Sistemas de control | Luis Danilo Castillo Parrales

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL Y MECATRNICA

Nombre: CASTILLO PARRALES LUIS DANILO

Fecha: mircoles 26 de agosto del 2015

Ayudante acadmico: George Andrs Pizarro Niebla

Numero de prctica: practica #3

Nombre de la prctica: Sensores de reflexin directa: programacin

del movimiento guiado del sistema robtico.

Imagen 1: sistema didctico robotino mvil

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Objetivos:

Aprender sobre el
reflexin directa.

montaje

conexin

de

los

sensores

de

Desarrollar

una estrategia para la ejecucin de movimientos

guiados de un sistema de transporte sin conductor, elaborando
un programa para aplicar, probar y optimizar las ideas
planteadas

Marco terico:

ROBOTINO
Robotino es un robot construido por FESTO S.A, la cual tiene un
alcance mundial, cuya principal lnea base de desarrollo, es la
automatizacin y control de procesos productivos.
Robotino es un producto de la divisin Didactic, es un sistema de
robot mvil con actuador omnidireccional, un sistema de aprendizaje
para la formacin y perfeccionamiento, e incluso una plataforma de
investigacin y desarrollo. Su operacin a travs de su manejo
omnidireccional le permite hacer movimientos hacia adelante, atrs y
lateralmente, adems permitindole girar sobre un punto determinado,
todo esto sumado a la incorporacin de sensores analgicos y
digitales y una webcam para su interaccin a travs de visin
artificial. Todo esto incorporado en un puente de mando que integra
un
sistema
embebido
con
caractersticas
de
computadora
de
prestaciones industriales PC-104 y sistema operativo Linux con
kernel en tiempo real, a travs de disco flash de memoria (1 GB),
con API C++ para control de Robotino .
La distribucin de sus 3 motores, separados entre ellos por 120 en
conjunto con las ruedas omnidireccionales, permite el movimiento
hacia cualquier punto en un sistema de coordenadas de 2 dimensiones.
Estas estn sujetas a una base de acero inoxidable para su
utilizacin en tareas prcticas.
En la tabla 1 se indica ciertos datos tcnicos del Robotino:
Tabla 1 Datos tcnicos del Robotino

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Por su estructura modular, todos los componentes tcnicos de
Robotino, por ejemplo los actuadores elctricos, los sensores y la
cmara, no solo son comprensibles de inmediato, sino que tambin es
fcil de estudiar el comportamiento de su sistema integrado. El
alumno integra y aplica una gran cantidad de conocimientos tcnicos.
Con ello se logran transmitir fundamentos tcnicos de distintos
campos de forma prctica y sugestiva.

Imagen 2: sistema didctico robotino mvil

El Robotino es autnomo. Un elevado nmero de detectores, una

cmara y un sistema de mando de alto rendimiento confieren al
sistema la "inteligencia" necesaria. Si se programa adecuadamente,
logra realizar de forma autnoma las tareas que le han sido
asignadas o bien, sirve como plataforma de investigacin y
desarrollo para sistemas inteligentes artificiales.

Detectores pticos

Los detectores pticos son dispositivos capaces de registrar de

forma directa, continua y reversible un parmetro fsico (sensor
fsico) o la concentracin de una especie qumica (sensor qumico)
Los sensores fotoelctricos son como "ojos artificiales", sin los
cuales
los
sistemas
de
automatizacin
seran
hoy
en
da
inconcebibles. Se utilizan siempre que se necesita una deteccin
fiable y sin contacto de la posicin exacta de objetos. El material
de los objetos que se quieren detectar carece de importancia.
Comparados
con
los
detectores
inductivos,
los
sensores
fotoelctricos disponen de un alcance mucho ms amplio.
Con los sensores pticos (sensores de reflexin directa) es posible
detectar superficies de formas y colores diferentes debido a la
variacin del grado de reflexin. Los sensores pueden utilizarse

