore& del &i&%e#a, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la a)ro@i#a!i-n al CSo)or%eAD, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la a)ro@i#a!i-n a la CBa&eAD, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara C(ie1a+D en CBa&eD, I#agen de la a#)lia!i-n del &i&%e#aN i#)le#en%ado en C(rog+D 3 C(rog.D, I#agen de la &e!'en!ia de &i#'la!i-n de la ! l'la de %rabajo 8+9, I#agen de la &e!'en!ia de &i#'la!i-n de la ! l'la de %rabajo 8.9,

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1. Prlogo

1.1 Obje%i*o&
E&%e %rabajo "inal de !arrera %iene !o#o "inalidad la '%ili1a!i-n de 'na :erra#ien%a &o"%0are de &i#'la!i-n )ara di&e7ar 'n &i&%e#a a'%o#$%i!o robo%i1ado a)li!ado a 'n )ro!e&o de )rod'!!i-n en 'n en%orno ind'&%rial, El obje%i*o )rin!i)al e& el e&%'dio 3 el an$li&i& de la& !a)a!idade& 3 *en%aja& B'e o"re!en la& :erra#ien%a& a!%'ale& )ara la &i#'la!i-n Co""lineD en lo& en%orno& )rod'!%i*o& "ren%e a la )rogra#a!i-n reali1ada en el en%orno real, (ara )oder a!o#e%er e&%e obje%i*o e& ne!e&aria la ele!!i-n de 'na :erra#ien%a '%ili1ada en la a!%'alidad )ara lle*ar a !abo el !a&o )r$!%i!o, (ara i#)le#en%ar el )ro!e&o &e deben de a&i#ilar 3 !o#)render lo& # %odo& de )rogra#a!i-n B'e ad#i%e la :erra#ien%a de &i#'la!i-nN ade#$& de la& di&%in%a& "'n!ionalidade& 3 o)!ione& de !on"ig'ra!i-n de e&%e &o"%0are )ara reali1ar el )ro!e&o !o#)le%o de "or#a *ir%'al, De e&%a "or#a &e lle*ar$ a !abo el )ro!e&o real de 'na "or#a &i#'ladaN :abiendo reali1ado )re*ia#en%e la !on"ig'ra!i-n %o%al del &i&%e#aO de"ini!i-n de :erra#ien%a& del robo%N e&)e!i"i!a!i-n de &i&%e#a& de re"eren!iaN de"ini!i-n de )ie1a& 3 obje%o&N de"ini!i-n de )ar%e& "ija&N la de"ini!i-n de )'n%o&N el %ra1ado de la& di&%in%a& %ra3e!%oria&,,, Se anali1ar$ el &i&%e#a rob-%i!o i#)le#en%ado #edian%e la &i#'la!i-n del )ro!e&o, Se )re%ender$ reali1ar %a#bi n 'na a#)lia!i-n en el &i&%e#a i#)le#en%ado )ara e*al'ar la !a)a!idad de in&er!i-n de !a#bio& en la ! l'la de %rabajo #edian%e la '%ili1a!i-n de la :erra#ien%a de &i#'la!i-n, Se )re%enden e*al'ar lo& re&'l%ado& ob%enido& 'na *e1 reali1ada& la& &i#'la!ione& 3 a& &a!ar la& !on!l'&ione& )er%inen%e& &obre e&%e &i&%e#a *ir%'al a)li!ado en 'n en%orno realN a& !o#o &'& )o&ible& a)li!a!ione& &egEn el en%orno de %rabajo, Se )ro)ondr$n %a#bi n a#)lia!ione& del %rabajo 3 )o&ible& #ejora& !on re&)e!%o a la a)li!a!i-n del #i&#o en en%orno& reale&, Se anali1ar$ el !on!e)%o de ingeniera &i#'l%$nea a)li!ado a lo& en%orno& ind'&%riale& !a)a!e& de i#)le#en%ar en &'& lnea& de )rod'!!i-n la &i#'la!i-n rob-%i!a, Re&'#iendoN de&)' & de la reali1a!i-n de e&%e TFC debe#o& &er !a)a!e& de a"ron%ar la )rogra#a!i-n Co""lineD de 'na ! l'la de %rabajo a)li!ada a la )rod'!!i-n de 'na )lan%a ind'&%rial,

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1.2 Objeto de desarrollo.

En !on!re%o &e )re%ende ob%ener 'n &i&%e#a robo%i1ado de !a)%'ra 3 )o&i!iona#ien%o de )ie1a& 8)i!H and )la!e9N de "or#a !o#)le%a#en%e a'%o#$%i!a reali1ando la %o%alidad del )ro!e&o #edian%e 'na :erra#ien%a de &i#'la!i-n )ara la )rogra#a!i-n del robo% 3 la )o&%erior e*al'a!i-n del )ro!e&o, Se reali1ar$ 'n e&%'dio b$&i!o de la& !ondi!ione& "&i!a& ne!e&aria& )ara reali1ar el )ro!e&o de C)i!H and )la!eDN %eniendo en !'en%a 'n en%orno de %rabajo realN &egEn lo& di*er&o& !ondi!ionan%e& B'e )'edan a"e!%ar al &i&%e#a, Una *e1 de%er#inada& la& )re!ondi!ione&N elegire#o& el robo% a '%ili1ar 3 lo& grado& de liber%ad del #i&#oN )ara ob%ener la #a3or e"i!ien!ia en la& %ra3e!%oria& de %ra&la!i-n de lo& obje%o&, (ara )oder de&arrollar el &i&%e#a e&)e!i"i!ado &e '%ili1ar$n :erra#ien%a& de &i#'la!i-nN en !on!re%o el &o"%0are Robog'ide5 de FANUC5 3 &' librera de "'n!ione& )ara la &i#'la!i-n en el #-d'lo Handling(RO5N %a#bi n !ono!ido !o#o Si#(RO5N la& !'ale& )er#i%ir$n %rabajar de "or#a Co""lineDN a)ro*e!:ando la& *en%aja& B'e no& o"re!e e&%e # %odo de %rabajo !on 'n #ani)'lador rob-%i!o, Se i#)le#en%ar$ !on e&%a :erra#ien%a el algori%#o de %rabajo del #ani)'lador !on"or#e al !on%rolador de 'n robo% FANUC5N ob%eniendo de e&%a "or#a la &i#'la!i-n ani#ada a& !o#o la r'%ina del robo% )ara reali1ar e&%e )ro!e&o de re!ogida 3 )o&i!iona#ien%o de la& di&%in%a& )ie1a&, (odre#o& en%on!e& *i&'ali1ar el )ro!e&o !on la :erra#ien%a de &i#'la!i-n 3 &')er*i&arlo )ara re)rogra#arlo en !a&o de "allo& o !oli&ione&N in!l'&o !alibrarlo &i %ene#o& !one@i-n !on el robo% del en%orno real,

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2. Simulacin en la robtica industrial.

2.1 /'&%i"i!a!i-n del '&o de &o"%0are de &i#'la!i-n,

C'ando &e reali1a 'n e&%'dio !o#)le%o )ara la a'%o#a%i1a!i-n de 'n )ro!e&o ind'&%rial e& ne!e&ario el '&o de la &i#'la!i-n del )ro!e&o #edian%e !o#)'%adore& )ara )oder e*al'ar el &i&%e#a 'na *e1 di&e7ado 3 a& e*i%ar lo& )o&ible& "allo& 3 de&aj'&%e& !on el &i&%e#a rob-%i!o real #on%ado, El )rin!i)al #o%i*o )ara reali1ar la &i#'la!i-n e& )rin!i)al#en%e la )re*en!i-n de "allo& 3 )o&ible& da7o& en lo& #e!ani&#o& del bra1o rob-%i!o 3 en el en%orno de )rod'!!i-n 3 a& e*i%ar !o&%e& deri*ado& de la )rogra#a!i-n ConlineD, Ho3 en daN la& :erra#ien%a& &o"%0areN di&e7ada& en &' #a3ora )or lo& "abri!an%e& de lo& )ro)io& robo%& ind'&%riale&N no& )er#i%en anali1ar el )ro!e&o a %ra* & de la &i#'la!i-n !o#)le%a de la& ! l'la& robo%i1ada& #edian%e !o#)'%adore&, El !on!e)%o de &i#'la!i-n e& )o&ible gra!ia& a la )rogra#a!i-n Co""lineD del &i&%e#a #edian%e el &o"%0are e&)e!"i!o, La& !ara!%er&%i!a& de e&%a& a)li!a!ione& &on %an a*an1ada& B'e no& )er#i%en aj'&%ar al #$@i#o %odo& lo& )ar$#e%ro& de lo& #o*i#ien%o& 3 a!!ione& de n'e&%ro robo%N in!l'&o de %ra&ladar e&%a )rogra#a!i-n dire!%a#en%e al robo% 3 e*i%ar la re)rogra#a!i-n de %odo el )ro!e&o 'na *e1 #on%ado "&i!a#en%e el &i&%e#a en el en%orno de )rod'!!i-n, Cabe #en!ionar B'e la in%er"a1 )ara la )rogra#a!i-n Co""lineD de lo& &i&%e#a& rob-%i!o& e& #'!:o #$& e"i!ien%e B'e la )rogra#a!i-n B'e )oda#o& reali1ar #edian%e lo& !on%roladore& C%ea!: )endan%D o #edian%e 'n CleadKb3K%:eKno&eD )ara regi&%rar lo& #o*i#ien%o& B'e el robo% :a de reali1ar en el )ro!e&o de%er#inado de "or#a ConlineD, (ara la )rogra#a!i-n Co""lineD a!%'al#en%e e& ne!e&ario 'n en%orno gr$"i!o en el &o"%0are de )rogra#a!i-n 3 &i#'la!i-nN )ara )oder *i&'ali1ar el )ro!e&o :abiendo de"inido )re*ia#en%e el C#'ndoD del en%orno de %rabajo del bra1o, Mra!ia& a la )o%en!ia de lo& ordenadore& 3 la& al%a& )re&%a!ione& de lo& &i&%e#a& de &o"%0are de di&e7o a&i&%ido )or ordenador 8CAD9 lo& &i&%e#a& '%ili1ado& )ara el #odelado 2D &on id-neo& )ara lo& en%orno& de di&e7o 3 "abri!a!i-n a!%'ale&N #'3 e&)e!ial#en%e )ara lo& )ro!e&o& ind'&%riale& robo%i1ado&N !o#o )or eje#)lo )ara la #ani)'la!i-n de obje%o& o )ie1a&N )ro!e&o& de &oldad'raN )in%adoN de&bardadoN en&a#blaje de )ie1a&N )ale%i1ado, En general )ode#o& a"ir#ar B'e !'alB'ier )ro!e&o ind'&%rial B'e %enga 'n ni*el de re)e%i!i-n den%ro de 'na !adena de )rod'!!i-n )'ede &er robo%i1adoN bene"i!i$ndo&e de la& *en%aja& B'e )ro)or!ionan lo& &i&%e#a& a!%'ale&,

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E&%a& % !ni!a& de )rogra#a!i-n !ono!ida& !o#o )rogra#a!i-n "'era de lnea 8o""line )rogra##ing OL(9 '%ili1ada& de "or#a ade!'ada no& )er#i%iran reali1ar la& &ig'ien%e& %area& an%e& de %rabajar en 'n en%orno )rod'!%i*oO De&arrollar #odelo&N )robarlo& 3 o)%i#i1arlo&N an%e& de &er '%ili1ado& en la "abri!a!i-n de )ie1a& 3 :erra#ien%a&, Con ello &e !on&ig'e anali1ar el !o#)or%a#ien%o de &i&%e#a& #'3 !o#)lejo& 3 di"!ile& de e*al'ar )or o%ro& )ro!edi#ien%o&, Cono!er !'$l &er$ el !o#)or%a#ien%o de lo& &i&%e#a& an%e& de !on&%r'irlo&N &in )erder de *i&%a B'e lo& *alore& "inale& de lo& &i#'ladore& &er$n a)ro@i#a!ione& de lo& *alore& reale&, Ello i#)li!a B'e lo& % !ni!o& B'e reali1an el di&e7o e#)leando &i#'ladore& deber$n &aber in%er)re%ar !orre!%a#en%e lo& re&'l%ado& de la &i#'la!i-n en %odo #o#en%o, Re)rogra#ar el )ro!e&o "'era de 'na lnea de "abri!a!i-n B'e &e en!'en%re 3a en )rod'!!i-nN &i )or alg'na ra1-nN !a#bian la& ne!e&idade&, Con e&%e # %odo &e red'!e el %ie#)o de )arada de la& #$B'ina& 3 robo%&, An%i!i)ar el "'n!iona#ien%o 3 )'e&%a en &er*i!io de la& lnea& de )rod'!!i-nN 3a B'e e& 'n &i&%e#a inde)endien%e 3 )'ede reali1ar&e en )aralelo !on el #on%aje de ! l'la& rob-%i!a&, Mejorar la !alidad 3 e@a!%i%'d de lo& )'n%o& de &oldad'ra B'e )odran reali1ar lo& o)erario&N in!l'&o lo& #$& e@)er%o&, Di&e7ar !orre!%a#en%e la& %ra3e!%oria& del ele#en%o %er#inal 8)in1a o garra9 a& !o#o &'& *elo!idade& 3 a!elera!ione&, D'ran%e el #odelado lo& )rogra#a& &i#'ladore& in"or#an de !'alB'ier !oli&i-n o ) rdida de )ro@i#idad en%re lo& ele#en%o& del #odelo 3 del en%orno,

(in1aO :erra#ien%a '%ili1ada )ara !a)%'rar 3 #ani)'lar obje%o& !on 'na a!!i-n )ren&il en el )ro!e&o a'%o#a%i1ado !on robo%&, MarraO :erra#ien%a "ija '%ili1ada )ara !a)%'rar obje%o& B'e &er$n #ani)'lado& en 'n )ro!e&o de )rod'!!i-n ind'&%rial,

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2.2 A)li!a!i-n de la ingeniera &i#'l%$nea,

La Ingeniera Con!'rren%eN %a#bi n lla#ada Ingeniera Si#'l%$neaN Ingeniera (aralelaN Ingeniera To%al o Di&e7o In%egrado de (rod'!%oN en%re o%ro& no#bre&N e& 'na "ilo&o"a B'e in!ide dire!%a#en%e &obre la !'l%'ra de la& organi1a!ione& 3 re)lan%ea la "or#a !on*en!ional de %rabajar lo& )ro3e!%o&, Con&iderare#o& alg'na& de"ini!ione& B'e de%allan 3 re&'#en el !on!e)%o !o#o %al, El % r#ino de Ingeniera Con!'rren%e &'rgi- ini!ial#en%e en el *erano de+?>< !'ando "'e '%ili1ado en el re)or%e RK22> del In&%i%'%e "or De"en&e Anal3&i& 8IDA9 de donde &'rge 'na de la& de"ini!ione& #$& a!e)%ada& 'ni*er&al#en%eO

PUn e&"'er1o &i&%e#$%i!o )ara 'n di&e7o in%egradoN !on!'rren%e del )rod'!%o 3 de &' !orre&)ondien%e )ro!e&o de "abri!a!i-n 3 &er*i!ioD,
(re%ende B'e lo& en!argado& del de&arrollo de&de 'n )rin!i)ioN %engan en !'en%a %odo& lo& ele#en%o& del Ci!lo de Iida del (rod'!%o 8CI(9N de&de el di&e7o !on!e)%'al :a&%a &' di&)onibilidadN in!l'3endo !alidadN !o&%o 3 ne!e&idad de lo& '&'ario&,

CLa ingeniera &i#'l%$nea e& el )ro3e!%o &i#'l%$neo de 'n )rod'!%o 3 &' )ro!e&o de #an'"a!%'raD, CE& 'n en"oB'e in%egrado del de&arrollo del )rod'!%o B'e )one n"a&i& en la& e@)e!%a%i*a& del !lien%e )or #edio de la "abri!a!i-n de )rod'!%o& de al%a !alidadN !on #a3or ra)ide1 3 #enor !o&%o, A)o3a lo& *alore& del %rabajo #'l%idi&!i)linario en eB'i)oN !o#o &on la !oo)era!i-nN la !on"ian1aN 3 el !o#)ar%ir e in%er!a#biar lo& !ono!i#ien%o& 3 la in"or#a!i-nN de %al #anera B'e la %o#a de de!i&ione& d'ran%e la e%a)a del di&e7o )ro!eda !on n"a&i& en la !on&idera!i-n &i#'l%$nea de %odo& lo& a&)e!%o& del !i!lo de *ida del )rod'!%oD,

Cabe de&%a!ar B'e la !ara!%er&%i!a !o#En en la a)li!a!i-n de la Ingeniera Si#'l%$nea e& B'e !ada n'e*o )ro3e!%o &e #aneja !orno 'na "'er1a o eB'i)o #'l%idi&!i)linario %rabajando %ie#)o !o#)le%o, (ero ade#$& del en"oB'e de eB'i)o #'l%idi&!i)linario &on e&en!iale& %a#bi n el '&o de % !ni!a& di&!i)linada&, Ning'no o"re!e ganan!ia& )o%en!iale& &in el o%ro,

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Un gr')o %rabajando en di&e7o de )rod'!%o o 'n !o#i% e@%rado de di&%in%o& de)ar%a#en%o& B'e &e reEne reg'lar#en%e no &on Ingeniera Con!'rren%e, (ara B'e real#en%e &e a)liB'e Ingeniera Si#'l%$neaN el eB'i)o de %rabajo debe e&%ar !o#)'e&%o )or ingeniero& de di&e7o de )rod'!%oN ingeniero& de "abri!a!i-nN )er&onal de #arHe%ingN de !o#)ra&N de "inan1a& 3 lo& )rin!i)ale& )ro*eedore& del eB'i)o de "abri!a!i-n 3 !o#)onen%e&,

Fig, +, EB'i)o de %rabajo #'l%idi&!i)linario de ingeniera !on!'rren%e,

Ade#$& debe %ener !ar$!%er )er#anen%e d'ran%e %oda la d'ra!i-n del )ro3e!%o )ara B'e &' %rabajo re!iba la )rioridad B'e reB'iere, La !la*e en lo& eB'i)o& de %rabajo #'l%idi&!i)linario e&%$ en B'e de&de el ini!ioN !'ando aEn el di&e7o no e& #$& B'e 'n bo&B'ejoN lo& ingeniero& de "abri!a!i-n B'e "or#an )ar%e del eB'i)o %ienen %an%a in"or#a!i-n &obre el )rod'!%o !o#o !'alB'ier o%ro #ie#bro del gr')o, A& )'eden e#)e1ar a )lani"i!ar la& in&%ala!ione& de "abri!a!i-n !on el #i&#o !on!e)%o !on el B'e lo& ingeniero& de di&e7o e&%$n )lani"i!ando el obje%o B'e *an a )rod'!irN e& de!irN &e de&arrolla 'n %rabajo &i#'l%$neo, E@i&%e 'na in%errela!i-n dire!%a 3 )er#anen%e B'e )er#i%e re!o#enda!ione& )ara red'!ir !o&%e& 3 nE#ero de )ie1a&N ele*ando !on&iderable#en%e la !alidad, El :e!:o de %ener )er&onal de #arHe%ing en el eB'i)o a&eg'ra B'e la& #e%a& de *en%a& &ean al!an1able&N 3 lo #$& i#)or%an%e e& B'e e&%e )er&onal !on%rib'3e dire!%a#en%e a en"a%i1ar en la& e@)e!%a%i*a& de lo& !lien%e&N lo !'al )er#i%e dar 'na #a3or )ondera!i-n a e&%e a&)e!%o en la ingeniera &i#'l%$nea B'e en la ingeniera %radi!ional, E&%e en"oB'e )er#i%e iden%i"i!arN en 'na "a&e &'"i!ien%e#en%e %e#)ranaN )'n%o& donde deben :a!er&e re!%i"i!a!ione&N !on 'n !o&%e #'!:o #enor B'e &i &e :i!ieran )o&%erior#en%e, Co#o )ode#o& !o#)robarN el !on!e)%o de ingeniera &i#'l%$nea &e ada)%a )er"e!%a#en%e a lo& en%orno& de )rod'!!i-n )rogra#ado& #edian%e &o"%0are de &i#'la!i-nN )er#i%iendo red'!ir !on #a3or "a!ilidad la& !orre!!ione& del )ro!e&o 3 en de"ini%i*a el !o&%e del !i!lo de *ida del )rod'!%o,

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2.2.1 Ingeniera Con!'rren%e *&, Ingeniera Con*en!ional

Se :a de#o&%rado en )ro3e!%o& reali1ado& B'e el >AQ del !o&%e de #an'"a!%'ra &e de%er#ina en la e%a)a de di&e7oN la !'al e& 'na de la& )ri#era& den%ro del !i!lo de *ida del )rod'!%o, E&%o de%er#ina la i#)or%an!ia de"ini%i*a B'e %iene la e%a)a de di&e7o 3 !-#o la& a!%i*idade& B'e aB' &e de&arrollen )'eden i#)a!%ar en %oda la organi1a!i-n, (ara il'&%rar el !on!e)%oN en la "ig'ra B'e &e #'e&%ra a !on%in'a!i-n &e )re&en%a el !i!lo de *ida de 'n )ro3e!%o de de&arrollo de 'n )rod'!%o bajo lo& do& en"oB'e&O el de la ingeniera %radi!ional 3 el de la ingeniera &i#'l%$neaN B'e &e de&%a!a no%oria#en%e )or la red'!!i-n del %ie#)o del !i!lo de *ida del )rod'!%o 8CI(9,

Fig, ., Ci!lo de *ida del )rod'!%o bajo el en"oB'e !on!'rren%e 3 %radi!ional,

En%re la bibliogra"a e&)e!iali1ada &e7ala#o& el libro CCon!'rren% EngineeringD de /o:n R, Har%le3N donde de #'e&%ra !lara#en%e lo B'e &'ele o!'rrir %radi!ional#en%e en la& e#)re&a& de)endiendo de &' C!'l%'raD, La ingeniera !on*en!ional #aneja 'n en"oB'e &e!'en!ial en el )ro!e&o de de&arrollo de 'n )rod'!%o, SegEn e&%e en"oB'e !ada $rea de la e#)re&aN de&)' & de eje!'%ar la )ar%e B'e le !orre&)ondeN %ran&"iere &' re&'l%ado al &e!%or &ig'ien%e 3 B'eda a la e&)era, Cada 'nidad organi1a%i*a B'e re!ibe la in"or#a!i-n ine*i%able#en%e en!on%rar$ "allo& &egEn la )er&)e!%i*a de &' )ro)ia e&)e!ialidadN 3 la de*ol*er$ al &e!%or de origen )ara lo& aj'&%e& !orre&)ondien%e&,

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El &i&%e#a %radi!ional o !o#)ar%i#en%ado genera !on"li!%o& 3 %rae !o#o !on&e!'en!ia #'!:o& !a#bio& 3 re%roali#en%a!ione& en la& di"eren%e& e%a)a&N originado& )orB'e alg'na& !ara!%er&%i!a& ne!e&aria& en la& e%a)a& )o&%eriore& no &e !on&ideraron de&de el ini!io del )ro!e&oN :e!:o B'e in!ide dire!%a#en%e en el in!re#en%o de lo& !o&%o& 3 el %ie#)o de de&arrollo del )rod'!%o, U%ili1ando la ingeniera %radi!ional &e )one en rie&go la !alidad del )rod'!%oN 3a &ea )orB'e no &e %o#aron la& #edida& !orre!%i*a& o )orB'e lo& !a#bio& &e a)re!ian !o#o re!%i"i!a!ione& B'e no e@i&%iran &i de&de el ini!io &e :'biera %rabajado en 'n di&e7o in%egrado de )rod'!%o, En el gr$"i!o )ode#o& ob&er*ar B'e en la& )ri#era& e%a)a& el %ie#)o &e in!re#en%aN )ero el %ie#)o %o%al de !i!lo &e red'!e &'&%an!ial#en%e, Un )rin!i)io !la*e de la ingeniera !on!'rren%e e& la in%rod'!!i-n de la !alidad de&de el ini!io del di&e7oN eli#inando !'alB'ier ele#en%o B'e )'eda *er&e a"e!%ado )or *aria!ione& en la )rod'!!i-n, Se reB'iere de 'na !'l%'ra en la B'e !ada 'na de la& )er&ona& in*ol'!rada& en el )ro!e&o &ea re&)on&able de la !alidad, E& aB' donde en!aja %o%al#en%e la "ilo&o"a de ingeniera !on!'rren%e 3 la de !alidad %o%alN !'3o "in !o#En e& la &a%i&"a!!i-n del !lien%e,

2.2.2 I#)a!%o !'l%'ral en la organi1a!i-n,

A&'#ir el re%o de %rabajar bajo el en"oB'e de ingeniera &i#'l%$nea reB'iere %ie#)o 3 'n e&"'er1o e&)e!ial de !a)a!i%a!i-n del %alen%o :'#anoN ini!ial#en%e )ara !a#biar la "or#a de %rabajo 3 )o&%erior#en%e adie&%rado en la& % !ni!a& 3 :abilidade& B'e &e reB'ieren )ara &' i#)le#en%a!i-n, Ini!ial#en%e )'ede :aber re&i&%en!ia 3 !on"li!%o& )or )ar%e de la& )er&ona&N e&)e!ial#en%e )or lo& je"e& de $rea B'e &ien%en la ) rdida de )oder a "a*or de lo& eB'i)o& de )ro3e!%o&N o %a#bi n )or la )re&i-n de lo& )la1o& de en%rega de %area& B'e an%erior#en%e &e reali1aban de&)' & de #e&e&N 3 !on el en"oB'e &i#'l%$neo #'!:a& *e!e& &e deben %ener en )o!o& da&, De"ini%i*a#en%e no e& "$!il !'ando &e :a '%ili1ado la ingeniera &e!'en!ial !on e%a)a& bien de"inida&N donde !ada de)ar%a#en%o %iene re&)on&abilidad de 'na "'n!i-n en )ar%i!'lar 3 &%a &e de&arrolla de&)' & de B'e la an%erior :a &ido !o#)le%ada, Lo& &i&%e#a& jer$rB'i!o& B'e %ienen la #a3ora de la& organi1a!ione& di"i!'l%an el %rabajo en eB'i)oN )or lo !'al &e debe &er !'idado&o 3 )re)arar&e )ara 'n )ro!e&o de %ran&i!i-n :a!ia e&%r'!%'ra& organi1a%i*a& #$& "le@ible& 3 din$#i!a&N B'e "a!ili%en 3 a)o3en el de&arrollo de n'e*a& a!%i%'de& *alorando 3 )ro#o*iendo el %rabajo en eB'i)oN a& !o#o %a#bi n :a!ia &i&%e#a& de e*al'a!i-n de de&e#)e7o donde &e %enga en !'en%a no &-lo la !o#)e%en!ia % !ni!aN &ino %a#bi n la !rea%i*idad 3 el @i%o !o#o in%egran%e& de 'n eB'i)o,

