INTRODUCCION

El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robotico RV !"#$ Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cual%uier ob&eto %ue en la industria se ocupa' en una palabra se podr(a construir una l(nea de ensamble con su simulaci)n respecti*a$ "un%ue tambi+n cuenta con ciertas des*enta&as como por e&emplo, si se inserta un ob&eto de traba&o y por alg-n descuido se de&a le*antado de la superficie de traba&o &am.s podr. regresarlo a su posici)n inicial' otro caso muy com-n es %ue las personas %ue lo est.n utilizando agreguen m.s de los ob&etos %ue *an a utilizar' al /acer esto &am.s los podr.n %uitar' en este caso la -nica opci)n seria reiniciar nue*amente todo el programa$

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0ara comenzar a traba&ar con este programa es necesario aprender a entrar a +l, 9$ 0ondremos el cursor en el men- inicio !$ Despu+s de /aberse desplegado los programas daremos clic en don de dice cosimir tal como se muestra a continuaci)n

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Despu+s de /aber dado clic en el icono se abrir. esta *entana en la cual deber. dar un clic en O:

0or consiguiente se desplegara esta *entana la cual se deber. cerrar$

"l cerrar la *entana anterior se abrir. una *entana nue*a en la cual deber. dar un clic en la barra de men- 6I8E y despu+s dar un clic en la opci)n 0ro&ect wizard; <Nue*o proyecto;=' tal como se muestra$

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"l /aber /ec/o esto' se abrir. esta *entana la cual se deber. llenar con los datos %ue se pide$ Una *ez %ue los a llenado dar. un clic en NEXT$

>

B A

D 9$ !$ >$ @$ A$ B$ D$ E$ G$ NO2?RE DE8 0RO3ECTO NO2?RE DE8 0RO1R"2" CRE"DO 0OR INICI"8E5 "3UD" 6IN"8IC"R C"NCE8"R "TRF5 5I1UIENTE

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0or consiguiente se desplegara esta *entana en la cual de*eras seleccionar el tipo de robot con el %ue *as a traba&ar y el tipo de lengua&e de programaci)n con el %ue *as a programar$ En este caso seleccionaras el robot RV !"# y el lengua&e de programaci)n 2E86" ?"5IC IV$ "l llenar estos datos dar.s un clic en NEHTI

Esta *entana da la opci)n de escribir cambios realizados' pero como no se realizo ning-n cambio se de&a as( y se da un clic en 6INI5J

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Una *ez m.s se aparecer. una *entana a la %ue -nicamente de *eras dar un clic en O:

El programa esta listo para comenzar a traba&a a /ora se continua a eKplicar las barras de men- y las barras de /erramientas

?"RR" DE 2ENU5

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?"RR" DE JERR"2IENT"5
9 > A D G

9L

9$ NUEVO, !$ "?RIR >$ 1U"RD"R @$ 1U"RD"R CO2O A$ CORT"R B$ CO0I"R D$ 0E1"R E$ RENO2?R"R G$ IN5ERT"R 0O5ICI4N 9L$ "CE0T"R 0O5ICI4N

>

!
9$ !$ >$ @$ A$ B$ D$ E$ G$

9L

I20RI2IR, esta funci)n no es *alida en este programa$ 2O5TR"R E8 RO?OT EN 2ODO 1R"6ICO 2O5TR"R "8 RO?OT CON CO8OR C8"RO 2O5TR"R "8 RO?OT CON CO8OR O5CURO 2O5TR"R E8 RO?OT EN 6OR2" NOR2"8 2OVER ,sir*e para poder mo*er la posici)n del robot dentro de la *entana "CERC"R' "8E#"R, ale&a o acerca el robot en la *entana del mismo CO20I8"R CO208I8"R VINCU8O

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>

9L

9$ INICI"R !$ 5I1UIENTE 2EDID" >$ 2EDID" 0REVI" @$ 2ODO EH08OR"DOR A$ 2ODO EDIT"R B$ 2ODO 8I?RERM" D$ DETECCI4N DE CO8I5I4N E$ TR"3ECTORI" DE 5U0ER6ICIE G$ 0ROCE5O DE 5I2U8"CI4N 9L$ CF2"R" N"VE1"DOR"

