Curso de control

Control Proporcional "P"

La accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error. Un controlador proporcional puede controlar cualquier sistema estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

Donde

es la seal de control. y

es una ganancia proporcional ajustable.

La respuesta caracterstica ante una seal escaln est dada por la siguiente grfica:

Salida de un proceso con control proporcional Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional mayor es la seal de control generada para un mismo valor de seal de error. Desde otro punto de vista se puede decir que una seal de control determinada, cuanto mayor es la ganancia de control proporcional, menor es la seal de error actuante. Por lo que un aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario hasta cierto lmite. Pero teniendo en cuenta que hace al sistema ms sensible a perturbaciones y menos estable. El error cometido se denomina error estacionario. En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador mayor de dos en su funcin de transferencia (la mayora) el aumento de la ganancia de control proporcional lleva generalmente a un empeoramiento de la respuesta transitoria en lazo cerrado.
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Aumento del sobreimpulso Disminucin del tiempo de pico

Problema Ejemplo
Suponga que tenemos un problema de masa simple, resorte, y amortiguador.

La ecuacin de modelo de este sistema es

Tomando transformada de Laplace de la ecuacin del modelo

La funcin de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es entonces

Sea

Introduzca estos valores en la funcin de transferencia anterior

Respuesta del sistema en lazo abierto a la seal escaln

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Cree un nuevo archivo-m y agregue el siguiente cdigo:

La ganancia de continua de la funcin de transferencia del sistema es

as que 0.05 es el valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto se corresponde al error de estado estacionario de 0.95, bastante grande de hecho. Adems, el tiempo de elevacin es alrededor de un segundo, y el tiempo de establecimiento es alrededor de 1.5 segundos. Se debe disear un controlador que reducir el tiempo de elevacin y el tiempo de establecimiento, y eliminar el error de estado estacionario.

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Control proporcional

De la grfica anterior, vemos que el controlador proporcional ( ) reduce el tiempo de trepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema con un controlador proporcional es: ( Aqu )

Iguale la ganancia proporcional ( al siguiente cuadro:

) a 300 y cambie el archivo-m con de acuerdo

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Note: Puede usarse la funcin cloop para obtener la funcin de transferencia a lazo cerrado directamente de la funcin de transferencia a lazo abierto (en lugar de obtenerla a mano). El siguiente archivo-m usa el comando cloop que le debera dar un grfico similar al de abajo.

El grfico de arriba muestra que el controlador proporcional redujo tanto el tiempo de elevacin cuanto el error de estado estacionario, incrementando el sobrepico, y bajando el tiempo de establecimiento en pequea medida.
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Implementacin en LabVIEW
Aqu repetiremos la respuesta del sistema al escaln a lazo abierto pero en LabVIEW. Crear un espacio en blanco nuevo VI.

Inserte de la ventana emergente Model Construction los modulos: CD Construct Transfer Function Model VI y CD Draw Transfer Function Equation VI.

Crear controles para los terminales de numerador y denominador de la funcin de transferencia CD Construct Modelo VI. Conectar la transferencia de salida de
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funcin de modelo de este VI al terminal de entrada del CD Dibujar funcin de transferencia de la ecuacin VI. Por ltimo, crear un indicador de la terminal de la Ecuacin del CD Draw funcin de transferencia VI. Crear un Loop While alrededor de este cdigo y crear un control para el terminal Loop Condition. A continuacin, agregue el CD Respuesta de paso VI al diagrama de bloques. Conecte la salida de la funcin de transferencia del modelo a partir del constructo CD Transferencia de funciones Modelo VI a la entrada de funcin de transferencia del modelo del VI CD Respuesta a paso. Crear un indicador del paso de salida grfica de respuesta del CD Respuesta de paso VI.

Enfoque Hbrido LabVIEW / MathScript

Alternativamente, podemos utilizar un Nodo MathScript con el CD Paso Respuesta VI para trazar la respuesta al escaln a lazo abierto, utilizando el siguiente cdigo:

Asegrese de cambiar el tipo de dato variable de salida MathScript Node al objeto TF.

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Control proporcional en LabVIEW

Se repetir la seccin anterior pero ahora con el sistema en lazo cerrado (Realimentado).

Cambie el CD Construct funcin de transferencia Modelo VI "SISO (simblico)" para tener en cuenta las variables que se utilizarn. El diagrama de bloques resultante se muestra en la Figura siguiente.

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Ahora entra en la funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema con un controlador proporcional. Deje que la ganancia proporcional ( ) igual a 300.

Enfoque Hbrido LabVIEW / MathScript

Por otra parte, para lograr este resultado utilizando un Nodo MathScript, utilice el siguiente cdigo:

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Nota: La funcin m-fichero llamado retroalimentacin se utiliz para obtener una funcin de transferencia a lazo cerrado directamente de la funcin de transferencia a lazo abierto (en lugar de calcular la funcin de transferencia a lazo cerrado a mano).

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