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Alg'na& *e!e& la %enden!ia e& 'na reorgani1a!i-n !on n"a&i& en el #er!ado 3 la !o#)e%i%i*idadN !o#o en el !a&o de la& e&%r'!%'ra& !ir!'lare&N la& #a%ri!iale& 3 la& 'nidade& e&%ra% gi!a& de nego!io&, Lo& )aradig#a& a!%'ale& B'e rigen %an%o la "or#a!i-n de lo& )ro"e&ionale& !o#o el de&e#)e7o del %alen%o :'#ano en la& e#)re&a& %ienden a *alorar el %rabajo indi*id'al, La ingeniera !on!'rren%e reB'iere de 'n !a#bio !'l%'ral en el B'e la !rea%i*idadN la )oli*alen!iaN el %rabajo #'l%idi&!i)linarioN la !on"ian1a 3 el en%'&ia&#o &ean la ra1-n de &er de la !on!e)!i-n del %rabajo, En #'!:a& e#)re&a& de !la&e #'ndialN e&)e!ial#en%e la& ja)one&a&N el en"oB'e &i#'l%$neo e&%$ %an arraigado en &' !'l%'ra B'e el %rabajo en eB'i)o e& in:eren%e a la& de!i&ione& )ol%i!a& 3 a la& o)era!ione& del da a da 3N )or &')'e&%oN no !on!iben 'na "or#a di"eren%e de %rabajarN e& &i#)le#en%e &en%ido !o#En,

2.2.3 Herra#ien%a& 3 % !ni!a& a&o!iada& a la Ingeniera Si#'l%$nea,

A'nB'e )ara a)li!ar lo& "'nda#en%o& de ingeniera !on!'rren%e no e& e&%ri!%a#en%e ne!e&ario B'e la e#)re&a :aga "'er%e& in*er&ione& en !o#)'%adora&N &o"%0are &o"i&%i!ado 3 eB'i)o& de El%i#a genera!i-nN no !abe d'da de B'e &era ideal 3 de gran i#)or%an!ia di&)oner de :erra#ien%a& 3 % !ni!a& B'e "a!ili%en 3 agili!en el )ro!e&o de %o#a de de!i&ione&N a& !o#o el de !a#bio !'l%'ral, El de&a"o )ara "abri!ar :o3 e& a)o3ar&e en % !ni!a& B'eden 'na *en%aja !o#)e%i%i*a )or el '&o de %e!nologa de in"or#a!i-n 3 :erra#ien%a& B'e )er#i%an el enla!e e"i!ien%e a %ra* & de %oda la !adena de *alor, Sin e#bargoN #ien%ra& &e &igan e#)leando la& % !ni!a& de ge&%i-n %radi!ionale& no &e )'ede de!ir B'e &e e&%$ a)li!ando ingeniera !on!'rren%e, El lidera1go %iene B'e *enir de arribaN !on al%o& dire!%i*o& a)o3ando de!idida#en%e 3 "a!ili%ando lo& #edio& )ara de&arrollar la& !a)a!idade& de lo& eB'i)o& de %rabajo, Ade#$& deben )ra!%i!ar 'na )ol%i!a de delega!i-nN )er#i%iendo B'e el eB'i)o &aB'e adelan%e el )ro3e!%o !on #'!:a a'%ono#aN :a&%a el )'n%o B'e &i 'n al%o dire!%i*o !ree real#en%e B'e el )ro3e!%o #ar!:a en dire!!i-n eB'i*o!adaN debe re'nir a %odo el eB'i)o de %rabajo )ara llegar a 'na *erdadera de!i&i-n de !on&en&o, En%re la& :erra#ien%a& e&en!iale& )ara la Ingeniera Si#'l%$nea &e in!l'3en lo& Si&%e#a& de Di&e7o A&i&%ido )or Co#)'%ador 8CAD9NB'e &on #'3 i#)or%an%e& )orB'e )er#i%en :a!er &i#'la!i-n en )araleloN !on lo !'al &e di&#in'3e el rie&go en el #o#en%o de de!idir )or la o)!i-n #$& )r$!%i!a, (ara #a@i#i1ar lo& bene"i!io& de la Ingeniera Con!'rren%e &e debe %ender :a!ia la '%ili1a!i-n no &-lo del Di&e7o &ino %a#bi n de &' in%egra!i-n !on la Fabri!a!i-n A&i&%ida )or Co#)'%ador 8CADFCAM9,

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Utilizacin de herramientas de simulacin en la robtica industrial.

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Con 'na !orre!%a !o#bina!i-n de C:ard0areD 3 C&o"%0areD B'e )er#i%a a ingeniero& de di*er&a& di&!i)lina& %rabajar en )aralelo &e logra di&#in'ir la "abri!a!i-n de )ro%o%i)o& 3 &'& )la1o& de eje!'!i-n )'eden red'!ir&e !on&iderable#en%e, Ig'al#en%eN la Ingeniera A&i&%ida )or Co#)'%ador 8CAE9 e& o%ra de la& :erra#ien%a& B'e )er#i%e a %ra* & de &o"%0are elaborar )ro3e!%o& #$& e"i!ien%e#en%e, E& i#)or%an%e :a!er re"eren!ia B'e el '&o de CAOFCAMFCAE %iene !o#o )rioridad a'%o#a%i1ar el %rabajo de la elabora!i-n de )ro3e!%o&N #ien%ra& B'e la Ingeniera Si#'l%$nea &e o!')a #$& de a&eg'rar la in%era!!i-n en%re lo& #ie#bro& del eB'i)o B'e %rabajan en el )ro3e!%o, El en"oB'e &i#'l%$neo &e a)o3a en % !ni!a& !o#oO De&)lieg'e de la "'n!i-n de !alidad 8GFD9, Se e&)e!i"i!a el )rod'!%o en 'na #a%ri1N rela!ionando lo& de&eo& del !on&'#idor 8a%rib'%o& del !lien%e9 !on la& !ara!%er&%i!a& !'an%i"i!ada& de ingeniera, Con%rol e&%ad&%i!o de )ro!e&o 8S(C9, Conj'n%o de % !ni!a& 3 )ro!edi#ien%o& a)li!ado& a la& di*er&a& "a&e& del )ro!e&o de #an'"a!%'ra )ara red'!ir o eli#inar la& "alla& en la !alidad del )rod'!%o "inal, An$li&i& de "allo& 8FMEA9,Conj'n%o de a!%i*idade& B'e iden%i"i!an la& )o&ible& "allo& de 'n )rod'!%o o )ro!e&o 3 &'& !a'&a&N la& #edida& B'e )'eden i#)edir o red'!ir la )o&ibilidad de o!'rren!ia 3 la do!'#en%a!i-n del )ro!e&oN !'3o re&'l%ado &er$ la re!o#enda!i-n de #ejora&, Di&e7o )ara #an'"a!%'ra 3 en&a#ble 8DFMA9, A %ra* & de &o"%0are &e aler%a al di&e7ador de )rod'!%o& &obre la& i#)li!a!ione& de &' %rabajo en la "a&e de #an'"a!%'ra, Lo& # %odo& de Tag'!:i, Cond'!en a 'n di&e7o rob'&%o no a"e!%ado )or la& *ariable& del )ro!e&o de )rod'!!i-n, /'&%o a %ie#)o 8/IT9, M %odo de )rod'!!i-n B'e %ra%a de %ener di&)onible& lo& #a%eriale& Eni!a#en%e !'ando &e reB'ierenN red'!iendo !on&iderable#en%e lo& !o&%o& de in*en%ario, Ben!:#arHing, Conj'n%o de )ro!edi#ien%o& a %ra* & de lo& !'ale& &e !o#)aran )ar$#e%ro& 3 e&)e!i"i!a!ione& de 'n )rod'!%o !on lo& de la !o#)e%en!iaN B'e %iene el #$@i#o de&e#)e7o, Man'"a!%'ra in%egrada )or !o#)'%ador, U&o de &o"%0are B'e )er#i%e a)ro*e!:ar lo& re!'r&o& de la in"or#$%i!a )ara !one!%ar el eB'i)o de #an'"a!%'ra !on la ba&e de da%o& del $rea de )ro3e!%o&,

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La %enden!ia a!%'al e& a b'&!ar #a3or in%egra!i-n "'n!ional, Ideal#en%eN la ingeniera &i#'l%$nea b'&!a a)li!ar la& :erra#ien%a& B'e )er#i%an a %odo& lo& in%egran%e& del eB'i)o del )ro3e!%o %ener a!!e&o !o#)ar%ido a la in"or#a!i-n a!%'ali1ada del #i&#oN de %al #anera B'e )'edan al#a!enarlo& 3 )ro!e&arlo& de "or#a %ran&)aren%e, La "$bri!a del "'%'ro deber$ e&%arN en &' !on!e)!i-n idealN libre de barrera& organi1a%i*a& 3 geogr$"i!a&N !on alg'na& li#i%an%e& i#)'e&%a& )or la din$#i!a de lo& nego!io&, A"or%'nada#en%eN la Ingeniera Si#'l%$nea &e )re&%a a 'na in%rod'!!i-n grad'al 3 e& %an E%il en lo& )ro3e!%o& )eB'e7o& !o#o en lo& grande&, (or %an%oN la& )eB'e7a& e#)re&a& !o#o la& grande& )'eden &ele!!ionar lo& ele#en%o& B'e ne!e&i%an, (or o%ra )ar%eN en la& !o#)a7a& de #enor %a#a7o e& #'3 )robable B'e '%ili!en ai&lada#en%e alg'no& ele#en%o& %)i!o& de ingeniera !on!'rren%eN &i#)le#en%e )orB'e a #en'do lo& e#)leado& deben a&'#ir #$& de 'na re&)on&abilidad, Alg'no& &e!%ore& &e :an in%ere&ado )or e&%a "ilo&o"aN %al e& el !a&o del &e!%or #e%alK#e!$ni!oN B'e :a en!a#inado e&"'er1o& al !ono!i#ien%o del %e#a, Cada da &er$n #$& la& e#)re&a& B'e %o#ar$n en !on&idera!i-n la "or#a de %rabajo &i#'l%$neaN &obre%odo en el !a#)o de la )rod'!!i-n a'%o#a%i1ada,

Re&'#iendoN la ingeniera &i#'l%$nea )er#i%e a la& e#)re&a& in!re#en%ar la )rod'!%i*idad an%e 'na red'!!i-n &igni"i!a%i*a de lo& %ie#)o& de en%rega 3 de lo& !o&%o& e*i%ando re!%i"i!a!ione& del )rod'!%oN a& !o#o 'na in%egra!i-n en%re lo& di"eren%e& de)ar%a#en%o& o $rea& 3 #ejora& en la !o#'ni!a!i-n de lo& #i&#o&, Ade#$&N )er#i%e #ejorar la !alidad del )rod'!%oN debido a B'e de&de &' #i&#a !on!e)!i-n 3 di&e7o &e )re* la& !ara!%er&%i!a& 3 !ondi!ione& en la& !'ale& &e de&arrollar$N de %al #anera B'e &e !ondi!iona el )rod'!%o a la& e&)e!i"i!a!ione& del !lien%e de&de el ini!io del !i!lo de *ida del )rod'!%o, (or e&%oN la Ingeniera Con!'rren%e !onlle*a e@!elen%e& re&'l%ado& B'e )er#i%enN a la& e#)re&a& B'e la a)liB'enN al!an1ar *erdadera& *en%aja& !o#)e%i%i*a&, Ha3 B'e %ener #'3 en !'en%a B'e la ingeniera &i#'l%$nea &e debe ada)%ar a la& !ara!%er&%i!a& de !ada organi1a!i-nN !on el "in de !rear 'n a#bien%e 3 'na e&%r'!%'ra )ara &' a)li!a!i-n de "or#a e"i!ien%e,

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3. Anlisis pre io de los sistemas robticos.

3.1 Uni*er&o del #ani)'lador,

CUn robo% ind'&%rial e& 'n #ani)'lador #'l%i"'n!ional re)rogra#able di&e7ado )ara de&)la1ar #a%eriale&N )ie1a&N :erra#ien%a& o di&)o&i%i*o& e&)e!iale&N #edian%e #o*i#ien%o& *ariable& )rogra#ado& )ara la eje!'!i-n de 'na di*er&idad de %area&P,
Robo%i!& Ind'&%rie& A&&o!ia%ion 8RIA9 El )ro!e&o de )lani"i!a!i-n de 'n )ro!e&o ind'&%rial )ara la )rod'!!i-n en !adenaN o !'alB'ier %i)o de a!%i*idad B'e %enga 'n 'na "'n!i-n de%er#inada en 'n &i&%e#a a'%o#$%i!oN )'ede )lan%ear&e !o#o 'na a!!i-n a'%o#$%i!a eje!'%ada )or 'n #ani)'lador rob-%i!o ind'&%rial, A& #i&#oN debe#o& !on&iderar B'e !ada a!!i-n den%ro de 'na !adena de )rod'!!i-n a'%o#a%i1ada %iene 'na &erie de !ondi!ione& B'e el robo% #ani)'lador debe !'#)lir, (or ello lo& robo%& B'e &e '%ili1an el lo& )ro!e&o& ind'&%riale& &on anali1ado& )ara la %area B'e :an de de&e#)e7ar &egEn el &ig'ien%e !ri%erio de !la&i"i!a!i-nO

Mrado de liber%adO E& el nE#ero de eje& !on lo& B'e el robo% !'en%a )ara )oder reali1ar &'& #o*i#ien%o&, Do& eje& &on reB'erido& )ara llegar a !'alB'ier )'n%o en 'n )lanoN %re& eje& &on ne!e&ario& )ara llegar a !'alB'ier )'n%o del e&)a!io de 'n &i&%e#a a!o%ado, (ara !on%rolar !o#)le%a#en%e la orien%a!i-n del e@%re#o del bra1o 8e& de!irN la #'7e!a9N %re& eje& #$& 8g'i7adaN !abe!eo 3 balan!eo9 &on obliga%orio&, Alg'no& di&e7o& 8)or eje#)loN el robo% SCARA9 in%er!a#bian li#i%a!ione& en la& )o&ibilidade& de #o*i#ien%o en el !o&%eN *elo!idad 3 )re!i&i-n, Mrado& de liber%adO e& la #i&#a !la&i"i!a!i-n B'e el nE#ero de eje&, Do%a!i-n de %rabajoO la regi-n del e&)a!io 'n robo% )'ede al!an1ar, Cine#$%i!aO la di&)o&i!i-n real de lo& #ie#bro& rgido& 3 la& ar%i!'la!ione& del robo%N B'e de%er#ina lo& #o*i#ien%o& )o&ible& del robo%, La& !la&e& de la !ine#$%i!a del robo% &on ar%i!'lado&N !ar%e&ianoN )aralelo 3 SCARA, La !a)a!idad de !arga o !arga E%ilO e& )e&o B'e )'ede le*an%ar 'n robo%,

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Ielo!idadO la ra)ide1 !on B'e el robo% )'ede !olo!ar el e@%re#o de &' bra1o, E&%a )'ede &er de"inida en % r#ino& de *elo!idad ang'lar o lineal de !ada ejeN o 'na *elo!idad !o#)'e&%a e& de!irN la *elo!idad del e@%re#o del bra1o !'ando %odo& lo& eje& &e #'e*en, A!elera!i-nO e& la !a)a!idad !on la B'e 'n eje )'ede &er a!elerado, E&%e e& 'n "a!%or li#i%an%eN 3a B'e 'n robo% no )'ede al!an1ar &' *elo!idad #$@i#a e&)e!i"i!ada )ara lo& #o*i#ien%o& de !or%a di&%an!ia o 'n !a#ino !o#)lejo B'e reB'iere "re!'en%e& !a#bio& de dire!!i-n, (re!i&i-nO e& la !a)a!idad B'e %iene 'n robo% )ara al!an1ar 'na )o&i!i-n e@a!%a de%er#inada, C'ando la )o&i!i-n ab&ol'%a del robo% &e #ide 3 &e !o#)ara !on la )o&i!i-n de"inidaN el error e& 'na #edida de )re!i&i-n, La )re!i&i-n &e )'ede #ejorar !on de%e!!i-n e@%ernaN )or eje#)loN 'n &i&%e#a de *i&i-n o IR, La )re!i&i-n )'ede *ariar !on la *elo!idad 3 la )o&i!i-n den%ro de la do%a!i-n de %rabajo 3 !on la !arga E%il, Re)e%ibilidadO !a)a!idad del robo% )ara *ol*er a 'na )o&i!i-n )rogra#ada, No &e !on&idera lo #i&#o B'e la )re!i&i-n, ('ede &er B'e !'ando el robo% ado)%e 'na !ier%a )o&i!i-n @N 3N 1 &-lo ob%enga 'na )re!i&i-n de + ## de e&a )o&i!i-n, E&%a &era la )re!i&i-n B'e &e )'ede #ejorar #edian%e la !alibra!i-n, Si e&a )o&i!i-n &e )rogra#a en la #e#oria del !on%rolador 3 !ada *e1 B'e &e en*a all *'el*e a AN+ ## de la )o&i!i-n )rogra#ada en%on!e& la re)e%ibilidad e&%ar$ den%ro de AN+ ##, Con%rol de #o*i#ien%oO )ara alg'na& a)li!a!ione&N %ale& !o#o el #on%aje C)i!H and )la!eDN el robo% &-lo ne!e&i%a *ol*er re)e%ida#en%e 'n nE#ero li#i%ado de *e!e& a 'na& )o&i!ione& )rede"inida&, (ara a)li!a!ione& #$& &o"i&%i!ada&N !o#o la &oldad'ra 3 el a!abado 8)in%'ra )or C&)ra3D9N el #o*i#ien%o debe &er !on%in'a#en%e !on%rolado )ara &eg'ir 'n !a#ino en el e&)a!ioN !on la orien%a!i-n 3 la *elo!idad !on%rolada, F'en%e de ali#en%a!i-nO alg'no& robo%& '&an #o%ore& el !%ri!o&N o%ro& '%ili1an a!%'adore& :idr$'li!o&, Lo& )ri#ero& &on #$& r$)ido&N 3 e&%o& El%i#o& &on #$& "'er%e& 3 a)ro)iado& en a)li!a!ione& %ale& !o#o )in%'ra a )i&%olaN donde 'na !:i&)a )odra )ro*o!ar 'na e@)lo&i-nN &in e#bargoN bajo el aire de )re&'ri1a!i-n in%erna del bra1o )'ede e*i%ar la en%rada de *a)ore& in"la#able&N a& !o#o o%ro& !on%a#inan%e&, Tran&#i&i-nO alg'no& robo%& '%ili1an lo& #o%ore& el !%ri!o& en la& ar%i!'la!ione& a %ra* & de engranaje& 3 o%ro& '%ili1an el #o%or a la ar%i!'la!i-n dire!%a 8%ran&#i&i-n dire!%a9, Lo& bra1o& de robo% )eB'e7o& &on !a)a!e& de %rabajar a al%a *elo!idadN bajo )are& #o%or de !orrien%e !on%in'aN B'e general#en%e reB'ieren 'n &i&%e#a &e engranaje& !o#)lejo, En e&%o& !a&o&N la %ran&#i&i-n ar#-ni!a e& de '&o "re!'en%e )ara e*i%ar de&aj'&%e& en%re engranaje&,

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Con"or#idadO &e %ra%a de la #edida del $ng'lo o la di&%an!ia B'e 'n eje del robo% &e #'e*e !'ando &e a)li!a 'na "'er1a, La !on"or#idad !'ando 'n robo% *a a 'na )o&i!i-n %ran&)or%ando &' !arga E%il #$@i#a &er$ en 'na )o&i!i-n ligera#en%e in"erior a la B'e e&%$ lle*ando a ning'na !arga, El !'#)li#ien%o %a#bi n )'eden &er re&)on&able de de&aj'&%e %ran&)or%ando !arga& )e&ada& en !'3o !a&o la a!elera!i-n %endra B'e &er red'!ida,

3.2 Cara!%er&%i!a& "&i!a& del )ro!e&o,

El )ro!e&o ind'&%rial B'e &e *a a reali1ar e& 'n &i&%e#a #ani)'la!i-n de de C)i!H and )la!eD &i%'ado en 'n en%orno de 'na )lan%a de )rod'!!i-n ind'&%rial, El #ani)'lador %endr$ !o#o obje%i*o %ra&ladar )ie1a& 3 #a%eriale& de 'n l'gar a o%ro den%ro de &' rango de al!an!e, Median%e &i&%e#a& a!!e&orio& a'%o#$%i!o& 8!o#o !in%a& %ran&)or%adora& 3 o%ro& robo%& #ani)'ladore&9 &e ir$ do%ando al robo% de )ie1a& )ara B'e &%e )'eda #ani)'larN !a)%'r$ndola& de&de &' )o&i!i-n ini!ial 3 de)o&i%$ndola& en la )o&i!i-n "inal de&eada, La& )ie1a& B'e in%er*endr$n en el )ro!e&o &e de"inir$n &obre &o)or%e&N #an%eniendo &ie#)re la #i&#a )o&i!i-n de origenN 3 gra!ia& a la )rogra#a!i-n del robo% #ani)'ladorN #an%endr$n &ie#)re la #i&#a& )o&i!ione& de de&%ino, En !'an%o a lo& obje%o& #ani)'lado&N &er$n )ie1a& 3 :erra#ien%a& !'3a #a&a no &')erar$ lo& .ARgN 3 la di&%an!ia en%re &o)or%e& no &')erar$ lo& .N6 #e%ro& de longi%'d, (ara )oder #ani)'lar la& )ie1a& #en!ionada& &er$ ne!e&ario do%ar al bra1o rob-%i!o de 'na :erra#ien%a EOAT 8End o" Ar# Tool9 !a)a1 de !oger di!:a& )ie1a& )ara )oder %ran&)or%arla& de &' )o&i!i-n de origen a &' )o&i!i-n de de&%ino, (ara ello &e '%ili1ar$ 'na )in1a !on 'na !a)a!idad )ren&il !on la !a)a!idad de &'je%ar 'na #a&a de .A HgN B'e e& la #a&a #$@i#a B'e :a de #ani)'lar, Teniendo en !'en%a e&%a& !ara!%er&%i!a& #edian%e el !$l!'lo del C)a3loadD 8!arga E%il in!l'3endo el )e&o de la #'7e!a rob-%i!aN la EOAT 3 la )ie1a9 :e#o& de &ele!!ionar 'n robo% !on 'n C)a3loadD 3 rango de al!an!e &'"i!ien%e& )ara )oder a!o#e%er la& ne!e&idade& )lan%eada&, El robo% elegido debe de %ener lo& grado& de liber%ad &'"i!ien%e& !o#o )ara )er#i%ir lo& #o*i#ien%o& de %ra&la!i-n en la ! l'la de %rabajo, He#o& de %ener en !'en%a B'e la& )ie1a& deber$n &er *ol%eada& #ien%ra& &e %ra&ladan de )o&i!i-nN lo B'e i#)li!ar$ B'e la liber%ad de #o*i#ien%o del robo% :a de &er ele*ada,

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3.3 F'nda#en%o& #a%e#$%i!o& del #o*i#ien%o del robo%,,

Sabe#o& B'e la )o&i!i-n de 'n )'n%o en el e&)a!io e'!ldeo %ridi#en&ional *iene de%er#inada )or %re& !an%idade&N B'e lla#a#o& &'& !oordenada&N 3 de!i#o& B'e e&%$n e@)re&ada& en algEn &i&%e#a de re"eren!iaN "or#ado )or %re& eje&N '&'al#en%e re!%ilneo&, En lo &'!e&i*o '&are#o& e@!l'&i*a#en%e &i&%e#a& de re"eren!ia re!%ilneo&N or%ogonale& 8e& de!irN !on &'& %re& eje& )er)endi!'lare& do& a do&9N nor#ali1ado& 8e& de!irN la& longi%'de& de lo& *e!%ore& b$&i!o& de !ada eje &on ig'ale&9 3 de@%r-giro& 8el %er!er eje e& )rod'!%o *e!%orial de lo& o%ro& do&9, U&are#o&N )'e&N &i#)le#en%e el % r#ino P&i&%e#aP )ara re"erirno& a &i&%e#a& or%onor#ale&,

Fig, 2, Ti)o& de &i&%e#a& de re"eren!ia,

La& !oordenada& de 'n )'n%oN deno%ada& )or 8@S 3S 19N &on la& )ro3e!!ione& de di!:o )'n%o )er)endi!'lar#en%e a !ada ejeN oN eB'i*alen%e#en%eN la& !o#)onen%e& del *e!%or B'e lo 'ne al origen de !oordenada&, En l'gar de '&ar &%a&N no& &er$ #$& !on*enien%e el '&o de la& lla#ada& !oordenada& :o#og nea&N en la "or#aO

donde

&iendo 0 'na !an%idad arbi%rariaN B'e &e &'ele %o#ar !o#o +, SiN !o#o re&'l%ado de algEn !$l!'loN 0 "'e&e di&%in%o de +N la& !oordenada& '&'ale& &e re!on&%r'3en &i#)le#en%e di*idiendo la& %re& )ri#era& !oordenada& :o#og nea& en%re e&%a !'ar%a,