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" continuaci)n se eKplicara la funci)n %ue tiene cada *entana %ue aparece en la pantalla al mismo tiempo$

VENT"N" DE O?5ERV"CI4N DE8 RO?OT

Esta *entana sir*e para poder obser*ar el mo*imiento %ue se realiza para la manipulaci)n del brazo robotico$

>

9$ !$ >$ @$ A$ B$ D$ E$

A B D 1RI0ER ROT"CI4N DE8 1RI0ER 2UNEC" CODO JO2?RO CINTUR" ?"5E DE8 ?R"CO FRE" DE TR"?"#O

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TE"CJ IN
El Teac/ In sir*e para mo*er el brazo robotico a t- anto&o con diferentes formas de mo*imiento %ue a continuaci)n se te eKplican$ 0ara obtener el Teac/ In se pondr. el cursor en la barra de men- extras' dar un clic e ir a la opci)n Teac/ In o presionar directamente por el teclado la tecla 6E$

2o*er lentamente por articulaciones para orientarse

0oner posici)n orientada

2o*erse lentamente en los e&es H$3$C

0oner posici)n H'3'C

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2o*er lentamente /erramienta

!
9$ !$ >$ @$ A$

>

CERR"R 2"NO<1RI0ER= VE8OCID"D DE 2OVI2IENTO 0ONER 0O5ICI4N H'3'C 1U"RD"R 0O5ICI4N "3UD"

VENT"N" 1U"RD"DO DE 0O5ICIONE5

En esta *entana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programaci)n$ 0ara poder guardar posiciones se abre el TE"CJ IN ya sea' utilizando cual%uiera de las formas de mo*imiento del robot' mo*erlo' cuando se tenga la posici)n deseada' dar un clic donde dice CURRENT 0O5ITION I0O5T$ 8I5T$ "l darle clic autom.ticamente %uedara guardada la posici)n en esta *entana$

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VENT"N" "RCJIVO5 DE 0RO1R"2"CI4N

En esta *entana se escribe la programaci)n la cual se efect-a con los siguientes comandos, 2OV, mo*imiento del robot 50D, reducci)n de *elocidad 2V5, se ocupa despu+s de 50D para situarse en el punto %ue se encuentra la pieza JO0EN, abre el griper en el punto donde se encuentra el ob&eto <siempre *a despu+s del comando 2V5 por %ue en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza= JC8O5E, cierra el griper en el punto donde se encuentra el ob&eto <siempre *a despu+s del comando 2V5 por %ue en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la pieza=

VENT"N" RE0ORTE DE ERRORE5

0ara poder comprobar %ue no eKista ning-n error en la programaci)n esta *entana se encarga de dar el informe' si eKiste alg-n error o esta correctamente escrita la programaci)n$ 0ara utilizarla debe estar seleccionada la *entana de programaci)n' dirigir el cursor del rat)n a la barra de men- EHTR"5' dar un clic' por lo %ue se desplegara una barra en la cual se dar. otro clic en la opci)n CO20I8EO8IN: o ctrl$O6G$ Despu+s de esto' se ara el c/e%ueo de la programaci)n y si no eKiste ning-n error' dar. un a*iso de L errores L ad*ertencias' pero si eKiste un error especificara %ue tipo de error es' en %ue numero de rengl)n se encuentra el error de programaci)n y las ad*ertencias necesarias$

Despu+s de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos con el e&ercicio m.s sencillo$

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2"NI0U8"CI4N DE8 ?R"CO RO?OTICO' 1U"RD"DO DE 0O5ICIONE5' DE5"RRO88O DE 0RO1R"2"CI4N 3 CO20I8"CI4N DE 8" 0RO1R"2"CI4N$
0ara comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero' ponerlo en la *ista de posici)n m.s c)moda para el usuario$ 0ara lograr esto' se deber. dar un clic derec/o en la *entana donde esta el brazo robotico RV !"# y aparecer.n *arias opciones de *istas del brazo robotico' seleccione con la %ue sienta %ue se le facilitara la obser*aci)n del mo*imiento del brazo robotico' como se muestra a continuaci)n$

Despu+s de /aber seleccionado la forma de *ista del brazo robotico' continuaremos a sacar de la barra de men- el TE"CJ IN de la forma ya conocida$ Una *ez %ue el teac/ in este abierto' ponerse a manipular de la forma %ue a continuaci)n se indica$

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09 0> 0!

