Errores y Tipo de Sistema

Error dinmico: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo transitorio, es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en establecerse. La respuesta de un sistema en rgimen transitorio se analizar al final de este captulo; por ahora slo diremos que para estudiar este tipo de respuesta se utilizan seales de prueba, el siguiente cuadro muestra las transformadas de Laplace de las mismas:

Funcin del tiempo Impulso Escaln unitario Rampa unitaria Parablica Tabla 1

Transformada funcin de s

1 1/s 1/s2 1/s3

El siguiente grfico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escaln y el error as generado:

Error dinmico
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 -0.4 -0.6

c(t) e(t) r(t)

Tiempo t

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Error estacionario: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se dispone de las transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e(t) la funcin error, se define el error estacionario como:

ess = lim e(t) = lim s E(s)

t s 0

Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado obteniendo una expresin de la transformada del error E(s); como el error estacionario depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto G.H, supondremos que G.H posee una forma determinada, por ltimo para distintos tipos de entradas calcularemos el error estacionario (utilizando el teorema del valor final).

C G = R 1+ G H

C = EG

EG G E 1 = = R 1+ G H R 1+ G H

R E= 1+ G H
Expresamos la transferencia de lazo abierto G.H en forma de constantes de tiempo:

GH =

k (Ta s + 1) (Tb s + 1) (Tc s + 1) s n (T1 s + 1) (T 2 s + 1) (T 3 s + 1)

Esto presenta la ventaja de relacionar el error estacionario con la ganancia k; pues la expresin de G.H, sin considerar el trmino sn, tiende a K cuando s0, lo que simplifica el anlisis

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Segn el teorema del valor final se tiene:

ess = lim e(t) = lim s E(s)

t s 0

ess = lim s
t

R 1+ G H R k (Ta s + 1) (Tb s + 1) 1+ n s (T1 s + 1) (T 2 s + 1)

ess = lim s
t

Luego para distintas entradas R(s) se calcula ess; suponiendo tres entradas tipo de prueba, escaln unitario, rampa unitaria y parablica. En cuanto al valor del exponente n de la expresin de ess, se define como sistema tipo 0, 1, 2, 3, etc., segn sea n igual a 0, 1, 2, 3, etc., respectivamente. Si bien el trmino integrador 1/sn disminuye el error estacionario, no se estudian sistemas de mayor tipo que tres (3) ya que el sistema tiende a tornarse inestable. La siguiente tabla resume los clculos: Tabla 2.a Entrada Escaln unitario, 1/s Rampa unitaria, 1/s2 Parablica, 1/s3 0 1/(1+k) 1 0 1/k Tipo 2 0 0 1/k 3 0 0 0

Si definimos coeficientes de error esttico a los recprocos de ess la tabla anterior queda: Tabla 2.b Entrada Escaln unitario, 1/s Rampa unitaria, 1/s2 Parablica, 1/s3 Coeficiente de Error 0 1+k 0 0 1 k 0 Tipo 2 k 3

De posicin Kp De velocidad Kv De aceleracin Ka

Los coeficientes de error esttico son factores de mrito , cuanto mayores son mejor es el sistema respecto del error estacionario.

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La definicin de coeficiente de error as presentada es un tanto descolgada, pero un rpido anlisis quizs arroje un poco de luz (de lo contrario preguntar a los docentes, que sin duda le alcanzarn una antorcha!!!). Si la entrada es escaln:

ess = lim s E(s) = lim s

s 0 s 0

R 1/s = lim s 1 + G H s 0 1 + G H

ess = lim

1 s 0 1 + G H

El coeficiente de error estacionario ser(#):

kp = lim G H ess =
s 0

1 1 + kp

Se llama error esttico de posicin al valor kp. Si la entrada es una rampa unitaria:

1 1 1/s 2 = lim = lim ess = lim s s 0 1 + G H s0 s (1 + G H ) s0 s + s G H Siendo : kv = lim s G H ; el error esttico de velocidad, por lo tanto :
s 0

ess =

1 kv

Si la entrada es parablica:

1 1/s 3 1 = lim 2 = lim 2 2 ess = lim s s 0 1 + G H s0 s (1 + G H ) s0 s + s G H Siendo : ka = lim s 2 G H ; el error esttico de aceleracin, por lo tanto :
s 0

ess =

1 ka

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En definitiva los coeficientes kp, kv y ka son coeficientes de mrito sobre el comportamiento del sistema. Por ejemplo, se ve claramente que disminuir el error de un sistema tipo cero realimentado y bajo una entrada escaln se debe aumentar la ganancia kp. Cabe aclarar que ese aumento se ver en general limitado por la prdida en cuanto a estabilidad del sistema. Para sistemas tipo uno superiores es decir con la introduccin de integradores en G.H ess resulta nulo. Se puede efectuar un anlisis similar con respecto a otros sistemas sometidos a distintas entradas de prueba, el lector puede realizar este tipo de anlisis utilizando las tablas 2.a y 2.b; reemplazando el valor de k por kp, kv ka segn corresponda.

Criterios de Error
Vamos a presentar algunos de los criterios de desempeo que permiten evaluar el comportamiento de los sistemas y son la base para optimizarlos respecto del comportamiento de su error en el transitorio. Criterio integral de error cuadrtico,(CIEC). La cantidad a evaluar es la siguiente:

( ) e t dt
2 0

El objetivo ser entonces minimizar el valor de esta integral (criterio vlido para los siguientes ndices). Las principales caractersticas son: Se da mayor importancia a los errores grandes. No es un criterio muy selectivo. Respuesta rpida pero oscilatoria, estabilidad relativa pobre. Criterio integral de error absoluto, (CIEA) Se evala la siguiente integral:

e(t ) dt
0
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Sus caractersticas son:

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De muy fcil aplicacin. No se pueden optimizar sistemas altamente sub ni altamente sobre amortiguados. Difcil de evaluar analticamente. Criterio de error cuadrtico integral por el tiempo, (CECIT). La integral es:

t e (t ) dt
2 0

Se caracteriza por: Los grandes errores iniciales tienen poco peso pero los que se producen ms tarde son fuertemente penados. Mejor selectividad con respecto a CECI. Criterio integral del producto de error absoluto por tiempo, (CIEAT). La integral es:

e(t ) t dt
0

Se distingue por: Los errores tardos son ms castigados. Buena selectividad. Difcil de evaluar analticamente. Nota : Los criterios se utilizan en la optimizacin de sistemas para lo que hay que considerar algn parmetro respecto del cual se pueda operar. Por ejemplo si como resultado de la integral del correspondiente criterio aparece el valor del factor de amortiguamiento o bien algo que influya sobre l como por ej. la ganancia, derivaremos respecto del mismo hallando el mnimo para disminuir el error segn ese criterio hasta el ptimo.

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