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3.3.1 Tra&la!ione& 3 ro%a!ione&,

La %ra&la!i-n de 'n )'n%o @ )or 'n *e!%or * e& ob*ia#en%e el )'n%o @T %al B'eO

E&%a e@)re&i-n )'ede e&!ribir&e !o#oO

(ero %a#bi n !o#o el )rod'!%o de 'na #a%ri1 )or 'n *e!%or :o#og neoN en la "or#aO

E&%o %iene la *en%aja de B'eN &iO

en%on!e&

donde &e )'ede !al!'lar la in*er&aN B'e re&'l%a &erO

lo !'al e& !on&i&%en%e !on el :e!:o de B'e @ e&%$ %ra&ladado )or 'n *e!%or K* re&)e!%o a @T,

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Re&)e!%o a la ro%a!i-n alrededor de 'n ejeN en el !a&o bidi#en&ionalN &e e&%$ ro%ando !on re&)e!%o a 'n eje 1 )er)endi!'lar al )lano de la "ig'ra,

Fig, 4, Ro%a!i-n de &i&%e#a de re"eren!ia re&)e!%o al eje Z,

Lla#ando iN j a lo& *e!%ore& b$&i!o& del &i&%e#a originalN e iT 3 jT a lo& del &i&%e#a giradoN &e %iene B'e

3 %a#bi n

E& de!ir B'e Ig'alando !o#)onen%e a !o#)onen%eN e&!ribi#o& la #a%ri1 !o#o

Si generali1a#o& a %re& di#en&ione&N !o#o la !oordenada 1 no *ara 3 la !'ar%a !oordenada :o#og nea &ig'e &iendo +N %ene#o&

(ara :allar la %ran&"or#a!i-n in*er&a ba&%a *er B'e de&de el )'n%o de *i&%a de RTN R e&%$ ro%ado 'n $ng'lo KU

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l'ego )ode#o& a"ir#ar B'e

E&%a o)era!i-n e& #$& &i#)le B'e in*er%ir la #a%ri1N a'nB'e )or &')'e&%oN eB'i*alen%e, En generalN &i :'bi ra#o& ro%ado alrededor de o%ro de lo& eje& b$&i!o&N &e )'ede *er B'e

Cabe de&%a!ar el !a#bio de &igno en la ro%a!i-n alrededor del eje 3N debido a B'eN &i el eje alrededor del !'al ro%a#o& no& a)'n%aN lo& o%ro& do& "or#an 'n $ng'lo de ?AV en el !a&o de @ 3 1N )ero de K?AV en el !a&o de 3, Se )'eden a)li!ar a 'n )'n%o %an%a& %ran&"or#a!ione& &'!e&i*a& 8ro%a!ione& 3 %ra&la!ione&9 !o#o &e B'iera, La o)era!i-n re&'l%an%e *endra dada )or 'na #a%ri1 B'e &era )rod'!%o de la& #a%ri!e& de !ada o)era!i-nN a)li!ada& en el orden !orre!%oN dado B'e el )rod'!%o de #a%ri!e& no e& !on#'%a%i*o, Se )one #$& a la dere!:a la )ri#era %ran&"or#a!i-n B'e &e a)liB'eN &iendo e@)re&ado !o#o

Signi"i!a B'e &e a)li!a al )'n%o ; la ro%a!i-n +N &eg'ida de la ro%a!i-n .N &eg'ida de la %ra&la!i-n +N l'ego la ro%a!i-n 2 3 )or El%i#o la %ra&la!i-n .,

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Iea#o& a:ora !'$l &era la #a%ri1 de ro%a!i-n re&)e!%o a 'n eje !'alB'iera, Sea 'n eje B'e )a&a )or el origen de"inido )or 'n *e!%or 'ni%ario alrededor del !'al girare#o& 'n $ng'lo U, E&%a ro%a!i-n &e )odr$ de&!o#)oner en %re& ro%a!ione& &obre lo& eje& b$&i!o&N lo B'e eB'i*aldr$ aO Ro%ar Ro%ar Ro%ar Ro%ar Ro%ar 'n 'n 'n 'n 'n $ng'lo $ng'lo $ng'lo $ng'lo $ng'lo

W alrededor de @N !on lo B'e ( )a&ar$ a la )o&i!i-n (T, KX alrededor de 3N !on lo B'e (T )a&ar$ a la )o&i!i-n (TT, U alrededor de 1N B'e e& la ro%a!i-n B'e &e )ide, X alrededor de 3N de&:a!iendo la &eg'nda ro%a!i-n KW alrededor de @N de&:a!iendo la )ri#era ro%a!i-n,

En%on!e& %ene#o& B'e o %a#bi n El

eje#)lo %ra%ado &e re&'#e en la &ig'ien%e "ig'raO

Fig, 6, Ro%a!i-n re&)e!%o a 'n eje arbi%rario a )ar%ir de eje& b$&i!o&,

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(ode#o& !o#)robar B'e &e !'#)le

Al #'l%i)li!arlo %odo B'eda

&iendo E*iden%e#en%eN &i &e :a!e 1, &e ob%iene la ro%a!i-n alrededor del eje

De la #i&#a "or#a )ode#o& ob%ener la ro%a!i-n de lo& o%ro& do& eje& a)li!ando e&%e #i&# # %odo, Debe#o& de&%a!ar B'e !'alB'ier &e!'en!ia !on&e!'%i*a de %ran&"or#a!ione& &e )'ede e&)e!i"i!ar de do& "or#a&O Reali1ando la ro%a!i-n B'e lle*a 'n &i&%e#a al o%roN alrededor de lo& eje& ini!iale&, Reali1ando la ro%a!i-n B'e lle*a 'n &i&%e#a al o%ro alrededor de 'no de lo& eje& girado&N e& de!irN lo& B'e re&'l%aron de la El%i#a %ran&"or#a!i-n, En el )ri#er !a&oN la #a%ri1 B'e de&!ribe e&%a %ran&"or#a!i-n deber$ )reK#'l%i)li!ar&e )or la B'e de&!riba la& %ran&"or#a!ione& e"e!%'ada& :a&%a el #o#en%oN ob%eniendo la %ran&"or#a!i-n %o%al, En el &eg'ndo !a&o la #a%ri1 B'e de&!ribe e&%a %ran&"or#a!i-n deber$ )o&%K #'l%i)li!ar&e )or la B'e de&!riba la& %ran&"or#a!ione& e"e!%'ada& :a&%a el #o#en%oN ob%eniendo la %ran&"or#a!i-n %o%al,

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!. Soft"are de simulacin.

!.1 /'&%i"i!a!i-n de ele!!i-n Robog'ide de FANUC

El #er!ado a!%'al en el $#bi%o de la rob-%i!a ind'&%rial o"re!e di*er&a& )o&ibilidade& en !'an%o a la ele!!i-n de 'na :erra#ien%a de &i#'la!i-nN general#en%e a&o!iada a 'na #ar!a de robo%& !on!re%a, La gran #a3ora de la& :erra#ien%a& de &i#'la!i-n !o#er!iale& e&%$n de&arrollada& )or la )ro)ia #ar!a del robo% #ani)'lador !on el B'e &e )re%ende %rabajarN %eniendo en !'en%a B'e lo& "abri!an%e& de robo%& )ro*een el &o"%0are de &i#'la!i-n ada)%ado a &'& #odelo& de !on%roladora&, E&%e :e!:o %iene !ier%a l-gi!a 3a B'e el "abri!an%e e& el )ro*eedor de la !on%roladora 3 e& el B'e #ejor !ono!e %oda& la& "'n!ionalidade& B'e o"re!e &' di&)o&i%i*o a la :ora de %ra&ladarla& a 'n &o"%0are de de e&%a& !ara!%er&%i!a&, Dada& la& grande& *en%aja& B'e o"re!e el &i&%e#a de &i#'la!i-n de 'n )ro!e&o de "or#a Co""lineD lo& "abri!an%e& :an a#)liado &' o"er%a !o#er!ial o"re!iendo e&%a& :erra#ien%a& a &'& !lien%e&N )ara )oder #ejorar el &i&%e#a de )rogra#a!i-n de &'& #ani)'ladore& 3 )ara a#)liar %a#bi n &' o"er%a de )rod'!%o& !on e&%e &o"%0are %an )o%en%e, De&)' & de re*i&ar lo& di&%in%o& "abri!an%e& de robo%& ind'&%riale& a!%'ale& 8ABBN FANUCN RIRAN,,,9 :e#o& )odido ob&er*ar B'e la :erra#ien%a Robog'ide5 de FANUC5 e& de la& #$& !o#)le%a&, Dada la rele*an!ia de la #ar!a FANUC en el en%orno ind'&%rial no& :e#o& de!an%ado )or &' :erra#ien%aN %eniendo en !'en%a la a)li!a!i-n real del )ro!e&o ind'&%rial a &i#'lar en el en%orno ind'&%rial a!%'al, Robog'ide e& 'n )o%en%e &o"%0are de )rogra#a!i-n Co""lineDN B'e no& )er#i%e &')er*i&ar en %odo #o#en%o el )ro!e&o )rogra#ado e*i%ando lo& !o&%e& de )rogra#a!i-n 3 )r'eba& en 'n en%orno real, El in%er"a1 B'e la a)li!a!i-n o"re!e no& )er#i%e di&e7ar el en%orno de la ! l'la de 'na "or#a #'3 !o#)le%a 3 !on !ier%a "a!ilidadN ade#$& de )er#i%ir !on"ig'rar !ada 'no de lo& obje%o& B'e in%er*endr$n en el )ro!e&o de )rod'!!i-n, El obje%i*o "inal B'e no& )er#i%e al!an1ar e& la *eri"i!a!i-n de la o)era!i-n !o#)le%a del robo%, (ode#o& de%e!%ar "$!il#en%e la& !oli&ione& o in%er"eren!ia& )rod'!ida& en%re el robo% 3 el re&%o de obje%o& de la ! l'la, No& )er#i%e i#)or%ar ar!:i*o& CAD )ara )oder in!l'ir )ie1a& 3a e@i&%en%e& en el en%orno *ir%'al, Ade#$& in!l'3e 'n CTea!: (endan%D *ir%'al in%egrado B'e &i#'la la& !on&ola& reale&, Una de la& !ara!%er&%i!a& de&%a!ada& de la a)li!a!i-n e& B'e e& !a)a1 de !rear )rogra#a& de re"eren!ia a'%o#$%i!a#en%e !on el robo% real )ara )oder !alibrar el &i&%e#a rob-%i!oN &ie#)re B'e e&% di&)onible la !one@i-n !on el robo% real, El #-d'lo Handling(RO de Robog'ide no& )er#i%e reali1ar 'n &i&%e#a de #ani)'la!i-n C(i!H and )la!eD !on lo& ele#en%o& '%ili1ado& !on #a3or "re!'en!ia )are e&%e %i)o de )ro!e&o&N lo B'e &e ada)%a )er"e!%a#en%e !on el )ro!e&o B'e &e )re!i&a )rogra#ar 3 &i#'lar,

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!.2 (rogra#a!i-n del robo% FANUC,

La )rogra#a!i-n de 'n robo% )odra de"inir&e !o#o la eje!'!i-n de 'n !onj'n%o de !o#ando& 3 -rdene& de "or#a &e!'en!ial )ara B'eN )a&o a )a&oN ir$n eje!'%ando !ada 'na de la& -rdene& B'e !o#)le%ar$n lo& di&%in%o& )ro!e&o& de n'e&%ro &i&%e#a, Di&)one#o& de do& # %odo& )o&ible& )ara )oder di&e7ar el )rogra#a del #ani)'lador #edian%e la :erra#ien%a de &i#'la!i-nO

CRobog'ide Iir%'al Tea!: (endan% Edi%orD, La a)li!a!i-n no& o"re!e la )o&ibilidad de )rogra#ar el robo% !on 'n C%ea!: )endan%D *ir%'alN !a)a1 de %rabajar !on %oda& la& "'n!ionalidade& del #ani)'lador ad#ini&%rada& )or la !on%roladora, El C%ea!: )endan%D *ir%'al %iene el #i&#o &o"%0are B'e 'n C%ea!: )endan%D real !one!%ado "&i!a#en%e al #ani)'lador, Se '%ili1a )ara !rear in&%r'!!ione& !o#)leja& !on la& "'n!ionalidade& de lo& )rogra#a& T(, CRobog'ide Si#'la%ion (rogra#& and edi%orD, La a)li!a!i-n %a#bi n no& o"re!e 'n edi%or in%'i%i*o 3 #'3 !o#)le%oN B'e )er#i%e la )rogra#a!i-n de )rogra#a& #edian%e 'n en%orno gr$"i!o, La& grande& *en%aja& de e&%e edi%or &on B'e )er#i%e !rear )rogra#a& rob-%i!o& de 'na "or#a #$& !-#oda B'e en 'n %er#inal T(E 3 o"re!e la gran *en%aja de e*al'ar de "or#a Co""lineD lo& !i!lo& de lo& )ro!e&o& de la& ! l'la& de %rabajo #edian%e la& ani#a!ione& generada& )or el )rogra#a de &i#'la!i-nN !on%rolando lo& di*er&o& "a!%ore& B'e )'eden in%er"erir en n'e&%ra &i#'la!i-n &in %ener B'e &'"rirlo& en 'n en%orno real 8%ra3e!%oria& in!orre!%a& o i#)o&ible&N !oli&ione&N )'n%o& "'era de al!an!e,,,9,

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!.2.1 (rogra#a!i-n T(E

(ara la reali1a!i-n de la de"ini!i-n del en%orno de la ! l'la de %rabajoN lo B'e )er#i%ir$ el "'n!iona#ien%o del #ani)'lador rob-%i!oN '%ili1are#o& el Tea!: (endan% *ir%'alN %al 3 !o#o &e reali1ara en la& linea& de )rod'!!i-n reale&, Ta#bi n !on%ra&%are#o& el )ro!e&o de i#)le#en%a!i-n !on el edi%or de &i#'la!i-n B'e no& o"re!e el &o"%0are, Co#en1are#o& !on 'na bre*e de&!ri)!i-n de la '%ili1a!i-n de e&%e in%er"a1N a& !o#o de &'& )rin!i)ale& "'n!ionalidade&N #enE& 3 %e!la&, E@i&%en di&%in%o& #odelo& en el #er!ado de)endiendo del #odelo de robo% 3 de la !on%roladora en !'e&%i-n, El %ea!: )endan% de lo& robo%& FANUC %iene el &ig'ien%e a&)e!%oO

Fig, <, Di&%in%o& #odelo& a!%'ale& de CTea!: (endan%D,

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Fig, =, A&)e!%o de !on&ola CTea!: (endan%D,

El e&B'e#a &')erior indi!a la& "'n!ionalidade& e&%$ndar a&o!iada& a lo& bo%one& del T( de FANUC, E@i&%en alg'na& di"eren!ia& en%re lo& di&%in%o& #odelo& de !on%roladora&N a'nB'e la& di"eren!ia& &on #ni#a&,

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La %abla &ig'ien%e e&)e!i"i!a !ada 'no de lo& e&%ado& &egEn el !'adro de led& &')erior i1B'ierdoO

LED FAULT HOLD STE #US$

FUNCION FAULT LED indica que existe una alarma. HOLD LED indica que se pulsa el botn HOLD o que se recibe una seal HOLD. STE LED indica que se est! ba"o el modo de operacin paso a paso. #US$ LED se enciende mientras el robot est! traba"ando. Tambi%n se enciende cuando la & U reali'a traba"os relacionados con el mo(imiento del robot )copiar* pe+ar* imprimir..., -U../.0 LED indica que se est! e"ecutando el pro+rama. 0U. E.#L indica que se puede abrir o cerrar la pin'a. /2O E.#L indica que se acti(an las seales de E2S. A-& ESTA# LED se ilumina cuando la soldadura al arco est! siendo utili'ada. &uando D-$ -U. se ilumina indica que se selecciona el modo de operacinutili'ando la puesta en marc3a en seco. 4O/.T LED se ilumina cuando se selecciona el mo(imiento 4O/.T como sistema de coordenadas del mo(imiento manual 5$6 LED se ilumina cuando se selecciona el mo(imiento cartesiano como sistema de coordenadas del mo(imiento manual. TOOL LED se ilumina cuando se selecciona el mo(imiento de la 3erramienta como sistema de coordenadas del mo(imiento manual.

-U../.0 0U. E.#L /2O E.#L A-& ESTA# D-$ -U. 4O/.T 5$6 TOOL

1ELD E.#L 1ELD E.#L indica que puede reali'arse soldadura por puntos. 1ELD E.#L &uando se ilumina* indica que est! acti(ada la soldadura con arco.

Fig, >, E&%ado& de lo& indi!adore& CledD de la !on&ola CTea!: (endan%D,

Lo& led& B'e %endre#o& en !'en%a )ara n'e&%ro )ro!e&o de &i#'la!i-n &er$n lo& de la :erra#ien%a C:andling %oolD 3a B'e lo& led& B'e indi!an e&%ado& de algEn )ro!e&o de &oldad'ra no &er$n '%ili1ado& 8lo& #ar!ado& en gri&9, En el %e!lado del Tea!: (endan% )ode#o& en!on%rar lo& bo%one& B'e '%ili1are#o& )ara #anejar el &o"%0are de )rogra#a!i-n del #ani)'lador, La& )rin!i)ale& "'n!ionalidade& &e e&)e!i"i!an en la &ig'ien%e %ablaO

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TECLA

FUNCIN
La& teclas de funcin 8F9 &e '&an )ara &ele!!ionar 'n #enE de "'n!i-n en la El%i#a lnea de la )an%alla, La %e!la #$%& &e '%ili1a )ara :abili%ar #$& %e!la& de "'n!i-n en la )$gina &ig'ien%e, La %e!la '$#(S )ara *i&'ali1ar el #enE de )an%alla, La %e!la )*&# )ara *i&'ali1ar el #enE de "'n!i-n, La %e!la S$+$*& )ara *i&'ali1ar la )an%alla de &ele!!i-n del )rogra#a, La %e!la $D,& )ara *i&'ali1ar la )an%alla de edi!i-n del )rogra#a, La %e!la DA&A )ara *i&'ali1ar la )an%alla de da%o& del )rogra#a, La %e!la 'A# )*&#S *i&'ali1a la )an%alla de o)era!i-n #an'al, La %e!la S&A&(S *i&'ali1a la )an%alla de )o&i!i-n a!%'al, La %e!la ,-O *i&'ali1a la )an%alla de EFS, La %e!la POS# *i&'ali1a la )an%alla de )o&i!i-n a!%'al La& %e!la& S.,)& &e '%ili1an )ara la :abili%a!i-n de #o*i#ien%o del robo%N )rogra#ar lo& da%o& de )o&i!i-nN 3 arran!ar 'n )rogra#a, La& teclas de mo imiento &on e"e!%i*a& #ien%ra& &e #an%iene )'l&ada 'na %e!la S:i"%, Se '%ili1an )ara la :abili%a!i-n de #o*i#ien%o,

La %e!la *OO/D &ele!!iona 'n &i&%e#a de !oordenada& de #o*i#ien%o #an'al, Cada *e1 B'e &e )'l&a la %e!la COORDN &ele!!iona el &ig'ien%e %i)o de #o*i#ien%o en el ordenO/OINTN /MFRMN Jorld "ra#eN TOOLN USER, C'ando &e )'l&a e&%a %e!la #ien%ra& &e #an%iene )'l&ada 'na %e!la S:i"%N a)are!e 'n #enE de #o*i#ien%o )ara el !a#bio del &i&%e#a de !oordenada&, La %e!la ariacin de elocidad, Cada *e1 B'e &e )'l&a *aria en el ordenO IFINEN FINEN +QN 6QN 6AQN +AAQ, 8Ca#bio del 6Q de la !an%idad )ara el 6Q o #eno& 3 !a#bio del 6Q de la !an%idad )ara el 6Q o #$&, La %e!la )0D o la %e!la 10D 8Y%e!la SHIFT9arran!a 'n )rogra#a, C'ando &e libera la %e!la &:i"% d'ran%e la regenera!i-nN &e in%err'#)e el )rogra#a, La %e!la .O+D )ro*o!a B'e &e in%err'#)a 'n )rogra#a, La %e!la S&$P &ele!!iona )a&o a )a&o o reali1a o)era!i-n en !i!lo !on%in'o, La %e!la (REI *'el*e a al#a!enar el e&%ado #$& re!ien%e, En alg'no& !a&o&N la %e!la no )'ede *ol*er in#edia%a#en%e al e&%ado an%erior, La %e!la ENTER in%rod'!eN *alida 3 &ele!!iona 'n nE#ero o 'n #enE,

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La %e!la BACR S(ACE borra el !ar$!%er o nE#ero in#edia%a#en%e an%erior al !'r&or, La& %e!la& de dire!!i-n #'e*en el !'r&or, El !'r&or e& la 1ona de&%a!ada B'e )'ede #o*er&e en la )an%alla de la !on&ola de )rogra#a!i-n, E&%a 1ona llega a &er el obje%o de o)era!i-n 8en%rada o !a#bio del *alor o !on%enido&9 de la %e!la de la !on&ola de )rogra#a!i-n, La %e!la ITEM #'e*e el !'r&or a 'na lnea !'3o nE#ero e& e&)e!i"i!ado,

Fig, ?, Re&'#en de lo& bo%one& de la !on&ola CTea!: (endan%D,

La El%i#a )ar%e B'e )ode#o& di&%ing'ir en el CTea!: (endan%D e& el Cdi&)la3DN el !'al no& #'e&%ra lo& #enE& 3 la& di&%in%a& )an%alla& de la& B'e di&)one el &o"%0are de )rogra#a!i-n del #ani)'lador, En la &ig'ien%e "ig'ra &e #'e&%ra 'n eje#)lo del Cdi&)la3D indi!ando la& )rin!i)ale& !ara!%er&%i!a& en 'n )rogra#a de )o&i!iona#ien%o del bra1oO

Fig, +A, Eje#)lo de )rogra#a en Cdi&)la3D T(E,

Cono!iendo la& )rin!i)ale& !ara!%er&%i!a& del di&)o&i%i*o de )rogra#a!i-n T(E )ode#o& !o#en1ar a '%ili1arlo )ara )oder reali1ar n'e&%ro )rogra#aN !o#)oniendo a& 'na r'%ina )ara el robo% 3 el )ro!e&o en general,

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En la &ig'ien%e "ig'ra )ode#o& ob&er*ar el #enE )rin!i)al de n'e&%ro di&)o&i%i*o T(E, Ia#o& a e@)li!ar lo& )rin!i)ale& a)ar%ado& de "or#a general )ara de&)' & e&)e!i"i!ar lo& '%ili1ado& en n'e&%ro )ro!e&o de )rogra#a!i-n '%ili1ando el di&)o&i%i*o T(E de Robog'ideO

Fig, ++, MenE& )rin!i)ale& del di&)o&i%i*o T(E

(&,+,&,$S La )an%alla de '%ilidad &e '%ili1a )ara *i&'ali1ar la& )i&%a&, &$S& *2*+$ La )an%alla de !i!lo de )r'eba &e '%ili1a )ara e&)e!i"i!ar lo& da%o& )ara la

o)era!i-n de )r'eba,
'A#(A+ )*&#S La )an%alla de o)era!i-n #an'al &e '%ili1a )ara eje!'%ar la&

in&%r'!!ione& #a!ro,
A+A/' La )an%alla del :i&%orial de alar#a #'e&%ra la :i&%oria 3 de%alle& de la& alar#a&, ,-O La )an%alla de EFS )ara *i&'ali1arN "or1arN &i#'lar 3 !on"ig'rar &e7ale& de en%rada

3 &alida,
S$&(P La )an%alla de aj'&%e &e '%ili1a )ara e&%able!er el &i&%e#a, ),+$ La )an%alla de ar!:i*o &e '%ili1a )ara leer o al#a!enar ar!:i*o&, (S$/ La )an%alla del '&'ario #'e&%ra lo& #en&aje& del '&'ario, S$+$*& La )an%alla de &ele!!i-n del )rogra#a &e '%ili1a )ara en'#erar o !rear lo&

)rogra#a&,
$D,& La )an%alla de edi!i-n del )rogra#a &e '%ili1a )ara !orregir 3 eje!'%ar el

)rogra#a,
DA&A La )an%alla de da%o& #'e&%ra lo& *alore& en regi&%ro&N regi&%ro& de )o&i!i-n 3

re&%o de *ariable&,
S&A&(S La )an%alla de e&%ado #'e&%ra el e&%ado del &i&%e#a, POS,&,O# La )an%alla de )o&i!i-n a!%'al #'e&%ra la )o&i!i-n a!%'al del robo%, S2S&$' La )an%alla del &i&%e#a &e '%ili1a )ara e&%able!er la& *ariable& del &i&%e#a 3 el

C#a&%eringD,

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Crea!i-n de 'n )rogra#a

+9 T( )o&i!ionado en ON .9 SELECT 29 F.OCREATE 49 De"inir C(rogra# Na#eD 8eligiendo en el #enE el #odo de e&!ri%'ra ade#$& de lo& dgi%o& del )anel9,
Fig, +., (an%alla + de la !rea!i-n de )rogra#a,

69 F.ODETAIL <9 F2OEDIT =9 F+OEND

Fig, +2, (an%alla . de la !rea!i-n de )rogra#a,

De"ini!i-n de 'n )'n%o

+9 F+O(OINT .9 Sele!!i-n del )'n%o a #odi"i!ar, 29 F+OEDZDEF 49 In%rod'!!i-n de !oordenada& 3 re&%o de )ar$#e%ro&,

Fig, +4, (an%alla + de la de"ini!i-n de 'n )'n%o,

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En la &ig'ien%e "ig'ra &e e&)e!i"i!a !ada 'no de lo& )ar$#e%ro& a !on"ig'rar en la de"ini!i-n de 'n )'n%o en 'n )rogra#a )ara 'na r'%inaO