0UNTO DE RE6ERENCI"

0@

0A

Esta es una forma de representar los mo*imientos %ue se desean /acer con el brazo robotico RV !"#$ De acuerdo a los mo*imientos %ue se desean realizar es la forma de uso del teac/ in por e&emplo primero /ay %ue darle la posici)n al brozo robotico como la de un brazo doblado /acia arriba con la muPeca /acia aba&o$

NOT", la forma de *ista anterior es para darse cuenta %ue esta en la posici)n correcta de punto de inicio' pero en realidad debe de estar de frente$
0ara este caso es recomendable tener dos *entanas abiertas <para sacar otra *entana del brazo robotico se ira al men- VIE7 y dar un clic en la opci)n NE7=' despu+s acomodar la *entana nue*a de forma %ue podamos tener las dos *entanas al mismo tiempo sir*i+ndonos de referencia$

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0ara llegar al posicionamiento de el brazo en esta posici)n' es recomendable utilizar la forma #OINT #O1' despu+s de /aberlo posicionado se proseguir. a guardar la posici)n 09 %ue es' me&or conocida como punto de referencia$ 0ara guardar las posiciones el teac/ in' se dar. un clic en donde dice CURRENT I0O5ITION 0O5$8I5T como a continuaci)n se muestra' autom.ticamente %uedara guardada la posici)n$

D"R E8 C8IC EN E5T" O0CI4N 0"R" 1U"RD"R 8" 0O5ICI4N$

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5i se desea confirmar %ue la posici)n /aya sido grabada se puede ir a la *entana de posiciones antes mencionada y se podr. obser*ar la posici)n %ue a/ora esta guardada$

Como ya tenemos el diagrama de cuales ser.n los mo*imientos %ue realizara el brazo /ay %ue situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones /asta tener las cinco posiciones guardadas$ NOTA: si con el cursor del rat)n se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas en la *entana' autom.ticamente el robot se posicionara en esta posici)n no importando donde se encuentre$ "l terminar de guardar las posiciones se obser*ara la *entana parecida a esta$

0or lo tanto continuaremos con la programaci)n$ Como ya se /ab(an mencionado los comandos de programaci)n <en +ste e&ercicio -nicamente se mo*er. el brazo robotico solamente se utilizara el comando MOV=' a/ora se escribir. la redacci)n de la programaci)n NOTA: en este caso la numeraci)n del rengl)n del n-mero de programaci)n ira de 9L en 9L por si eKiste alg-n error o comando %ue nos /alla /ec/o falta' podremos agregarlo sin ning-n problema$ 10 MOV P1 20 MOV P3 30 MOV P4 "l t+rmino de escribir esta programaci)n la *entana de 40 MOV P3 guardado de posiciones %uedara como se muestra aba&o$ 50 MOV P1 60 MOV P2 70 MOV P5 80 MOV P2 0RO1R"2"CION 3 O0ER"CI4N VI" 5O6T7"RE 0"R" E8 RV ! "# pagina 9G

NOTA: toda la programaci)n es recomendable escribirla con may-sculas' despu+s de escribir toda la programaci)n dar un -ltimo enter' de lo contrario mandara un error de escritura$ Despu+s de %ue se escriba en cada rengl)n se debe dar enter y no las flec/as del teclado aba&o por %ue de lo contrario tambi+n mandara error$ "l /aber terminado la programaci)n continuaremos con compilar la programaci)n <el programa re*isa %ue no tengan ning-n error=' dando un clic en la barra de men- EHTR"5 y seleccionar la opci)n CO208IEO8IN: autom.ticamente comenzara a realizarse la re*isi)n de la programaci)n' en caso de %ue no encuentre ning-n error se mostrara de la siguiente *entana$