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para que Robotino avance a lo largo de un trazado definido, o bien
para que se detenga con precisin en un determinado lugar.
Tecnologa
A la unidad de fibra ptica del sensor ptico se conectan
conductores de luz flexibles. La unidad de fibra ptica funciona con
luz roja visible. Se detecta la luz reflejada. El grado de reflexin
vara segn las caractersticas de la superficie y el color del
objeto. Sin embargo, el sistema no es capaz de comprobar cambios
graduales de la luz reflejada.
Los detectores de rayos infrarrojos constan de un emisor que
proyecta un haz de luz infrarroja, de un receptor y de la
electrnica de procesamiento.
Considerando que el emisor y el receptor estn montados a una
pequea distancia entre s, se forma un tringulo formado por los
rayos emitidos y por aquellos que, por reflexin, son captados por
el receptor. El receptor es un detector sensible a las posiciones,
que es capaz de diferenciar entre los diversos puntos de incidencia
de la luz. Procesando las seales, esos diversos puntos de
incidencia se convierten en un valor analgico de tensin.

EQUIPOS Y MATERIALES UTILIZADOS:

- Software Robotino View 2
- Computadora con capacidad de conexin inalmbrica WiFi
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL:
Para la calibracin de los sensores, se usar la ayuda del programa
RobotinoView y una hoja blanca con una marca negra (Figura 3. 7).

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Para cada sensor se interpondr la hoja con la marca y se observar

la reaccin que tienen los bloques de funcin en el programa
RobotinoView.
A cada detector le corresponde dos entradas digitales que funcionan
de manera opuesta entre s, segn lo que se est detectando la marca
negro o la parte blanca; 1 y 2 sensor derecho, 3 y 4 sensor
izquierdo. Estos deben cambiar su estado cuando se les interpone la
marca negra, pero si esto no sucede se deber girar el tornillo de
calibracin (potencimetro) hasta entrar al rango de deteccin de la
marca.
OBSERVACIONES:
Esta prctica consisti bsicamente en realizar una programacin en
el Software Robotino View 2 que est instalado en las computadoras
del laboratorio con capacidad de conexin inalmbrica WiFi.
Una vez echa l programacin se hace la simulacin del robot y se
analiza su trayectoria que recorrera y con estos datos se analiz
los
resultados
haciendo
las
respectivas
conclusiones
y
observaciones.
La prctica fue guiada por el ayudante acadmico del laboratorio de
mecatrnica George Andrs Pizarro Niebla, la prctica corresponde a
la materia sistemas de control la cual es dirigida por el ingeniero
Eduardo Horacio Orces Pareja. La prctica fue realizada en el
laboratorio de mecatrnica de la facultad de ingeniera mecnica y
ciencias de la produccin de la espol, con la supervisin y gua del
ayudante acadmico.

Anlisis y conclusiones:
Una vez realizada la prctica, se procedi a ejecutar
analizar toda la informacin obtenida del proceso.

Se

el informe y

aprendi

sobre el montaje y conexin de los sensores de

reflexin directa. Y se logr desarrollar una estrategia para la
ejecucin de movimientos guiados de un sistema de transporte sin
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conductor, elaborando un programa para aplicar, probar y optimizar
las ideas planteadas

Bibliografa:
1. Center for History and New Media. s/f. Gua rpida.
http://zotero.org/support/quick_start_guide.
2. Deber de Electronica. 2015. Scribd. Consultado agosto 13.
https://www.scribd.com/doc/257694768/Deber-de-Electronica.
3. Detector de proximidad. 16:30:30 UTC.
http://es.slideshare.net/sonrisas28/detector-de-proximidad.
4. Inicio | Festo Corporativa. 2015. Consultado agosto 13.
http://www.festo.com/cms/en_corp/index.htm.
5. Robotino | Festo. 2015. Consultado agosto 13.
http://www.festo.com/cms/es_corp/9766.htm.
6. SENSOR INFRARROJO: Teoria y practica. 2015. Consultado
agosto 13. https://www.scribd.com/doc/3678453/SENSORINFRARROJO-Teoria-y-practica.

Cuestionario:

Piense que situacin se produce cuando Robotino ejecuta un

giro en sentido anti-horario. En ese caso, Qu detector
deber consultarse?
En ese caso debera cambiarse el signo de las revoluciones que
se le asigno en la programacin, de modo que el robot siga la
direccin asignada y siga la trayectoria programada

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