Fig, +6, E&%r'!%'ra )ara la de"ini!i-n de 'n )'n%o en la !on%roladora rob-%i!a,

Cen%ro de :erra#ien%a 8TC(9O

Cada *e1 B'e graba#o& 'n )'n%o &%e &e no& )'ede re)re&en%ar en grado& 3 en !oordenada& !ar%e&iana&, En !oordenada& !ar%e&iana&N la& !o%a& grabada&N &on la& del TC( 8Tool Cen%er (oin% o ('n%o Cen%ral de la Herra#ien%a9N re&)e!%o del origen del &i&%e#a de !oordenada& !ar%e&iana& a!%i*o en e&e #o#en%o 3 elegido )re*ia#en%e )or el '&'ario, 8JORLD )or de"e!%o9, (or de"e!%o el TC( &e en!'en%ra en el !en%ro de la )la!a del eje #$& e@%erno del robo%, El TC( e& el origen de la re"eren!ia :erra#ien%a, C'ando &e !rea 'na re"eren!ia de :erra#ien%aN el TC( &e de&)la1a al e@%re#o de la :erra#ien%a '%ili1ada, La re"eren!ia :erra#ien%a )'ede &er orien%ada &egEn el eje de a%aB'e de e&a :erra#ien%a,

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Di&%ing'i#o& . %i)o& de :erra#ien%a&O

Herra#ien%a &i#)leO
Una :erra#ien%a &i#)le e& 'na :erra#ien%a en la !'al el eje de a%aB'e e& )aralelo al eje Z de la :erra#ien%a )or de"e!%o, En e&%e !a&o la orien%a!i-n de la :erra#ien%a no !a#bia re&)e!%o al a :erra#ien%a )or de"e!%oS &olo &e de&)la1a el TC(, El # %odo de a)rendi1aje de lo& 2 )'n%o& e& el B'e &e elige )ara #e#ori1ar la :erra#ien%a,

Fig, +<, Herra#ien%a &i#)le en TC(,

Herra#ien%a !o#)lejaO
Una :erra#ien%a !o#)leja e& 'na :erra#ien%a en la !'al el eje de a%aB'e no e& )aralelo al eje Z de la :erra#ien%a )or de"e!%o, En e&%e !a&o el TC( e&%$ de&)la1ado 3 &' orien%a!i-n e&%$ rede"inida,

Fig, +=, Herra#ien%a !o#)leja en TC(,

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(ara de"inir 'na :erra#ien%a &ele!!ionarO +9 MENU .9 SETU( 29 F+O [T\(E] 49 FRAMES 69 F2O [OTHER] <9 TOOL =9 ENTER \ a!!edere#o& a la )an%alla B'e &e #'e&%ra a !on%in'a!i-nO

Fig, +>, (an%alla + de la de"ini!i-n de :erra#ien%a,

(ode#o& e&)e!i"i!ar el # %odo de a)rendi1aje )re&ionando el la )an%alla an%erior F.ODETAIL 3 )o&%erior#en%e F.OMETHODN a!!ediendo a la "ig'ra B'e &ig'e a !on%in'a!i-nO

Fig, +?, (an%alla . de la de"ini!i-n de :erra#ien%a,

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+9 Tre& )'n%o&O El obje%o de e&%e # %odo e& el de de&)la1ar el TC( al e@%re#o de la :erra#ien%a '%ili1ada, (ara ello %ene#o& B'e #ar!ar 'n #i&#o )'n%o !on 2 orien%a!ione& di"eren%e& 3 #e#ori1ar e&a& )o&i!ione&,

Fig, .A, De"ini!i-n de )'n%o de origen de la :erra#ien%a,

C'ando lo& %re& )'n%o& &e :an #e#ori1adoN la& !oordenada& @N 3N 1 del n'e*o TC(N &on *i&'ali1ada& en la )ar%e &')erior de la *en%ana, E&%a& !oordenada& &on dada& re&)e!%o al TC( original de "$bri!a, El &en%ido de la !oordenada Z del TC( !reado )or el # %odo 2( e& el #i&#o B'e la del TC( original del robo%, (ara '%ili1ar e&%e # %odo de de"ini!i-n de :erra#ien%a en Robog'ide en!on%rare#o& la &ig'ien%e )an%allaO

Fig, .+, (an%alla de de"ini!i-n de origen de :erra#ien%a )or el # %odo de 2 )'n%o&,

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.9 Sei& )'n%o& El obje%o de e&%e # %odo e& el de de&)la1ar el TC( original del robo% a 'n )'n%o !on!re%o de la :erra#ien%a '%ili1ada 3 de reorien%ar la :erra#ien%a en ba&e a e&e )'n%o, El &en%ido de la !oordenada Z del TC( !reado )or el # %odo <( e& di"eren%e B'e la del TC( original del robo%, En e&%e !a&o e& i#)'e&%a )or el '&'ario,

(a&o& +N . 3 2O Lo& %re& )ri#ero& )a&o& &on id n%i!o& a lo& %re& )ri#ero& )a&o& B'e el # %odo de lo& %re& )'n%o&, El TC( e&%$ de"inido 3 a:ora debe#o& reorien%ar la :erra#ien%a 3 #e#ori1ar %re& )'n%o& adi!ionale&, (a&o 4O Orien% Origine (oin% (ara #e#ori1ar el )'n%o de origen de la orien%a!i-nN el eje OZ de la :erra#ien%a debe e&%ar !olo!ado *er%i!al#en%eN !o#o en la "ig'ra &ig'ien%eO

Fig, .., De"ini!i-n de Orien% Origine (oin% de la :erra#ien%a,

(a&o 6O ; Dire!%ion (oin% De"inire#o& a:ora la orien%a!i-n 3 el &en%ido del eje ;, (ara e&%e )a&o 3 el &ig'ien%eN e& #$& )r$!%i!o #o*er&e en el &i&%e#a JORLDN !on el "in de a&eg'rar B'e de&)la1a#o& :ori1on%al#en%e el eje OZ de la :erra#ien%a, JORLD YFK ; 3Fo YFK \

Fig, .2, De"ini!i-n de ; Dire!%ion (oin% de la :erra#ien%a,

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(a&o <O Z Dire!%ion (oin% (ara dar la dire!!i-n en ZN e& )re!i&o reK)o&i!ionar&e &obre el )'n%o de origen de la orien%a!i-n, (ara ello !olo!ar el !'r&or &obre la lnea ^ Orien% Origine (oin% _ 3 de&)' & )'l&ar SHIFT Y F4O MOIEZTO,
El robo% &e reK)o&i!ionar$ &obre el )'n%o #e#ori1ado en el )a&o 4, (ara de"inir la dire!!i-n 3 el &en%ido del eje ZN !o#o #'e&%ra la i#agenO

Fig, .4, De"ini!i-n de Z Dire!%ion (oin% de la :erra#ien%a,

C'ando lo& &ei& )'n%o& e&%$n #e#ori1ado&N la& !oordenada& @N 3N 1 del n'e*o TC( 3 la& orien%a!ione& 0N ) 3 r de la n'e*a :erra#ien%a &on *i&'ali1ada& en la )ar%e &')erior de la *en%ana,

Fig, .6, (an%alla de de"ini!i-n de origen de :erra#ien%a )or el # %odo de < )'n%o&,

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29 En%rada dire!%a En e&%e # %odoN la& !oordenada& 3 orien%a!i-n de la :erra#ien%a a de"inir deben &er )er"e!%a#en%e !ono!ido&, E&%a& !oordenada& &er$n in%rod'!ida& dire!%a#en%e a #ano en la *en%ana &ig'ien%eO

Fig, .<, (an%alla de de"ini!i-n de origen de :erra#ien%a )or el # %odo en%rada dire!%a,

Si&%e#a de re"eren!ia de"inido )or '&'ario

Un &i&%e#a de re"eren!ia de '&'ario USER FRAME e& 'n &i&%e#a de re"eren!ia %ridi#en&ional 3 !ar%e&iano &obre el !'al &e #e#ori1an %oda& la& )o&i!ione& de 'n de %er#inado )rogra#a T(, El TC( &e #'e*e 3 reorien%a en ba&e a e&e &i&%e#a &ie#)re B'e #o*a#o& el robo% en #odo USER, Si no :a3 de"inido ningEn &i&%e#a de re"eren!ia '&'arioN )or de"e!%oN la& )o&i!ione& &e re"erir$n al &i&%e#a de !oordenada& JORLD, La "ig'ra B'e &e #'e&%ra a !on%in'a!i-n re)re&en%a 'n &i&%e#a de re"eren!ia )er&onali1ado !on&ig'iendo 'n en%orno de %rabajo #odi"i!ado )or el '&'arioO

Fig, .=, Si&%e#a de re"eren!ia de"inido )or '&'ario 8UFRAME9,

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M %odo& de !on"ig'ra!i-nO (ara )oder de"inir 'n &i&%e#a de re"eren!ia '&'ario )ode#o& :a!erlo #edian%e '%ili1ando la& &ig'ien%e& in&%r'!!ione&O

+9 .9 29 49 69 <9 =9

MENU SETU( F+OT\(E FRAMES F2OOTHER USER ENTER

Fig, .>, (an%alla + de lo& # %odo& de !on"ig'ra!i-n de UFRAME,

A!!edere#o& a la )an%alla an%erior 3 )odre#o& !on"ig'rar !on el !'r&or la :erra#ien%a de%er#inada, >9 F.ODETAIL ?9 F.OMETHOD

Fig, .?, (an%alla . de lo& # %odo& de !on"ig'ra!i-n de UFRAME,

Elegire#o& a:ora 'no de lo& %re& # %odo& de a)rendi1aje )ara de"inir la re"eren!ia de '&'ario, El origen del &i&%e#a de re"eren!ia &e de&)la1ar$ al &i%io de&eado 3 la )o&i!i-n 3 orien%a!i-n &ig'iendo la& %re& dire!!ione& B'e &e de"inanO

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2 ('n%o&O Sele!!ionare#o& en el #enEO +9 F.OMETHOD .9 THREE (OINT Con e&%e # %odo de"inire#o& do& re!%a& B'e &e !r'1an de%er#inan 'n )lanoN !on origen "ijo en el )'n%o de !r'!e 3 Z )er)endi!'lar al )lano de"inido, Orien% Origine (oin% Me#ori1are#o& el )'n%o de origen )ara de%er#inar la re"eren!ia )er&onali1ada )or '&'ario, Con el !'r&or no& de&)la1are#o& 3 de%er#inare#o& !ada 'no de lo& *alore& a de"inir,

Fig, 2A, (an%alla de de"ini!i-n de UFRAME !on el # %odo de lo& 2 )'n%o&,

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In&%r'!!ione& de )rogra#a!i-n de r'%ina& !on regi&%ro& 3 regi&%ro& de )o&i!i-n,

La& *ariable& di&)onible& a '%ili1ar &onO Lo& regi&%ro&O real 82. bi%&9 o en%ero Lo& regi&%ro& de )o&i!i-nO )'n%o& en !oordenada& join%N )'n%o& en !oordenada& !ar%e&iana& o #a%ri!e&, E&%a& &on *ariable& globale& 8%odo& lo& )rogra#a& %ienen a!!e&o a %odo& lo& regi&%ro& 3 regi&%ro& de )o&i!i-n9,

Lo& regi&%ro&O
Ha3 'n #$@i#o de .6< 8!on"ig'rable&9 3 )er#i%en &er !o#en%ado& !on 'n no#bre, Lo& regi&%ro& )'eden de"inir&e de la& &ig'ien%e& "or#a&O

Dire!%aO R[+] ` . KL el *alor e& g'ardado dire!%a#en%e en R[+] Indire!%aO R[R[+]] ` 6 KL el regi&%ro a"e!%ado de)ende del *alor !on%enido en R[+] Si R[+] ` nN )or %an%o el *alor 6 e& g'ardado en R[n],
K En 'n regi&%ro e& )o&ible al#a!enar el re&'l%ado de 'na o)era!i-n ari%# %i!a, R[n] ` [*alor] [o)erador] [*alor] El [o)erador] )'ede &erO K &'#a 8Y9 K re&%a 8K9 K #'l%i)li!a!i-n 8a9 K di*i&i-n 8F9 K di*i&i-n en%era 8DII9 K re&%o 8MOD9 El [*alor] )'ede &erO K !on&%an%e K en%radaK&alida anal-gi!o AI[n]FAO[n] K en%radaK&alida digi%al DI[n]FDO[n] K en%radaK&alida gr')o MI[n]FMO[n] K en%radaK&alida de robo% RI[n]FRO[n] K regi&%ro R[n] K ele#en%o de 'n regi&%ro de )o&i!i-n (R[iNj] (ara in&er%ar en 'n )rogra#a KL F+O[INST] KL Regi&%er&, (ara *i&'ali1ar la li&%a de regi&%ro& 3 &' !on%enido KL DATA KL F+O[T\(E] KL Regi&%er&,

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Lo& regi&%ro& de )o&i!i-nO

Un regi&%ro de )o&i!i-n al#a!ena 'n )'n%o, Lo& regi&%ro& de )o&i!i-n )'eden de"inir&e de la& &ig'ien%e& "or#a&O

Dire!%aO (R[+] ` ([+] KL el )'n%o e& g'ardado dire!%a#en%e en (R[+] Indire!%aO (R[R[+]] ` ([2] KL el regi&%ro de )o&i!i-n a"e!%ado de)ende del *alor !on%enido en R[+]
Si R[+] ` nN en%on!e& el )'n%o ([2] e&%$ al#a!enado en (R[n], En 'n regi&%ro de )o&i!i-n e& )o&ible al#a!enar 'n )'n%o o 'na o)era!i-n de )'n%o, (R[n] ` [)'n%o] [o)erador] [)'n%o] El [o)erador] )'ede &erO K &'#a 8Y9 K re&%a 8K9 El [)'n%o] )'ede &erO K )o&i!i-n ([n] K regi&%ro de )o&i!i-n (R[n] K )o&i!i-n a!%'al del robo% en grado& eje )or eje /(OS K )o&i!i-n a!%'al del robo% en !ar%e&iana& L(OS Lo& regi&%ro& de )o&i!i-n &on %a#bi n a!!e&ible& ele#en%o )or ele#en%o, (or eje#)loN la !oordenada j de (R[i] e&%$ de"inida )or (R[iNj] (R[+N.] ` .6A KL la !oordenada \ de (R[+] e&%$ ini!iali1ada a .6A##, O indire!%a#en%e R[+] ` + R[.] ` . (R[R[+]NR[.]] ` .6A KL la !oordenada \ de (R[+] e&%$ ini!iali1ada a .6A##, Cada )o&i!i-n 3 orien%a!i-n e& )or %an%o a!!e&ible inde)endien%e#en%e, (ara in&er%ar en 'n )rogra#a KL+O[INST] KLregi&%er& (ara *i&'ali1ar la li&%a de regi&%ro& 3 &' !on%enido KL DATA KL F+O[T\(E] KL (o&i%ion Regi&%er&,

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In&%r'!!ione& de &al%o !ondi!ionalO

Una in&%r'!!i-n de &al%o !ondi!ional )er#i%e e"e!%'ar 'n &al%o 8o b'!le9 a 'na e%iB'e%a &i%'ada en el #i&#o )rogra#a &i 83 &-lo &i9 !ier%a& !ondi!ione& &on *erdadera&, F+O[INST] KLFFSELECT,

In&%r'!!i-n IF Reali1a 'n &al%o en "'n!i-n de 'na !ondi!i-n *erdaderaO IF [*alor+] [o)erador] [*alor.] [&al%o]
El [*alor+] )'ede &erO K regi&%ro R[ n ] K en%rada&K&alida& anal-gi!a& AI[ n ]FAO[ n ] K en%rada&K&alida& digi%ale& DI[ n ]FDO[ n ] K en%rada&K&alida& de gr')o MI[ n ]FMO[ n ] K en%rada&K&alida& de robo% RI[ n ]FRO[ n ] El [o)erador] )'ede &erO K !o#)ara!i-n 8`9 K di"eren!ia!i-n 8bL9 K #enor 8b9 K #a3or 8L9 K #enor o ig'al 8b`9 K #a3or o ig'al 8`L9 El [*alor.] )'ede &erO K !on&%an%e K ON K OFF K regi&%ro R[ n ] K en%rada&K&alida& anal-gi!a& AI[ n ]FAO[ n ] K en%rada&K&alida& digi%ale& DI[ n ]FDO[ n ] K en%rada&K&alida& de gr')o MI[ n ]FMO[ n ] K en%rada&K&alida& de robo% RI[ n ]FRO[ n ] El [&al%o] )'ede &erO K /M( LBL[n] K CALL )rogra#a In&%r'!!i-n SELECTO E"e!%Ea 'no o *ario& &al%o& en "'n!i-n del *alor de 'n regi&%ro, SELECT R[n] ` [*alor+]N [&al%o] [*alor.]N [&al%o] [*alor n]N [&al%o] ELSEN [&al%o]

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Lo& [*alore&] )'eden &erO K !on&%an%e K regi&%ro R[n] Lo& [&al%o&] )'eden &erO K /M( LBL[n] K CALL )rogra#a No ol*idar la in&%r'!!i-n ELSEN 3a B'e %iene en !'en%a el re&%o de lo& *alore& )o&ible& del regi&%ro R[n],

In&%r'!!ione& de e&)eraO
La& in&%r'!!ione& de e&)era re%ardan la eje!'!i-n de 'n )rogra#a #edian%e 'n %ie#)o e&)e!i"i!ado o :a&%a B'e 'na !ondi!i-n &ea *erdadera, F+O[INST] KL JAIT, Te#)ori1a!i-nO Re%arda la eje!'!i-n de 'n )rogra#a d'ran%e 'n %ie#)o e&)e!i"i!ado, La d'ra!i-n &e e@)re&a en &eg'ndo&S :a3 'n #ni#o de ANA+ &eg'ndo& JAIT [%ie#)o], El [%ie#)o] )'ede &erO K !on&%an%e K regi&%ro R[n], E&)era de 'na !ondi!i-nO Re%arda la eje!'!i-n de 'n )rogra#a :a&%a B'e la !ondi!i-n &e !'#)la, JAIT [*alor+] [o)erador] [*alor.] [%ie#)o], El [*alor+] )'ede &erO K regi&%ro R[ n ] K en%rada&K&alida& digi%ale& DI[n]FDO[n] K en%rada&K&alida& de robo% RI[n]FRO[n] El [o)erador] )'ede &erO K !o#)ara!i-n 8`9 K di"eren!ia!i-n 8bL9 K K K K K K K El [*alor.] )'ede &erO !on&%an%e ON OFF regi&%ro R[n] en%rada&K&alida& digi%ale& DI[ n ]FDO[ n ] en%rada&K&alida& de robo% RI[ n ]FRO[ n ]

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K El [%ie#)o] )'ede &erO K FOREIER KL e&)era #ien%ra& la !ondi!i-n no &e !'#)la K TIMEOUT LBL[n] KL e&)era el %ie#)o e&)e!i"i!ado en la *ariable %i#eo'% 8cJAITTMOUT9N de&)' & &al%a a Clabel nD &i la !ondi!i-n no &e :a !'#)lido,

Regi&%ro& )eri" ri!o& de IFO 8OU(9O

Regi&%ro& de en%rada 8UI9

Fig, 2+, Re&'#en de regi&%ro& )eri" ri!o& de en%rada,

E&%a& &e7ale& )er#i%en #anejar el robo% a di&%an!ia )or #edio de 'n )anel de o)erador 8UO(9 o (LC, La& "'n!ione& de la& &alida& UO( 8UI[n] UO[n]9 e&%$n )rede"inida& 3 )'eden &er !ableada& &obre !ar%a& #od'lare& digi%ale& o !on"ig'rada& #edian%e !ar%a& de b'& de !a#)o 8In%erb'&N (ro"ib'&N De*i!ene%N,,,9 +> en%rada& 3 .AF.4 &alida& 84 o)!ionale&9 )'eden &er !one!%ada& 8#ni#o > en%rada& o &alida&9,

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Regi&%ro& de &alida 8UO9

Fig, 2., Re&'#en de regi&%ro& )eri" ri!o& de &alida,

(ara llegar a la )an%alla de !on"ig'ra!i-n de la& en%rada& 3 &alida& del robo% debere#o& )'l&arO +9 MENU .9 6 IFO 29 )'l&ando F+O[T\(E] *e#o& lo& di"eren%e& %i)o& de en%rada& 3 &alida&,

Fig, 22, (an%alla de !on"ig'ra!i-n de regi&%ro& )eri"eri!o& IFO,

En !'alB'ier )an%alla de en%rada& 3 &alida&N &i )'l&a#o& F. [CONFIM] en%ra#o& den%ro de la )an%alla de !on"ig'ra!i-n de la& #i&#a&,

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UO(O Lo& )ar$#e%ro& de e&%a& IFO &on ig'ale& B'e lo& de la& IFO digi%ale&S :a3 B'e %ener en !'en%a B'e lo& rango& de e&%o& gr')o& no &e )'eden &')er)oner en el #a)a de IFO, La& UO( #ar!ada& !on 'n a&%eri&!o 8a9 "'n!ionan !on l-gi!a negada, U&ando la %e!la F2 [INFOUT] al%erna#o& la )an%alla de !on"ig'ra!i-n de en%rada& !on la de &alida& 3 *i!e*er&aN #o&%rando lo& #enE& de la& &ig'ien%e& "ig'ra&O

Fig, 24, E&%ado de !on"ig'ra!i-n de regi&%ro& )eri" ri!o& de IFO,

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Con"ig'ra!i-n del Robo%,

(an%alla de !on"ig'ra!i-n del &i&%e#aO (ara ob%ener 'n re&'#en de la !on"ig'ra!i-n del robo% a!!edere#o& de la &ig'ien%e "or#a a %ra* & del !on%rolador T(E,

Fig, 26, Re&'#en de la !on"ig'ra!i-n del robo%,

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Con"ig'ra!i-n de la red )ro"ibE&,

A!!ede#o& a la )an%alla de !on"ig'ra!i-n de la red )ro"ibE& #edian%e la& %e!la&O bMen'L < Se%') F+ [T\(E] A NE;T = (ROFIBdS F2 [OTHER] +e Sla*eK Con"ig'ra!i-n del )ro"ibE& del e&!la*o .K Ma&%erK Con"ig'ra!i-n del )ro"ibE& del #a&%er, 2K B'& (ara#,K Con"ig'ra!i-n de lo& )ar$#e%ro& del )ro"ibE&, 4K Sla*e (ara#,K (an%alla de !on"ig'ra!i-n de lo& )ar$#e%ro& de lo& di"eren%e& e&!la*o& del robo%, Den%ro de la )an%alla CSla*e (ara#D, ('l&ando F. [DETAIL] :abili%a#o&Fde&:abili%a#o& el e&!la*oN !on"ig'ra#o& &' dire!!i-nN e&%able!e#o& el no#breN b3%e& de en%rada 3 &alidaN "lag&f

Con"ig'ra!i-n de la& en%rada& 3 &alida&

IFO digi%ale&O Ra!HK Dire!!i-n de la %arje%a de IFO del robo% 8<< Ma&%erS <= Sla*e Slo%K L'gar "&i!o donde &e en!'en%ra &i%'ada la %arje%a de IFO, RangeK NE#ero de IFO Ca&o!iada&D, S%ar%K NE#ero de bi% )or el B'e e#)ie1a el rango de IFO, Mr')o&O Ra!HK Dire!!i-n de la %arje%a de IFO del robo% 8<< Ma&%erS <= Sla*e Slo%K L'gar "&i!o donde &e en!'en%ra &i%'ada la %arje%a de IFO, RangeK NE#ero de IFO Ca&o!iada&D, S%ar%K NE#ero de bi% )or el B'e e#)ie1a el rango de IFO, *on"ig'ra!i-n del (a3loadO (ara !on"ig'rar 'n (a3load %endre#o& B'e a!!eder a la )an%alla de &i&%e#aO bMenEL A NE;T < S\STEM F+ [T\(E] < MOTION Con"ig'ra#o& el )e&oN la )o&i!i-n del !en%ro de gra*edad 3 le a&igna#o& 'n no#bre, Tene#o& :a&%a 'n #$@i#o de +A )a3load& di"eren%e&,

(ro"ibE&O &i&%e#a de %ran&#i&i-n de in"or#a!i-n B'e &i#)li"i!a enor#e#en%e la in&%ala!i-n 3 o)era!i-n de #$B'ina& 3 eB'i)a#ien%o& ind'&%riale& '%ili1ado& en )ro!e&o& de )rod'!!i-n, (a3loadOe& el )e&o de la C#'7e!a rob-%i!aD in!l'3endo el )e&o de la EOAT 8End o" Ar# Tool9 3 la )ie1a, El C)a3loadD e& !ara!%er&%i!o de !ada #odelo de robo% 3 no& )er#i%e elegir lo& robo%& a)%o& )ara lo& )ro!e&o& )re*ia#en%e e&)e!i"i!ado&,

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Con"ig'ra!i-n de Ma!ro&
Una MACRO e& 'n )rogra#a B'e e"e!%Ea 'na o)era!i-n e&)e!"i!a !'3a eje!'!i-n )'ede &er !o#andada )orO K La a!%i*a!i-n de 'na %e!la de '&'ario del Tea!: (endan% 8UR[n]9, Mro') Ma&H 8aSaSaSaSa9 K La a!%i*a!i-n de 'na %e!la de '&'ario del Tea!: (endan% SHIFT Y 8SU[n]9 K La a!%i*a!i-n de 'na %e!la de '&'ario del !on%rolador 8o)!i-n9 8S([n]9 K La &ele!!i-n de 'n %e# del #enE MANUAL FCTNS 8MF[n]9 K In&%r'!!i-n CALL Te!la& de Ma!ro del T(E K In&%r'!!i-n RUN K La a!%i*a!i-n de 'na en%rada 8DI[n]FRI[n]9, (ara a#)liar cMACROMA;DRI, K La a!%i*a!i-n de 'na en%rada UI[n], (ara !rear 'na Ma!ro deben de reali1ar&e lo& &ig'ien%e& )a&o&O K ('l&ar la %e!la SELECT, K ('l&ar F.OCREATE, K Da#o& 'n no#bre a la #a!ro, K ('l&a#o& la %e!la F.ODETAIL, K En el a)ar%ado . 8S'b%3)e9N )'l&a#o& FcOCHOICE 3 &ele!!iona#o& la o)!i-n MACRO 3 )'l&a#o& END, K Edi%a#o& la #a!ro B'e :e#o& !reado 3 e&!ribi#o& el !-digo B'e B'ere#o& B'e &e eje!'%e !'ando lla#a#o& a e&%a #a!roN )or eje#)lo de&de 'n )rogra#a, K (o&%erior#en%e !on"ig'ra#o& la #a!roN )ara e&o )'l&are#o&O +9 MENU .9 < SETU( 29 F+OT\(E 49 2 MACRO K En la )an%alla CMa!ro Co##andDN !olo!a#o& el !'r&or en (rogra#, K ('l&a#o& F4OCHOICE 3 no& a)are!er$ el li&%ado de )rogra#a& 8e&!oge#o& el de"inido9 K Colo!a#o& el !'r&or &obre la !ol'#na A&&ignN 3 )'l&a#o& F4OCHOICE, K Sele!!iona#o& MFN )ara B'e la #a!ro )'eda &er lla#ada de&de o%ro )rogra#a,