E5TE 2EN5"#E INDIC" QUE NO EHI5TE "?5O8UT"2ENTE NIN1RN ERROR EN 8" 0RO1R"2"CI4N 3 5E 0UEDE 0"5"R " 8" 5I2U8"CI4N DE8 ?R"CO RO?OTICO$

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0ero en caso de %ue eKista alg-n error' como ya se /ab(a mencionado antes' la *entana describir. %ue tipo de error es' en %ue numero de rengl)n se encuentra y ad*ertencias tal como se muestra$

9$ Indica en %ue numero de rengl)n se encuentra el error y %ue tipo de error es$ !$ Indica el numero de errores %ue /ay en la programaci)n y las correspondientes ad*ertencias$

Con el t+rmino de la compilaci)n de la programaci)n' se continuara a realizar la simulaci)n del brazo robotico$ Dando un clic en la barra de men- EXECUTE en la opci)n START <un solo ciclo= ) START CYC E <ciclo continuo=$ " continuaci)n se muestran los mo*imientos del brazo robotico$

0ara detener la simulaci)n del brazo se puede dar un clic en la barra de /erramientas en la opci)n STOP ) en la barra de men- EXECUTE en la opci)n STOP! 0RO1R"2"CION 3 O0ER"CI4N VI" 5O6T7"RE 0"R" E8 RV ! "#

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2"NI0U8"CI4N DE8 ?R"CO RO?OTICO CON UN O?#ETO' 1U"RD"DO DE 0O5ICIONE5' DE5"RRO88O DE 0RO1R"2"CI4N 3 CO20I8"CI4N DE 8" 0RO1R"2"CI4N$ 8os mo*imientos a realizar en este e&emplo son los siguientes,
Estar en el punto de referencia Dirigirse a donde se encuentra la ca&a y lle*arla al otro eKtremo Regresar al punto de referencia Dirigirse /acia donde de&o la ca&a anteriormente y regresarla al punto donde la tomo al principio$

0>

0unto de referencia 09

0!

0@ Regresar la ca&a a su posici)n inicial 2o*er la ca&a al otro eKtremo 0A

0D

0B

Como ya se conoce como manipular el brazo robotico' en esta eKplicaci)n se comenzara a describir los pasos desde' donde ya se tienen las dos *entanas del robot y situado en el punto de referencia$

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" diferencia del primer e&ercicio en este agradaremos un ob&eto en este caso una ca&a$ 0ara poder insertar un ob&eto se dar. un clic en la barra de /erramientas donde dice MO"E #$RAR#ES por lo %ue se abrir. esta *entana$

0or lo cual deber.s dar un clic en la parte iz%uierda donde se *e el signo O' se desplegaran un gran numero de opciones' deber.s seleccionar $OX <C"#"= y dar un clic en A""!

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D"R C8IC 0"R" QUE 5E IN5ERTE 8" C"#" <-nicamente un clic de lo contrario se pondr.n mas ca&as y &am.s podr. %uitarlas= Una *ez %ue la ca&a esta agregada' se cerrara la *entana' la ca&a %uedara agregada de la siguiente manera$

Tal y como se obser*a la ca&a se encuentra deba&o del brazo robotico y por lo tanto es imposible para este poder tomarla$ 0ara sacarla de esta posici)n se de*ara darle otra posici)n' en la %ue el robot tenga la capacidad de su&etarla$

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0ara sacarla de esta posici)n se dar. un clic en la barra de /erramientas en la opci)n MO"E EXP ORER' por lo %ue se desplegara la siguiente *entana,

" la *entana anterior se le dar. un clic en el signo O en la opci)n O$%ECTS al /acer esto se desplegaran las opciones %ue continuaci)n se muestran$

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En esta *entana se le dar. un clic derec/o en la opci)n base y otro clic en la opci)n PROPERT#ES' por lo %ue se abrir. esta nue*a *entana$