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Fig, 2<, Bo%one& de eje!'!i-n dire!%a de #a!ro&,

Aj'&%e de l#i%e de eje&,

E@i&%en 2 %i)o& de li#i%a!i-n del re!orrido de eje&O K L#i%e& de &o"%0are, K L#i%e& el !%ri!o&, K L#i%e& #e!$ni!o&, Lo& l#i%e& de &o"%0are "jo&O E&%o& &on lo& )ri#ero& l#i%e& B'e &e en!'en%ra el robo% 8&i e&%$n !orre!%a#en%e de"inido&9, C'ando 'n l#i%e de &o"%0are e& al!an1adoN el robo% no da "alloN &i#)le#en%e &e )ara 3 no )er#i%e #o*i#ien%o en e&e &en%ido, (ara )oder *ol*er a #o*er el robo%N e& &'"i!ien%e !on #o*er el robo% en &en%ido in*er&o, Si B'ere#o& a!!eder a la )an%alla de la i#agen debere#o& )ro!eder !o#o &e indi!a a !on%in'a!i-nO +9 .9 29 49 69 MENU AKNE;T <KS\STEM F+K[T\(E]N A@i& li#i%&,

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Fig, 2=, De"ini!i-n de li#i%e& de &o"%0are "ijo&,

(ara B'e la& #odi"i!a!ione& de l#i%e de &o"%0are &e %engan en !'en%aN e& )re!i&o a)agar 3 *ol*er a arran!ar el !on%rolador, L#i%e& #e!$ni!o&O E& )o&ible reglar !ier%o& l#i%e& #e!$ni!o& de)endiendo de lo& eje& 3 del #odelo del robo%, Si 'n l#i%e #e!$ni!o e& al!an1adoN &e deben *eri"i!ar lo& l#i%e& el !%ri!o& 3 lo& l#i%e& de &o"%0are, Se )rod'!ir$ 'na alar#a de !oli&i-n )or &obre !on&'#o de #o%or,

ArranB'e de )rogra#a a di&%an!ia *a UIO

(ara '%ili1ar la& UO( &e debe re&)e%ar el &ig'ien%e )ro%o!oloO K Con"ig'rar la& &e7ale& del &i&%e#a UO(, K Cablear la& &e7ale& del &i&%e#a obliga%oria& 3 la& B'e &e de&een )ara !on%rol de la in&%ala!i-n, K (ara B'e la &e7al de en%rada UI [<OSTART] %enga e"e!%o &e :an de !'#)lir do& !ondi!ione&O Habili%ar la& UI &ignal&O +9 MENU .9 OKNE;T 29 <KS\STEM 4 F+OT\(E 69 6KCONFIM <9 ENABLE UI SIMNALS a TRUE,

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El robo% no& %iene B'e dar la &e7al de &alida UO [+OCMD ENABLE]`ONO gC'$ndo &e )rod'!e e&%a &i%'a!i-nh +K UI [+OaIMST(]`ONN no &e re!ibe ning'na e#ergen!ia e@%erna )or &o"%0are, .K UI [.OaHOLD]`ONN no &e re!ibe ningEn )aro de )rogra#a e@%erno, 2K UI [2OaSFS(D]`ONN no &e re!ibe ningEn )aro de )rogra#a a&o!iado a 'n arranB'e !on *elo!idad )rede"inida en 'na *ariable, 4K UI [>OaENABLE]`ONN &e )er#i%e la :abili%a!i-n de #o*i#ien%o& al robo%, 6K Lla*e T+N T.N AUTO &e en!'en%ra en #odo AUTON !on lo B'e la& &eg'ridade& e@%erna& )or :ard0are B'edan :abili%ada&, <K Con%rolador en #odo REMOTO !on lo B'e &e )er#i%e el arranB'e del robo% de&de 'n &i&%e#a re#o%o )or eje#)lo 'n )'l&ador de #ar!:a a&o!iado a la en%rada UI [<OSTART] B'e generar$ 'n )'l&o B'e %endr$ &' e"e!%o !on el "lan!o de&!enden%e, (ara ello RK/. 3 RK/2 la Lla*e LOCAL F REMOTE debe e&%ar )o&i!ionada en REMOTE, En el !on%rolador RK/2i debere#o& !on"ig'rar en MenEN AKNe@%N <KS3&%e#N F+OT\(EN Con"igN lnea 2<N O)!i-nNLo!alFRe#o%e ` Re#o%e =K Iariable del &i&%e#a cRMTZMASTER`A &i no lo e&%$, MENUN OK NE;TN <K S\STEMN F+OT\(EN .K IARIABLES, >K A&eg'rar&e B'e la o)!i-n CS%ar% For Con%in'e Onl3D e&%$ a "al&eO MENUN OK NE;TN <K S\STEMN F+O T\(EN 6K CONFIMN START FOR CONTINUE ONL\ a CFALSED, 8&i e&%aba a CTr'eDN )oner a Fal&e 3 l'ego OFFFON )ara B'e %o#e e"e!%oN o #odi"i!ar la *ariable cSHELLZCFM,cCONTZONL\`FALSE9 ?K Tea!: (endan% en OFF 3 en !ondi!ione& de no STE( 8)a&o a )a&o9, +AK UO [.OS\S READ\]`ONN el robo% no %iene ningEn "allo, Re&e% de "allo&O Re&e% de "allo& e@%erno& *a &o"%0are a %ra*e& de la& UIi&, Re&e% de "allo& e@%erno& *a :ard0are 8E#erg, E@%erna&N Fen!e O)enN,,,9 ++K FCTNN +KAbor% AllN Sele!%N &ele!!ionar el )rogra#a arran!ar, +.K UI[<OS%ar%] %iene &' e"e!%o &obre el robo% !on "lan!o de&!enden%e,

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!.2.2 Edi%or del &o"%0are &i#'lador

Mra!ia& a la :erra#ien%a de &i#'la!i-n Robog'ide Handling(RON 3 al in%er"a1 gr$"i!o &o"%0areN )ode#o& reali1ar la )rogra#a!i-n del robo% &ig'iendo lo& #enE& de la a)li!a!i-n !on 'n en%orno #'!:o #$& !-#odo 3 *i&'al B'e la )rogra#a!i-n #edian%e T(E, En el &ig'ien%e a)ar%ado &e *a a !o#en%ar %odo lo re"eren%e a la '%ili1a!i-n del in%er"a1 de &i#'la!i-nN "'n!ionalidade& 3 en de"ini%i*a a la )rogra#a!i-n o""line de 'n )ro!e&o robo%i1ado '%ili1ando la :erra#ien%a de &i#'la!i-n Handling(RO5 del &o"%0are Robog'ide5, La& !on"ig'ra!ione& )rin!i)ale& del robo% &e )'eden lle*ar a !abo de&de la a)li!a!i-n '%ili1ando )rin!i)al#en%e la barra de #enE& )rin!i)ale&N la& barra& de :erra#ien%a& 3 el #enE CCell Bro0&erD,

Fig, 2>, Barra& de a!!e&o r$)ido del &o"%0are Handling(RO Robog'ide5

En la )ri#era barra 8#enE& )rin!i)ale&9 )ode#o& di&%ing'ir lo& #enE& )rin!i)ale& de lo& B'e !on&%a la a)li!a!i-n 8FileN Edi%N Iie0N CellN Robo%N Tea!:N Te&%KR'nN (roje!%N Tool&N Jindo0 3 Hel)9N !'3o& no#bre& indi!an el #enE al B'e )ode#o& a!!eder, En !ada 'no de ello& )odre#o& *er la& di&%in%a& o)!ione& de la& B'e !on&%an, La &eg'nda barra no& #'e&%ra la& o)!ione& de ar!:i*oN lo& bo%one& de CUndoD 3 CRedoD 3 )or El%i#o la *i&ibilidad del CCell Bro0&erD 3 CNa*iga%orDN ade#$& del a!!e&o a la a3'da de la *en%ana a!%'al, La %er!era barra no& #'e&%ra lo& bo%one& de a!!e&o r$)ido a la& "'n!ionalidade& #$& '%ili1ada& 3 a la& barra& r$)ida& #$& E%ile& 8Tea!: %ool &ele!%ionN Mo*e%o Re%r3N /og Coodina%e& G'i!H BarN Men O*erride G'i!H BarN Tea!: G'i!H BarN Mo*e%o G'i!H BarN Targe% %ool&9, Ta#bi n di&)one#o& de lo& bo%one& de in%era!!i-n !on el en%orno gr$"i!o 8Dra0 "ea%'re& on )ar%&N HandN JorH En*elo)eN Tea!: (endan%N Robo% Alar#&N Robo% Bro0&er 3 RCL9, El &ig'ien%e !onj'n%o de bo%one& no& )er#i%e !on%rolar la eje!'!i-n de n'e&%ra &i#'la!i-n 3 in!l'&o generar 'n ar!:i*o de *ideo AII 8Re!ordN (la3N (a'&eN S%o)N Fa'l% Re&e%N Fa'l% Re&e% 3 (o&i%ion Edi%9,

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U%ili1a!i-n de barra de a!!e&o r$)idoO

A !on%in'a!i-n &e de%alla !ada 'no de lo& bo%one& r$)ido& 3 #enE& a lo& B'e e&%o& a!!eden en la a)li!a!i-nO
)ile Options

(er#i%en !rearN abrir o !argar 'n ar!:i*o de &i#'la!i-n,

(ndo - /edo

(er#i%en de&:a!er 3 re:a!er la& a!!ione& lle*ada& a !abo en la &i#'la!i-n, MenE )rin!i)al donde !on"ig'rar !ada 'no de lo& obje%o& de la &i#'la!i-n,

*ell 1ro"ser

Fig, 2?, I#agen del #enE CCell Bro0&erD,

#a igator

E&%e #enE no& indi!a )a&o a )a&o !ada 'na de la& a!!ione& )ara )oder )rogra#ar 'na &i#'la!i-n,

Fig, 4A, I#$gene& del #enE CNa*iga%orD,

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.elp current "indo"

M'e&%ra el #enE de a3'da de la *en%ana en la B'e e&%e#o& %rabajando en 'n #o#en%o de%er#inado,

&eac3 &ool Selection

(er#i%e bloB'ear o de&bloB'ear la '%ili1a!i-n de la :erra#ien%a de a)rendi1aje #edian%e &ele!!i-n del en%orno gr$"i!o, Fa!ili%a el '&o de la :erra#ien%a 3a B'e &e de&a!%i*an el re&%o de obje%o& del en%orno, E&%e # %odo e& eB'i*alen%e a la de"ini!i-n de )'n%o& #edian%e C%ea!: b3 no&eD, A!%i*a o de&a!%i*a el rein%en%o de la "'n!i-n CMo*eToD &i e&%a "alla

'o e to /etr4

5og *oordinates 6uic7 1ar

M'e&%ra ' o!'l%a la barra r$)ida del &i&%e#a de !oordenada& del #o*i#ien%o del robo%,

Fig, 4+, I#agen del #enE C/og Coodina%e& G'i!H BarD,

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O erride 6uic7 1ar

M'e&%ra ' o!'l%a la barra de !on"ig'ra!i-n de la *elo!idad o*erride,

&eac3 6uic7 1ar

M'e&%ra ' o!'l%a la barra de a)rendi1aje r$)ido,

Fig, 4., I#agen del #enE CTea!: G'i!H BarD,

'o e&o 6uic7 1ar

M'e&%ra ' o!'l%a la barra r$)ida de #o*i#ien%o del robo% a de%er#inada& &')er"i!ie&N ari&%a&N * r%i!e&,,,

Fig, 42, I#agen del #enE CMo*eTo G'i!H BarD,

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&arget &ools

M'e&%ra la barra de :erra#ien%a& de la !on"ig'ra!i-n de la& di&%in%a& )o&i!ione& 8obje%i*o&9 a !on"ig'rar,

Fig, 44, I#agen del #enE CTarge% Tool&D,

Dra" features on parts

(er#i%e dib'jar di&%in%a& linea&N "or#a& 3 &')er"i!ie& en alg'no& obje%o& de la &i#'la!i-n,

Fig, 46, I#$gene& de lo& #enE& CDra0 "ea%'re& on )ar%&D,

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Open-*lose .and

No& o"re!e la )o&ibilidad de abrir 3 !errar la :erra#ien%a !on"ig'rada en el TC( del robo%,

0or7 $n elope

M'e&%ra el al!an!e o rango de #o*i#ien%o )er#i%ido )ara el robo% !on el B'e e&%a#o& reali1ando la &i#'la!i-n, M'e&%ra ' o!'l%a el Tea!: (endan% Iir%'al B'e )ro)or!iona la :erra#ien%a de &i#'la!i-n Handling(RO,

&eac3 Pendant

Fig, 4<, I#$gene& de lo& #enE& CTea!: (endan%D,

/obot Alarms

M'e&%ra ' o!'l%a la !on&ola de alar#a& del robo%,

Fig, 4=, I#agen del #enE CRobo% Alar#&D,

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/obot 1ro"ser

M'e&%ra ' o!'l%a el na*egador del robo% )ara #o&%rar in"or#a!i-n generalN de en%rada 3 &alida 3 de #oni%ori1a!i-n de alg'no& indi!adore& del !on%rolador,

Fig, 4>, I#$gene& de lo& #enE& CRobo% Bro0&erD,

/ecord A8,

(o&ibili%a ob%ener 'n *ideo en "or#a%o AII de la &i#'la!i-n,

*4cle Start

Ini!ia el !i!lo de la &i#'la!i-n !on la eje!'!i-n &e!'en!ial de la& in&%r'!!ione&, (a'&a la &i#'la!i-n,

.old

Abort

Abor%a la &i#'la!i-n del )ro!e&o,

)ault /eset

Re&e%ea el !onj'n%o de errore& ob%enido& en la eje!'!i-n de la &i#'la!i-n,

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/un Panel

M'e&%ra ' o!'l%a el )anel de eje!'!i-n de la &i#'la!i-n,

Fig, 4?, I#agen del #enE CR'n (anelD,

Position $dit

M'e&%ra la *en%ana de edi!i-n de )o&i!i-n de lo& di&%in%o& )'n%o& de"inido& en la& in&%r'!!ione&, (er#i%e %a#bi n edi%arlo& 3 rede"inirlo& de 'na "or#a !-#oda,

Fig, 6A, I#agen del #enE C(o&i%ion Edi%D,

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9oom Options

O"re!e la& o)!ione& de a#)liar *i&%aN alejar *i&%a 3 1oo# de *en%ana, Cen%ra en )an%alla el obje%o &ele!!ionado,

*enter 8ie" Selected Object

*3ange *amera Direction

(o&ibili%a el !a#bio de la !$#ara en la dire!!i-n de lo& %re& eje& del &i&%e#a de !oordenada& del en%orno,

8ie" Options

O"re!e la o)!i-n de !a#biar la& *i&%a& "ron%alN la%erale&N %ra&era 3 !eni%al del en%orno de la &i#'la!i-n, Ca#bia la )re&en%a!i-n de la &i#'la!i-n #o&%rando la& ari&%a& de lo& obje%o&,

8ie" 0ire)rame

Fig, 6+, I#agen de la *i&%a CIie0 JireFra#eD,

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'easure&ool

M'e&%ra el #enEK:erra#ien%a de #edida,

Fig, 6., I#agen del #enE CMea&'re ToolD,

'ouse *ommands

M'e&%ra ' o!'l%a la& !o#bina!ione& e&)e!iale& 3 lo& !o#ando& )ara el ra%-n,

Fig, 62, I#agen del #enE CMo'&e Co##and&D,

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Una *e1 e&)e!i"i!ado& lo& bo%one& de a!!e&o r$)idoN de&!ribire#o& la& "'n!ionalidade& de la a)li!a!i-n Robog'ide5 a!!e&ible& #edian%e lo& #enE& )rin!i)ale& de la a)li!a!i-n, j&%o& no& )er#i%en reali1ar %oda& la& "'n!ione& del a)li!a%i*o de &i#'la!i-nN ade#$& de la& "'n!ione& de lo& bo%one& de la barra de a!!e&o r$)ido, A !on%in'a!i-n &e de&!ribir$n lo& #enE& )rin!i)ale& de la a)li!a!i-n 3 &e de&!ribir$n %a#bi n la& a!!ione& B'e )er#i%en reali1ar en la &i#'la!i-nO

De&!ri)!i-n de #enE& )rin!i)ale&O

E& el #enE B'e )er#i%e ge&%ionar lo& ar!:i*o& de la& &i#'la!ione&, De&de l )ode#o& #anejar la& o)!ione& de !rear 'na n'e*a &i#'la!i-nN abrir 'n %rabajo g'ardado de &i#'la!i-nN g'ardar el %rabajo reali1ado de la &i#'la!i-n a!%'al 3 de#$& %area& de ge&%i-n de lo& ar!:i*o&, De&%a!a#o& en%re ella& la o)!i-n de e@)or%ar el %rabajo al e&%$ndar de da%o& IMES de lo& )rogra#a& de di&e7o CAD #edian%e la o)!i-n CE@)or%DN generando a& 'n ar!:i*o de %i)o de e@%en&i-n C,ig&D )ara &er i#)or%ada en 'na a)li!a!i-n CAD, Cabe de&%a!ar en%re la& o)!ione& la de C(a!Hage !ellD B'e e& la '%ilidad B'e debere#o& '&ar )ara )oder lle*ar 'n %rabajo de &i#'la!i-n de 'n eB'i)o a o%ro !on Robog'ide5 in&%aladoN 3a B'e la& o)!ione& de Cre&%ore &a*e )oin%D C&a*e !ellD 3 Co)en !ellD &on )ara lo& %rabajo& de &i#'la!i-n del #i&#o eB'i)o, (ara !argar e&%e )aB'e%e de la &i#'la!i-n en 'n n'e*o eB'i)oN )odre#o& :a!erlo #edian%e 'n doble !li!H &obre el ar!:i*o C,"r0D 8en n'e&%ro !a&o Si&%e#aROB,"r09,
)ile

Fig, 64, I#agen del #enE )rin!i)al CFileD,

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E& el de&)legable de edi!i-n de obje%o& e&%$ndar, La& o)!ione& B'e o"re!e &on la& de C'ndoDN CredoDN C!'%DN C!o)3DN C)a&%eD 3 Cdele%eD )ara a)li!arla& a !'alB'ier obje%o del en%orno de la &i#'la!i-n,
$dit

Fig, 66, I#agen del #enE )rin!i)al CEdi%D,

En e&%e #enE &e #'e&%ran %oda& la& o)!ione& de *i&'ali1a!i-n del en%orno de &i#'la!i-n, (ode#o& !on"ig'rar lo& #odo& de *i&%a de&!ri%o& an%erior#en%e en lo& bo%one& del a!!e&o r$)idoN ade#$& de la& barra& de a!!e&o de r$)ido de !on"ig'ra!i-n de #o*i#ien%o, De&%a!a#o& la o)!i-n C(rogra# De%ail&D B'e no& o"re!e di&%in%a& o)!ione& de *i&'ali1ado de de%alle& re"eren%e& al robo%N EOAT& !on"ig'rada& 3 o)!ione& de #o*i#ien%o adi!ionale&,
8ie"

Fig, 6<, I#agen del #enE )rin!i)al CIie0D,

El #enE !on%iene %oda& la& o)!ione& B'e %ienen rela!i-n !on la &i#'la!i-n 8! l'la de %rabajo9 3 lo& obje%o& B'e &%a )'ede llegar a %ener, De&de e&%e #enE )ode#o& a7adir lo& #en!ionado& obje%o&N %ale& !o#o robo%&N ele#en%o& "ijo&N )ar%e& #-*ile&N ob&%$!'lo& 3 obje%i*o&, En e&%e !onj'n%o de o)!ione&N al de"inir 'n n'e*o obje%o )ode#o& e&!oger !argar 'n ar!:i*o de di&e7o CAD de la librera )rede"inidaN di&e7o& CAD )er&onali1ado& 3 reali1ado& )or el '&'ario 3 !'er)o& geo# %ri!o& %i)oN !o#o !'bo&N !ilindro& 3 e&"era&,
*ell

De&%a!a#o& en%re la& o)!ione& la& CIFO in%er!onne!%on&D B'e )er#i%en in%er!one!%ar la& in%er"a!e& de en%rada 3 &alida en%re robo%&N 3 la& CJorH!ell (ro)er%ie&D B'e #'e&%ran )ro)iedade& generale& de !on"ig'ra!i-n de la ! l'la,

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Fig, 6=, I#agen del #enE )rin!i)al CCellD,

El #enE no& indi!a la& o)!ione& B'e )ode#o& elegir )ara #anejar el robo% en !'e&%i-n, Tene#o& a!!e&o a la !on&ola CTea!: )endan%D )ara reali1ar e&%a !on"ig'ra!i-nN ade#$& de la '%ili1a!i-n del re&%o de #enE& 3 de la C%ea!: %oolD,
/obot

La C%ea!: %oolD e& la )rin!i)al :erra#ien%a )ara el #o*i#ien%o del TC(N B'e no& )er#i%ir$ la de"ini!i-n de )'n%o& en el e&)a!io 3 al!an!e de obje%i*o& de 'na "or#a &en!illa )ara l'ego )oder ob%ener la& !oordenada& 3 aj'&%ar el #o*i#ien%o !on #a3or )re!i&i-n, (ara ello )odre#o& '&ar el in%er"a1 T( o el #enE de de"ini!i-n de )rogra#a CTea!: )rog+ )rogra#DN el !'al e@)li!are#o& en el &ig'ien%e )'n%o, (odre#o& en!on%rar *ario& de lo& bo%one& de a!!e&o r$)idoN 3 !o#o o)!i-n de&%a!able la de CRobo% M(+O#odelo (ro)er%ie&DN B'e no& )er#i%ir$ a!!eder a o)!ione& de !on"ig'ra!i-n del robo% &ele!!ionado,

Fig, 6>, I#agen del #enE )rin!i)al CRobo%D,

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El #enE C%ea!:D no& #'e&%ra la& o)!ione& de la& B'e di&)one#o& )ara reali1ar la )rogra#a!i-n de lo& #o*i#ien%o& 3 a!!ione& B'e el robo% )'ede lle*ar a !abo en lo& di&%in%o& )rogra#a& de la &i#'la!i-n, (ode#o& a7adir 'n )rogra#a de &i#'la!i-nN 'n )rogra#a #edian%e la !on&ola C%ea!: )endan%DN o !argar 'n )rogra#a 3a de"inido,
&eac3

Fig, 6?, I#agen del #enE )rin!i)al CIie0D,

Ta#bi n %ene#o& a!!e&o al #enE Cdra0 )ar% "ea%'re&D de&!ri%o an%erior#en%e en la& barra& de a!!e&o r$)idoN ade#$& de do& n'e*o& #enE&N CTea!: (rogra# (rog;D B'e no& )er#i%ir$ a!!eder al #enE de )rogra#a!i-n )rin!i)alN 3 C(rogra# (rog; (ro)er%ie&D B'e no& #'e&%ra la& o)!ione& de !on"ig'ra!i-n del (rogra#a &ele!!ionado,

Fig, <A, I#agen del #enE CTea!: (rogra#D,

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Fig, <+, I#agen del #enE C(rogra# (ro)er%ie&D,

El de&)legable no& o"re!e la& di&%in%a& o)!ione& de eje!'!i-n de &i#'la!i-n, (ode#o& a!!eder al )anel de eje!'!i-nN !on"ig'ra!i-n de eje!'!i-n 3 a la& o)!ione& de eje!'!i-n,
&est:run

Fig, <., I#agen del #enE )rin!i)al CTe&%Kr'nD,

En%re la& o)!ione& )ode#o& en!on%rar alg'na& "'n!ionalidade&N de en%re la& !'ale& )ode#o& de&%a!ar la de CColi&ion De%e!%DN B'e anali1a la& )o&ible& !oli&ione& B'e &e )'edan )rod'!!i-n d'ran%e la eje!'!i-n de la &i#'la!i-n,

Fig, <2, I#agen del #enE )rin!i)al CTe&%Kr'nD L CR'n O)%ion&D,

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El #enE no& o"re!e 'na "or#a al%erna%i*a )ara a!!eder a la& o)!ione& de de&arrollo )ara la !on%roladora '%ili1ada, La& o)!ione& B'e a)are!en &on eB'i*alen%e& a lo& #enE& de bo%-n dere!:o de lo& bo%one& de de&arrollo del CCell Bro0&erD, De&%a!a#o& la& o)!ione& CE@)or%D e CI#)or%DN B'e no& )er#i%en e@)or%ar e i#)or%ar #a&i*a#en%e ar!:i*o& de &i#'la!i-nN )rogra#a& 3 !on"ig'ra!ione& del &i&%e#a a la a)li!a!i-n de &i#'la!i-n o al robo% de )rod'!!i-n,
Project

Fig, <4, I#agen del #enE )rin!i)al C(roje!%D,

No& )er#i%e a!!eder al dire!%orio )rede%er#inado del robo% &ele!!ionado )ara %ra%ar lo& ar!:i*o& a&o!iado&N 3 no& da a!!e&o %a#bi n a 'n #enE de !on"ig'ra!i-n de o)!ione& generale&N %ale& !o#o la !rea!i-n de )lan%illa& en &en%en!ia& de de"ini!i-n de )'n%o&N %ie#)o de re"re&!o de la i#agen en C%ea!: %i#eDN !on"ig'ra!i-n de !olore& de obje%o&N de"ini!i-n de r'%a& de %rabajo de la a)li!a!i-nN,,,
&ools

Fig, <6, I#agen del #enE )rin!i)al CTool&D,

No& o"re!e la )o&ibilidad de !a#biar lo& %i)o& de in%er"a1 de la a)li!a!i-nN )'diendo de"inir ' in%er"a1 gr$"i!o #$& &en!illo o #$& !o#)lejoN a %ra* & de la o)!i-n C2D (ane&D,
0indo"

Fig, <<, I#agen del #enE )rin!i)al CJindo0D,

.elp

M'e&%ra la& di&%in%a& o)!ione& de a3'da B'e o"re!e el )rogra#a,

Fig, <=, I#agen del #enE )rin!i)al CHel)D,

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;. Simulacin del sistema robtico.

;.1 Di&e7o de la ! l'la de %rabajo,

(ara la reali1a!i-n del di&e7o del )ro!e&o %endre#o& en !'en%a la& e&)e!i"i!a!ione& de"inida& en el a)ar%ado 2,.N !o#)oniendo 'na ! l'la de %rabajo %i)oN !ara!%er&%i!a de 'n en%orno ind'&%rial )rod'!%i*o, Se de"inen *aria& 1ona& den%ro del &i&%e#aN )or la& !'ale& lo& obje%o& #ani)'lado& *an a &er %ra&ladado& &egEn el e&%ado del )ro!e&o rob-%i!o, Deno%a#o& )'e&N !'a%ro 1ona& di"eren!iada& B'e &onO

(o&i!i-n del robo% #ani)'lador, Se de"inir$ en e&%a )o&i!i-n el origen de !oordenada& )ara el &i&%e#a robo%i1ado, La 1ona de &o)or%e de !aja&, Se )ro*eer$n !aja& a %ra* & de 'n &i&%e#a a'%o#$%i!o en el &o)or%e +N 3 #edian%e la a!!i-n del #ani)'lador &e ir$n in%er!alando la& )o&i!ione& de la& #i&#a& en lo& %re& ni*ele& a #odo de !ola FIFO, La 1ona de &o)or%e& de la )ie1a +, Se )ro*eer$n )ie1a& #edian%e 'n &i&%e#a a'%o#$%i!o en el &o)or%e + 3 &e re%irar$n 'na *e1 '%ili1ada&N #edian%e el #i&#o &i&%e#a a'%o#$%i!o, La 1ona de %rabajo, Se reali1ar$ 'n %rabajo de%er#inado !on lo& obje%o& %ra&ladado& :a&%a la 1ona )or 'n robo% #ani)'lador,

Fig, <>, Di&e7o de la ! l'la de %rabajo del &i&%e#a rob-%i!o,

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;.2 E&%ado& del )ro!e&o a'%o#$%i!o, Red de (e%ri,

El diagra#a de e&%ado& del )ro!e&o rob-%i!o &e !o#)one de !'a%ro a!!ione& di&)onible& 3 de &ie%e )o&i!ione& ad#i%ida& en el C#'ndoD del #ani)'lador rob-%i!o, La& a!!ione& del )ro!e&o &onO Ca)%'ra de CCajaD Ca)%'ra de C(ie1a+D De)-&i%o de CCajaD De)-&i%o de C(ie1a+D

La& )o&i!ione& )er#i%ida& en el en%orno del #ani)'lador &onO So)or%e + So)or%e . So)or%e 2 Ba&e 8Zona de %rabajo9 Fi@%'re + Fi@%'re .

El )ro!e&o en & !on&%ar$ de lo& &ig'ien%e& )a&o& )or orden de eje!'!i-nO (o&i!i-n ini!ial,a (o&i!iona#ien%o en CSo)or%e+D, Ca)%'ra de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, De)-&i%o de CCajaD (o&i!iona#ien%o en CSo)or%e.D, Ca)%'ra de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CSo)or%e+D, De)-&i%o de CCajaD (o&i!iona#ien%o en CSo)or%e2D, Ca)%'ra de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CSo)or%e.D, De)-&i%o de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CFi@%'re.D Ca)%'ra de C(ie1a+D (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, De)-&i%o de C(ie1a+D (o&i!iona#ien%o en CFi@%'re+D, Ca)%'ra de C(ie1a+D (o&i!iona#ien%o en CFi@%'re.D

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De)-&i%o de C(ie1a+D, (o&i!i-n de e&)era,a (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, Ca)%'ra de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CSo)or%e2D, De)-&i%o de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, Ca)%'ra de C(ie1a+D, (o&i!iona#ien%o en CFi@%'re+D, De)-&i%o de C(ie1a+D, (o&i!i-n "inal,a

La& )o&i!ione& #ar!ada& !on 'n a&%eri&!o indi!an B'e el )'n%o de e&a )o&i!i-n !oin!ide e@a!%a#en%e en el e&)a!io de"inido 8ini!ioN e&)era 3 "in9, Sig'iendo el "l'jo de eje!'!i-n )ode#o& !o#)oner el gr$"i!o de la red de (e%riN B'e &e di*ide en lo& !'a%ro e&%ado& )o&ible& 8a!!ione& de !a)%'ra 3 de)-&i%o de lo& obje%o&9 3 la& = %ran&a!!ione& 8)o&i!iona#ien%o en lo& di"eren%e& e&)a!io& de #ani)'la!i-n9, A !on%in'a!i-n &e #'e&%ra el #en!ionado )ro!e&o ind'&%rial #edian%e el di&e7o de la red de (e%riO

Fig, <?, Diagra#a de red de (e%ri, del &i&%e#a rob-%i!o,

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;.3 (re&en%a!i-n del #ani)'lador

(ara la eje!'!i-n del )ro!e&o &e :a e&!ogido el #ani)'lador Fan'! RK.AAAiAF.AAF, La &erie de robo%& RK.AAAiA de Fan'! e& la El%i#a genera!i-n de robo%& de gran !arga 3 !on 'n al%o rendi#ien%o ind'&%rial, (ode#o& de&%a!ar de e&%e #odelo el rendi#ien%oN la &eg'ridad 3 la #ani)'la!i-nN a&eg'rando la #$& al%a "iabilidad, El #odelo .AAF e& el #odelo e&%$ndarN de 'na a#)lia ga#a !on )eB'e7a& #odi"i!a!ione& &egEn la& ne!e&idade& de lo& )ro!e&o& a reali1ar, EB'i)ado !on < eje&N &iendo la !arga #$@i#a e& de .AA HgN o"re!e 'n al!an!e #$@i#o .<6A ##N !on 'na re)e%ibilidad de kAN., 88e@)li!ar re)e%ibilidad99 El #odelo .AAF e& el #odelo e&%$ndar de 'na a#)lia ga#a !on )eB'e7a& #odi"i!a!ione& &egEn la& ne!e&idade& de lo& )ro!e&o& a reali1ar, Mra!ia& al la !a)a!idad de !arga E%il de e&%e #odelo de robo% 3 a lo& grado& de liber%ad B'e )ro)or!ionan lo& < eje& de lo& B'e di&)one %ene#o& 'n #ani)'lador B'e &e ada)%a )er"e!%a#en%e al )ro!e&o B'e de&ea#o& i#)le#en%ar, E&%a& !ara!%er&%i!a& :a!en de e&%e #odelo 'n robo% #'3 *er&$%il )ara al!an1ar 'n a#)lio nE#ero de %ra3e!%oria& 3 do%a al &i&%e#a de 'na gran !a)a!idad )ara )oder &er a#)liado &in re)er!'&ione& de i#)or%an!ia,

Fig, =A, Robo% FANUC R.AAAiA Serie&,

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En la& &ig'ien%e& i#$gene& &e #'e&%ran lo& )lano& del robo% !on la& #edida& generale& e&)e!i"i!ada& )or di&%in%a& *i&%a& 3 de%alle& del robo% R.AAAiAF.AAF,

Fig, =+, (lano& del robo% FANUC RK.AAAiAF.AAF,

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;.! I#)le#en%a!i-n del &i&%e#a a'%o#$%i!o,

Una *e1 e&)e!i"i!ado el )ro!e&o ind'&%rial a )rogra#arN de&arrollare#o& el en%orno *ir%'al de &i#'la!i-n )or &o"%0are Robog'ide5 Handling(RO5 de FANUC Robo%i!&, (ara el de&arrollo del )ro3e!%o de &i#'la!i-n '%ili1are#o& la *er&i-n de e*al'a!i-n <,4A 8Re*, E9 )ara Jindo0& ;(,

;.!.1 De"ini!i-n 3 !on"ig'ra!i-n del robo% 3 la !on%roladora,

(ara !o#en1ar a '%ili1ar la a)li!a!i-nN 'na *e1 in&%alada en el &i&%e#a o)era%i*o debere#o& de !rear 'na n'e*a ! l'la de %rabajo, (ode#o& '%ili1ar el #enE File L Ne0 CellN o bien '%ili1ar el #enE Cna*iga%orDN B'e no& g'iar$ )a&o a )a&o )ara !o#en1ar !on n'e&%ra &i#'la!i-n 2D,

Fig, =., A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) +D,

De&de e&%a )an%alla %ene#o& la o)!i-n de )oder eli#inar la& ! l'la& de %rabajo B'e no no &ean ne!e&aria&N 'na *e1 reali1ada &' )rogra#a!i-n 3 &i#'la!i-n, Dare#o& 'n no#bre a la CJorHCellD 3 )a&are#o& a la &ig'ien%e *en%ana del #enE, En e&%a )an%alla )odre#o& elegir en%reO !rear 'n n'e*o robo% '%ili1ando la !on"ig'ra!i-n )or de"e!%o de Handling(ROS !rear 'n robo% !on la El%i#a !on"ig'ra!i-n '%ili1adaS !rear 'n robo% a )ar%ir de 'n ar!:i*o de ba!H') o :a!er 'na !o)ia de 'n %rabajo 3a e@i&%en%e,

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U%ili1are#o& la )ri#era o)!i-nN 3a B'e no& )er#i%e #odi"i!ar la& o)!ione& de !on"ig'ra!i-n a )o&%eriori &i "'e&e ne!e&ario )ara la &i#'la!i-n, En la &ig'ien%e "ig'ra &e #'e&%ra la )an%alla del a&i&%en%e re"eren%e a e&%e )'n%oO

Fig, =2, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) .D,

En la %er!era )an%alla del a&i&%en%e e& ne!e&ario e&!oger la *er&i-n del &o"%0are de la !on%roladora del robo% o"re!ido )or la a)li!a!i-n, Di&)one#o& de di&%in%a& *er&ione& de&arrollada& )or el "abri!an%e FANUC, C'ando &e reali1a la in&%ala!i-n de la a)li!a!i-n &e &oli!i%an la& *er&ione& de &o"%0are de la !on%roladora B'e &e de&ean in&%alarN de la& !'ale& :e#o& !on"ig'rado la& *er&ione& <,4A 3 =,.A, (ara reali1ar n'e&%ra &i#'la!i-n :e#o& elegido la *er&i-n <,4A,

Fig, =4, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) 2D,

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En la )an%alla B'e &e #'e&%ra a !on%in'a!i-n )ode#o& e&!oger el )aB'e%e de la a)li!a!i-n B'e *a#o& a '%ili1ar, En e&%e !a&o &e %ra%a del )aB'e%e CHandlingToolD 8H66.9N B'e no& )er#i%ir$ reali1ar la &i#'la!i-n de 'n )ro!e&o de C)i!H and )la!eD

Fig, =6, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) 4D,

En el )a&o nE#ero !in!o del a&i&%en%e )ode#o& elegir el robo% B'e *a#o& a '%ili1ar )ara reali1ar el )ro!e&o a)li!ado a la )lan%a ind'&%rial, Tra& el e&%'dio )re*io de la& ne!e&idade& "&i!a& e&!ogere#o& el #odelo B'e #ejor &e ada)%a a n'e&%ro& reB'i&i%o&, He#o& elegido el #odelo de robo% R.AAAiAF.AAF )or %ener 'na b'ena !a)a!idad de !arga 3 &er 'no de lo& #$& *er&$%ile& en !'an%o a #o*ilidad,

Fig, =<, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) 6D,

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En el &ig'ien%e )a&oN la a)li!a!i-n no& )er#i%e de"inir Cgr')o& de #o*i#ien%oDN a7adiendo #$& robo%& a la ! l'la ade#$& del 3a &ele!!ionado, In!l'&o no& )er#i%e !rear *ario& gr')o& de #o*i#ien%o !on di&%in%o& robo%& en !ada 'no de ello&, E&%a o)!i-n )'ede re!on"ig'rar&e 'na *e1 en la a)li!a!i-n 3 &egEn la& ne!e&idade&N )or lo B'e :e#o& &ele!!ionado 'n Eni!o robo% )ara )oder a7adirlo )o&%erior#en%e de&de la a)li!a!i-n,

Fig, ==, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) <D,

A !on%in'a!i-n de"inire#o& lo& #-d'lo& de &o"%0are e&)e!"i!o& de FANUC B'e !argare#o& dire!%a#en%e en la !on%roladora del robo%, Son "'n!ionalidade& B'e o"re!e e&%e #-d'loN !o#o )or eje#)loO &i&%e#a& de *i&i-n in%egrado& en el #ani)'lador .D o 2DN di*er&o& &en&ore&N :erra#ien%a& )ara el %ra%a#ien%o de !oli&ione&N &i&%e#a& de #edi!i-nN #$B'ina& e&)e!iale&,,,

Fig, =>, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) =D,

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En la El%i#a )an%alla del a&i&%en%e ob%endre#o& 'n re&'#en de la& o)!ione& de%er#inada& en la& e%a)a& an%eriore&, Una *e1 re*i&ado& lo& di&%in%o& )ar$#e%ro&N "inali1a#o& la !rea!i-n del robo% en el &o"%0are de &i#'la!i-n,

Fig, =?, A&i&%en%e de !rea!i-n de ! l'la de %rabajo CS%e) >D,

Final#en%e ob&er*a#o& B'e el &o"%0are de &i#'la!i-n ini!iali1a la !on%roladora *ir%'al del robo% %al 3 !o#o &e :a !on"ig'rado, De"inir$ lo& *alore& ini!iale& de la& *ariable& in%erna& del &i&%e#aN la& "'n!ionalidade& !argada& )re*ia#en%eN el C%ea!: )endan%D *ir%'al,,, Una *e1 %er#inado el )ro!e&o de ini!iali1a!i-n la& o)!ione& !on"ig'rada& &e en!'en%ran di&)onible& en el en%orno *ir%'al de %rabajo 2D,

Fig, >A, Ini!iali1a!i-n de la !on%roladora del robo%,

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De&)' & de :aber !reado el obje%o del robo%N e#)e1are#o& a %rabajar !on l re*i&ando la !on"ig'ra!i-n de &'& )ro)iedade&N '%ili1ando el #enE a!!e&ible !on el bo%-n dere!:o del ra%-n en la *en%ana CCell Bro0&erD,

Fig, >+, MenE de la& )ro)iedade& de !on"ig'ra!i-n del robo% RK.AAAiAF.AAF,

Co#o !o#)roba#o& en la "ig'ra an%eriorN la& )ro)iedade& #$& de&%a!ada& del robo% B'e )ode#o& edi%ar &onO El no#bre del robo%N la& o)!ione& de *i&ibilidad d'ran%e el C%ea!: r'nDN la %ran&)aren!ia ' o)a!idadN la *i&'ali1a!i-n de la& !oli&ione& 3 la )o&i!i-n en el en%orno de la ! l'la, Lo& )a&o& B'e &e de"inen a !on%in'a!i-n )er#i%ir$n !on"ig'rar lo& di&%in%o& obje%o& B'e !o#)ondr$n el en%orno de %rabajo )ara la &i#'la!i-n &ig'iendo el e&B'e#a del di&e7o de la ! l'la rob-%i!a,

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;.!.2 De"ini!i-n de )ar%e& 3 obje%o& #ani)'lado& 8(ARTS9

Una *e1 !on"ig'rado el robo% de"inire#o& la& )ro)iedade& de la& )ie1a& B'e *an a &er #ani)'lada& d'ran%e la &i#'la!i-n, (ara reali1ar e&%a a!!i-n '%ili1are#o& el #enE )rin!i)al CCell Bro0&erD 3 &obre el de&)legable C)ar%&D &ele!!ionare#o&N !on el bo%-n dere!:o del ra%-nN la o)!i-n Cadd a )ar%D, El #enE no& #'e&%ra di&%in%o& obje%o& )ara !argar !o#o #ani)'lado&, Ta#bi n no& )er#i%e !argar 'na )ar%e )rede"inida de la a)li!a!i-nN 'na )ar%e )er&onali1ada 3 di&%in%o& !'er)o& geo# %ri!o& 8bo@N !3linder 3 &):ere9, En e&%e !a&o :e#o& de"inido do& )ar%e& e&!ogiendo la "or#a Cbo@DN la& !'ale& &er*ir$n de eje#)lo de obje%o #ani)'lado, Una *e1 !reada& la& !i%ada& )ar%e& debe#o& !on"ig'rarla& !on la o)!i-n C(ro)er%ie&D a!!ediendo de n'e*o !on el bo%-n dere!:o de&de el #enE CCell Bro0&erD, En la &ig'ien%e "ig'ra *i&'ali1a#o& la )an%alla de !on"ig'ra!i-n de la )ar%e CCA/AD,

Fig, >., MenE de )ro)iedade& del obje%o CCA/AD 8)ar%&9,

Co#)roba#o& B'e e&%e #enE no& )er#i%e !on"ig'rar el no#bre del obje%oN el ar!:i*o CAD en el !a&o de B'e !arg'e#o& 'n ar!:i*o de i#agen CADN el %i)o de obje%o 8bo@ en e&%e !a&o9N !olorN o)a!idadN la #a&a 3 el %a#a7o de"inido en lo& eje& @N 3N 1,

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An$loga#en%e de"ini#o& el &eg'ndo obje%o #ani)'lado lla#ado C)ie1a+DN 3 a!!ede#o& a &' *en%ana de )ro)iedade&O

Fig, >2, MenE de )ro)iedade& del obje%o CCA/AD 8)ar%&9,

De"inida& 3a la& )ar%e& B'e &er$n #ani)'lada& en la &i#'la!i-nN la !on"ig'ra!i-n de e&%o& obje%o& en el CCell Bro0&erD B'edar$ de la &ig'ien%e "or#aO

Fig, >4, De"ini!i-n de lo& obje%o& #ani)'lado& en la &i#'la!i-n 8)ar%&9,

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;.!.3 De"ini!i-n de :erra#ien%a en TC( 8UTOOL9

En e&%e a)ar%ado &e a7adir$ 'na :erra#ien%a al TC( del robo% )ara )oder #ani)'lar lo& obje%o& de"inido& en el #enE C)ar%&D, (ara de"inir 'na :erra#ien%a EOAT 8End o" Ar# Tool9 a!!ede#o& al #enE del CCell Bro0&erDN en la o)!i-n C%oolingDN de"inire#o& )ara ello 'na n'e*a CUTOOLD, C'ando abri#o& el de&)legable C%oolingD !o#)roba#o& B'e el robo% )er#i%e la de"ini!i-n de di&%in%a& CUTOOLD 8En el &o"%0are de &i#'la!i-n :e#o& en!on%rado on!e :erra#ien%a& )o&ible&9,

Fig, >6, MenE C%oolingD del &o"%0are de &i#'la!i-n Handling(RO5,

El )ro!edi#ien%o )ara de"inir 'na :erra#ien%a &e reali1a eligiendo 'na de la& CUTOOLD de"inida& en el CCell Bro0&erD, El bo%-n dere!:o del ra%-n no& )er#i%e a!!eder a la o)!i-n CEoa%+ (ro)er%ie&D,

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Den%ro del #enEN en la )e&%a7a CMeneralDN no#brare#o& la :erra#ien%a a de"inirN !argare#o& el ar!:i*o )ri#ario CAD de la :erra#ien%a 83a B'e &i &e %ra%a de 'na :erra#ien%a )ren&ilN %endre#o& 'n ar!:i*o CAD &e!'ndario en e&%ado C!erradoD9N )o&i!ionare#o& la :erra#ien%a en el TC( !on el de&)la1a#ien%o de&eado 8 Co""&e%D9N de"inire#o& la #a&a de la :erra#ien%a 3 la e&!ala e#)leada en el en%orno gr$"i!o,

Fig, ><, De"ini!i-n de !ara!%er&%i!a& en la )e&%a7a CMeneralD,

En la )e&%a7a UTOOL de"inire#o& el )'n%o de a!%'a!i-n de la )in1a, Debido al de&)la1a#ien%o en la !on"ig'ra!i-n de la :erra#ien%aN de"inire#o& el &i&%e#a de re"eren!ia del )'n%o de a!%'a!i-n )ara e&)e!i"i!ar lo& #o*i#ien%o& del robo% de "or#a B'e la )in1a )'eda )o&i!ionar&e ade!'ada#en%e &obre lo& obje%o& a #ani)'lar, (ara reali1ar e&%a o)era!i-n in&er%are#o& la& !oordenada& de "or#a dire!%a en el &i&%e#a de re"eren!ia rela%i*o a la )in1a o '%ili1ar la "'n!ionalidad CU&e C'rren% Triad Lo!a%ionD )ara e&%able!er !o#o &i&%e#a de re"eren!ia el )'n%o a!%'al de"inido !on la :erra#ien%a de de&)la1a#ien%o del robo%, En e&%a )e&%a7a de !on"ig'ra!i-nN o)!ional#en%eN %a#bi n )ode#o& de"inir la nor#al B'e el &i&%e#a no& )ro)or!ionar$ )or de"e!%o )ara '%ili1ar la o)!i-n de #o*i#ien%o CMo*e Robo% Nor#alK%oK&'r"a!eD e#)leando la !o#bina!i-n de %e!la& C%rlKS:i"%KCli!H, En e&%e !a&o dejare#o& el *alor de"inido )ara la nor#al )rede%er#inada en el eje de !oordenada& KZ, El # %odo C!'rren% %riad lo!a%ionD &e ba&a en la %o#a de !oordenada& del TC( de&)' & de &i%'ar el robo% !on la C%ea!: %ool &ele!%ionDN eB'i*alen%e al &i&%e#a C%ea!: b3 no&eD de 'n &i&%e#a rob-%i!o real,

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Fig, >=, De"ini!i-n de !ara!%er&%i!a& en la )e&%a7a CUTOOLD ,

En la &ig'ien%e )e&%a7a de"ini#o& la& )ar%e& B'e e&%a :erra#ien%a )odr$ #ani)'lar, (re*ia#en%e :e#o& de"inido la& )ar%e& en el #enE C)ar%&D )ara )oder a&ignarla& a la :erra#ien%a B'e e&%a#o& de"iniendo 3 B'e )'edan &er #ani)'lada& en la &i#'la!i-n, (ara !ada 'na de la& )ar%e& de"inida& debe#o& de"inir el Co""&e%D !'ando la :erra#ien%a e&%$ a!%'ando &obre ella, En n'e&%ro !a&oN al %ra%ar&e de 'n )ro!e&o de #ani)'la!i-n de )ie1a& :e#o& de de"inir el Co""&e%D de la )ie1a !'ando &%a e&%a &iendo CagarradaD )or la )in1a B'e la *a a ro%ar o %ra&ladarN &egEn el #o*i#ien%o B'e &e de"ina en el )rogra#a, El Co""&e%D )'ede de"inir&e en el &i&%e#a rela%i*o @N 3N 1N ade#$& de la orien%a!i-n !on lo& $ng'lo& 0N )N r, (ara reali1ar la edi!i-n del Co""&e%DN debe#o& #ar!ar la !a&illa CEdi% )ar% o""&e%DN elegir 'na de la& )ie1a& de"inida& en el &i&%e#a #edian%e el de&)legable del #enEN 3 a !on%in'a!i-n )odre#o& in%rod'!ir lo& *alore& de la& *ariable& @N 3N 1N 0N )N r, (odre#o& de"inir %a#bi n &i B'ere#o& B'e e&%a )ie1a &ea *i&ible en el %ie#)o de a)rendi1aje C%ea!: %i#eD 3Fo en el %ie#)o de &i#'la!i-n Cr'n %i#eD,

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Fig, >>, De"ini!i-n de !ara!%er&%i!a& en la )e&%a7a C)ar%&D,

(or El%i#o de"inire#o& la& !ara!%er&%i!a& de la )e&%a7a CSi#'la%ionDN lo !'al no& )er#i%ir$ !on%rolar alg'no& a&)e!%o& de la :erra#ien%a en el %ie#)o de &i#'la!i-n,

Fig, >?, De"ini!i-n de !ara!%er&%i!a& en la )e&%a7a CSi#'la%ionD,

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En e&%a )e&%a7a de"inire#o& lo& %ie#)o& de !a)%'ra 3 de)-&i%o )or de"e!%o de la& di&%in%a& )ie1a& de"inida&, Con"ig'rare#o& %a#bi n la "'n!i-n de la :erra#ien%a '%ili1ada 8en n'e&%ro !a&o CMa%erial Handling e Cla#)D9 3 a&o!iare#o& 'na i#agen CAD Ca!%'adaDN B'e no& )er#i%ir$ ani#ar la :erra#ien%a en el #o#en%o B'e !a#bie al e&%ado &e!'ndario en 'na #ani)'la!i-n de alg'na de la& )ie1a& o )ar%e&, En la &i#'la!i-nN al %ra%ar&e de 'na )in1aN el e&%ado )ri#ario &era la )in1a abier%a 3 el e&%ado Ca!%'adoD !orre&)ondera !on la )in1a en e&%ado !errado !on la )ie1a !a)%'rada,