Esta *entana es un modo general de las propiedades' por lo %ue debes dar un clic en la opci)n POS#T#ON$ En esta *entana deber.s dar las posiciones %ue ad%uirir. la ca&a' en este caso se te /an asignado las posiciones %ue debe de lle*ar la ca&a$

0O5ICIONE5 "5I1N"D"5

"/ora puedes cerrar la *entana anterior' por %ue al poner las posiciones la ca&a %uedara de la siguiente manera$

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Jasta este paso solamente se /a colocado la ca&a donde el brazo robotico es capas de su&etarla' pero aun no tiene la ca&a la capacidad de ser su&etada por el griper del brazo robotico$ 0ara darle propiedad de su&eci)n a la ca&a' de*eras dar un clic derec/o en $ASE' otro clic en NE& y un clic final en 'R#P PO#NT

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Despu+s cambiara la *entana derec/a de la siguiente forma' a la cual en 'R#P PO#NT se dar. un clic derec/o y se elegir. la opci)n PROPERT#ES

5e desplegara esta *enta la cual asigna la propiedad de su&eci)n' esta *entana tambi+n se le /an asignado los *alores para poder ser su&etada por el brazo robotico

V"8ORE5 "5I1N"DO5

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Despu+s de dar los *alores para la su&eci)n d+ la ca&a' cerrar la *entana$ 8a ca&a %uedara de la siguiente manera$

0ara re*isa si la ca&a se encuentra dentro del .rea de traba&o se da un clic en la barra de men- V#E& en la opci)n S(O& &OR)SPACE

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Comprueba %ue la ca&a tienga la propiedad de su&eci)n' ac+rcate a ella cierra el griper y mu+*ela /acia un lado' despu+s regr+salo a su posici)n inicial$ 0ara poder cerrar el griper abre el teac/ in y da un clic en la opci)n C OSE (AN"' para abrirlo en la opci)n OPEN (AN"!

"/ora puedes mo*er tu brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas$

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Continuaremos con la programaci)n,

Compila la programaci)n y corre la simulaci)n$

"%u( se te muestran los pasos de la simulaci)n$

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2"NI0U8"CI4N DE8 ?R"CO RO?OTICO CON DO5 O?#ETO5' 1U"RD"DO DE 0O5ICIONE5' DE5"RRO88O DE 0RO1R"2"CI4N 3 CO20I8"CI4N DE 8" 0RO1R"2"CI4N$ 8oa mo*imientos a realizar en este e&emplo son los siguientes,
Estar en el punto de referencia Dirigirse a la ca&a %ue se encuentra a la es%uina derec/a Tomar la ca&a y trasportarla /asta la es%uina iz%uierda Dirigirse a la posici)n de la ca&a de en medio Tomar la ca&a de en medio y transportarla al es%uina derec/a Dirigirse a la ca&a de la iz%uierda y trasportarla a en medio Regresar al punto de referencia 0UNTO DE RE6ERENCI" 0D 09 0!

0E 0A 0> TR"50ORT"R "8 CENTRO TR"50ORT"R " 8" DERECJ" 0G 0B 0@

TR"50ORT"R DE E5QUIN" DERECJ" " E5QUIN" ICQUIERD" Como a/ora ya se conocen los pasos /asta sacar la ca&a de a/( se continuara$ 0ara sacar una segunda ca&a se deber.n dar un doble clic en A""!

D"R UN DO?8E C8IC 0"R" 5"C"R DO5 C"#"5 0RO1R"2"CION 3 O0ER"CI4N VI" 5O6T7"RE 0"R" E8 RV ! "#

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0ara dar el posicionamiento de las ca&as' a una ser. el m+todo ya conocido y para la otra solamente se le asignaran nue*as posiciones, NOTA: las ca&as se especifican como ca&a y ca&a 9' los siguientes *alores son para la ca&a 9

Rectifica %ue ambas ca&as est+n dentro del .rea de traba&o$

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8a propiedad de su&eci)n ser. eKactamente la misma para las dos ca&as$

Comienza con la programaci)n' comp(lala y corre la simulaci)n$

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" continuaci)n se te muestran los pasos de la simulaci)n$

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