<.!.! Crea!i-n 3 de"ini!i-n de )ar%e& "ija& 8FI;TURES9

La de"ini!i-n de la& )ar%e& "ija& del &i&%e#a e& )ri#ordial )ara la #ani)'la!i-n de la& di&%in%a& )ie1a& en la ! l'la, En e&%a& )ar%e& "ija& )o&i!ionare#o& lo& obje%o& B'e &er$n '%ili1ado& en el )ro!e&o, Cada 'na de la& )ie1a& de"inida& en el a)ar%ado an%erior deben de &er *in!'lada& a la& )ar%e& "ija& )ara B'e el &o"%0are )'eda re!ono!er la &i%'a!i-n de e&%o& obje%o&, En de"ini%i*a e&%a& )ar%e& "ija& &er$n lo& obje%i*o& de la #ani)'la!i-nN e& de!irN &'&%en%ar$n la& )ie1a& B'e deben &er !a)%'rada& 3 &er$n lo& &o)or%e& !'3a &')er"i!ie &')erior re!ibir$ la& )ie1a& #ani)'lada&, De"inire#o& )'e&N !on el &ig'ien%e )ro!edi#ien%oN la& )ar%e& "ija& de la &i#'la!i-n &ig'iendo el di&e7o del &i&%e#a rob-%i!o de la ! l'laO A!!edere#o& al #enE de !on"ig'ra!i-n '%ili1ando la *en%ana )rin!i)al del CCell Bro0&erD 3 e&!ogere#o& la o)!i-n CAdd a Fi@%'reDN '%ili1ando el bo%-n dere!:o &obre el #enE CFi@%'re&D,

Fig, ?A, Crea!i-n de C"i@%'re&D de&de el #enE CCell Bro0&erD,

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Sele!!ionare#o& el !'er)o geo# %ri!o Cbo@D 3 lo !on"ig'rare#o& &egEn indi!an la& i#$gene& B'e &e #'e&%ran a !on%in'a!i-nO

Fig, ?+, Con"ig'ra!i-n de la )e&%a7a CMeneralD de la )ar%e "ija CSo)or%e+D,

A!!edere#o& a la )e&%a7a CMeneralD 3 &e reali1ar$n la& &ig'ien%e& a!!ione&O no#brare#o& e&%a C"i@%'reD !o#o CSo)or%e+DN la &ele!!ionare#o& !o#o C*i&ibleDN de"inire#o& la& a&)e!%o& *i&'ale& !o#o el !olorN la o)a!idad o %ran&)aren!iaN la e&!ala '%ili1ada en el en%orno de la ! l'la 3 la )o&i!i-n en rela!i-n a la )o&i!i-n del bra1o rob-%i!o, Con"ig'rare#o& %a#bi n B'eN en el !a&o de )rod'!ir&e 'na !oli&i-n del robo% !on e&%a )ar%e "ija &e indiB'e la alar#a en el )eriodo de Cr'n %i#eD, (ara ello '%ili1are#o& la )e&%a7a CS:o0 robo% !olli&ion&D,

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En la &ig'ien%e )e&%a7a CCalibra%ionD )ode#o& *er %oda& la& o)!ione& de !alibra!i-n B'e o"re!e el &o"%0are de &i#'la!i-n, Robog'ide e& !a)a1 de generar )rogra#a& de !alibra!i-n de "or#a a'%o#$%i!a &i e&%$ di&)onible la !one@i-n !on 'n robo% real de&de la a)li!a!i-n,

Fig, ?., Con"ig'ra!i-n de la )e&%a7a CCalibra%ionD de la )ar%e "ija CSo)or%e+D,

La )e&%a7a C(ar%&D &er$ la B'e no& )er#i%a de"inir !ada 'na de la& )ar%e& a&o!iada& a e&%a )ar%e "ija, (odre#o& &ele!!ionar el obje%o del !onj'n%o de )ar%e& de"inida& en el &i&%e#a 3 )o&i!ionarlo en la )ar%e "ija %al 3 !o#o &e e&)e!i"i!a en el di&e7o de la ! l'laN ada)%ando a& el "'%'ro en%orno real !on el &o"0are de &i#'la!i-n, (ara )o&i!ionar la& )ar%e& &ele!!ionada& de"inire#o& lo& *alore& @N 3N 1N 0N )N r, (odre#o& !on"ig'rar %a#bi n la *i&ibilidad de e&%a& )ar%e& d'ran%e el C%ea!: %i#eD 3 el Cr'n %i#eD,

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Fig, ?2, Con"ig'ra!i-n de la )e&%a7a C(ar%&D de la )ar%e "ija CSo)or%e+D,

En la El%i#a )e&%a7a CSi#'la%ionD de"inire#o& la& o)!ione& de la )ar%e "ija en el )eriodo de Cr'n %i#eD, En e&%e #enE &ola#en%e a)are!er$n la& )ie1a& &ele!!ionada& en la )e&%a7a C(ar%&D 3 )odre#o& de"inir )ara !ada 'na de ella& &i )'eden &er !a)%'rada& 3Fo )o&i!ionada&N ade#$& de lo& %ie#)o& de re%ardo )ara e&%a& do& a!!ione& d'ran%e el %ie#)o de &i#'la!i-n,

Fig, ?4, Con"ig'ra!i-n de la )e&%a7a DSi#'la%ionD de la )ar%e "ija CSo)or%e+D,

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Sig'iendo el )ro!edi#ien%o de&!ri%oN de"ini#o& do& )ar%e& "ija& #$&N lla#ada& CSo)or%e.D 3 CSo)or%e2DN B'e &er$n ig'ale& B'e el 3a de"inido CSo)or%e+DN &al*o en al%'ra, De"inire#o& di&%in%o& *alore& de la *ariable de la !oordenada Z )ara !ada 'no de lo& &o)or%e&N &ig'iendo el e&B'e#a del &i&%e#a di&e7ado, Ade#$& de e&%a& )ar%e& "ija& e%iB'e%ada& !o#o CSo)or%e;DN !reare#o& 'na )ar%e "ija de CZona de %rabajoDlla#ada CBa&eD 3 do& )ar%e& "ija& #$&N ig'ale& en%re &N B'e &er*ir$n !o#o &o)or%e )ara lo& obje%o& C)ar%+D, A !on%in'a!i-n &e #'e&%ra la !on"ig'ra!i-n de e&%a )ar%e "ija en el &o"%0are de &i#'la!i-nN %eniendo en !ada 'na de la& i#$gene& !ada )e&%a7a del #enE de )ro)iedade&O

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Fig, ?6, Con"ig'ra!i-n de lo& di&%in%a& )e&%a7a& de la )ar%e "ija CBa&eD,

(or El%i#o de"ini#o& o%ra& do& )ar%e& "ija&N B'e !orre&)onder$n !on lo& &o)or%e& de lo& obje%o& C(ie1a+DN lo& !'ale& &on ig'ale& en%re &N &al*ando la )o&i!i-n de"inida de !ada &o)or%e, La !on"ig'ra!i-n de e&%a& )ar%e& "ija& &er$ la &ig'ien%eO

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Fig, ?<, Con"ig'ra!i-n de lo& di&%in%a& )e&%a7a& de la )ar%e "ija CFi@%'re+D,

Una *e1 de"inida& %oda& la& )ar%e& "ija& B'e !on&%ar$n en el &i&%e#a &i re*i&a#o& el #enE CCell Bro0&erD )odre#o& ob&er*ar B'e la !on"ig'ra!i-n de la o)!i-n CFi@%'re&D B'eda de la &ig'ien%e #aneraO

Fig, ?=, Con"ig'ra!i-n de la& )ar%e& "ija& en el #enE CCell Bro0&erD,

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;.!.; De"ini!i-n de &i&%e#a de re"eren!ia de '&'ario 8UFRAME9

De la #i&#a "or#a B'e en la )rogra#a!i-n )or T(N en el &o"%0are de &i#'la!i-n Handling(RO %a#bi n )ode#o& !rear &i&%e#a& de re"eren!ia de"inido& )or el '&'ario C'&er "ra#e&DN &ie#)re 3 !'ando la& ne!e&idade& del )rogra#a lo reB'ieran )ara la !o#odidad de la de"ini!i-n de )'n%o& 3 !ier%o& #o*i#ien%o& 8!o#o )or eje#)lo 'na &')er"i!ie in!linada de"inida en el en%orno de %rabajo del robo%9, En la &i#'la!i-n !on&idera#o& B'e no e& ne!e&ario de"inir ningEn )lano in!linadoN 3a B'e el &i&%e#a de re"eren!ia )rede"inido no& )er#i%e iden%i"i!ar lo& )'n%o& !on "a!ilidad, El )o&ible CUFRAMED de"inido en n'e&%ro )rogra#a &era 'na %ra&la!i-n del &i&%e#a de re"eren!ia a!%'al )ara B'e "'e&e rela%i*o a 'na )o&i!i-n #$& !er!ana a 'n obje%i*oN )ar%e ' obje%o del en%orno de %rabajo del robo%, (or ello :e#o& de"inido 'n UFRAMEN re&'l%ado de 'na %ra&la!i-n del &i&%e#a de re"eren!ia ini!ialN &in reali1ar ning'na ro%a!i-n en ning'no de lo& eje& de !oordenada&, E&%e n'e*o &i&%e#a de re"eren!ia Cde"inido )or el '&'arioD &e :a )o&i!ionado en la )ar%e "ija 8"i@%'re9 de la C1ona de %rabajoD del )rogra#a, (ara de"inir 'n n'e*o UFRAME debe#o& a!!eder #edian%e el #enE CCell Bro0&erD al de&)legable CU&erFra#e&D, Ha!iendo '&o del #enE del bo%-n dere!:o a!!ede#o& a CU"ra#e+ (ro)er%ie&D donde !on"ig'rare#o& el n'e*o &i&%e#a de re"eren!ia de '&'ario,

Fig, ?>, De"ini!i-n de UFRAME !o#o n'e*a re"eren!ia,

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En la *en%ana de !on"ig'ra!i-n del UFRAME de"inire#o& el no#bre del n'e*o &i&%e#a de re"eren!iaN el robo% al B'e e&%$ a&o!iadoN el !olor 3 la )o&i!i-n del n'e*o &i&%e#a de re"eren!ia, E&%a )o&i!i-n )'ede &er in%rod'!ida !on lo& *alore& en la& )o&i!ione& @N 3N 1 3 !on lo& $ng'lo& 0N )N rN o bien '%ili1ando el bo%-n de CU&e !'rren% TC( Lo!a%ionDN de"iniendo el UFRAME en la )o&i!i-n donde &e en!'en%ra el TC( del robo% en 'n #o#en%o de%er#inado del en%orno de la :erra#ien%a 2D, El #enE de de"ini!i-n de UFRAME %a#bi n no& )er#i%e '%ili1ar la& !oordenada& rela%i*a& al robo% )ara de"inir el n'e*o &i&%e#a de !oordenada&N o no '%ili1ar ning'na re"eren!iaN %odo ello en la o)!i-n CS:o0 Re"eren!eD,

;.!.< Crea!i-n del )rogra#a,

De&)' & de !rear !ada 'no de lo& obje%o& del en%orno de %rabajo del robo% !o#en1a#o& !on la i#)le#en%a!i-n del )rogra#a del )ro!e&o rob-%i!o, (ara reali1ar la )rogra#a!i-n de lo& #o*i#ien%o& del &i&%e#a '%ili1are#o& la& :erra#ien%a& B'e no& o"re!e la a)li!a!i-nN #edian%e el #enE CTea!: (rogra#D, La de"ini!i-n de )'n%o& 3 a!!ione&N e& la ba&e B'e )er#i%ir$ de&arrollar el algori%#o de %rabajo del #ani)'lador, Co#o '%ilidad adi!ionalN :are#o& '&o de la !on&ola *ir%'al CTea!: (endan%D )ara )oder :a!er )r'eba& in%rod'!iendo dire!%a#en%e alg'na& !oordenada& en la )e&%a7a CC'rren% (o&i%ionD 3 )o&%erior#en%e )oder al#a!enar di!:a )o&i!i-n !o#o 'n n'e*o )'n%o den%ro del )rogra#a, E@)li!are#o& )'e&N el # %odo de de"ini!i-n de )'n%o& )ara la )rogra#a!i-n del #ani)'ladorO

Fig, ??, A)arien!ia del #enE CTea!: (rogra#D,

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Al a!!eder al #enE de CTea!: (rogra#D 8#edian%e el #enE )rin!i)al CTea!:D9 &e en!'en%ra la in%er"a1 )ara la de"ini!i-n de lo& )'n%o& 3 a!!ione& )ara !o#)oner la& %ra3e!%oria& de&eada&, En la )ar%e &')erior de la *en%ana &e en!'en%ra la !abe!era !on la& di&%in%a& o)!ione& de !on"ig'ra!i-n )ara e&%a de"ini!i-n de )'n%o& 3 a!!ione&, En la )ar%e !en%ral e in"erior ob&er*a#o& el e&)a!io re&er*ado )ara la& in&%r'!!ione& de"inida&N B'e "or#an el )rogra#a, Lo& bo%one& de de"ini!i-n de la )ar%e &')erior &on lo& &ig'ien%e&O

Re!ordO Bo%-n '%ili1ado )ara de"inir 'n )'n%o en el )rogra#a !on la )o&i!i-n a!%'al del robo%, (ode#o& #odi"i!ar la )o&i!i-n del robo% !on la CTea!: ToolD #o*iendo la e&"era *erde de e&%a :erra#ien%a 8B'e #ar!a el origen de re"eren!ia de la :erra#ien%a9 )ara )oder '%ili1ar e&%a )o&i!i-n en la de"ini!i-n del )'n%o, (ara de"inir la& )o&i!ione& !on e&%e bo%-nN e@i&%e 'na :erra#ien%a de gran '%ilidad B'e e& la barra de a!!e&o r$)ido CMo*e To G'i!H BarDN 3a B'e no& )er#i%e al!an1ar !ara&N * r%i!e&N !en%ro& 3 ari&%a& de lo& di*er&o& obje%o& de"inido& en la ! l'la,
Ta#bi n no& )er#i%e de"inir la& !oordenada& @N 3N 1N 3 lo& $ng'lo& de ro%a!i-n 0N )N rN !on re&)e!%o al &i&%e#a de re"eren!ia elegido 8en n'e&%ro !a&o el de"inido )ara la :erra#ien%a C(in1aD9, (ode#o& #odi"i!ar lo& *alore& de e&%a& *ariable& #edian%e la CTea!: ToolD o generar 'n )'n%o n'e*o !on lo& *alore& ini!iado& a !eroN '%ili1ando el #enE de&)legable de la )ar%e dere!:a del bo%-n,

Fig, +AA, A)arien!ia del bo%-n CRe!ordD,

To'!:')O E&%e bo%-n no& )er#i%e de"inir 'n )'n%o en el e&)a!io )'l&ando )o&%erior#en%e en el en%orno gr$"i!o 2D del C%ea!: #odeD, Se !o#)or%a de "or#a )are!ida al bo%-n CRe!ordDN )ero no !a)%'ra la& *ariable& de )o&i!i-n de la &i%'a!i-n a!%'al del robo%N &ino de la )'&a!i-n )o&%erior del ra%-n,

Fig, +A+, A)arien!ia del bo%-n CTo'!:')D,

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Mo*eToO El bo%-n o"re!e la )o&ibilidad de #o*er el robo% a !'alB'ier )'n%o de"inido en el )rogra#a del &i&%e#aN o a !'alB'iera de la& )o&i!ione& e&%able!ida& en el #enE CFi@%'re&D !on de"ini!i-n de algEn obje%o 8C)ar%D9 a&o!iado #edian%e el de&)legable,

Fig, +A., A)arien!ia del bo%-n CMo*eToD,

For0ardO (er#i%e a*an1ar )a&o a )a&o el robo% a %ra* & de lo& )'n%o& de"inido& en el algori%#o de #o*i#ien%o&, Con e&%a :erra#ien%a )ode#o& *i&'ali1ar la &e!'en!ia de #o*i#ien%o& de"inido& !on #a3or !o#odidad,

Fig, +A2, A)arien!ia del bo%-n CFor0ardD,

Ba!H0ardO (er#i%e re%ro!eder )a&o a )a&o el robo% a %ra* & de lo& )'n%o& de"inido& en el algori%#o de #o*i#ien%o&, Con e&%a :erra#ien%a )ode#o& *i&'ali1ar la &e!'en!ia de #o*i#ien%o& de"inido& !on #a3or !o#odidad de la #i&#a "or#a B'e !on el bo%-n CFor0ardD,

Fig, +A4, A)arien!ia del bo%-n CBa!H0ardD,

In&%O (o&ibili%a in&er%ar en el )rogra#a 'na a!!i-n &in %ener B'e de"inir 'n )'n%o dire!%a#en%e, No& o"re!e la )o&ibilidad de !a)%'rar 'n obje%o )re*ia#en%e de"inido en el #enE C(ar%&D 8C(i!H')D9S de)o&i%ar 'n obje%o de"inido &obre 'n &o)or%e 8CFi@%'reD9 )re*ia#en%e !reado 8CDro)D9N in&er%ar 'na in&%r'!!i-n de e&)era !on %ie#)o de"inido 8CJai%D9 3 :a!er 'na lla#ada a o%ro )rogra#a de"inido !on la in&%r'!!i-n CCallD,

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Fig, +A6, A)arien!ia del bo%-n CIn&%D,

De&)' & de :aber re*i&ado lo& bo%one& de la !abe!era &e e@)li!ar$ el "or#a%o de de"ini!i-n de lo& )'n%o& del )rogra#a del )ro!e&o, La& )o&i!ione& )er%ene!ien%e& al C#'ndoD del robo% &e de"inen &ig'iendo el "or#a%o e&)e!i"i!ado en el a)ar%ado an%eriorC6,.,+ (rogra#a!i-n T(EDO

Fig, +A<, For#a%o de in&%r'!!ione& )ara de"inir )o&i!ione&,

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El )ri#er !a#)o de la &en%en!ia indi!a el %i)o de #o*i#ien%oN 3 no& )er#i%e elegir la& o)!ione& de #o*i#ien%oO linealN el !'al e& )re!i&o de&de el ini!io :a&%a el "inal &ig'iendo 'na %ra3e!%oria deli#i%adaS 3 el de enla!e 8join9N B'e de&)la1a el TC( a !ada 'no de lo& )'n%o& de"inido& enla1ando lo& #o*i#ien%o& en%re &, Lo& &ig'ien%e& !a#)o& no& indi!an Cel %i)o de )o&i!i-nD 3 Cla )o&i!i-nD del )rogra#a B'e e&%a#o& de"iniendo, El !'ar%o !a#)o de%er#ina la *elo!idad !on la B'e &e *a a reali1ar el #o*i#ien%o, De)endiendo de &i el #o*i#ien%o e& lineal 8L9 o de enla!e 8/9 )odre#o& de%er#inar la *elo!idad de "or#a #$& )re!i&a 8en ##F&eg9 o de "or#a #$& gen ri!a 8en Q9 re&)e!%i*a#en%e, El B'in%o !a#)o indi!a el %i)o de "inali1a!i-n del )ro!e&o, j&%e )'ede &er !on%in'o 8CNT9 o )re!i&o 8FINE9,

Fig, +A=, Ti)o& de "inali1a!i-n de #o*i#ien%o,

El El%i#o !a#)o e& o)!ional 3 de%er#ina la din$#i!a del #o*i#ien%o, En el !a&o del #enE CTea!: (rogra#D )ode#o& e&!oger la o)!i-n ACCN B'e de%er#ina el r gi#en de a!elera!i-nFde!elera!i-n al #o*er&e de 'n )'n%o a o%ro, (ara de"inir 'na a!!i-n en el #enEN !o#o )or eje#)lo !a)%'rar 'n obje%o o de)o&i%arloN debe#o& a!%'al de la &ig'ien%e "or#aO

Fig, +A>, De"ini!i-n de a!!i-n C(i!H')D,

Fig, +A?, De"ini!i-n de a!!i-n CDro)D,

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(ara de%er#inar 'na a!!i-n de #ani)'la!i-n debere#o& de"inir en )ri#er l'gar el obje%o !reado en el #enE C(ar%&D B'e B'ere#o& #ani)'larN la :erra#ien%a e&)e!i"i!a del #enE CToolingD !on la B'e B'ere#o& %rabajar 3 la )ar%e "ija de%er#inada en CFi@%'re&D donde B'ere#o& reali1ar la a!!i-n, (ara !rear 'n )'n%oN '&are#o& !o#o :erra#ien%a el #enE del CTea!: (endan%D *ir%'al CC'rren% (o&i%ionDN 3a B'e no& )er#i%e #o*er el bra1o rob-%i!o a 'n )'n%o del e&)a!io del robo%N &ie#)re B'e e&% )er#i%ido en &' rango de #o*i#ien%o, E&%a o)!i-n no& )er#i%e :a!er )r'eba& an%e& de grabar 'n )'n%o 3 *i&'ali1ar B'e la )o&i!i-n de&eada e& )o&ibleN 3 !on&e!'en%e#en%e B'e el robo% &e )o&i!ione )ara al!an1ar el )'n%o B'e e&%a#o& de"iniendo, El #enE del CTea!: (endan%D *ir%'al e& el B'e &e #'e&%ra a !on%in'a!i-nO

Fig, ++A, A)arien!ia del #enE CC'rren% (o&i%ionD del T(E,

E&%e #enE o"re!e %re& "or#a& de in%rod'!!i-n de da%o& )ara al!an1ar 'na )o&i!i-n !on!re%a !on el TC(, (ri#eroN )ode#o& e&)e!i"i!ar lo& grado& de !ada 'no de lo& eje& 8/oin%9S &eg'ndoN la& !oordenada& ;\Z 3 ro%a!ione& J(R del )'n%o a al!an1ar re&)e!%o al &i&%e#a de re"eren!ia ba&eS o %er!eroN la& !oordenada& ;\Z 3 ro%a!ione& J(R en 'n &i&%e#a de re"eren!ia de '&'ario 8UFRAME9,

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Habiendo anali1ado la& :erra#ien%a& )ara la de"ini!i-n de )o&i!ione& 3 !rea!i-n del algori%#o del )ro!e&oN &e *a a de&!ribir a !on%in'a!i-n la de"ini!i-n de alg'no& )'n%o& de eje#)lo en re"eren!ia a a)ro@i#a!ione& a alg'no& obje%o& de la ! l'la de %rabajo, A)ro@i#a!i-n )ara de)o&i%ar CCA/AD en CSo)or%e+OD

Fig, +++, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la a)ro@i#a!i-n al CSo)or%e+D,

A)ro@i#a!i-n )ara !a)%'rar CCA/AD de CSo)or%e2D

Fig, ++., De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la a)ro@i#a!i-n al CSo)or%e2D,

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(o&i!ionado )ara de)o&i%ar CCA/AD en CSo)or%e.D

Fig, ++2, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara de)o&i%ar CCA/AD en CSo)or%e.D,

A)ro@i#a!i-n )ara !a)%'rar C(ie1a+D en CFi@%'re.D

Fig, ++4, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara !a)%'rar C(ie1a+D en CFi@%'re.D,

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Se)ara!i-n de CBa&eD de&)' & de de)o&i%ar C(ie1a+D

Fig, ++6, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la &e)ara!i-n de ba&e al de)o&i%ar C(ie1a+D,

A)ro@i#a!i-n a CFi@%'re+D )ara !a)%'rar C(ie1a+D,

Fig, ++<, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara !a)%'rar C(ie1a+D de CFi@%'re+D,

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;.!.= Si#'la!i-n del )ro!e&o,

Con el &i&%e#a rob-%i!o %o%al#en%e reali1ado 3 !o#)le%ado el algori%#o de de"ini!i-n de )o&i!ione&N eje!'%a#o& la &i#'la!i-n del )ro!e&o )ara &')er*i&ar el &i&%e#a )rogra#ado 3 !ada 'na de la& a!!ione& )re*i&%a& B'e &e reali1ar$n en la ! l'la rob-%i!a, Median%e lo& bo%one& de la barra de a!!e&o r$)idoN o a %ra* & del #enE CR'n (anelDN 'bi!ado en el #enE )rin!i)al CTea!:DN )odre#o& eje!'%ar la &i#'la!i-n )ara *i&'ali1ar el )ro!e&o !o#)le%oN ob%eniendo in"or#a!i-n de la& )o&ible& !oli&ione&N #o*i#ien%o& err-neo&N o i#)re!i&ione& en a)ro@i#a!ione& de lo& #o*i#ien%o& del bra1o, De e&%a #anera iden%i"i!are#o& lo& errore& de 'na "or#a *i&'al 3 lo& !orregire#o& "$!il#en%e an%e& de B'e a)are1!an en el &i&%e#a real de )rod'!!i-nN 3a B'e el e"e!%o )roa!%i*o al %rabajar de "or#a *ir%'alN e& 'na de la& )rin!i)ale& *en%aja& de lo& &i&%e#a& de &i#'la!i-n, El #enE CR'n (anelD )er#i%e !on%rolar *ario& a&)e!%o& de la &i#'la!i-nN )ara )oder aj'&%arla &egEn la& ne!e&idade& B'e a"e!%en a la &')er*i&i-n del &i&%e#a,

Fig, ++=, U%ili1a!i-n del #enE CR'n (anelD )ara la &i#'la!i-n,

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El #enE CR'n (anelD !on&%a de lo& bo%one& de eje!'!i-n en la )ar%e &')eriorN 3 *aria& o)!ione& de !on"ig'ra!i-n en la )ar%e !en%ral e in"erior de la *en%ana, En la )ar%e CR'n %i#e re"re&: ra%eD )ode#o& !on"ig'rar el nE#ero de C"ra#e&D o i#$gene& )or &eg'ndo B'e *a a #o&%rar la &i#'la!i-n del )ro!e&oN !on"ig'rando a& la "l'ide1 de la ani#a!i-n de la &i#'la!i-n, En CO)%ion&D )ode#o& a!%i*ar o de&a!%i*ar alg'na& o)!ione& !on!re%a&N B'e de%alla#o& a !on%in'a!i-nO De%e!!i-n de !oli&ione&, De"ini!i-n de la %ra1a del TC( 8%ra3e!%oria& del bra1o9, Eje!'%ar en b'!le 8#odo Cloo)D9, Tra1ado de )'n%o& de"inido& en el )rogra#a, E&!onder *en%ana& en &i#'la!i-n, A!%'ali1ar )an%alla, Co#)ri#ir ar!:i*o de *ideo AII,

Una *e1 *i&'ali1ada la &i#'la!i-nN !orregire#o& la& !oli&ione& B'e &e )rod'1!anN lo& errore& 3 lo& de&aj'&%e& de%e!%ado& en el )ro!e&o, Rede"inire#o& lo& )'n%o& C)roble#$%i!o&D )ara !on&eg'ir el )ro!e&o !on la& )o&i!ione& 3 la )re!i&i-n de&eada, De e&%a "or#a aj'&%are#o& %oda& la& %ra3e!%oria& del )ro!e&o rob-%i!o del &i&%e#a ind'&%rial )ara ob%ener el )rogra#a de"ini%i*o, La a)li!a!i-n Robog'ide )er#i%e reali1ar la Calibra!i-n del &i&%e#a a'%o#$%i!a#en%e &i %ene#o& !one!%ado el robo% a la a)li!a!i-n de &i#'la!i-n, Sera el #o#en%o de reali1ar la !alibra!i-n 3 !argar el )rogra#a en el en%orno real 8C')loadD9 #edian%e la e@)or%a!i-n del )rogra#a, Final#en%eN %endra#o& la ! l'la rob-%i!a 3 li&%a )ara en%rar en )rod'!!i-n,

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<. Ampliacin de la c>lula de trabajo.

Con la ! l'la rob-%i!a )rogra#ada 3 #on%ada en )rod'!!i-nN )odr$ dar&e el !a&o de B'e &ea ne!e&ario a#)liar el &i&%e#aN debido a ne!e&idade& B'e )'edan &'rgir en el )ro!e&o ind'&%rial, Debere#o& en%on!e& redi&e7ar la ! l'laN a'nB'e &%a &e en!'en%re en )lena )rod'!!i-n 3 !on %odo& lo& &i&%e#a& a )leno rendi#ien%o, E& )or ello B'eN )ara i#)le#en%ar la a#)lia!i-n del &i&%e#a rob-%i!oN re'%ili1are#o& el di&e7o 3 la )rogra#a!i-n reali1ada en la :erra#ien%a de &i#'la!i-n Robog'ide5 Handling(RO5 !on an%erioridad, La re)rogra#a!i-n de la ! l'la de %rabajo #edian%e el &o%0are no& )er#i%ir$ redi&e7ar el n'e*o &i&%e#a &in %ener B'e in%er*enir el en%orno realN el !'al &e en!'en%ra "'n!ionando en )rod'!!i-n, De e&%a "or#a red'!ire#o& al #$@i#o el i#)a!%o en la !adena de %rabajo de la )lan%a ind'&%rial, De&)' & de :aber !o#)le%ado el di&e7o 3 la i#)le#en%a!i-n del )ro!e&oN &')er*i&are#o& el n'e*o &i&%e#a !o#o 3a &e reali1- !on la )ri#era ! l'laS !orregire#o& lo& "allo&N de&aj'&%e& 3 !oli&ione& B'e )'edan a)are!erN a&eg'rando a& la "'n!ionalidad %o%al del n'e*o &i&%e#a en el en%orno *ir%'al, (ara reali1ar la a#)lia!i-n de la ! l'laN &e *a a !on"ig'rar 'n &eg'ndo #ani)'ladorN ade#$& de a7adir n'e*a& )ar%e& "ija& B'e in%er*engan en el &i&%e#a 3 'na n'e*a )ar%e a #ani)'larN ade#$& de lo& obje%o& 3a de"inido& en el )ro!e&o an%erior, Se )re%ende !on%rolar lo& #o*i#ien%o& de lo& do& #ani)'ladore& )ara B'e )'edan %rabajar a#bo& de "or#a &i#'l%$neaN 3 &in B'e &e )rod'1!an !oli&ione& en%re &N !o#)le%ando el )ro!e&o de 'na "or#a e"i!ien%e 3 !on%rolando lo& e&)a!io& de %rabajo de a#bo& robo%& 8aj'&%ando !on e&)e!ial !'idado la 1ona de %rabajo !o#EnN B'e &er$ la 1ona donde )'edan )re&en%ar&e #a3ore& )roble#a&9, A !on%in'a!i-n &e )re&en%ar$ el )ro!edi#ien%o lle*ado )ara reali1ar la a#)lia!i-n de la ! l'la de %rabajo 3a de"inida en lo& a)ar%ado& an%eriore&,

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<.1 Redi&e7o de la ! l'la rob-%i!a,

A"ron%a#o& el redi&e7o )ar%iendo de la ! l'la de %rabajo ini!ialN aj'&%ando la& n'e*a& ne!e&idade& de %rabajo en el &i&%e#a 3 !o#)oniendo 'na n'e*a ! l'la B'e re&'el*a lo& #en!ionado& reB'eri#ien%o&, Se a7ade 'n #ani)'lador adi!ional CRobo%.D al &i&%e#a e@i&%en%eN do& n'e*a& 1ona& de %rabajoN 3 &e eli#inan do& de lo& %re& &o)or%e& de !aja&N B'edando en di&e7o de la ! l'la !o#o &e #'e&%ra la "ig'ra &ig'ien%eO

Fig, ++>, A#)lia!i-n 3 redi&e7o de la ! l'la de %rabajo,

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La& n'e*a& 1ona& &onO

La 1ona del #ani)'lador adi!ional, En e&%e e&)a!io &e &i%Ea el n'e*o robo% CRobo%.D B'e &e in%egra a la ! l'la de %rabajo, La 1ona de &o)or%e de la (ie1a . . E&%a 1ona )ro*eer$ 'na n'e*a )ie1a al &i&%e#aN la !'al in%er*endr$ en la& n'e*a& 1ona& de"inida&, La 1ona de %rabajo adi!ional, E&%$ de&%inada a 'na n'e*a a!!i-n #e!ani1ada, Se %ra&ladar$n )ie1a& )ara &er #ani)'lada& 3 %ra%ada&N )ara )o&%erior#en%e &er de*'el%a& a la 1ona de %rabajo )rin!i)al,

El n'e*o diagra#a de e&%ado& &e !o#)ondr$ de &ei& a!!ione& )o&ible& 3 de &ei& )o&i!ione& )er#i%ida&, La eje!'!i-n de e&%a& a!!ione& 3 el )o&i!iona#ien%o en e&%o& )'n%o& &e reali1ar$ de "or#a &i#'l%$nea en%re lo& do& #ani)'ladore&N &in!roni1ando lo& #o*i#ien%o& )ara e*i%ar %oda !oli&i-n B'e )'eda )rod'!ir&e en el en%orno de la ! l'la de %rabajo, La& a!!ione& del n'e*o )ro!e&o &onO Ca)%'ra de CCajaD Ca)%'ra de C(ie1a+D Ca)%'ra de C(ie1a.D De)-&i%o de CCajaD De)-&i%o de C(ie1a+D De)-&i%o de C(ie1a.D

La& )o&i!ione& )er#i%ida& en el en%orno del #ani)'lador &onO So)or%e + Ba&e 8Zona de %rabajo9 Fi@%'re + Fi@%'re . So)or%e A Ba&e A

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El n'e*o )ro!e&o !on&%ar$ de lo& &ig'ien%e& )a&o&N e&)e!i"i!ado& )ara !ada #ani)'ladorO

Robo%+O
(o&i!i-n ini!ial,a (o&i!iona#ien%o en CSo)or%e+D, Ca)%'ra de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, De)-&i%o de CCajaD (o&i!iona#ien%o en CFi@%'re.D Ca)%'ra de C(ie1a+D (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, De)-&i%o de C(ie1a+D (o&i!iona#ien%o en CFi@%'re+D, Ca)%'ra de C(ie1a+D (o&i!iona#ien%o en CFi@%'re.D De)-&i%o de C(ie1a+D, (o&i!i-n de e&)era,a (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, Ca)%'ra de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CSo)or%e+D, De)-&i%o de CCajaD, (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, Ca)%'ra de C(ie1a+D, (o&i!iona#ien%o en CFi@%'re+D, De)-&i%o de C(ie1a+D, (o&i!i-n "inal,a

Robo%.O
(o&i!i-n ini!ial,a (o&i!iona#ien%o en CSo)or%eAD, Ca)%'ra de C(ie1a.D, (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, De)-&i%o de C(ie1a.D (o&i!i-n de e&)era, (o&i!iona#ien%o en CBa&eD Ca)%'ra de CCA/AD (o&i!iona#ien%o en CBa&eAD, De)-&i%o de CCA/AD (o&i!i-n de e&)era, (o&i!iona#ien%o en CBa&eAD Ca)%'ra de CCA/AD (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, De)-&i%o de CCA/AD Ca)%'ra de C(ie1a+D (o&i!iona#ien%o en CBa&eAD, De)-&i%o de C(ie1a+D (o&i!i-n de e&)era, (o&i!iona#ien%o en CBa&eAD Ca)%'ra de C(ie1a+D (o&i!iona#ien%o en CBa&eD, De)-&i%o de C(ie1a+D Ca)%'ra de C(ie1a.D (o&i!iona#ien%o en CSo)or%eAD De)-&i%o de C(ie1a.D, (o&i!i-n "inal,a

Mra!ia& a la& &e!'en!ia& de eje!'!i-n de lo& do& #ani)'ladore&N #edian%e el an$li&i& de a!!ione& 3 de )o&i!ione& del &i&%e#aN )ode#o& generar lo& n'e*o& gr$"i!o& de red de (e%ri 8&e)arado& )ara !ada #ani)'lador )ara "a!ili%ar la le!%'ra9, Cabe de&%a!ar de la in%rod'!!i-n de 'n n'e*o e&%ado de e&)eraN '%ili1ado )or el CRobo%.D en alg'no& )'n%o& del )ro!e&o )ara e*i%ar !oli&ione& !on el CRobo%+D,

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Robo% +O

Fig, ++?, Red de (e%ri )ara la &e!'en!ia del CRobo%+D,

Robo% .O

Fig, +.A, Red de (e%ri )ara la &e!'en!ia del CRobo%.D,

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<.2 Con"ig'ra!i-n de la ! l'la !on robo% adi!ional,

(ara !on"ig'rar la n'e*a ! l'laN en )ri#er l'gar debe#o& a7adir 'n n'e*o #ani)'lador al en%orno de %rabajoN '%ili1ando el #enE CCell Bro0&erD 3 &obr el #enE CRobo% Con%roller&DN '%ili1ando el bo%-n dere!:o del ra%-nN e&!ogere#o& la o)!i-n CAdd Robo%D, Seg'ida#en%e a)are!er$ el a&i&%en%e de !rea!i-n de robo%N 3a '%ili1ado en la )ri#era !rea!i-n del CRobo%+DN donde debe#o& e&!oger la o)!i-n CCrea%e a !o)3 o" an e@i&%ing robo%D, De e&%a "or#a ob%endre#o& 'n robo% ig'al B'e el an%erior )ara )oder !o#en1ar a !on"ig'rar la n'e*a ! l'la, En )ri#er l'gar debe#o& !on"ig'rar la )o&i!i-n de e&%e n'e*o robo%N 3a B'e no& a)are!er$ en la #i&#a )o&i!i-n B'e el )ri#ero 8&ola)ado&9, De&)' & debe#o& de *ol*er a de"inir la :erra#ien%a UTOOL '%ili1ada )ara e&%e &eg'ndo robo%, U%ili1a#o& la :erra#ien%a C(in1aD 3a de"inida an%erior#en%e, (or El%i#oN !reare#o& el re&%o de obje%o& del en%orno de la n'e*a ! l'la,

Crea!i-n del obje%o C(ie1a.DO

En el #enE CCell Bro0&erD &obre el bo%-n C(ar%&DN '%ili1a#o& el bo%-n dere!:o del ra%-n )ara e&!oger la o)!i-n CAdd (ar%DN !on"ig'r$ndolo !o#o &e indi!a a !on%in'a!i-nO

Fig, +.+, MenE de )ro)iedade& del obje%o C(ie1a.D,

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Crea!i-n de &o)or%e C(ie1a.DO

En el #enE CCell Bro0&erD &obre el bo%-n CFi@%'re&DN '%ili1a#o& el bo%-n dere!:o del ra%-n )ara e&!oger la o)!i-n CAdd Fi@%'reDN !on"ig'r$ndolo !o#o &e indi!a a !on%in'a!i-nO

Fig, +.., MenE& de )ro)iedade& de la )ar%e "ija CSo)or%eAD,

Crea!i-n de la 1ona de %rabajo adi!ional CBa&eADO

Sele!!ionando la )ar%e "ija CBa&eD en el #enE CCell Bro0&erDN o &ele!!ionando el obje%o CBa&eD en el en%rono gr$"i!o 2DN )ode#o& e&!oger la o)!i-n CCo)3 Ba&eD )ara )o&%erior#en%e '%ili1ar C(a&%e Ba&eD 3 re!on"ig'rarla &egEn la& ne!e&idade& reB'erida&, Debe#o& !on"ig'rar la )o&i!i-n de la n'e*a )ar%e "ijaN ade#$& de la e%iB'e%aN )ara !o#en1ar a !on"ig'rar el re&%o de o)!ione&, Con"ig'rare#o& e&%e n'e*o &o)or%e &egEn &e indi!a en la& i#$gene& &ig'ien%e&O

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Fig, +.2, Con"ig'ra!i-n de obje%o& *in!'lado& a la )ar%e "ija CBa&eAD,

Fig, +.4, Con"ig'ra!i-n de la& o)!ione& de &i#'la!i-n de la )ar%e "ija CBa&eAD,

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<.3 Crea!i-n del )rogra#a a#)liado,

Sig'iendo la de"ini!i-n de la &e!'en!ia de a!!ione& 3 #o*i#ien%o& e@)'e&%a en el a)ar%ado <,+N )ro!ede#o& a i#)le#en%ar !ada 'na de la& )o&i!ione& 3 !ada 'na de la& in%era!!ione& !on lo& obje%o& #ani)'lado& )or lo& do& robo%&, An%e& de !o#en1ar a i#)le#en%ar lo& algori%#o& de #ani)'ladore&N debe#o& :a!er e&)e!ial :in!a)i en la )o&ibilidad de !oli&ione& en%re a#bo& 3 !on%rolar e&%a &i%'a!i-n en %odo #o#en%o, Mra!ia& a la :erra#ien%a de &i#'la!i-n 3 &' de%e!!i-n de !oli&ione& )odre#o& rede"inir en %odo #o#en%o lo& )rogra#a& 3 %ener e&%a &i%'a!i-n de !oli&i-n en la ! l'la bajo !on%rol En la &ig'ien%e i#agen &e #'e&%ra la 1ona de !oli&i-n de lo& bra1o& del &i&%e#aN re#ar!ada !on 'na lnea de !olor negroO

Fig, +.6, Zona de !oli&i-n en%re lo& #ani)'ladore& del &i&%e#a,

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Teniendo &ie#)re en !'en%a la )o&ibilidad de !oli&i-nN de"inire#o& en%on!e& la& )o&i!ione& 3 a!!ione& i#)le#en%ando lo& algori%#o& de a#bo& robo%&, A !on%in'a!i-n &e #'e&%ran alg'no& )'n%o& de"inido& en la :erra#ien%a de &i#'la!i-nN il'&%rado& !on la& !a)%'ra& del en%orno 2DO A)ro@i#a!i-n a CSo)or%eAD )ara !a)%'rar C(ie1a.DO

Fig, +.<, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la a)ro@i#a!i-n al CSo)or%eAD,

A)ro@i#a!i-n a CBa&eAD )ara !a)%'rar CCA/ADO

Fig, +.=, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara la a)ro@i#a!i-n a la CBa&eAD,

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De)-&i%o de C(ie1a+D en CBa&eDO

Fig, +.>, De"ini!i-n de )o&i!i-n )ara C(ie1a+D en CBa&eD,

C'ando %enga#o& lo& )rogra#a& i#)le#en%ado& de lo& do& #ani)'ladore& )ro!edere#o& a &i#'lar la& %ra3e!%oria& 3 !o#)robar &i &e )rod'!en !oli&ione&N )ara )o&%erior#en%e !orregir lo& )'n%o& de"inido& err-neo&N a)ro@i#a!ione& a )ar%e& "ija&N *elo!idade& de #o*i#ien%o 3 %ie#)o& de e&)era en la eje!'!i-n del )ro!e&o, La &ig'ien%e i#agen #'e&%ra la i#)le#en%a!i-n del &i&%e#a !on la& de"ini!ione& de lo& )rogra#a& de lo& do& robo%& 8C(rog+D 3 C(rog.D9,

Fig, +.?, I#agen de la a#)lia!i-n del &i&%e#aN i#)le#en%ado en C(rog+D 3 C(rog.D,

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<.! Si#'la!i-n del &i&%e#a,

Con el n'e*o &i&%e#a rob-%i!o %o%al#en%e reali1adoN eje!'%a#o& la &i#'la!i-n del )ro!e&o )ara &')er*i&ar el &i&%e#a )rogra#ado 3 !o#)roba#o& la& )o&ible& !oli&ione&N &')er*i&ando la 1ona !r%i!a donde )'eden )rod'!ir&e e&%a& Cin%er"eren!ia&D en%re lo& #ani)'ladore&, De&)' & de n'#ero&a& )r'eba& 3 de di*er&o& aj'&%e& en el )ro!e&oN &e !o#)le%a la &e!'en!ia de !o#ando& &in ob%ener ningEn !:oB'e en%re lo& bra1o& rob-%i!o&,

Fig, +2A, I#agen de la &e!'en!ia de &i#'la!i-n de la ! l'la de %rabajo 8+9,

Fig, +2+, I#agen de la &e!'en!ia de &i#'la!i-n de la ! l'la de %rabajo 8.9,

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=. $ aluacin de resultados 4 conclusiones. Mra!ia& a la '%ili1a!i-n de :erra#ien%a& de &i#'la!i-n :e#o& !on&eg'ido anali1ar 'n )ro!e&o rob-%i!o !'alB'ieraN de "or#a *ir%'alN an%e& de %ener de&)legado %odo el &i&%e#a real, He#o& &i#'lado 'n )ro!e&o %i)o de C)i!H and )la!eDN !ara!%er&%i!o del &e!%or ind'&%rialN !o#)robando &' "'n!iona#ien%oN &')er*i&ando la& %ra3e!%oria& de #o*i#ien%oN e*al'ando el )ro!e&o !o#)le%o de "or#a global 3 en )ar%i!'lar :e#o& anali1ado 3 *eri"i!ado !ada 'na de la& a!!ione& )'n%'ale& del &i&%e#a, (or %an%oN )ode#o& de!ir B'e :e#o& !'#)lido lo& obje%i*o& )ro)'e&%o& al ini!ioN 3a B'e :e#o& !on&eg'ido de%er#inar 3 !orregir de "or#a e"i!ien%e la& in!iden!ia& B'e )odran :aber &'rgido en 'na i#)le#en%a!i-n reali1ada dire!%a#en%e &obre 'n en%orno real, Se :a anali1ado %a#bi n el !on!e)%o de ingeniera &i#'l%$neaN 3 &e :a e*al'ado &' a)li!a!i-n a lo& en%orno& de &i#'la!i-n ind'&%rial, He#o& )odido !o#)robar B'e &e ada)%a )er"e!%a#en%e a la "or#a de %rabajo de e&%e !on!e)%o de ingeniera, Se :an in%rod'!ido lo& a&)e!%o& #a%e#$%i!o& de lo& #o*i#ien%o& de %ra&la!i-n 3 ro%a!i-n de 'n &i&%e#a de re"eren!iaN )ara )oder !o#)render lo& "'nda#en%o& de lo& #o*i#ien%o& del #ani)'lador en la la ! l'la de %rabajo, (ara el de&arrollo de e&%e %rabajo "inal de !arreraN &e :a a)rendido 3 anali1ado el "'n!iona#ien%o de la a)li!a!i-n de &i#'la!i-n Robog'ide5 de FANUC5N 'na de la& :erra#ien%a& #$& '%ili1ada& en en%orno& reale& )ara reali1ar la )rogra#a!i-n Co""lineD de ! l'la& rob-%i!a& ind'&%riale&, Se :a e&!ogido 'n robo% ind'&%rialN '%ili1ado en en%orno& )rod'!%i*o&N !on 'n al%o rendi#ien%o 3 'na a#)lia *er&a%ilidad en !adena& de )rod'!!i-n robo%i1ada&N gra!ia& a &'& grado& de liber%adN !a)a!idad de !arga E%il 3 al!an!e de #ani)'la!i-n, Se :a )rogra#ado 'na ! l'la de %rabajoN de"iniendo !ada 'na de la& )o&i!ione& 3 !ada 'na de la& a!!ione& lle*ada& a !abo )or lo& #ani)'ladore&, (ara ello &e :an '&ado la& :erra#ien%a& di&)onible& en el in%er"a1 *i&'al B'e o"re!e la a)li!a!i-n de &i#'la!i-n 8%ea!: #ode9N )ara )o&%erior#en%e &i#'lar %odo el )ro!e&o #edian%e la #i&#a :erra#ien%a 8r'n #ode9, Con la &i#'la!i-n del )ro!e&oN :e#o& !on!re%ado lo& errore& de )o&i!i-n en el &i&%e#aN #ejorado la )re!i&i-n de la& a)ro@i#a!ione& a lo& obje%o&N de%e!%ando la& !oli&ione& )rod'!ida& !on lo& obje%o&N )ar%e& "ija& 3 o%ro& robo%& del en%orno, E&%o& errore& de%e!%ado& &e :an !orregido en la )ro)ia :erra#ien%a de &i#'la!i-nN )ara )o&%erior#en%e reali1ar #$& )r'eba& 3 aj'&%ar el &i&%e#a :a&%a !on&eg'ir el rendi#ien%o reB'erido,

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Se :a redi&e7ado la ! l'la de %rabajo re)re&en%ando 'na a#)lia!i-n del &i&%e#aN a7adiendo 'n &eg'ndo #ani)'lador ade#$& de n'e*o& obje%o&, Se :a anali1ado 3 !on%rolado la )o&ibilidad de !oli&i-n en%re lo& #ani)'ladore& en la a#)lia!i-n de la ! l'la 3 &e :a a)rendido a do#inar e&%a &i%'a!i-nN i#)le#en%ando lo& )rogra#a& de a#bo& &in B'e &e )rod'1!an !oli&ione&,

La& )o&ible& a#)lia!ione& de e&%e &i&%e#a &eranO la in%egra!i-n !on 'n &i&%e#a de *i&i-n )ara el )o&i!iona#ien%o a'%o#$%i!oN la in%egra!i-n !on &en&ore& )ara reali1ar %area& #e!ani1ada& de)endien%e& de lo& regi&%ro& de en%rada 3 &alida 3 la a)li!a!i-n de 'na :erra#ien%a de &i#'la!i-n &i#ilar a 'n robo% )ara )oder i#)le#en%ar 3 reali1ar la !alibra!i-n del &i&%e#a !on la )o&i!i-n real,

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?. 1ibliografia. CC'r&o de )rogra#a!i-n T(ED K Fan'! Robo%i!&, CCon!'rren% EngineeringD K /o:n R, Har%le3, CA)'n%e& de rob-%i!a )ara la a&igna%'raD K /'an Do#ingo, CA'%o#a%i1a!i-n In%egradaD K Re*i&%a de rob-%i!aN ('l&ar, Handling Tool O)era%or& Man'al e Fan'! Robo%i!& Robog'ide In%rod'!%ion e Fan'! Robo%i!& Con!e)%o de ingeniera &i#'l%$nea 3 #odelado )or &i#'la!i-n, K /o&e) Rib- (ablo, Mor"ologa de lo& robo%& ind'&%riale&, K An%onio Ro#eo, MenE de a3'da de la a)li!a!i-n Robog'ide 000,"an'!robo%i!&,!o#

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@. AneAos. (rogra#a del &i&%e#a ini!ialO

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(rogra#a& de la a#)lia!i-n del &i&%e#aO

(rog+ 8Robo%+9O

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(rog. 8Robo%.9O

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1B. Agradecimientos.

E&%e %rabajo "inal de !arrera no :abra &ido )o&ible &in el a)o3o de 'na& !'an%a& )er&ona&N a la& B'e #e g'&%ara agrade!er 3 dedi!ar 'na& bre*e& lnea&, Me g'&%ara agrade!er a /o&e) Rib- (ablo %odo &' a)o3o en la reali1a!i-n de e&%e %rabajo, S' dire!!i-n :a &ido i#)re&!indible )ara !o#)le%arloN ade#$& de a&e&orar#e en %odo #o#en%o !on &' e@)erien!ia 3 &' !ono!i#ien%o, Ta#bi n B'erra agrade!erN en generalN a %odo& lo& )ro"e&ore& de la E(S B'e !on &'& !la&e& :an a)or%ado &' grani%o de arena )ara )er#i%ir#e :aber llegado :a&%a aB', Me g'&%ara agrade!er e&)e!ial#en%e a #i "a#ilia el a)o3o in!ondi!ional B'e #e :an o"re!ido de&de &ie#)re, A #i& )adre&N a #i :er#anoN a #i& ab'elo&N %o& 3 )ri#o&N gra!ia& )or *'e&%ro a)o3oN !ari7o 3 !on"ian1a, \ no )'edo dejar en el %in%ero a %odo& aB'ello& a#igo& B'e #e :an a)o3ado 3 #e :an ani#ado d'ran%e e&%e %ie#)oN en el B'e :e e&%ado %rabajando 3 :a!iendo el TFC,

A %odo& *o&o%ro&N MRACIAS,

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